JP2018147424A - 遠隔制御装置及び制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る制御システム1の概要を例示する図である。制御システム1は、遠隔制御装置10と、飛行体20と、遠隔制御装置10及び飛行体20を通信可能に接続する無線通信網90と、災害発生通知システム30と、遠隔制御装置10及び災害発生通知システム30を通信可能に接続する通信網100とを備えている。無線通信網90は、例えばLTE(Long Term Evolution)等の所定の通信規格に従うネットワークである。無線通信網90は、複数の交換局(図示略)及び複数の無線基地局91等の、相互に接続された各種通信設備を含む。飛行体20は、例えばドローン又はマルチコプターと呼ばれる飛行可能な回転翼機である。飛行体20は、空中を飛行して例えば荷物運搬等の処理を行う。遠隔制御装置10は、無線通信網90経由で飛行体20の動作を遠隔制御する。災害発生通知システム30は、例えば気象庁等の機関が運営する緊急地震速報システム等であり、地震、津波又は洪水等の災害が発生した場合にその災害が発生した地域や災害の規模等を含む災害発生情報を各所に通知する。通信網100は、例えばWAN(Wide Area Network)等の所定の通信規格に従うネットワークである。無線通信網90及び通信網100は、単独の通信網ではなく、通信方式が異なる複数の通信網を相互接続したものであってもよい。なお、図1では、遠隔制御装置10、飛行体20及び災害発生通知システムをそれぞれ1つずつ示しているが、これらはそれぞれ複数であってもよい。
図6は、制御システム1の動作を例示するシーケンス図である。飛行体20に対しては、移動する日時、経路、速度、高度等を含む移動指示が予め与えられる。飛行体20の移動部21は、この移動指示に従い回転機構207を駆動することで、飛行体20の移動を開始する(ステップS11)。飛行体20の移動部21は、飛行体20を識別するための飛行体ID、測位装置206によって測位された位置、及びその日時を定期的に遠隔制御装置10に通知する(ステップS12)。
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち2つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。
安全確認部13は、目的地において災害発生前後に撮像された画像の比較による安全確認ができない場合には、目的地以外で処理を行い得る代替地点において災害発生前後に撮像された画像を比較した結果に基づいて当該代替地点の安全を確認し、遠隔制御部11は、安全が確認された代替地点において処理を飛行体20が実行するよう遠隔制御するようにしてもよい。ここでいう代替地は、例えば地上よりも高い位置に飛行体20の着陸施設又は充電設備が用意されているような地域である。遠隔制御装置10の安全確認部13が、災害の発生した地域において飛行体20が安全に処理を行うことができないと判断すると、遠隔制御部11は、補助記憶装置104に記憶されている代替地群のうち、目的地に最も近い代替地を選択し、その代替に移動するよう飛行体20に指示する。そして、安全確認部13は、飛行体20に対して代替地に到着したら撮像を行うことを指示する。このとき、安全確認部13は、飛行体20が代替地に到着したら、その代替地において飛行したまま待機するよう指示する。飛行体20の撮像部23は、代替地に到着すると地上の様子を撮像し、撮像した画像データをその撮像位置とともに、遠隔制御装置10に送信する。遠隔制御装置10の安全確認部13は、飛行体20がその代替地において撮像した画像データをその代替地の位置とともに取得し、補助記憶装置104に記憶されている画像データのうち、取得した位置と一致又は所定の類似範囲にある位置情報に対応する画像データと比較する。安全確認部13が災害の発生した地域において飛行体20が安全に処理を行うことができると判断すると、遠隔制御部11は、飛行体20に対し処理を実行するよう指示する。このようにすれば、目的地において処理が実行できなくても、代替地においてその処理を安全に実行することができる。
安全確認部13は、目的地において撮像された画像に基づいて安全を確認すればよく、必ずしも飛行体20が撮像した画像に基づく必要はない。例えば目的地に設置されている監視カメラ等の画像を災害発生前後で比較して安全確認を行ってもよい。このようにすれば、飛行体20がカメラ208を備える必要がない。
安全確認部13は、飛行体20が通信を行った無線通信網90の無線基地局91へと飛行体20を移動させるよう遠隔制御部11に指示して、安全を確認するようにしてもよい。この無線基地局91は、例えば地上よりも高い位置に飛行体20の着陸施設又は充電設備が用意されているような無線基地局である。このような無線基地局91に飛行体20が移動してその着陸施設又は充電設備で待機すれば、飛行体20が電池切れで墜落するようなおそれが無い。また、この無線基地局91は、飛行体20が既に飛行した経路上で通信を行ったことがある無線基地局であるから、災害が発生したとしても無線通信設備及び着陸施設又は充電設備が稼働している可能性が高く、飛行体20はこの無線基地局に戻ることで、無線通信及び着陸又は充電が可能となる。
飛行体20が行う処理は、地上に対して行う処理であればどのようなものでもよく、例えば飛行体20の着陸、飛行体20からの荷物の投下、荷物の回収、点検作業、又は監視等を含む。
本発明に係る遠隔制御装置は、実施形態で説明したようにそれぞれの機能の全てを一体に備えた装置によっても実現可能であるし、それぞれの装置の機能を、さらに複数の装置に分散して実装したシステムであってもよい。
本発明をシステム全体で実装した場合、飛行体の目的地における災害発生を検知する検知部と、前記検知部により災害発生が検知された場合に、前記飛行体が前記目的地において処理を行っても安全であることを確認する安全確認部と、前記安全確認部により前記飛行体によって処理が行われても安全であることが確認された場合には、前記目的地において当該飛行体が当該処理を実行するよう制御する制御部とを備えることを特徴とする制御システムとなる。
本発明における飛行体は、実施形態で例示した回転翼機のような飛行体に限定されず、空中を飛行するものであればどのようなものでもよい。
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及び/又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び/又は論理的に結合した1つの装置により実現されてもよいし、物理的及び/又は論理的に分離した2つ以上の装置を直接的及び/又は間接的に(例えば、有線及び/又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
また、ソフトウェア、命令等は、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線(DSL)等の有線技術及び/又は赤外線、無線及びマイクロ波等の無線技術を利用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び/又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
Claims (8)
- 飛行体の目的地における災害発生を検知する災害発生検知部と、
前記災害発生検知部により災害発生が検知された場合に、前記飛行体が前記目的地において処理を行っても安全であることを確認する安全確認部と、
前記安全確認部により前記飛行体によって処理が行われても安全であることが確認された場合には、前記目的地において当該飛行体が当該処理を実行するよう遠隔制御する遠隔制御部と
を備えることを特徴とする遠隔制御装置。 - 前記安全確認部は、前記飛行体を前記目的地において飛行させたまま待機させて安全を確認する
ことを特徴とする請求項1記載の遠隔制御装置。 - 前記安全確認部は、前記目的地において撮像された画像に基づいて安全を確認する
ことを特徴とする請求項1記載の遠隔制御装置。 - 前記安全確認部は、前記目的地において災害発生前後に撮像された画像を比較した結果に基づいて安全を確認する
ことを特徴とする請求項3記載の遠隔制御装置。 - 前記安全確認部は、前記目的地において災害発生前後に撮像された画像の比較による安全確認ができない場合には、前記目的地以外で前記処理を行い得る代替地点において災害発生前後に撮像された画像を比較した結果に基づいて当該代替地点の安全を確認し、
前記遠隔制御部は、安全が確認された前記代替地点において前記処理を前記飛行体が実行するよう遠隔制御する
ことを特徴とする請求項4記載の遠隔制御装置。 - 前記安全確認部は、前記飛行体が通信を行った無線通信網の無線基地局へと当該飛行体を移動させるよう前記遠隔制御部に指示して、安全を確認する
ことを特徴とする請求項1記載の遠隔制御装置。 - 前記飛行体が行う処理は、当該飛行体の着陸又は当該飛行体からの荷物の投下を含む
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の遠隔制御装置。 - 飛行体の目的地における災害発生を検知する災害発生検知部と、
前記災害発生検知部により災害発生が検知された場合に、前記飛行体が前記目的地において処理を行っても安全であることを確認する安全確認部と、
前記安全確認部により前記飛行体によって処理が行われても安全であることが確認された場合には、前記目的地において当該飛行体が当該処理を実行するよう制御する制御部と
を備えることを特徴とする制御システム。
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