JP2018151374A - 検出装置、検出方法および検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 コストを抑制しつつ高精度で着地点を検出することができる検出装置、検出方法および検出プログラムを提供する。【解決手段】 検出装置は、シート状部材上に落下する物体を前記シート状部材の下方から所定時間間隔で連続的に撮像する撮像装置と、前記物体の前記シート状部材に対する着地を検出する着地検出部と、前記着地検出部が前記物体の着地を検出した時点を基準とする所定の時間範囲において前記撮像装置によって取得された複数の画像を用いて、前記物体の前記シート状部材に対する着地点を検出する着地点検出部と、を備える。【選択図】 図１

Description

本件は、検出装置、検出方法および検出プログラムに関する。

トランポリン競技などのシート状部材上における跳躍競技においては、技の難易度などに加えて、着地点も採点に影響する項目である。着地点を自動判定する技術が開示されているものの（例えば、特許文献１参照）、シート状部材における着地点を検出するものではない。したがって、競技の練習を行う競技者自身が着地点を正確に記録することは困難である。

特開平９−２０６４１８号公報

跳躍時間の測定については、着地時のベッドのたわみを検出することで計測することができる。このセンサが検出する着地直後のタイミングでベッドを床面側から撮影することにより、競技者の着地点を画像処理によって判定することが可能となる。

しかしながら、着地直後の画像を撮影するためには、高速度カメラのように撮影周期を短くして画像枚数を多くすることになる。しかしながら、画像枚数が増えると、画像処理をするためのＣＰＵの処理速度の高速化が要求され、保存に要するストレージデバイスの容量が大きくなり、装置自体が非常に高価なものとなる。

１つの側面では、本件は、コストを抑制しつつ高精度で着地点を検出することができる検出装置、検出方法および検出プログラムを提供することを目的とする。

１つの態様では、検出装置は、シート状部材上に落下する物体を前記シート状部材の下方から所定時間間隔で連続的に撮像する撮像装置と、前記物体の前記シート状部材に対する着地を検出する着地検出部と、前記着地検出部が前記物体の着地を検出した時点を基準とする所定の時間範囲において前記撮像装置によって取得された複数の画像を用いて、前記物体の前記シート状部材に対する着地点を検出する着地点検出部と、を備える。

コストを抑制しつつ高精度で着地点を検出することができる。

（ａ）は実施例１に係る検出装置の全体構成を例示する図であり、（ｂ）は演算装置のブロック図である。 （ａ）は競技者の着地前に広角カメラが取得した画像を例示する図であり、（ｂ）は競技者が着地した場合に広角カメラが取得した画像を例示する図である。 着地点検出部による着地点の検出の際に実行されるフローチャートを例示する図である。 （ａ）は実施例２に係る検出装置の全体構成を例示する図であり、（ｂ）は演算装置のブロック図である。 （ａ）および（ｂ）はメッシュを例示する図である。 演算装置による着地点の検出の際に実行されるフローチャートを例示する図である。 （ａ）〜（ｆ）は画像の処理を例示する図である。 各得点領域を例示する図である （ａ）は演算装置のハードウェア構成を説明するためのブロック図であり、（ｂ）および（ｃ）は変形例にかかる検出システムについて例示する図である。

以下、図面を参照しつつ、実施例について説明する。

図１（ａ）は、実施例１に係る検出装置１００の全体構成を例示する図である。図１（ａ）で例示するように、検出装置１００は、着地検出センサ１０、１以上の照明２０、１以上の広角カメラ３０、演算装置４０、トランポリンベッド５０などを備える。図１（ｂ）は、演算装置４０のブロック図である。図１（ｂ）で例示するように、演算装置４０は、着地検出部４１、一時記憶部４２、着地点検出部４３、検出結果格納部４４などとして機能する。

トランポリンベッド５０は、一例として、２ｍ×４ｍの大きさを有し、床面から１．１５ｍの高さで設置される。競技者は、トランポリンベッド５０上において、跳躍と落下による着地とを繰り返す。

着地検出センサ１０は、発光素子１１と受光素子１２とを備える。発光素子１１および受光素子１２は、トランポリンベッド５０の下に、発光素子１１の発光面と受光素子１２の受光面とが対向するようにトランポリンベッド５０を挟んで配置されている。トランポリンベッド５０に競技者が着地していなければ、トランポリンベッド５０は下方に撓んでいないため、受光素子１２は発光素子１１からの光を受光する。一方、トランポリンベッド５０に競技者が着地すると、トランポリンベッド５０が下方に撓んで沈み込み、発光素子１１からの光がトランポリンベッド５０によって遮られるため、受光素子１２は発光素子１１からの光を受光しない。したがって、受光素子１２の出力電流を検出することで、競技者の着地を検出することができる。

着地時の像をブレなく撮像するためには，通常の動画レートで設定されるシャッター速度に比べて早く、１／５００秒、１／１０００秒等で撮像することが好ましい。しかしながら、シャッター速度を早くすると、露光量が少なくなるため、光量が不足するおそれがある。そこで、例えば、１以上の照明２０は、トランポリンベッド５０の上方またはトランポリンベッド５０の周辺の上方からトランポリンベッド５０の中央部に向かって光を照射する。この場合、光量が補われる。また、競技者の足元が複数方向から照らされることで、着地前と着地直後の影の濃度差が拡大するため、着地の瞬間を画像からより判別しやすくすることができる。

広角カメラ３０は、トランポリンベッド５０の下方に設置され、トランポリンベッド５０の下面の画像を下方から取得する。広角カメラ３０の撮影範囲がトランポリンベッド５０の面積よりも小さい場合には、トランポリンベッド５０の全面を撮影できるように複数の広角カメラ３０が設置される。広角カメラ３０は、例えば、３０ｆｐｓ〜１２０ｆｐｓの時間間隔で高速かつ連続的に撮像することで画像を取得し、演算装置４０に転送する。

着地検出部４１は、受光素子１２の出力電流を検出することで、競技者の着地を検出することができる。例えば、着地検出部４１は、受光素子１２の出力電流がしきい値以下となった時点を着地時間として検出する。

一時記憶部４２は、広角カメラ３０から転送される画像を順次、一時的に記憶する。一時記憶部４２は、サイクルバッファ的に、例えば５〜２０フレーム分の画像を一時的に記憶する。サイクルバッファ的にとは、新しい画像が順次転送されてくると、最も古い画像から順に破棄することを意味している。

図２（ａ）は、競技者の着地前に広角カメラ３０が取得した画像を例示する図である。図２（ａ）で例示するように、複数の照明２０からトランポリンベッド５０の中央部に向かって光が照射されるため、トランポリンベッド５０の下面には、１人の競技者に対して、複数ペアの足裏の影が映る。なお、競技者の足裏とトランポリンベッド５０とが離れていることから、影は薄く映る。図２（ｂ）は、競技者が着地した場合に広角カメラ３０が取得した画像を例示する図である。図２（ｂ）で例示するように、競技者が着地すると、トランポリンベッド５０と競技者の足裏とが接触することから、影は１ペアとなり、濃く映る。一時記憶部４２は、図２（ａ）および図２（ｂ）で例示するような画像をサイクルバッファ的に記憶している。着地点の演算に用いる画像は、着地検出部４１が検出した着地時間を基準とする所定の時間範囲の複数の画像である。

図３は、着地点検出部４３による着地点の検出の際に実行されるフローチャートを例示する図である。図３で例示するように、着地点検出部４３は、着地検出部４１が着地時間を検出したか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ１が繰り返される。

ステップＳ１で「Ｙｅｓ」と判定された場合、着地点検出部４３は、着地時間を基準とする所定の時間範囲において広角カメラ３０によって取得された複数の画像を一時記憶部４２から取得する（ステップＳ２）。例えば、着地点検出部４３は、着地時間の規定時間前から所定の時間範囲、着地時間から所定の時間範囲、着地時間の規定時間後から所定の時間範囲の複数の画像を取得する。

次に、着地点検出部４３は、ステップＳ２で取得した複数の画像に対して画像処理を行うことで、着地点を検出する（ステップＳ３）。次に、着地点検出部４３は、検出された着地点を表すデータと、当該検出に用いた複数の画像とを関連付けて、検出結果格納部４４に格納する（ステップＳ４）。この場合、画像群の代わりに、着地時間と推定される１枚の画像が記憶されてもよく、当該着地時間の前後の一部である数フレーム分の画像が記憶されてもよい。検出された着地点を表すデータと当該検出に用いた画像とを関連付けて格納することで、着地点の自動検出に係る履歴を残すことができる。

本実施例によれば、所定の時間範囲の画像を用いるため、広角カメラ３０が取得する全ての画像を用いて着地点を検出するのではなく、広角カメラ３０が取得する一部の画像を用いて着地点を検出している。この場合、演算装置４０の処理速度を過度に高くする必要がなく、また画像を記憶しておく容量を抑制することができる。したがって、検出装置１００の低コスト化を図ることができる。また、着地検出部４１によって検出された着地時間を基準とする所定時間範囲の複数の画像を用いて着地点が検出されるため、不要な画像の使用が抑制され、高精度で着地点を検出することができる。以上のことから、本実施例によれば、コストを抑制しつつ高精度で着地点を検出することができる。

本実施例においては、着地検出センサ１０として発光素子および受光素子を用いているが、それに限られない。例えば、加速度センサなどを用いて、着地によってトランポリンベッド５０に加えられる力を検出してもよい。

図４（ａ）は、実施例２に係る検出装置１００ａの全体構成を例示する図である。図４（ａ）で例示するように、検出装置１００ａが図１（ａ）の検出装置１００と異なる点は、着地検出センサ１０が設けられておらず、演算装置４０の代わりに演算装置４０ａが設けられており、トランポリンベッド５０の下面に複数のマーカ５１が設けられている点である。図４（ｂ）は、演算装置４０ａのブロック図である。図４（ｂ）で例示するように、演算装置４０ａは、着地検出部４１、一時記憶部４２、着地点検出部４３、検出結果格納部４４、得点算出部４５などとして機能する。以下、実施例１と異なる点について説明する。

トランポリンベッド５０は、紐をメッシュ状に編むことで形成されている。例えば、図５（ａ）で例示するように、各編目が四角形を形成するように編まれている。または、図５（ｂ）で例示するように、各編目が菱形などのような他の形状を有していてもよい。メッシュの各編目の面積は、競技者の足裏よりも小さくなっている。

例えば、室内で照明２０が用いられるような環境や自然光が入りこむような環境では、トランポリンベッド５０の下にも光が回り込む。したがって、広角カメラ３０でトランポリンベッド５０の下方から撮影すると、トランポリンベッド５０の各編目の外形が白っぽく撮影される。競技者がトランポリンベッド５０の上方に跳躍していても、トランポリンベッド５０の各編目の外形は白っぽく撮影される。しかしながら、競技者がトランポリンベッド５０に着地すると、光の回り込みが無くなるため、着地箇所における足裏全体が黒っぽくなる。そこで、本実施例においては、着地検出部４１は、広角カメラ３０が取得する画像において、２値化した場合に黒色部の面積をメッシュの各編目の面積と比較することで、着地を検出する。以下、詳細について説明する。

図６は、演算装置４０ａによる着地点の検出の際に実行されるフローチャートを例示する図である。図６で例示するように、着地検出部４１は、広角カメラ３０によって取得された画像を一時記憶部４２から取得する（ステップＳ１１）。次に、着地検出部４１は、取得した画像を２値化する（ステップＳ１２）。次に、着地検出部４１は、２値化された画像において、各黒色部の面積を算出する（ステップＳ１３）。各黒色部とは、メッシュの編目で分断されておらず、一続きの黒色領域のことである。例えば、着地検出部４１は、２値化された画像に対してエッジ検出を行うことで、各黒色部の面積の算出精度を向上させてもよい。

次に、着地検出部４１は、メッシュの編目面積よりも大きい黒色部が有るか否かを判定する（ステップＳ１４）。例えば、着地検出部４１は、メッシュ面積の４倍よりも大きい黒色部が有るか否かを判定する。ステップＳ１４で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ１１から再度実行される。この場合、一時記憶部４２に記憶されている次の画像が取得される。ステップＳ１４で「Ｙｅｓ」と判定された場合、着地検出部４１は、当該画像が取得された時刻が着地時間であると判定することで、着地時間を検出する（ステップＳ１５）。

図７（ａ）は、着地の１コマ前の画像を例示する図である。図７（ａ）で例示するように、着地前であれば、競技者の足がトランポリンベッド５０の上方に位置するため、光がトランポリンベッド５０の下にも回り込む。したがって、競技者の足の下方においても、各編目の外形が白っぽく撮影されている。図７（ｂ）は、この状態の画像を２値化したものである。図７（ｂ）で例示するように、各編目の外形が白部分になるため、各黒色部分は編目によって分断される。それにより、各黒色部分の面積は、各編目面積よりも大きくならない。図７（ｃ）は、２値化された画像をクロージングしたものである。クロージングとは、膨張処理と収縮処理とを交互に行うことである。図７（ｃ）で例示するように、各黒色部分の面積は、各編目面積よりも大きくならない。

図７（ｄ）は、競技者が着地した時点の画像を例示する図である。図７（ｄ）で例示するように、競技者が着地すると、競技者の足がトランポリンベッド５０に接触する。この場合、光がトランポリンベッド５０の下に回り込まなくなる。したがって、競技者の足裏は黒っぽく撮影される、図７（ｅ）は、この状態の画像を２値化したものである。図７（ｅ）で例示するように、編目の外形も黒色部分になるため、各黒色部分は編目によって分断されない。それにより、競技者の足裏に対応する各黒色部分の面積は、各編目面積よりも大きくなる。図７（ｆ）は、２値化された画像をクロージングしたものである、図７（ｆ）で例示するように、各黒色部分の面積は、各編目面積よりも大きくなる。

ステップＳ１５の実行後、着地点検出部４３は、着地時間を基準とする所定の時間範囲において広角カメラ３０によって取得された複数の画像を一時記憶部４２から取得する（ステップＳ１６）。例えば、着地点検出部４３は、着地時間の規定時間前から所定の時間範囲、着地時間から所定の時間範囲、着地時間の規定時間後から所定の時間範囲の複数の画像を取得する。

次に、着地点検出部４３は、ステップＳ１６で取得した複数の画像に対して画像処理を行うことで、着地点を検出する（ステップＳ１７）。次に、着地点検出部４３は、検出された着地点を表すデータと、当該検出に用いた複数の画像とを関連付けて、検出結果格納部４４に格納する（ステップＳ１８）。この場合、画像群の代わりに、着地時間と推定される１枚の画像が記憶されてもよく、当該着地時間の前後の一部である数フレーム分の画像が記憶されてもよい。検出された着地点を表すデータと当該検出に用いた画像とを関連付けて格納することで、着地点の自動検出に係る履歴を残すことができる。

次に、得点算出部４５は、着地点とマーカ５１との位置関係を用いて、競技者の得点を算出する（ステップ１９）。着地点と得点との関連付けは、競技前に得点境界線の交点箇所に設けたマーカ５１を事前に撮影しておくことで、それぞれの得点領域が撮影画像のどの範囲に該当するかを把握することができる。この手法であれば、競技中はマーカ５１を外して競技への影響を回避することができる。図８は、各得点領域を例示する図である。図８の例では、各得点に減点点数が関連付けられている。各得点境界線の交点に、マーカ５１が付してある。それにより、着地点とマーカ５１との位置関係から、当該着地点がどの得点領域に位置するかを判定することができる。

または、マーカ５１を薄いシール状とすることで、競技中もマーカ５１を付したままにしておき、着地ごとに撮影画像から得点領域を判定してもよい。さらに、得点境界線を示すラインについて、床面側に蛍光塗料を塗布するなどして、交点箇所だけではなく得点境界ライン全体が床面側から撮影して判別可能としてもよい。

本実施例によれば、着地検出のための装置がなくても、広角カメラ３０の撮影結果を用いて着地検出が可能である。それにより、コストを抑制することができる。また、マーカ５１と得点領域との位置関係を予め取得しておくことで、検出した着地点を用いて競技の得点を算出することができる。なお、本実施例に係る得点算出部４５は、実施例１の演算装置４０に備わっていてもよい。

なお、実施例１および実施例２において、着地点検出部４３は、着地検出部４１によって検出された着地時間の規定時間前からの所定時間範囲の複数の画像を用いて着地点を検出することが好ましい。この場合、トランポリンベッド５０が撓んで沈み込む前の画像を用いることになるため、トランポリンベッド５０の沈み込みが着地点検出精度に与える影響が抑制される。それにより、着地点の検出精度が向上する。また、撮像範囲の外周付近に競技者が着地する場合であっても、撮像結果と実際の着地点とのズレが抑制される。したがって、撮像範囲が広い広角カメラを用いても、着地点の検出精度を維持することができる。以上のことから、カメラの設置台数が抑制され、コストをより低くすることができる。なお、着地検出センサ１０をトランポリンベッド５０に極力近づけることで、トランポリンベッド５０の沈み込み開始から、検出された着地時間までの遅延を抑制することも考えられる。しかしながら、着地検出センサ１０をトランポリンベッド５０に近づけると、競技者の跳躍時の反動による揺れに起因して、着地時間の誤検出が発生しやすくなる。

次に、広角カメラ３０で取得される連続画像をサイクルバッファ的に記憶するメモリを、広角カメラ３０に設けてもよい。この場合、着地検出部４１が着地時間を検出した場合に、広角カメラ３０のメモリに記憶された画像全部または所定フレーム分の画像が着地点検出部４３に転送される。この構成では、演算装置４０に画像を常時転送しなくてもよくなる。画像転送は、次回の着地までに終了すればよいため、比較的遅い転送速度でも必要な画像群を演算装置４０に転送することは可能である。

また、照明２０に対して、広角カメラ３０の広角レンズの外周部で輝度が低下する特性を補償する輝度分布を持たせてもよい。これにより、撮影画像全体の輝度ムラを抑えることができ、画像処理判定がより簡単かつ正確になる。

なお、ビデオカメラが取得した動画像も所定の時間間隔で取得した複数の画像であるため、着地点の検出のために用いる複数の画像には、ビデオカメラが取得した動画像も含まれる。

実施例１および実施例２においては、シート状部材の一例としてトランポリンベッドに着目したが、それ以外のシート状部材にも本実施例を適用することができる。また、本実施例においては、シート状部材上で跳躍する物体の一例として競技者に着目したが、それ以外の物体にも本実施例を適用することができる。

図９（ａ）は、演算装置４０または演算装置４０ａのハードウェア構成を説明するためのブロック図である。図９（ａ）を参照して、演算装置４０または演算装置４０ａは、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、記憶装置２０３、表示装置２０４等を備える。ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１は、中央演算処理装置である。

ＣＰＵ２０１は、１以上のコアを含む。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０２は、ＣＰＵ２０１が実行するプログラム、ＣＰＵ２０１が処理するデータなどを一時的に記憶する揮発性メモリである。記憶装置２０３は、不揮発性記憶装置である。記憶装置２０３として、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどのソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブに駆動されるハードディスクなどを用いることができる。記憶装置２０３は、プログラムを記憶している。表示装置２０４は、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネルなどであり、検出結果を表示する。なお、本実施例においては演算装置４０または演算装置４０ａの各部は、プログラムの実行によって実現されているが、専用の回路などのハードウェアを用いてもよい。

（変形例）
図９（ｂ）は、変形例にかかる検出システムについて例示する図である。実施例１においては、演算装置４０は、着地検出センサ１０から物体の着地に係る情報を得て、広角カメラ３０が取得した画像を取得している。これに対して、演算装置４０の機能を有するサーバ３０２が、インターネットなどの電気通信回線３０１を通じて、着地検出センサ１０から物体の着地に係る情報を得て、広角カメラ３０が取得した画像を取得してもよい。

図９（ｃ）は、他の変形例にかかる検出システムについて例示する図である。実施例２においては、演算装置４０ａは、広角カメラ３０が取得した画像から着地時間を検出し、広角カメラ３０が取得した画像から着地点を検出している。これに対して、演算装置４０ａの機能を有するサーバ３０２が、インターネットなどの電気通信回線３０１を通じて、広角カメラ３０が取得した画像から着地時間を検出し、広角カメラ３０が取得した画像から着地点を検出してもよい。

上記各例において、広角カメラ３０が、シート状部材上で跳躍する物体を前記シート状部材の下方から所定時間間隔で連続的に撮像する撮像装置の一例として機能する。着地検出部４１が、前記物体の前記シート状部材に対する着地を検出する着地検出部の一例として機能する。着地点検出部４３が、前記着地検出部が前記物体の着地を検出した時点を基準とする所定の時間範囲において前記撮像装置によって取得された複数の画像を用いて、前記物体の前記シート状部材に対する着地点を検出する着地点検出部の一例として機能する。

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１０ 着地検出センサ
１１ 発光素子
１２ 受光素子
２０ 照明
３０ 広角カメラ
４０ 演算装置
４１ 着地検出部
４２ 一時記憶部
４３ 着地点検出部
４４ 検出結果格納部
４５ 得点算出部
５０ トランポリンベッド
１００ 検出装置

Claims (10)

1. シート状部材上に落下する物体を前記シート状部材の下方から所定時間間隔で連続的に撮像する撮像装置と、
   前記物体の前記シート状部材に対する着地を検出する着地検出部と、
   前記着地検出部が前記物体の着地を検出した時点を基準とする所定の時間範囲において前記撮像装置によって取得された複数の画像を用いて、前記物体の前記シート状部材に対する着地点を検出する着地点検出部と、を備えることを特徴とする検出装置。
2. 前記着地点検出部は、前記着地検出部が前記物体の着地を検出した時点の既定時間前から前記所定の時間範囲において取得された複数の画像を用いて、前記物体の前記シート状部材に対する着地点を検出することを特徴とする請求項１記載の検出装置。
3. 前記着地点検出部が検出した前記着地点と、前記着地点検出部が前記着地点の検出に用いた前記複数の画像と、を関連付けて格納する格納部を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の検出装置。
4. 前記着地検出部は、前記シート状部材下に配置された発光素子と、前記発光素子からの光を受光する受光素子とを備え、前記受光素子の出力電流に応じて前記着地を検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の検出装置。
5. 前記シート状部材は、メッシュ状に編まれたものであり、
   前記着地検出部は、前記撮像装置によって取得された画像を２値化し、２値化後の画像において前記シート状部材の編目面積よりも大きい黒色部分が含まれる場合に、前記シート状部材に前記物体が着地したことを検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の検出装置。
6. 前記撮像装置が連続的に取得する複数の画像をサイクルバッファ的に記憶する記憶部を備え、
   前記着地点検出部は、前記記憶部が記憶する複数の画像を用いることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の検出装置。
7. 前記シート状部材の下面に付されたマーカと、
   前記マーカの位置と、前記着地検出部が検出した着地点との位置関係に基づいて、得点を算出する得点算出部を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の検出装置。
8. 前記シート状部材の上方または前記シート状部材周辺の上方から前記シート状部材に光を照射する複数の照明を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の検出装置。
9. 撮像装置を用いて、シート状部材上に落下する物体を前記シート状部材の下方から所定時間間隔で連続的に撮像し、
   前記物体の前記シート状部材に対する着地を着地検出部が検出し、
   前記着地検出部が前記物体の着地を検出した時点を基準とする所定の時間範囲において前記撮像装置によって取得された複数の画像を用いて、前記物体の前記シート状部材に対する着地点を着地点検出部が検出する、ことを特徴とする検出方法。
10. コンピュータに、
    シート状部材上に落下する物体の前記シート状部材に対する着地を検出する処理と、
    前記着地が検出された時点を基準とする所定の時間範囲において、前記物体を前記シート状部材の下方から撮像装置が所定時間間隔で連続的に撮像することで取得された複数の画像を用いて、前記物体の前記シート状部材に対する着地点を検出する処理と、を実行させることを特徴とする検出プログラム。

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