JP2018186375A - 移動体制御システム、プログラム、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】空間内を移動する移動体に搭載される撮像部が撮像する画像に基づいて、当該空間の変化を検出する。【解決手段】移動体制御システムは、移動体の移動を制御する移動体制御システムであって、建物内部の実空間の画像、又は画像に基づき生成された三次元空間情報が記憶される空間情報記憶部と、実空間内の移動経路を指定する移動経路指定情報を取得する移動経路指定情報取得部と、三次元空間情報と、移動経路指定情報とに基づいて、移動体の移動を制御する移動制御部と、移動経路上の撮像地点を指定する撮像地点情報を取得する撮像地点情報取得部と、撮像地点において実空間の画像、又は画像に基づき生成した三次元空間情報を取得する画像取得部と、画像取得部が取得する画像、又は三次元空間情報と、空間情報記憶部に記憶された撮像地点の画像、又は三次元空間情報とを比較することにより差異を検出する差異検出部と、を備える。【選択図】図１０

Description

本発明は、移動体制御システム、プログラム、及び制御方法に関する。

従来、固定して設置される監視カメラが監視対象の空間を撮像し、生成する画像であって、異なる時刻に撮像された画像同士の差異を検出し、当該空間に生じる障害を検出する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００８−１９７６９６号公報

しかしながら、従来の技術では、監視対象の空間ごとに監視カメラを設置することが求められ、かつ監視カメラが撮像可能な位置以外の位置に生じる障害を検出することが困難である場合があった。
本発明は、上記問題に鑑みて為されたものであり、空間内を移動する移動体に搭載される撮像部が撮像する画像に基づいて、当該空間の変化を検出する仕組みを提供することを目的とする。

（１）本発明の一態様は、移動体の移動を制御する移動体制御システムであって、建物内部の実空間の画像、又は前記画像に基づき生成された三次元空間情報が記憶される空間情報記憶部と、前記実空間内の移動経路を指定する移動経路指定情報を取得する移動経路指定情報取得部と、前記三次元空間情報と、前記移動経路指定情報とに基づいて、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、前記移動経路上の撮像地点を指定する撮像地点情報を取得する撮像地点情報取得部と、前記撮像地点において前記実空間の画像、又は前記画像に基づき生成した三次元空間情報を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得する前記画像、又は前記三次元空間情報と、前記空間情報記憶部に記憶された前記撮像地点の前記画像、又は前記三次元空間情報とを比較することにより差異を検出する差異検出部と、を備える移動体制御システムである。

（２）本発明の一態様は、上記（１）に記載の移動体制御システムが、前記建物内の地図を示す建物地図情報が記憶される建物地図情報記憶部と、前記建物地図情報と、前記差異検出部の検出結果とに基づいて、前記画像間、又は前記三次元空間情報間に差異が生じている変化箇所を、前記地図上に示す変化箇所画像により表示する表示制御部と、を更に備える。

（３）本発明の一態様は、上記（１）又は（２）に記載の移動体制御システムにおいて、前記表示制御部は、前記画像取得部が取得した、異なる取得時刻の同一撮像地点の前記三次元空間情報を時系列に表示する。

（４）本発明の一態様は、上記（１）から（３）に記載の移動体制御システムが、前記三次元空間情報を選択する操作を取得する操作取得部と、前記操作によって選択された前記三次元空間情報の取得場所が含まれる撮像指示情報を生成する移動経路生成部と、を備え、前記移動制御部は、前記撮像指示情報と、前記三次元空間情報とに基づいて、前記移動体の移動を制御する。

（５）本発明の一態様は、移動体の移動を制御し、建物内ステップの実空間の三次元空間情報が記憶される空間情報記憶部を備えるコンピュータに、前記実空間内の移動経路を指定する移動経路指定情報を取得する移動経路指定情報取得ステップと、前記三次元空間情報と、前記移動経路指定情報とに基づいて、前記移動体の移動を制御する移動制御ステップと、前記移動経路上の撮像地点を指定する撮像地点情報を取得する撮像地点情報取得ステップと、前記撮像地点において前記実空間の三次元空間情報を取得する画像取得ステップと、前記画像取得ステップが取得する前記三次元空間情報と、前記撮像地点の前記三次元空間情報とを比較することにより差異を検出する差異検出ステップと、を実行させるためのプログラムである。

（６）本発明の一態様は、コンピュータが、建物内部の実空間内の移動経路を指定する移動経路指定情報を取得する移動経路指定情報取得手順と、コンピュータが、前記実空間の三次元空間情報と、前記移動経路指定情報とに基づいて、移動体の移動を制御する移動制御手順と、コンピュータが、前記移動経路上の撮像地点を指定する撮像地点情報を取得する撮像地点情報取得手順と、コンピュータが、前記撮像地点において前記実空間の三次元空間情報を取得する画像取得手順と、コンピュータが、前記画像取得手順において取得される前記三次元空間情報と、前記撮像地点の前記三次元空間情報とを比較することにより差異を検出する差異検出手順と、を備える制御方法である。

本発明によれば、空間内を移動する移動体に搭載される撮像部が撮像する画像に基づいて、当該空間の変化を検出する仕組みを提供することができる。

第１実施形態に係る制御装置の概要を示す図である。 第１実施形態に係るドローンの移動経路の一例を示す第１の図である。 第１実施形態に係るドローンの移動経路の一例を示す第２の図である。 第１実施形態に係る制御装置の構成の一例を示す図である。 第１実施形態に係る制御装置の動作の一例を示す流れ図である。 第１実施形態に係る制御装置の動作の一例を示す流れ図である。 第２実施形態に係る制御装置の構成の一例を示す図である。 第３実施形態に係る画像の一例を示す第１の図である。 第３実施形態に係る画像の一例を示す第２の図である。 第３実施形態に係る制御装置の構成の一例を示す図である。 第３実施形態に係る履歴情報の一例を示す表である。 第３実施形態に係る制御装置の動作の一例を示す流れ図である。 変形例１に係る制御装置の構成の一例を示す図である。 第４実施形態に係るサーバ装置の構成の一例を示す図である。 第４実施形態に係る表示制御部の表示制御の一例を示す第１の図である。 第４実施形態に係る表示制御部の表示制御の一例を示す第２の図である。

［第１実施形態］
以下、図を参照して本発明の実施形態について説明する。

＜制御装置の概要＞
図１は、第１実施形態に係る制御装置１０の概要を示す図である。
図１に示す通り、制御装置１０は、移動体に搭載され、当該移動体の移動を制御する。移動体とは、例えば、飛行体や、自動車等である。本実施形態の一例では、移動体が無人飛行体（以下、ドローンＤ）である場合について説明する。ドローンＤは、制御装置１０の制御に基づいて、自律飛行する。制御装置１０は、ドローンＤの飛行を制御し、ドローンＤが飛行する建物内部の空間（以下、実空間）の情報を取得する。

制御装置１０は、測定装置１１０と、制御部１２０とを備える。測定装置１１０は、撮像部１０１と、測距部１０２とを備える。撮像部１０１は、実空間内を撮像し、画像（以下、画像ＩＭ）を生成する。測距部１０２は、制御装置１０（ドローンＤ）から、実空間内に設置される物体や、実空間を構成する物体（以下、物体ＯＢ）までの距離（以下、距離ＤＴ）を測定する。実空間を構成する物体とは、例えば、壁、天井、及び床等である。測距部１０２とは、例えば、ステレオカメラや赤外線センサである。
制御装置１０は、画像ＩＭ、及び距離ＤＴに基づいてドローンＤの移動を制御し、ドローンＤを移動させる。ドローンＤが移動する実空間とは、例えば、監視対象の設備等が設置される空間である。この場合、物体ＯＢには、監視対象の設備が含まれる。

＜実空間内の移動について＞
以下、図を参照して、実空間におけるドローンＤの移動について説明する。
図２は、第１実施形態に係るドローンＤの移動経路の一例を示す第１の図である。
制御装置１０は、予め定められた移動経路を示す情報（以下、移動経路情報ＲＴ）に基づいて、ドローンＤを制御し、ドローンＤに実空間内を移動させる。移動経路情報ＲＴとは、予め定められた経路であって、実空間の三次元空間情報ＳＰに対応付けられた移動経路である。
三次元空間情報ＳＰとは、例えば、実空間に存在する物体ＯＢの特徴点の点群と、当該特徴点を撮影した実空間における相対位置や撮影の向きとが対応付けられた情報である。本実施形態の一例では、実空間における相対位置が、ＸＹＺ直交座標系によって示される。移動経路は、三次元空間情報ＳＰに基づく実空間の座標によって示される。

移動経路情報ＲＴとは、例えば、移動経路を所定の距離毎の座標によって示す情報であってもよく、実空間内のある位置の座標を示す情報であってもよい。移動経路情報ＲＴが実空間のある位置の座標を示す情報である場合、制御装置１０は、当該座標、又は当該座標の近傍を通過するようにドローンＤを制御する。

図２に示す通り、本実施形態の一例では、移動経路情報ＲＴが示す移動経路が、実空間内に設置される物体ＯＢ１と、物体ＯＢ２との周囲をドローンＤが移動する移動経路である。より具体的には、移動経路情報ＲＴが示す移動経路は、実空間のある位置（図示する一例では、位置Ｐ０）から移動を開始し、実空間の角に応じた位置（図示する一例では、位置Ｐ１、位置Ｐ２、及び位置Ｐ３）において方向転換し、物体ＯＢ１、及び物体ＯＢ２を中心として実空間を一周したのち、位置Ｐ０において移動を終了する移動経路である。この場合、ドローンＤが移動した軌跡（以下、移動軌跡ＴＪ）と、移動経路情報ＲＴが示す移動経路とは合致する。

以下、図を参照して、実空間におけるドローンＤの移動の移動経路の変化について説明する。
図３は、第１実施形態に係るドローンＤの移動経路の一例を示す第２の図である。
ここで、実空間には、新たな監視対象の設備が配置される場合がある。図３に示す実空間には、図２に示す実空間に対して物体ＯＢ３が新たに設置されている。
この場合、制御装置１０が、移動経路情報ＲＴに基づいてドローンＤの移動を制御すると、位置Ｐ２付近において物体ＯＢ３と、ドローンＤとが接触する。このため、制御装置１０は、三次元空間情報ＳＰと、距離ＤＴとに基づいて、ドローンＤの移動経路を変更する。制御装置１０は、例えば、位置Ｐ２１において方向転換し、移動経路情報ＲＴが示す移動方向と、測距部１０２により測定された距離ＤＴに基づき、物体ＯＢ３の側面に沿うように移動し、かつ位置Ｐ３１において方向転換し、位置Ｐ０に戻るように移動する。この場合、ドローンＤの移動軌跡ＴＪは、移動経路情報ＲＴが示す移動経路から変更された位置（図示する移動経路情報ＲＴ２３の位置、移動軌跡ＴＪ２３の位置）である。

制御装置１０は、ドローンＤに上述したような移動をさせ、実空間に関する情報（例えば、三次元空間情報ＳＰ、及び移動軌跡ＴＪ）を取得する装置である。
以下、制御装置１０の具体的な構成について説明する。

＜制御装置の構成＞
以下、図４を参照して制御装置１０の構成について説明する。
図４は、第１実施形態に係る制御装置１０の構成の一例を示す図である。
制御装置１０は、測定装置１１０と、制御部１２０と、記憶部５００と備える。
記憶部５００には、三次元空間情報ＳＰと、移動経路情報ＲＴとが記憶される。

＜測定装置について＞
測定装置１１０は、撮像部１０１と、測距部１０２と、特徴点検出部１０３と、相対位置検出部１０４と、位置特定部１０５をその機能部として備える。
撮像部１０１は、ドローンＤの移動に伴い、実空間内を撮像し、画像ＩＭを生成する。撮像部１０１は、例えば、常時、又は所定の時間間隔において実空間を撮影し、画像ＩＭを生成する。
なお、撮像部１０１は、制御装置１０の制御に基づいて、実空間内の所定の位置において画像ＩＭを生成する構成であってもよい。この場合、所定の位置は、三次元空間情報ＳＰに対応付けられた位置であって、三次元空間情報ＳＰの座標によって示される位置である。なお、所定の位置は、移動経路情報ＲＴによって示される座標でも良い。撮像部１０１は、例えば、三次元空間情報ＳＰの座標によって示される位置Ｐ０〜位置Ｐ３の各位置において物体ＯＢを撮像し、画像ＩＭを生成する。
測距部１０２は、距離ＤＴを測定し、制御部１２０に供給する。測距部１０２は、例えば、常時、又は所定の時間間隔に置いて距離ＤＴを測定する。

特徴点検出部１０３は、実空間を撮像部１０１が撮像して得られた画像ＩＭに基づき、当該画像ＩＭに撮像される物体ＯＢの特徴点を検出する。なお、特徴点検出部１０３は、特徴点を点群として表した画像（特徴点画像ＭＰ）を生成しても良い。
相対位置検出部１０４は、画像ＩＭを撮像した際の制御装置１０（ドローンＤ）の位置と、向きとを複数記憶し、特徴点画像ＭＰと撮像した位置から成る周辺三次元空間情報ＡＳＰを生成する。相対位置検出部１０４は、生成した周辺三次元空間情報ＡＳＰを制御部１２０に供給する。画像ＩＭを撮像した位置は、実空間を模した仮想的な三次元空間の座標（ｘ、ｙ、ｚ）で表される。

位置特定部１０５は、三次元空間情報ＳＰに基づいて、制御装置１０（ドローンＤ）の現在位置（以下、現在位置ＣＰ）を特定する。具体的には、位置特定部１０５は、特徴点検出部１０３が画像ＩＭに基づいて検出する特徴点画像ＭＰと、三次元空間情報ＳＰが示す特徴点とのマッチングを行い、三次元空間情報ＳＰが示す実空間の座標のうち、制御装置１０（ドローンＤ）がどの位置（座標）にいるかを特定する。これにより、位置特定部１０５は、制御装置１０の現在位置ＣＰを特定した後は、制御装置１０が移動しても、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び地磁気センサの検出結果に基づいて、三次元空間情報ＳＰ上の座標を特定可能である。位置特定部１０５は、現在位置ＣＰを示す情報を制御部１２０に供給する。
なお、位置特定部１０５は、撮像部１０１が撮像して得られた画像ＩＭに基づいて、エリアラーニングにより、モーショントラッキングでのずれの累積を補正してもよい。
また、相対位置検出部１０４は、周辺三次元空間情報ＡＳＰを生成する際に、三次元空間情報ＳＰに基づいて、画像ＩＭを撮像した際の制御装置１０（ドローンＤ）の位置を検出してもよい。

＜制御部について＞
制御部１２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を備えており、移動軌跡取得部２０１と、送信部２０２と、移動制御部２０３と、三次元空間情報取得部２０４と、情報更新部２０５とをその機能部として備える。
移動軌跡取得部２０１は、測定装置１１０から現在位置ＣＰを常時、又は所定の時間間隔において取得する。移動軌跡取得部２０１は、ドローンＤの移動開始から移動終了までに取得した現在位置ＣＰを移動軌跡ＴＪとして送信部２０２に供給する。

移動制御部２０３は、現在位置ＣＰと、三次元空間情報ＳＰと、移動経路情報ＲＴと、距離ＤＴと、加速度センサと、ジャイロセンサと、地磁気センサとに基づいて、ドローンＤの移動を制御する。具体的には、移動制御部２０３は、ドローンＤの飛行開始時に現在位置ＣＰを取得する。移動制御部２０３は、現在位置ＣＰが示す位置（座標）から三次元空間情報ＳＰにおける移動経路情報ＲＴの位置（座標）を移動するように、加速度センサ、地磁気センサ、及びジャイロセンサの検出結果に基づいて、ドローンＤの移動を制御する。
また、移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤ（制御装置１０）から物体ＯＢまでの距離が所定の距離となるようにドローンＤの移動を制御する。移動制御部２０３は、例えば、距離ＤＴがドローンＤと、物体ＯＢまでの距離が所定の距離より短い（近い）距離であることを示す場合、ドローンＤが物体ＯＢから離れるように制御する。

三次元空間情報取得部２０４は、測定装置１１０から常時、又は所定の時間間隔において周辺三次元空間情報ＡＳＰを取得する。三次元空間情報取得部２０４は、ドローンＤの移動開始から移動終了までに取得した周辺三次元空間情報ＡＳＰに基づいて、三次元空間情報ＳＰを生成する。また、三次元空間情報取得部２０４は、生成した三次元空間情報ＳＰを情報更新部２０５に供給する。
情報更新部２０５は、記憶部５００に記憶される三次元空間情報ＳＰを、三次元空間情報取得部２０４から取得した三次元空間情報ＳＰに更新する。

送信部２０２は、移動軌跡ＴＪを示す情報と、当該移動軌跡ＴＪによってドローンＤが移動した実空間の三次元空間情報ＳＰと、当該移動軌跡ＴＪを取得した日時とを対応付けて、サーバ装置に送信する。具体的には、送信部２０２は、移動軌跡取得部２０１が取得する移動軌跡ＴＪと、三次元空間情報取得部２０４が生成する三次元空間情報ＳＰと、移動軌跡ＴＪを取得した日時とを対応付けてサーバ装置に送信する。サーバ装置とは、実空間を監視する監視者が使用する装置である。監視者は、サーバ装置、又はサーバ装置と情報の送受信可能な端末装置を用いて、サーバ装置が受信する情報（この一例では、三次元空間情報ＳＰ、及び移動軌跡ＴＪ）を参照する。

なお、上述では、情報更新部２０５が周辺三次元空間情報ＡＳＰに基づいて、記憶部５００に記憶される三次元空間情報ＳＰを更新する場合について説明したが、これに限られない。情報更新部２０５は、周辺三次元空間情報ＡＳＰに基づいて生成した三次元空間情報ＳＰと、生成した日時とを対応付けて記憶部５００に記憶させる構成であってもよい。

＜制御部の動作について：移動開始時の動作＞
以下、図５を参照して制御装置１０の移動開始時の動作の詳細について説明する。
図５は、第１実施形態に係る制御装置１０の動作の一例を示す第１の流れ図である。
移動制御部２０３は、ドローンＤの移動を開始させる際、ドローンＤの移動開始位置（この一例では、位置Ｐ０）において、ドローンＤを旋回させる（ステップＳ１０）。撮像部１０１は、ドローンＤが旋回している（ステップＳ１０）間、画像ＩＭを取得する（ステップＳ２０）。位置特定部１０５は、特徴点検出部１０３が画像ＩＭに基づいて検出する特徴点画像ＭＰと、三次元空間情報ＳＰが示す特徴点とのマッチングを行い、三次元空間情報ＳＰが示す実空間の座標のうち、制御装置１０（ドローンＤ）の現在位置ＣＰを特定する（ステップＳ３０）。

＜制御部の動作について：移動中の動作＞
以下、図６を参照して制御装置１０の移動中の動作の詳細について説明する。
図６は、第１実施形態に係る制御装置１０の動作の一例を示す流れ図である。
図６に示す制御装置１０の動作は、図５に示す制御装置１０の移動開始時の動作によって、制御装置１０（ドローンＤ）の現在位置ＣＰが特定された後の動作である。
ドローンＤが移動経路情報ＲＴに基づいて移動を開始してから終了するまでの間（図示するステップＳ１１５〜ステップＳ１４０の間）、三次元空間情報取得部２０４は、測定装置１１０から周辺三次元空間情報ＡＳＰを取得し、位置特定部１０５は、現在位置ＣＰを取得する（ステップＳ１１０）。
移動制御部２０３は、現在位置ＣＰと、三次元空間情報ＳＰと、移動経路情報ＲＴと、距離ＤＴと、加速度センサと、ジャイロセンサと、地磁気センサとに基づいて、ドローンＤの移動を制御する（ステップＳ１１５）。具体的には、移動制御部２０３は、図５に示す移動開始時の動作によって特定された現在位置ＣＰが示す位置（座標）から三次元空間情報ＳＰにおける移動経路情報ＲＴの位置（座標）を移動するように、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び地磁気センサの検出結果に基づいて、ドローンＤの移動を制御する。

次に、移動制御部２０３は、測定装置１１０が測定した物体ＯＢまでの距離ＤＴを取得する（ステップＳ１２０）。移動制御部２０３は、移動経路情報ＲＴに基づいてドローンＤの移動を制御しつつ、取得した距離ＤＴと、所定の距離とを比較する（ステップＳ１３０）。移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと、物体ＯＢとが所定の距離より離れていることを示す場合（ステップＳ１３０；ＮＯ）、移動経路情報ＲＴが示す移動距離に基づいてドローンＤを移動（飛行）させる（ステップＳ１１５）。また、移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと、物体ＯＢとが所定の距離より近いことを示す場合（ステップＳ１３０；ＹＥＳ）、移動経路情報ＲＴが示す移動経路を変更し、ドローンＤを移動（飛行）させる（ステップＳ１４０）。具体的には、移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと、物体ＯＢとが所定の距離より近いことを示す場合、物体ＯＢから離れるように移動経路を変更し、ドローンＤを移動させる。

三次元空間情報取得部２０４は、ドローンＤの移動開始から移動終了までに取得した周辺三次元空間情報ＡＳＰに基づいて、三次元空間情報ＳＰを生成する（ステップＳ１４５）。情報更新部２０５は、三次元空間情報取得部２０４が生成した三次元空間情報ＳＰを取得し、記憶部５００に記憶される三次元空間情報ＳＰを更新する（ステップＳ１５０）。送信部２０２は、移動軌跡取得部２０１が取得した移動軌跡ＴＪと、三次元空間情報取得部２０４が生成した三次元空間情報ＳＰと、当該移動軌跡ＴＪを取得した日時とを対応付けて、サーバ装置に送信する（ステップＳ１６０）。

なお、上述では、移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと、物体ＯＢとが所定の距離より近いことを示す場合、物体ＯＢから離れるように移動経路を変更し、ドローンＤを移動させる場合について説明したがこれに限られない。移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと、物体ＯＢとが所定の距離より近いことを示す場合、又は移動経路を変更した場合に移動経路情報ＲＴに示された移動経路に戻れないと判断し、ドローンＤが移動を開始した位置まで、ドローンＤを移動させる（戻らせる）制御を行ってもよい。

＜第１実施形態のまとめ＞
以上説明したように、本実施形態の制御装置１０は、測定装置１１０と、制御部１２０とを備え、制御部１２０は、三次元空間情報ＳＰに基づいて、移動体（本実施形態の一例では、ドローンＤ）の移動を制御する。
ここで、ドローンＤの移動を制御する場合、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）：以下、ＧＮＳＳ）を利用した方法によってドローンＤ（制御装置１０）の位置を検出する方法が一般的であった。この点、ドローンＤが屋内等においてＧＮＳＳの電波を受信が困難である場合、ドローンＤの位置を検出することができず、ドローンＤの移動を制御することが困難である場合があった。

本実施形態の制御装置１０は、ドローンＤが移動する実空間内の三次元空間情報ＳＰに基づいて、屋内におけるドローンＤの位置を検出する。これにより、本実施形態の制御装置１０は、実空間におけるドローンＤの制御し、屋内を移動するドローンＤの移動を制御することができる。

また、本実施形態の制御装置１０は、ドローンＤが移動することに伴って、測定する周辺三次元空間情報ＡＳＰに基づいて、三次元空間情報ＳＰを生成し、生成した三次元空間情報ＳＰに記憶部５００の三次元空間情報ＳＰを更新する。
上述したように、ドローンＤが移動する実空間には、監視者の監視対象の設備等が設置される場合がある。ここで、実空間の三次元空間情報ＳＰは、監視対象の設備の新設、及び撤去に応じて更新されることが好ましい。
本実施形態の制御装置１０によれば、ドローンＤの移動により、実空間の三次元空間情報ＳＰの取得、及び更新が自動化されるため、監視者等が実空間を計測し、三次元空間情報ＳＰを更新する手間を低減することができる。

また、本実施形態の制御装置１０は、取得した移動軌跡ＴＪと、当該移動軌跡ＴＪを取得した日時とを対応付けて記憶部５００に記憶する。ここで、移動経路情報ＲＴが示す移動経路上に物体ＯＢが設置されることに伴い、ドローンＤの移動が困難である場合がある。本実施形態の制御装置１０は、制御部１２０が記憶部５００に記憶される移動軌跡ＴＪのうち、最新の日付が対応付けられた移動軌跡ＴＪに基づいてドローンＤを移動させることにより、最新の実空間の状態に基づいてドローンＤを移動させることができる。
制御装置１０は、例えば、移動軌跡取得部２０１が取得した移動軌跡ＴＪが、記憶部５００に記憶される移動軌跡ＴＪから変化したことを示す場合、取得した移動軌跡ＴＪに移動経路情報ＲＴの移動経路を更新する移動経路更新部を備えていてもよい。

また、本実施形態の制御装置１０は、移動軌跡ＴＪを取得し、取得した移動軌跡ＴＪと取得した日時とを対応付けてサーバ装置に移動軌跡ＴＪを示す情報を送信する。
本実施形態の制御装置１０によれば、サーバ装置が受信する移動軌跡ＴＪを監視者が確認することができる。また、監視者は、異なる時間に取得された移動軌跡ＴＪを確認することにより、実空間に新たな物体ＯＢが設置されたことを確認することができる。具体的には、監視者は、２つの移動軌跡ＴＪが、異なる移動経路によって移動したことを示す場合、実空間に新たな物体ＯＢが設置されたこと、又は物体ＯＢが撤去されたことを確認することができる。
なお、制御装置１０は、移動軌跡ＴＪを取得する毎にサーバ装置に送信する場合について説明したが、これに限られない。制御装置１０は、例えば、今回取得した移動軌跡ＴＪと、前回移動軌跡ＴＪとが、異なる移動経路によって移動したことを示す場合、今回取得した移動軌跡ＴＪを示す情報をサーバ装置に送信する構成であってもよい。これにより、監視者は、移動経路に変化が生じた移動軌跡ＴＪのみをサーバ装置において管理することができる。また、これにより、制御装置１０と、サーバ装置との間のトラフィックを低減することができる。

また、本実施形態の制御装置１０の移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと物体ＯＢとが所定の距離より近いことを示す場合、移動経路情報ＲＴの移動経路に基づいてドローンＤを移動させ、距離ＤＴが、ドローンＤと物体ＯＢとが所定の距離より離れていることを示す場合、移動経路情報ＲＴの移動経路に基づいてドローンＤを移動させる。
換言すると、本実施形態の制御装置１０において、測距部１０２は、ドローンＤが移動する移動経路上、又は移動経路の周辺に物体ＯＢがあるか否かを検知し、移動制御部２０３は、測距部１０２の測定結果に基づいて、移動経路情報ＲＴの移動経路を変更してドローンＤを移動させる。
本実施形態の制御装置１０によれば、移動経路上、又は移動経路の周辺に物体ＯＢが存在する場合、ドローンＤが物体ＯＢに衝突しないように当該ドローンＤの移動を制御することができる。なお、制御装置１０は、移動経路情報ＲＴの移動経路が変更された場合、
変更後の移動経路に沿ってドローンＤが撮像した画像ＩＭと、変更後の移動経路を示す移動軌跡ＴＪとを対応付けて、サーバ装置に送信する構成であってもよい。これにより、監視者は、移動経路に変化が生じた移動軌跡ＴＪと、当該移動軌跡ＴＪを示す画像ＩＭとをサーバ装置によって確認することができる。

また、本実施形態の制御装置１０は、撮像部１０１が実空間のうち、三次元空間情報ＳＰに対応付けられた位置において実空間を撮像し、画像ＩＭを生成する。
本実施形態の制御装置１０によれば、予め定められた位置において実空間を撮像させ、撮像された画像ＩＭを監視者等が確認することができる。予め定められた位置が、例えば、物体ＯＢのインジケータランプや表示を確認可能な位置である場合、監視者は、画像ＩＭに基づいて物体ＯＢの状態を詳細に把握することができる。

なお、制御装置１０は、実空間の特徴点を検出するための画像を生成する特徴点撮像部と、実空間を撮像し画像ＩＭを生成する実空間撮像部とを備える構成であってもよい。実空間撮像部は、例えば、特徴点撮像部よりも高解像度の画像（画像ＩＭ）を生成することができる撮像部である。したがって、制御装置１０によれば、監視者は、高解像度の画像ＩＭに基づいて、より詳細に物体ＯＢの状態を把握することができる。
また、監視者は、実空間の特徴点を検出するための画像を生成しつつ、所望の方向や所望の位置から物体ＯＢを撮像したい場合がある。ここで、実空間撮像部と、特徴点撮像部とが別体である場合、制御装置１０は、実空間撮像部の方向や画角を制御することにより、所望の方向や所望の位置から物体ＯＢを撮像しつつ、かつ特徴点を検出するための画像を生成することができる。この場合、実空間撮像部は、三次元空間情報ＳＰの座標によって示された位置、及び方向であって、物体ＯＢを撮像する所定の位置、及び所定の方向において実空間を撮像し、画像ＩＭを生成する構成であってもよい。

［第２実施形態］
以下、図を参照して本発明の第２実施形態について説明する。
第１実施形態では、ドローンＤの移動を制御する構成について説明した。
第２実施形態では、ドローンＤを移動に関する指示に基づいて、ドローンＤの移動を制御する場合について説明する。
なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図７は、第２実施形態に係る制御装置１１の構成の一例を示す図である。
図７に示す通り、本実施形態の制御装置１１は、測定装置１１０と、制御部１２１と、記憶部５００を備える。制御部１２１は、ＣＰＵを備えており、移動軌跡取得部２０１と、送信部２０２と、移動制御部２０３と、三次元空間情報取得部２０４と、情報更新部２０５と、受信部２０６とをその機能部として備える。
受信部２０６は、サーバ装置から指示情報ＤＣを受信する。指示情報ＤＣとは、ドローンＤの移動を指示する情報である。本実施形態では、指示情報ＤＣがドローンＤの移動開始時刻を指示する情報である場合について説明する。受信部２０６は、受信した指示情報ＤＣを移動制御部２０３に供給する。
移動制御部２０３は、指示情報ＤＣに基づいて、ドローンＤの移動を制御する。具体的には、移動制御部２０３は、指示情報ＤＣが示す時刻にドローンＤの移動を開始させる。
以降の構成については、上述した実施形態と同様であるため、説明を省略する。

なお、移動制御部２０３は、指示情報ＤＣに基づいて、ドローンＤの移動を開始させる構成に変えて、指示情報ＤＣが示す時刻に予め定められた位置に移動するようにドローンＤを制御する構成であってもよい。予め定められた位置とは、例えば、撮像部１０１が物体ＯＢを撮像することが予め定められた位置であって、三次元空間情報ＳＰに対応付けられた位置である。

＜第２実施形態のまとめ＞
以上説明したように、本実施形態の制御装置１１は、受信部２０６がサーバ装置から受信した指示情報ＤＣに基づいて、移動体（本実施形態の一例では、ドローンＤ）の移動を制御する。
ここで、監視者は、所望の時刻における実空間の状態、及び物体ＯＢの状態を把握したい場合がある。具体的には、監視者は、日中と、夜間とにおいて、実空間の状態、及び物体ＯＢの状態を把握したい場合がある。また、監視者は、１か月毎に実空間の三次元空間情報ＳＰを更新したいと考える場合がある。
本実施形態の制御装置１１によれば、指示情報ＤＣが示す時刻においてドローンＤを移動し、実空間の状態、及び物体ＯＢの状態を取得することができる。

なお、上述では、移動体がドローンＤである場合について説明したが、これに限られない。例えば、移動体は、運転者の操縦を必要としない自動運転車であってもよい。また、移動体には、搭乗者が搭乗していてもよい。この場合、制御装置１０は、搭乗者に代わって、移動体の移動を制御してもよく、搭乗者が移動体の移動を制御する支援を行ってもよい。

なお、記憶部５００には、予め三次元空間情報ＳＰが記憶される場合について説明したが、これに限られない。制御装置１０は、例えば、三次元空間情報ＳＰが存在しない実空間を移動体の操縦者の操縦に基づいて、当該移動体を移動させ、三次元空間情報ＳＰを生成する構成を有していていもよい。

また、送信部２０２は、画像ＩＭ、又は画像ＩＭに基づいて実空間の特徴点が検出された特徴点画像ＭＰをサーバ装置に送信する構成であってもよい。この場合、サーバ装置から、画像ＩＭの送信、又は特徴点画像ＭＰの送信を指示し、送信部２０２は、当該指示に基づいて、画像ＩＭ、又は特徴点画像ＭＰを送信する構成であってもよい。
また、移動制御部２０３は、移動経路が変更された場合、当該変更された位置（上述した一例の場合、位置Ｐ２）においてドローンＤを旋回させる構成であってもよい。この場合、撮像部１０１は、ドローンＤが旋回することに伴って、実空間を撮像し、画像ＩＭを生成する。また、送信部２０２は、撮像部１０１が生成した画像ＩＭであって、移動経路が変更された位置における画像ＩＭをサーバ装置に送信する。これにより、監視者は、移動経路が変更された位置の周囲の状態を確認することができる。

［第３実施形態］
以下、図を参照して本発明の第３実施形態について説明する。
第１実施形態、及び第２実施形態では、ドローンＤの移動を制御する構成について説明した。
第３実施形態では、撮像部１０１が生成する画像ＩＭに基づいて、実空間の変化を検出する構成について説明する。

＜実空間の変化について＞
図８は、第３実施形態に係る画像ＩＭの一例を示す第１の図である。
図９は、第３実施形態に係る画像ＩＭの一例を示す第２の図である。
ドローンＤは、上述した構成によって実空間を自律飛行し、撮像部１０１は、当該飛行に伴って実空間を撮像し、画像ＩＭを生成する。図８に示す画像ＩＭは、ある時刻に撮像された実空間を示す画像ＩＭ１である。また、図９に示す画像ＩＭは、画像ＩＭ１が撮像された時刻より後の時刻に撮像された画像ＩＭ２である。
上述したように、実空間には、新たな監視対象の設備が配置される場合がある。図９に示す実空間には、図８に示す実空間に対して物体ＯＢ３が新たに配置されている。したがって、画像ＩＭ１には、物体ＯＢ３が撮像されておらず、画像ＩＭ２には、物体ＯＢ３が撮像される。
本実施形態の制御装置１２は、互いに異なる時刻に実空間を撮像し、生成された画像ＩＭ同士を比較し、当該実空間の変化を検出する。以下、制御装置１２の具体的な構成について説明する。

＜制御装置について＞
図１０は、第３実施形態に係る制御装置１２の構成の一例を示す図である。
図１０に示す通り、制御装置１２は、測定装置１１０と、制御部１２２と、記憶部５０１とを備える。
記憶部５０１には、三次元空間情報ＳＰと、移動経路情報ＲＴと、履歴情報ＨＩとが記憶される。
履歴情報ＨＩとは、画像ＩＭと、当該画像ＩＭが撮像された撮像位置と、当該画像ＩＭが撮像された日時とが対応付けられた情報である。

＜画像情報について＞
以下、図１１を参照して、履歴情報ＨＩの詳細について説明する。
図１１は、第３実施形態に係る履歴情報ＨＩの一例を示す表である。
図１１に示す通り、履歴情報ＨＩは、撮像部１０１が画像ＩＭを生成した日時と、当該画像ＩＭが生成された際の制御装置１２（ドローンＤ）の位置（座標）と、画像ＩＭとが対応付けられた情報である。以降の説明において、画像ＩＭが生成された際の制御装置１２の位置を撮像位置と記載する。撮像位置とは、例えば、画像ＩＭが生成された際に位置特定部１０５が特定した現在位置ＣＰである。

図１１に示す通り、履歴情報ＨＩには、画像ＩＭ１を生成した日時（「２０１７／１／１ １０：００」）と、画像ＩＭ１の撮像位置（ｘ１、ｙ１、ｚ１）と、画像ＩＭ１とが対応付けられた情報と、画像ＩＭ２を生成した日時（「２０１７／２／１ １０：００」）と、画像ＩＭ２の撮像位置（ｘ１、ｙ１、ｚ１）と、画像ＩＭ２とが対応付けられた情報とが含まれる。画像ＩＭ１と、画像ＩＭ２とは、同一の撮像位置（ｘ１、ｙ１、ｚ１）である場合について説明する。

なお、履歴情報ＨＩは、実空間を撮像した際の方向が更に対応付けられた情報であってもよい。ここで、撮像部１０１がドローンＤに固定されて搭載されている場合、制御装置１２は、例えば、ドローンＤの向きを検出する磁気センサを備える。
また、移動経路情報ＲＴが示す移動経路は、実空間内の座標を示す情報の他、当該座標におけるドローンＤの方向を示す情報が含まれていてもよい。この場合、移動制御部２０３は、移動経路情報ＲＴが示す移動経路に基づいて、実空間内のある座標、又は当該座標の近傍をドローンＤが通過するように制御しつつ、かつ撮像部１０１、又はドローンＤの方向についても制御する。
以下、説明の便宜上、履歴情報ＨＩに含まれる複数の画像ＩＭのうち、撮像位置が同一である画像ＩＭは、同一の撮像方向から撮像された画像ＩＭである場合について説明する。

図１０に戻り、制御部１２２は、ＣＰＵを備えており、送信部２０２と、移動制御部２０３と、受信部２０６と、画像取得部２０７と、差異検出部２０８とをその機能部として備える。
本実施形態において、受信部２０６は、サーバ装置からの指示情報ＤＣとして、移動経路指定情報ＤＲＴを取得する。移動経路指定情報ＤＲＴとは、実空間内においてドローンＤが移動する移動経路を指定する情報であって、実空間の三次元空間情報ＳＰに対応付けられた移動経路を示す情報である。以降の説明において、移動経路指定情報ＤＲＴによって指定される移動経路を指定移動経路と記載する。移動経路指定情報ＤＲＴは、例えば、指定移動経路を所定の距離毎の座標によって示す情報であってもよく、実空間内のある位置の座標を示す情報であってもよい。また、指定移動経路は、例えば、実空間内において、監視者が監視対象の設備等を監視したい位置（座標）、又は当該位置の近傍を通過する移動経路である。

移動制御部２０３は、受信部２０６が受信する移動経路指定情報ＤＲＴに基づいて、ドローンＤの移動を制御する。移動制御部２０３は、例えば、記憶部５０１に記憶される移動経路情報ＲＴに基づいてドローンＤの移動を制御した後、移動経路指定情報ＤＲＴに基づいてドローンＤの移動を制御する構成であってもよい。また、移動制御部２０３は、受信部２０６から移動経路指定情報ＤＲＴを受信した場合、移動経路指定情報ＤＲＴに基づいてドローンＤの移動を制御し、受信部２０６が移動経路指定情報ＤＲＴを受信しない場合、移動経路情報ＲＴに基づいてドローンＤの移動を制御する構成であってもよい。また、受信部２０６は、移動経路指定情報ＤＲＴを受信し、当該移動経路指定情報ＤＲＴを移動経路情報ＲＴとして記憶部５０１に記憶させる構成であってもよい。

画像取得部２０７は、測定装置１１０から画像ＩＭを常時、又は所定の時間間隔において取得する。画像取得部２０７は、取得した画像ＩＭと、当該画像ＩＭの撮像位置と、当該画像ＩＭが撮像された日時とを対応付けて、記憶部５０１に履歴情報ＨＩとして記憶させる。また、画像取得部２０７は、取得した画像ＩＭを差異検出部２０８に供給する。

差異検出部２０８は、画像取得部２０７から取得した画像ＩＭと、当該画像ＩＭとは異なる時刻の画像ＩＭとを比較する。差異検出部２０８は、画像ＩＭ同士を比較し、当該画像ＩＭ同士の差異が生じていることを検出する場合、実空間に変化が生じていると判定する。具体的には、差異検出部２０８は、撮像時刻が互いに異なる画像ＩＭ同士であって、撮像位置が合致する画像ＩＭ同士を比較し、画像ＩＭ間の差異を検出する。

差異検出部２０８は、例えば、画像取得部２０７から取得した画像ＩＭと、撮像時刻が互いに異なる画像ＩＭであって、撮像位置が合致する画像ＩＭを記憶部５０１から読み出す。差異検出部２０８は、画像ＩＭに撮像される撮像対象の特徴点を、画像ＩＭ毎に検出する。差異検出部２０８は、画像ＩＭ同士の特徴点の差異を検出し、差異が検出された場合には、実空間の位置に変化が生じていると判定する。差異検出部２０８は、実空間に変化が生じていると判定する場合、検出結果Ｒを送信部２０２に供給する。検出結果Ｒは、差異が生じている箇所を三次元空間情報ＳＰの座標によって示した情報（以下、変化箇所ＤＦＰ）であってもよく、画像ＩＭ中に変化箇所ＤＦＰを明示した画像であってもよく、差異が生じていることを示す情報（例えば、メッセージ等）であってもよい。本実施形態の一例では、検出結果Ｒは、変化箇所ＤＦＰである。

上述したように、画像ＩＭ１と、画像ＩＭ２では、画像ＩＭ１には物体ＯＢ３が撮像されておらず、画像ＩＭ２には、物体ＯＢ３が撮像される。このため、差異検出部２０８は、検出結果Ｒを送信部２０２に供給する。送信部２０２は、差異検出部２０８から取得した検出結果Ｒをサーバ装置に送信する。

なお、上述では、差異検出部２０８が画像ＩＭの特徴点を検出し、検出した特徴点に基づいて実空間の変化を検出する場合について説明したが、これに限られない。画像取得部２０７は、特徴点検出部１０３が生成する特徴点画像ＭＰを取得する構成であってもよい。この場合、差異検出部２０８は、撮像位置が合致する特徴点画像ＭＰ同士であって、撮像時刻が互いに異なる特徴点画像ＭＰ同士を比較し、実空間の変化を検出する。
また、差異検出部２０８は、画像ＩＭ、又は特徴点画像ＭＰに基づく特徴点によって実空間の変化の有無を検出する構成に代えて、画像ＩＭの特徴量に基づいて、実空間の変化の有無を検出する構成であってもよい。この場合、差異検出部２０８は、撮像時刻が互いに異なる画像ＩＭ同士であって、撮像位置が合致する画像ＩＭ同士の特徴量を画像ＩＭ毎に算出し、算出した特徴量の差異を検出する場合、実空間に変化が生じていると判定する。

＜制御装置の動作について：差異検出＞
以下、図１２を参照して制御装置１２の動作の一例について説明する。
図１２は、第３実施形態に係る制御装置１２の動作の一例を示す流れ図である。
画像取得部２０７は、測定装置１１０から画像ＩＭ（この一例では画像ＩＭ１）を取得する（ステップＳ２１０）。差異検出部２０８は、画像取得部２０７が取得した画像ＩＭ１と同一の撮像位置であって、画像ＩＭ１が撮像された時刻とは異なる時刻に撮像された
画像ＩＭ（この一例では、画像ＩＭ２）を記憶部５０１から読み出す（ステップＳ２２０）。差異検出部２０８は、画像ＩＭ１と、画像ＩＭ２とを比較する（ステップＳ２３０）。差異検出部２０８が画像ＩＭ１と、画像ＩＭ２との差異を検出し、実空間に変化が生じていると判定する場合（ステップＳ２３０；ＹＥＳ）、送信部２０２は、サーバ装置に検出結果Ｒを送信する（ステップＳ２４０）。差異検出部２０８が画像ＩＭ１と、画像ＩＭ２との差異を検出せず、実空間に変化が生じていないと判定する場合（ステップＳ２３０；ＮＯ）、処理を終了する。

＜第３実施形態のまとめ＞
以上説明したように、本実施形態の制御装置１２は、測定装置１１０と、制御部１２２とを備え、差異検出部２０８は、同一の撮像位置であって、互いに異なる時期（時刻）に撮像された画像ＩＭ（この一例では、画像ＩＭ１、及び画像ＩＭ２）同士を比較し、差異を検出することにより、実空間に変化が生じているか否かを判定する。
ここで、物体ＯＢが実空間に新たに設置されたり、既に実空間に設置されている物体ＯＢが撤去されたりする場合、新設、及び撤去に関する情報が周知されることが好ましい。本実施形態の制御装置１２によれば、監視者は、差異検出部２０８の検出結果Ｒを参照することにより、実空間の変化を把握することができる。

［変形例１］
以下、第３実施形態に係る変形例１について説明する。
第３実施形態では、互いに異なる時期（時刻）に生成された画像ＩＭに基づいて、実空間に変化が生じているかを判定する場合について説明した。
変形例１では、互いに異なる時期（時刻）に生成された三次元空間情報ＳＰに基づいて、実空間に変化が生じているか否かを判定する場合について説明する。
なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図１３は、変形例１に係る制御装置１３の構成の一例を示す図である。
変形例１において、履歴情報ＨＩとは、三次元空間情報ＳＰと、当該三次元空間情報ＳＰが生成された日時とが対応付けられた情報である。また、変形例１の制御装置１３は、測定装置１１０と、制御部１２３とを備える。制御部１２３は、ＣＰＵを備えており、送信部２０２と、移動制御部２０３と、三次元空間情報取得部２０４と、受信部２０６と、差異検出部２０８とをその機能部として備える。
三次元空間情報取得部２０４は、上述した構成により、測定装置１１０から周辺三次元空間情報ＡＳＰを取得し、三次元空間情報ＳＰを生成する。三次元空間情報取得部２０４は、生成した三次元空間情報ＳＰと、当該三次元空間情報ＳＰを生成した日時とを対応付けて、記憶部５０１に履歴情報ＨＩとして記憶させる。また、三次元空間情報取得部２０４は、生成した三次元空間情報ＳＰを差異検出部２０８に供給する。

差異検出部２０８は、三次元空間情報取得部２０４から取得した三次元空間情報ＳＰと、当該三次元空間情報ＳＰとは異なる時刻に生成された三次元空間情報ＳＰとを比較する。差異検出部２０８は、生成時刻が互いに異なる三次元空間情報ＳＰ同士を比較し、当該三次元空間情報ＳＰ同士に差異が生じていることを検出する場合、実空間に変化が生じていると判定する。
差異検出部２０８は、例えば、三次元空間情報ＳＰ同士の特徴点に差異が生じていることを検出する場合、差異が生じている位置（座標）に対応する実空間の位置に変化が生じていると判定する。この場合、差異検出部２０８は、実空間の当該位置（座標）を示す変化箇所ＤＦＰを検出結果Ｒとして送信部２０２に供給する。
以降の構成については上述した実施形態と同様であるため、説明を省略する。

＜変形例１のまとめ＞
以上説明したように、変形例１の制御装置１３は、測定装置１１０と、制御部１２３とを備え、差異検出部２０８は、ドローンＤが移動する実空間の三次元空間情報ＳＰであって、互いに異なる時期（時刻）に撮像された三次元空間情報ＳＰ同士を比較することにより、実空間に変化が生じているか否かを判定する。
変形例１の制御装置１３によれば、監視者は、差異検出部２０８の検出結果Ｒを参照することにより、実空間の変化を把握することができる。

なお、上述では、差異検出部２０８が画像ＩＭ、又は三次元空間情報ＳＰに基づいて、実空間に変化が生じているか否かを判定する場合について説明したが、これに限られない。差異検出部２０８は、画像ＩＭ、及び三次元空間情報ＳＰに基づいて、実空間に変化が生じているか否かを判定する構成であってもよい。この場合、差異検出部２０８は、同一の撮像位置の画像ＩＭ同士であって、異なる時刻に生成された画像ＩＭ同士に差異が生じている場合、かつ異なる時刻に生成された三次元空間情報ＳＰ同士に差異が生じている場合に、実空間に変化が生じていると判定してもよい。また、差異検出部２０８は、同一の撮像位置の画像ＩＭ同士であって、異なる時刻に生成された画像ＩＭ同士に差異が生じている場合、又は異なる時刻に生成された三次元空間情報ＳＰ同士に差異が生じている場合に、実空間に変化が生じていると判定してもよい。

［第４実施形態］
以下、図を参照して本発明の第４実施形態について説明する。
第３実施形態、及び変形例１では、制御装置１３が画像ＩＭの差異や三次元空間情報ＳＰの差異を検出し、実空間に変化が生じているか否かを判定する場合について説明した。
第４実施形態では、サーバ装置３０が画像ＩＭの差異や三次元空間情報ＳＰの差異を検出し、実空間に変化が生じているか否かを判定する場合について説明する。
なお、上述した実施形態、及び変形例１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

＜サーバ装置について＞
図１４は、第４実施形態に係るサーバ装置３０の構成の一例を示す図である。
図１４に示す通り、サーバ装置３０は、制御部３００と、記憶部６００と、操作部ＣＴと、表示部ＤＰとを備える。
操作部ＣＴとは、例えば、キーボードやマウス等である。監視者は、操作部ＣＴを用いてサーバ装置３０に対して各種情報を入力する。操作部ＣＴは、監視者が操作部ＣＴに入力した各種情報を制御部３００に供給する。
表示部ＤＰとは、ディスプレイパネル等の表示装置である。表示部ＤＰは、制御部３００の制御に基づいて、各種情報を表示する。監視者は、表示部ＤＰに表示される各種情報を参照する。

記憶部６００には、履歴情報ＨＩと、建物地図情報ＭＰＰとが記憶される。本実施形態の一例では、サーバ装置３０が画像ＩＭの差異を検出し、実空間に変化が生じている場合について説明する。したがって、履歴情報ＨＩは、画像ＩＭと、当該画像ＩＭの撮像位置と、当該画像ＩＭが撮像された日時とが対応付けられた情報である。また、この場合、制御装置１２は、履歴情報ＨＩを常時、又は所定の時間間隔においてサーバ装置３０に送信する機能を有する。
また、建物地図情報ＭＰＰとは、ドローンＤが移動する実空間の地図を示す情報である。建物地図情報ＭＰＰが示す地図とは、例えば、実空間の形状と、当該実空間に配置される物体ＯＢの位置とを示す地図である。

制御部３００は、ＣＰＵを備えており、受信部３１０と、差異検出部３２０と、操作取得部３３０と、表示制御部３４０とをその機能部として備える。
受信部３１０は、制御装置１２から履歴情報ＨＩを受信する。受信部３１０は、受信した履歴情報ＨＩを記憶部６００に記憶させる。
差異検出部３２０は、履歴情報ＨＩに含まれる画像ＩＭのうち、同一の撮像位置の画像ＩＭ同士であって、異なる時刻に撮像された画像ＩＭ同士を比較し、実空間に変化が生じているか否かを判定する。差異検出部３２０は、検出結果Ｒを表示制御部３４０に供給する。本実施形態の一例では、検出結果Ｒが変化箇所ＤＦＰを示す情報である場合について説明する。
表示制御部３４０は、差異検出部３２０から検出結果Ｒを取得する。表示制御部３４０は、表示部ＤＰに検出結果Ｒを示す情報を表示する。

＜表示部の表示例：建物地図情報について＞
以下、図１５を参照して、表示制御部３４０の制御に基づく検出結果Ｒの表示の詳細について説明する。
図１５は、第４実施形態に係る表示制御部３４０の表示制御の一例を示す第１の図である。図１５は、表示制御部３４０の制御に基づいて表示部ＤＰに表示される建物地図情報ＭＰＰの一例を示す図である。以降の説明において、実空間の方向を説明する場合には、ＸＹＺ直交座標系を用いて説明する。このＸＹＺ直交座標系のうち、Ｘ軸は、実空間の幅方向を示し、Ｙ軸は、実空間の奥行き方向を示し、Ｚ軸は、実空間の高さ方向を示す。本実施形態の一例では、建物地図情報ＭＰＰが示す地図は、ＸＹ平面をＺ軸の一側（この一例では、＋Ｚ方向）から見た地図である。

表示制御部３４０は、取得した検出結果Ｒに基づいて、検出結果Ｒを示す画像を表示部ＤＰに表示する。表示制御部３４０は、例えば、建物地図情報ＭＰＰと、検出結果Ｒが示す変化箇所ＤＦＰとの表示を制御する。表示制御部３４０は、建物地図情報ＭＰＰが示す地図のうち、変化箇所ＤＦＰが示す座標の位置に当該変化箇所ＤＦＰを示す画像（以下、変化箇所画像ＤＩＭ）を配置する。ここで、建物地図情報ＭＰＰが示す地図は、当該地図によって示される実空間の三次元空間情報ＳＰと対応付けられており、地図が示す実空間の各位置は、三次元空間情報ＳＰの座標（ｘ、ｙ）によって示すことが可能である。表示制御部３４０は、建物地図情報ＭＰＰが示す地図に変化箇所画像ＤＩＭを配置した画像を表示部ＤＰに表示させる。

＜操作部に入力される操作について：変化箇所画像選択＞
操作取得部３３０は、操作部ＣＴに入力される操作を取得する。操作取得部３３０は、取得した操作のうち、表示制御部３４０の制御に関する操作を示す情報（以下、操作情報ＯＰ）を表示制御部３４０に供給する。操作情報ＯＰとは、例えば、表示部ＤＰが表示する画像であって、建物地図情報ＭＰＰが示す地図に変化箇所画像ＤＩＭを配置した画像のうち、変化箇所画像ＤＩＭを選択する選択操作である。ここで、図１５に示す一例では、表示部ＤＰが表示する画像には、変化箇所画像ＤＩＭが１つ配置されているが、実空間に変化箇所ＤＦＰが複数存在する場合、複数の変化箇所画像ＤＩＭが配置されていてもよい。

表示制御部３４０は、操作取得部３３０から操作情報ＯＰを取得する。表示制御部３４０は、取得した操作情報ＯＰが示す選択操作によって選択された変化箇所画像ＤＩＭ（変化箇所ＤＦＰ）に基づいて、表示部ＤＰの表示を制御する。表示制御部３４０は、例えば、操作情報ＯＰが示す選択操作によって選択された変化箇所画像ＤＩＭ（変化箇所ＤＦＰ）の位置（座標）において撮像された画像ＩＭを時系列によって表示する。

＜表示部の表示例：変化箇所の経時変化について＞
以下、図１６を参照して、表示制御部３４０の制御に基づく画像ＩＭの表示制御の詳細について説明する。
図１６は、第４実施形態に係る表示制御部３４０の表示制御の一例を示す第２の図である。
本実施形態の一例では、操作情報ＯＰが示す選択操作によって選択された変化箇所画像ＤＩＭ（変化箇所ＤＦＰ）の位置が位置Ｐ９９である場合について説明する。したがって、表示制御部３４０は、履歴情報ＨＩに含まれる画像ＩＭのうち、位置Ｐ９９において撮像された画像ＩＭ（この一例では、画像ＩＭ１（図示する（Ａ）、及び画像ＩＭ２（図示する（Ｂ））を時系列に並べて表示する。図１６に示す一例では、表示制御部３４０は、撮像日時が古い画像ＩＭ（この一例では、画像ＩＭ１）を表示部ＤＰの左側に配置し、撮像日時が新しい画像ＩＭ（この一例では、画像ＩＭ２）を表示部ＤＰの右側に配置するように表示を制御する。

＜変化箇所画像の通知について＞
なお、サーバ装置３０は、変化箇所画像ＤＩＭを参照するための情報（例えば、ＵＲＬ：Ｕｎｉｆｏｒｍ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｌｏｃａｔｏｒ）を所定の通知先に送信する機能を有していてもよい。例えば、変化箇所画像ＤＩＭが記憶部６００に記憶されている場合には、サーバ装置３０は、記憶部６００のうち、変化箇所画像ＤＩＭが記憶されているアドレスを示すＵＲＬを所定の通知先に送信する。また、サーバ装置３０は、変化箇所画像ＤＩＭが記憶されているアドレスを示すＵＲＬと、サーバ装置３０が実空間に変化が生じていることを示す画像ＩＭを取得した日時と、当該実空間を示す情報（建物名、階数、部屋名、及び設備名等）とを合わせて所定の通知先に送信する。ここで、所定の通知先とは、例えば、ドローンＤ（制御装置１０）の監視対象の実空間を管理する管理者の通信端末（例えば、スマートフォン）である。

＜第４実施形態のまとめ＞
以上説明したように、本実施形態のサーバ装置３０は、差異検出部３２０を備え、ドローンＤが移動する実空間の画像ＩＭ、又は三次元空間情報ＳＰに基づいて、実空間の変化を検出する。また、本実施形態のサーバ装置３０の表示制御部３４０が、差異検出部３２０が検出した検出結果Ｒと、建物地図情報ＭＰＰとに基づいて、建物地図情報ＭＰＰが示す地図上に変化箇所画像ＤＩＭ（変化箇所ＤＦＰ）を表示する表示制御を行う。
これにより、監視者は、表示部ＤＰに表示される地図、及び変化箇所画像ＤＩＭを確認し、実空間の変化箇所ＤＦＰを平易に確認することができる。

また、本実施形態のサーバ装置３０の操作取得部３３０が、操作部ＣＴに入力される操作であって、変化箇所画像ＤＩＭ(変化箇所ＤＦＰ）を選択する選択操作を取得する。本実施形態のサーバ装置３０の表示制御部３４０が、選択操作を示す操作情報ＯＰに基づいて、当該選択操作によって選択される変化箇所画像ＤＩＭの変化箇所ＤＦＰにおいて実空間が撮像された画像ＩＭであって、異なる撮像時間の画像ＩＭを時系列によって表示する表示制御を行う。
ここで、変化箇所ＤＦＰにおいて過去に撮像された画像ＩＭには、当該変化の要因が撮像されている場合がある。この場合、監視者は、変化箇所ＤＦＰが撮像された画像ＩＭを時系列によって確認することにより、変化箇所ＤＦＰにおける変化の要因を確認することができる。

＜操作部に入力される選択操作について：撮像指示位置選択＞
なお、上述では、操作部ＣＴには、表示部ＤＰに示される変化箇所画像ＤＩＭ（変化箇所ＤＦＰ）を選択する選択操作が入力される場合について説明したが、これに限られない。
操作部ＣＴには、表示部ＤＰに表示される実空間の地図のうち、監視者が監視を所望する位置を選択する選択操作が入力される構成であってもよい。ここで、監視が所望される位置とは、ドローンＤに搭載される撮像部１０１によって実空間の撮像が所望される位置である。以降の説明において、監視が所望される位置を撮像指示位置と記載する。

この場合、操作取得部３３０は、表示部ＤＰに表示される実空間の地図によって示される位置であって、操作部ＣＴに入力される撮像指示位置を選択する選択操作を操作情報ＯＰとして取得する。上述したように、建物地図情報ＭＰＰが示す地図は、三次元空間情報ＳＰと対応付けられる。したがって、操作取得部３３０は、撮像指示位置を選択する選択操作によって撮像指示位置を示す三次元空間情報ＳＰの座標（ｘ、ｙ）を取得する。
操作取得部３３０が取得した撮像指示位置の座標は、移動経路指定情報ＤＲＴとして制御装置１２に送信される構成であってもよい。この場合、サーバ装置３０は、制御装置１２に対して情報（この一例では、撮像指示位置を示す情報）を送信する送信部を備える。

上述した構成により、本実施形態のサーバ装置３０によれば、撮像指示位置、又は撮像指示位置の近傍をドローンＤが通過するように、制御装置１２にドローンＤを制御させることができる。また、制御装置１２が、移動経路指定情報ＤＲＴを受信することに応じて、ドローンＤの移動の制御を即時行う構成である場合、監視者は、監視者が監視を所望する位置の画像ＩＭをリアルタイムに確認することができる。

なお、上記の各実施形態における制御装置１０、制御装置１１、制御装置１２、制御装置１３、及びサーバ装置３０が備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。

なお、制御装置１０、制御装置１１、制御装置１２、制御装置１３、及びサーバ装置３０が備える各部は、メモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、制御装置１０、制御装置１１、制御装置１２、制御装置１３、及びサーバ装置３０が備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。

また、制御装置１０、制御装置１１、制御装置１２、制御装置１３、及びサーバ装置３０が備える各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上述した各実施形態に記載の構成を組み合わせてもよい。

１０、１１、１２、１３…制御装置、３０…サーバ装置、１０１…撮像部、１０２…測距部、１０３…特徴点検出部、１０４…相対位置検出部、１０５…位置特定部、１１０…測定装置、１２０、１２１、１２２、１２３、３００…制御部、２０１…移動軌跡取得部、２０２…送信部、２０３…移動制御部、２０４…三次元空間情報取得部、２０５…情報更新部、２０６、３１０…受信部、２０７…画像取得部、２０８…差異検出部、３２０…差異検出部、３３０…操作取得部、３４０…表示制御部、５００、５０１、６００…記憶部、ＡＳＰ…周辺三次元空間情報、Ｄ…ドローン、ＤＴ…距離、ＩＭ…画像、ＳＰ…三次元空間情報、ＲＴ、ＲＴ２３…移動経路情報、ＴＪ、ＴＪ２３…移動軌跡、ＤＣ…指示情報、ＯＢ、ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３…物体、ＣＰ…現在位置、ＤＦＰ…変化箇所、ＤＩＭ…変化箇所画像、ＨＩ…履歴情報、ＭＰＰ…建物地図情報、ＯＰ…操作情報、ＤＲＴ…移動経路指定情報、ＣＴ…操作部、ＤＰ…表示部

Claims (6)

1. 移動体の移動を制御する移動体制御システムであって、
   建物内部の実空間の画像、又は前記画像に基づき生成された三次元空間情報が記憶される空間情報記憶部と、
   前記実空間内の移動経路を指定する移動経路指定情報を取得する移動経路指定情報取得部と、
   前記三次元空間情報と、前記移動経路指定情報とに基づいて、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
   前記移動経路上の撮像地点を指定する撮像地点情報を取得する撮像地点情報取得部と、
   前記撮像地点において前記実空間の画像、又は前記画像に基づき生成した三次元空間情報を取得する画像取得部と、
   前記画像取得部が取得する前記画像、又は前記三次元空間情報と、前記空間情報記憶部に記憶された前記撮像地点の前記画像、又は前記三次元空間情報とを比較することにより差異を検出する差異検出部と、
   を備える移動体制御システム。
2. 前記建物内の地図を示す建物地図情報が記憶される建物地図情報記憶部と、
   前記建物地図情報と、前記差異検出部の検出結果とに基づいて、前記画像間、又は前記三次元空間情報間に差異が生じている変化箇所を、前記地図上に示す変化箇所画像により表示する表示制御部と、
   を更に備える請求項１に記載の移動体制御システム。
3. 前記表示制御部は、
   前記画像取得部が取得した、異なる取得時刻の同一撮像地点の前記三次元空間情報を時系列に表示する、
   請求項２に記載の移動体制御システム。
4. 前記三次元空間情報を選択する操作を取得する操作取得部と、
   前記操作によって選択された前記三次元空間情報の取得場所が含まれる撮像指示情報を生成する移動経路生成部と、
   を備え、
   前記移動制御部は、
   前記撮像指示情報と、前記三次元空間情報とに基づいて、前記移動体の移動を制御する、
   請求項２又は請求項３に記載の移動体制御システム。
5. 移動体の移動を制御し、建物内ステップの実空間の三次元空間情報が記憶される空間情報記憶部を備えるコンピュータに、
   前記実空間内の移動経路を指定する移動経路指定情報を取得する移動経路指定情報取得ステップと、
   前記三次元空間情報と、前記移動経路指定情報とに基づいて、前記移動体の移動を制御する移動制御ステップと、
   前記移動経路上の撮像地点を指定する撮像地点情報を取得する撮像地点情報取得ステップと、
   前記撮像地点において前記実空間の三次元空間情報を取得する画像取得ステップと、
   前記画像取得ステップが取得する前記三次元空間情報と、前記撮像地点の前記三次元空間情報とを比較することにより差異を検出する差異検出ステップと、
   を実行させるためのプログラム。
6. コンピュータが、建物内部の実空間内の移動経路を指定する移動経路指定情報を取得する移動経路指定情報取得手順と、
   コンピュータが、前記実空間の三次元空間情報と、前記移動経路指定情報とに基づいて、移動体の移動を制御する移動制御手順と、
   コンピュータが、前記移動経路上の撮像地点を指定する撮像地点情報を取得する撮像地点情報取得手順と、
   コンピュータが、前記撮像地点において前記実空間の三次元空間情報を取得する画像取得手順と、
   コンピュータが、前記画像取得手順において取得される前記三次元空間情報と、前記撮像地点の前記三次元空間情報とを比較することにより差異を検出する差異検出手順と、
   を備える制御方法。

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