JP2018140561A - 画像形成装置および画像形成装置の制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】印刷品質の低下を抑制することのできる画像形成装置および画像形成装置の制御プログラムを提供する。【解決手段】ＭＦＰ（Ｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ）１００は、自走可能な画像形成装置である。ＭＦＰ１００は、設定された自走する経路ＰＨ１の情報に応じて印刷品質の低下を抑制する品質低下抑制処理を行う。【選択図】図４

Description

本発明は、画像形成装置および画像形成装置の制御プログラムに関する。より特定的には、本発明は、自走可能な画像形成装置および画像形成装置の制御プログラムに関する。

電子写真式の画像形成装置には、スキャナー機能、ファクシミリ機能、複写機能、プリンターとしての機能、データ通信機能、およびサーバー機能を備えたＭＦＰ（Ｍｕｌｔｉ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ）、ファクシミリ装置、複写機、プリンターなどがある。

画像形成装置は、通常、オフィス内に設置されている。ユーザーは、画像形成装置で印刷の実行指示を行った場合に、画像形成装置の設置場所へ移動して、画像形成装置から出力された印刷物を取りに行く。この構成では、ユーザーは印刷物を取りに行くために、業務を一時中断して自分の席を離れる必要がある。

ユーザーが印刷物を取りに行くことによる業務効率の低下を改善し得る技術として、自走機能を有する画像形成装置が、印刷の実行指示を行ったユーザーに印刷物を届ける技術が提案されている。自走機能を有する画像形成装置に関連する技術は、たとえば下記特許文献１および２などに開示されている。

下記特許文献１には、画像形成を実行する画像形成ユニットを備えた画像形成装置本体が、指示された目的地に向かって自走する走行装置に搭載された自走式画像形成装置が開示されている。この自走式画像形成装置は、端末装置から指示された要求ジョブを処理する際に、その要求ジョブを実行するために必要なジョブ電力と、要求ジョブを送信した端末装置までの経路に沿って移動するために必要な走行電力とを算出して、それらの合計を、画像形成装置本体および走行装置を駆動するために設けられたバッテリーの残容量と比較する。自走式画像形成装置は、バッテリーの残容量がジョブ電力および走行電力の合計より少ない場合には、バッテリーを充電するためのバッテリステーショへ移動してバッテリーを充電し、合計以上の場合には端末装置へ要求ジョブの処理を実行しながら移動する。

下記特許文献２には、前方の障害物位置を検出可能な障害物センサーを有する自律移動可能な移動体の経路計画方法が開示されている。この方法では、コンピューターにより、障害物センサーによる障害物位置から、移動体の前方の探索領域に障害物位置を含む局所地図が設定され、局所地図が設定された探索領域内において、直前経路を修正した修正経路が探索され、これから新経路が設定される。

特開２０１０−２４３８８４号公報 特開２０１６−０５７６６０号公報

自走機能を有する画像形成装置においては、印刷完了までの時間を短縮する観点で、自走しながら印刷を行うことが求められている。しかし、自走しながら印刷を行う場合には、画像形成装置が自走する経路によっては、画像形成装置が受ける振動などによって印刷の品質が低下するという問題があった。

本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、印刷品質の低下を抑制することのできる画像形成装置および画像形成装置の制御プログラムを提供することである。

本発明の一の局面に従う画像形成装置は、自走可能な画像形成装置であって、設定された自走する経路の情報に応じて印刷品質の低下を抑制する品質低下抑制処理を行う品質低下抑制手段を備える。

上記画像形成装置において好ましくは、品質低下抑制手段は、品質低下抑制処理として、印刷品質が低下する箇所を画像形成装置が通過する際に、印刷を中断する処理、印刷品質が低下する箇所を画像形成装置が通過する際に、画像形成装置の移動速度を減速する処理、印刷品質が低下する箇所を画像形成装置が通過する際に、画像形成装置の印刷速度を減速する処理、印刷品質が低下する箇所を画像形成装置が通過する際に、要求される画像の品質が低いページを印刷するように、印刷を行う複数のページの印刷順序を変更する処理、および設定された自走する経路を、印刷品質が低下する箇所を回避する経路に変更する処理のうち少なくともいずれか１つの処理を行う。

上記画像形成装置において好ましくは、設定された自走する経路の情報は、設定された自走する経路上の凹凸のある箇所の情報、設定された自走する経路上の人の密集度の情報、および設定された自走する経路上の人の往来頻度の情報のうち少なくともいずれか１つを含む。

上記画像形成装置において好ましくは、印刷ジョブの実行指示を受け付ける受付手段と、印刷ジョブの実行指示を受付手段にて受け付けた場合に、印刷ジョブの実行指示を行ったユーザーの位置の情報を取得する位置情報取得手段と、ユーザーの位置までの自走する経路を設定する経路設定手段と、設定された自走する経路上の情報を取得する情報取得手段と、情報取得手段にて取得した情報に基づいて、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があるか否かを判別する判別手段とをさらに備え、品質低下抑制手段は、判別手段の判別結果に基づいて品質低下抑制処理を行う。

上記画像形成装置において好ましくは、設定された自走する経路上の情報は、設定された自走する経路上の凹凸のある箇所の情報を含み、判別手段は、設定された自走する経路上に凹凸のある箇所が存在する場合に、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があると判別し、凹凸のある箇所までの所要時間を推定する時間推定手段をさらに備え、品質低下抑制手段は、品質低下抑制処理として、画像形成装置が凹凸のある箇所を通過する際に、印刷を中断する処理、画像形成装置が凹凸のある箇所を通過する際に、画像形成装置の移動速度を減速する処理、画像形成装置が凹凸のある箇所を通過する際に、画像形成装置の印刷速度を減速する処理、および画像形成装置が凹凸のある箇所を通過する際に、文字の割合が所定値よりも高いページを印刷するように、印刷を行う複数のページの印刷順序を変更する処理のうち少なくともいずれか１つの処理を行う。

上記画像形成装置において好ましくは、設定された自走する経路上の情報は、設定された自走する経路上の人の密集度の情報を含み、判別手段は、設定された自走する経路上に人の密集度が高い箇所が存在する場合に、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があると判別し、品質低下抑制手段は、品質低下抑制処理として、設定された自走する経路を、人の密集度が高い箇所を回避する経路に変更する処理を行う。

上記画像形成装置において好ましくは、情報取得手段は、画像形成装置が設置された室内をカメラで撮影した画像に基づいて人の位置を特定することにより人の密集度を管理する室内情報管理部から、設定された自走する経路上の人の密集度の情報を取得する。

上記画像形成装置において好ましくは、設定された自走する経路上の情報は、設定された自走する経路上の人の往来頻度の情報を含み、判別手段は、設定された自走する経路上に人の往来頻度が高い箇所が存在する場合に、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があると判別する。

上記画像形成装置において好ましくは、情報取得手段は、画像形成装置が設置された室内に座席を有するメンバーの予定を管理する予定管理部から、設定された自走する経路上の人の往来頻度の情報を取得し、予定管理部は、設定された自走する経路付近に出入り口が存在し、かつメンバーの会議の開始予定時刻または終了予定時刻が近い場合に、設定された自走する経路における出入り口付近の箇所の往来頻度が高いという情報を情報取得手段に送信し、品質低下抑制手段は、品質低下抑制処理として、出入り口付近の箇所を通過する際に、印刷を中断する処理、出入り口付近の箇所を通過する際に、画像形成装置の移動速度を減速する処理、出入り口付近の箇所を通過する際に、画像形成装置の印刷速度を減速する処理、および出入り口付近の箇所を通過する際に、文字の割合が所定値よりも多いページを印刷するように、印刷を行う複数のページの印刷順序を変更する処理のうち少なくともいずれか１つの処理を行う。

上記画像形成装置において好ましくは、障害物との距離を計測する近接センサーと、自走しながら近接センサーを用いて障害物との距離を計測することにより、画像形成装置が設置された室内における障害物の位置を示すマップを作成するマップ作成手段と、マップを記憶する記憶手段とをさらに備え、経路設定手段は、マップに基づいて、ユーザーの位置までの自走する経路を設定する。

上記画像形成装置において好ましくは、受付手段は、印刷ジョブにおける印刷の品質の設定をさらに受け付け、品質低下抑制手段は、印刷の品質が高い場合において、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があると判別手段にて判別したときに、品質低下抑制処理を行い、品質低下抑制手段は、印刷の品質が低い場合、または印刷の品質が高い場合において、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所が無いと判別手段にて判別したときは、品質低下抑制処理を行わない。

本発明の他の局面に従う画像形成装置の制御プログラムは、自走可能な画像形成装置の制御プログラムであって、設定された自走する経路の情報に応じて印刷品質の低下を抑制する品質低下抑制処理を行う品質低下抑制ステップをコンピューターに実行させる。

本発明によれば、印刷品質の低下を抑制することのできる画像形成装置および画像形成装置の制御プログラムを提供することができる。

本発明の第１の実施の形態における画像形成システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態において、ＭＦＰ１００が記憶装置１０４に記憶しているマップＭＰを模式的に示す図である。 本発明の第１の実施の形態における画像形成システムの動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施の形態において経路設定部１１１が設定する経路であって、ＭＦＰ１００が自走する経路を模式的に示す図である。 本発明の第１の実施の形態において、ＭＦＰ１００が品質低下抑制処理として印刷順序変更を行う場合の、印刷ジョブを実行する際の印刷方法を決定する処理（図３のＳ１９）を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における画像形成システムの動作を示すシーケンス図である。 本発明の第２の実施の形態において経路設定部１１１が設定する経路であって、ＭＦＰ１００が自走する経路を模式的に示す図である。 本発明の第３の実施の形態において、予定管理部２１１が管理する予定表ＳＴを模式的に示す図である。 本発明の第３の実施の形態における画像形成システムの動作を示すシーケンス図である。 本発明の第３の実施の形態において経路設定部１１１が設定する経路であって、ＭＦＰ１００が自走する経路を模式的に示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。

以下の実施の形態では、画像形成装置がＭＦＰである場合について説明する。画像形成装置は、ＭＦＰである場合の他、プリンター、複写機、またはファクシミリなどのＭＦＰ以外の画像形成装置であってもよい。

［第１の実施の形態］

始めに、本実施の形態における画像形成システムの構成について説明する。

図１は、本発明の第１の実施の形態における画像形成システムの構成を示すブロック図である。

図１を参照して、本実施の形態における画像形成システムは、ＭＦＰ１００（画像形成装置の一例）と、サーバー２００、複数のＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）３００などを備えている。ＭＦＰ１００と、サーバー２００と、複数のＰＣ３００の各々とは、ネットワーク４０１を通じて相互に接続されており、相互に通信を行う。典型的には、ＭＦＰ１００は、ネットワーク４０１に接続されたアクセスポイント（図示無し）との間で無線通信を行うことにより、ネットワーク４０１上の他の機器との間で相互に無線通信を行う。

ネットワーク４０１は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などである。ネットワーク４０１は、ＴＣＰ／ＩＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）のプロトコルを用いて各種機器を接続する。ネットワーク４０１に接続された機器は、お互いに各種データのやり取りが可能となっている。

ＭＦＰ１００は、充電可能なバッテリーを搭載しており、このバッテリーの電力により自走する。ＭＦＰ１００は、スキャンジョブ、ファクシミリ送受信ジョブ、コピージョブ、データ送受信ジョブなどのジョブを実行する。

ＭＦＰ１００は、自走可能であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３と、記憶装置１０４と、無線通信部１０５と、操作パネル１０６と、自走部１０７と、画像処理部１０８と、プリントエンジン部１０９と、品質低下抑制処理部１１０（品質低下抑制手段の一例）と、経路設定部１１１（経路設定手段の一例）と、近接センサー１１２と、マップ作成部１１３と、フィニッシャー１１４と、位置情報取得部１１５（位置情報取得手段の一例）などを含んでいる。ＣＰＵ１０１には、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、記憶装置１０４、無線通信部１０５、操作パネル１０６、自走部１０７、画像処理部１０８、プリントエンジン部１０９、品質低下抑制処理部１１０、経路設定部１１１、近接センサー１１２、マップ作成部１１３、フィニッシャー１１４、および位置情報取得部１１５の各々が接続されている。

ＣＰＵ１０１は、スキャンジョブ、コピージョブ、メール送信ジョブ、およびプリントジョブなどの各種ジョブについて、ＭＦＰ１００全体の制御を行う。またＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に記憶された制御プログラムを実行する。

ＲＯＭ１０２は、たとえばフラッシュＲＯＭである。ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１が実行する各種プログラムと、各種固定データとが格納されている。ＲＯＭ１０２は、書換え不可能なものであってもよい。

ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のメインメモリである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１が各種プログラムを実行するときに必要なデータや画像データを一時的に記憶するためなどに用いられる。

記憶装置１０４は、たとえばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）よりなっており、各種情報を記憶している。

無線通信部１０５は、ＣＰＵ１０１からの指示に従って、ＴＣＰ／ＩＰなどの通信プロトコルによって、ネットワーク４０１に接続された他の機器との通信を行う。

操作パネル１０６は、タッチパネルディスプレイなどからなる表示部と、ハードウェアキーおよびタッチパネルディスプレイに表示されたソフトウェアキーなどからなる入力部とを含んでいる。操作パネル１０６は、各種入力をユーザーから受け付け、各種設定項目やメッセージなどをユーザーに対して表示する。

自走部１０７は、ＣＰＵ１０１の制御の下、自機の自走による移動を行う。

画像処理部１０８は、印刷ジョブの対象となる画像や、スキャナー（図示無し）で読み取った画像などに対して必要な処理を行う。

プリントエンジン部１０９は、画像データに基づいて用紙などへ画像を形成するプリントジョブを行う。プリントエンジン部１０９は、おおまかに、トナー像形成部、定着装置、および用紙搬送部などで構成される。プリントエンジン部１０９は、たとえば電子写真方式で用紙に画像を形成する。トナー像形成部は、用紙に画像を形成する。トナー像形成部は、トナー像を現像する現像装置と、トナー像が形成される感光体と、感光体から用紙に画像を転写する転写部などで構成される。定着装置は、加熱ローラーおよび加圧ローラーを有する。定着装置は、加熱ローラーと加圧ローラーとでトナー像が形成された用紙を挟みながら搬送し、その用紙に加熱および加圧を行う。これにより、定着装置は、用紙に付着したトナーを溶融させて用紙に定着させ、用紙に画像を形成する。用紙搬送部は、給紙ローラー、搬送ローラー、およびそれらを駆動するモーターなどで構成されている。用紙搬送部は、用紙を給紙カセットから給紙して、ＭＦＰ１００の筐体の内部で搬送する。また、用紙搬送部は、画像が形成された用紙をＭＦＰ１００の筐体から排紙トレイなどに排出する。

品質低下抑制処理部１１０は、設定された自走する経路の情報に応じて印刷品質の低下を抑制する品質低下抑制処理を行う。

経路設定部１１１は、ＭＦＰ１００が自走する経路を設定する。

近接センサー１１２は、障害物に対して赤外線などを照射し、その反射光を受光することで、障害物との距離を計測する。

マップ作成部１１３は、ＭＦＰ１００設置された室内における障害物の位置を示すマップを作成する。

フィニッシャー１１４は、印刷後の用紙に対して所定の後処理を行う。特にフィニッシャー１１４は、印刷を行う複数のページの印刷順序を変更した場合に、複数のページの印刷順序が正しいものとなるようにページの入れ替えを行う。

位置情報取得部１１５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能や、自走部１０７の移動履歴などを利用して、ＭＦＰ１００の位置を取得する。

サーバー２００は、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、記憶装置２０４と、無線通信部２０５と、操作表示部２０６と、経路情報管理部２０７と、ユーザー位置管理部２０８と、カメラ２０９と、室内情報管理部２１０と、予定管理部２１１などを含んでいる。ＣＰＵ２０１には、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、記憶装置２０４、無線通信部２０５、操作表示部２０６、経路情報管理部２０７、ユーザー位置管理部２０８、カメラ２０９、室内情報管理部２１０、および予定管理部２１１の各々が接続されている。

ＣＰＵ２０１は、サーバー２００全体の制御を行う。またＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２に記憶された制御プログラムを実行する。

ＲＯＭ２０２は、たとえばフラッシュＲＯＭである。ＲＯＭ２０２には、ＣＰＵ２０１が実行する各種プログラムと、各種固定データとが格納されている。ＲＯＭ２０２は、書換え不可能なものであってもよい。

ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のメインメモリである。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１が各種プログラムを実行するときに必要なデータや画像データを一時的に記憶するためなどに用いられる。

記憶装置２０４は、たとえばＨＤＤよりなっており、各種情報を記憶している。

無線通信部２０５は、ＣＰＵ２０１からの指示に従って、ＴＣＰ／ＩＰなどの通信プロトコルによって、ネットワーク４０１に接続された他の機器との通信を行う。

操作表示部２０６は、各種入力を受け付け、各種情報を表示する。

経路情報管理部２０７は、ＭＦＰ１００が設置された室内におけるＭＦＰ１００が自走する経路となり得る位置の情報を管理する。また、経路情報管理部２０７は、凹凸情報を管理する。凹凸情報とは、ＭＦＰ１００が設置された室内の床の凹凸のある箇所の情報であり、室内の平面的な座標（ｘ，ｙ）と、その座標の位置の高さ（ｚ）（ｃｍ）とを関連付けた情報である。凹凸情報は、記憶装置２０４に記憶されている。凹凸情報は、画像形成システムの管理者などによって予め入力される。

ユーザー位置管理部２０８は、印刷ジョブの実行指示を行ったユーザー（ＭＦＰ１００のユーザー）の位置を特定（管理）する。ユーザー位置管理部２０８は、ユーザーのＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と、そのユーザーが所持するＰＣ３００の位置とを関連付けた情報を記憶しており、印刷ジョブに含まれるユーザーのＩＤに基づいてユーザーの位置（印刷ジョブの実行指示を行ったＰＣ３００の位置）を特定する。この場合、ユーザー位置管理部２０８が管理する情報は、画像形成システムの管理者などによって入力される。

なお、ユーザー位置管理部２０８が行うユーザーの位置の特定方法は任意である。ユーザー位置管理部２０８は、ユーザーが身につけている端末が有するＧＰＳ機能を利用して、ユーザーの位置を特定してもよいし、カメラ２０９で撮影した画像から、印刷ジョブを行ったユーザーの顔を抽出し（ユーザーの顔の情報は、ユーザーＩＤに関連付けられて記憶装置２０４に予め登録されているものとする）、抽出結果に基づいてユーザーの位置を特定してもよい。

カメラ２０９は、人位計測システム付きカメラであり、ＭＦＰ１００が設置された室内を撮影する。

室内情報管理部２１０は、ＭＦＰ１００が設置された室内の密集情報を管理する。密集情報とは、ＭＦＰ１００が設置された室内の人の密集度の情報であり、室内の平面的な座標（ｘ，ｙ）と、人の密集度とのを関連付けた情報である。密集情報は、記憶装置２０４に記憶されている。室内情報管理部２１０は、カメラ２０９で撮影した画像に基づいて、ＭＦＰ１００が設置された室内の人の位置を特定する。そして、所定の領域（たとえば半径１ｍの円の領域）内に所定の人数（たとえば２人）以上が存在する場合には、その領域の座標を密集情報において密集度が高い座標に設定する。密集情報は所定のタイミングで更新される。

予定管理部２１１は、ＭＦＰ１００が設置された室内に座席を有するメンバーの予定を管理する。予定管理部２１１は、メンバーによって入力されたメンバーの予定に基づいて、ＭＦＰ１００が自走する経路上の人の往来頻度の情報を作成する。

複数のＰＣ３００の各々は、ここでは図示しないが、サーバー２００と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、操作表示部、および無線通信部などによって構成されている。複数のＰＣ３００の各々は、ＭＦＰ１００を使用可能なユーザーによって所持されている。

図２は、本発明の第１の実施の形態において、ＭＦＰ１００が記憶装置１０４に記憶しているマップＭＰを模式的に示す図である。なお、説明の便宜のため、図２のマップＭＰでは、障害物は、その種類が特定可能であるように図示されているが、実際のマップＭＰは、少なくとも障害物の位置を示すものであればよい。また、説明の便宜のため、図２ではカメラ２０９が示されている。カメラ２０９は室内ＩＲの天井付近において、室内ＩＲ全体が撮影可能であるように設置されており、障害物ではない。

図２を参照して、このマップＭＰは、ＭＦＰ１００が設置された室内ＩＲにおける障害物の位置を示すものであり、障害物として、机ＤＫ１、ＤＫ２、ＤＫ３、およびＤＫ４と、出入り口ＥＴの扉ＤＲと、プロジェクターＰＲと、スクリーンＳＲと、植木鉢ＰＬ１おおよびＰＬ２とを含んでいる。机ＤＫ１、ＤＫ２、ＤＫ３、およびＤＫ４の各々は、ＰＣ３００を配置するためのものであり、それぞれ室内ＩＲの中央部の左上、右上、右下、および左下に配置されている。プロジェクターＰＲは、室内ＩＲの中央部における机ＤＫ３の右側に配置されている。出入り口ＥＴの扉ＤＲは、室内ＩＲの左側の壁に設けられている。スクリーンＳＲは、室内ＩＲの右側の壁に設けられている。植木鉢ＰＬ１およびＰＬ２の各々は、それぞれ室内ＩＲの右上隅および右下隅に配置されている。

マップＭＰは、ＭＦＰ１００の管理者などによって入力されたものであってもよいし、マップ作成部１１３によって作成されたものであってもよい。マップ作成部１１３がマップＭＰを作成する場合、ＭＦＰ１００は、室内ＩＲにおいて自走部１０７で自走しながら、近接センサー１１２を用いて障害物との距離を計測する。

なお、経路情報管理部２０７、ユーザー位置管理部２０８、室内情報管理部２１０、または予定管理部２１１などのサーバー２００の一部の構成は、ＭＦＰ１００側に設けられていてもよい。

続いて、本実施の形態における画像形成システムの動作について説明する。本実施の形態では、ＭＦＰ１００が設定した自走する経路上に、凹凸のある箇所が存在する場合の画像形成システムの動作について説明する。

図３は、本発明の第１の実施の形態における画像形成システムの動作を示すシーケンス図である。図４は、本発明の第１の実施の形態において経路設定部１１１が設定する経路であって、ＭＦＰ１００が自走する経路を模式的に示す図である。

図３および図４を参照して、机ＤＫ２上のＰＣ３００を所持するユーザーＵＲは、自らのＰＣ３００を通じてＭＦＰ１００に対して印刷ジョブの実行指示を行う（Ｓ１）。

印刷ジョブの実行指示を受け付けたＰＣ３００は、その印刷ジョブをＭＦＰ１００に送信する。ＭＦＰ１００は、印刷ジョブを受信する（受け付ける）と、印刷ジョブに付随するユーザーＵＲのＩＤに基づいて印刷ジョブの実行指示を行ったユーザーＵＲを識別する（Ｓ３）。ＭＦＰ１００は、サーバー２００に対してユーザーＵＲのＩＤを送信すると共に、ユーザーＵＲの位置の情報を要求する。

サーバー２００は、ＭＦＰ１００から要求を受け付けると、ユーザー位置管理部２０８を用いて、ユーザーＵＲのＩＤに基づいてユーザーＵＲの位置を特定し、特定したユーザーＵＲの位置の情報をＭＦＰ１００に送信する（Ｓ５）。

ＭＦＰ１００は、サーバー２００からユーザーＵＲの位置の情報を受信すると、位置情報取得部１１５を用いてＭＦＰ１００の位置を取得する。ＭＦＰ１００は、経路設定部１１１を用いて、ＭＦＰ１００の位置からユーザーＵＲの位置までのＭＦＰ１００が自走する経路である経路ＰＨ１をマップＭＰ上に設定し、その所要時間を計算する（Ｓ７）。経路設定部１１１が設定する経路ＰＨ１は、障害物を回避しつつＭＦＰ１００の位置からユーザーＵＲの位置まで移動する所要時間が最も短い経路であることが好ましい。

続いてＭＦＰ１００は、サーバー２００に対して経路ＰＨ１上の情報を要求する。本実施の形態では、ＭＦＰ１００は、経路ＰＨ１上の情報として経路ＰＨ１上の凹凸情報を要求する（Ｓ９）。

サーバー２００は、ＭＦＰ１００から要求を受け付けると、経路情報管理部２０７を用いて、経路ＰＨ１上の凹凸情報を作成し、作成した経路ＰＨ１上の凹凸情報をＭＦＰ１００に送信する（Ｓ１１）。

ここで、経路ＰＨ１上には、床上に配置された配線ＬＮに起因する凹凸のある箇所である位置ＰＯ１が存在している。したがって、経路ＰＨ１上の凹凸情報には、凹凸のある箇所である位置ＰＯ１に関する情報が含まれている。

ＭＦＰ１００は、サーバー２００から経路ＰＨ１上の情報を受信すると、受信した情報に基づいて、経路ＰＨ１上に印刷品質が低下する箇所（本実施の形態では凹凸のある箇所）があるか否かを判別する（Ｓ１３）。本実施の形態では、ＭＦＰ１００は、経路ＰＨ１上に位置ＰＯ１が存在するので、経路ＰＨ１上に印刷品質が低下する箇所があると判別する。

ＭＦＰ１００は、経路ＰＨ１上に印刷品質が低下する箇所があると判別すると、ＭＦＰ１００の位置と、印刷品質が低下する箇所である位置ＰＯ１の座標とに基づいて、印刷品質が低下する箇所までの所要時間を推定する（Ｓ１５）。

続いてＭＦＰ１００は、ＭＦＰ１００が印刷品質が低下する箇所を通過する時（凹凸を乗り越える時）に行う品質低下抑制処理を確定する（Ｓ１７）。ステップＳ１７において、ＭＦＰ１００は印刷中断、移動減速、印刷速度減速、および印刷順序変更という品質低下抑制処理の選択肢の中から、任意の処理を選択する。なお、ＭＦＰ１００は、ＰＣ３００に表示されたプリンタードライバーの画面上において、ユーザーＵＲから品質低下抑制処理の選択を受け付けてもよい。

印刷中断とは、ＭＦＰ１００が印刷品質が低下する箇所を通過する際に、印刷を中断する処理である。印刷中断では、たとえば印刷品質が低下する箇所の所定距離（たとえば１ｍ）前においてプリントエンジン部１０９の動作が停止され（但し、その時に印刷しているページの印刷動作は続行される）、印刷品質が低下する箇所を通過後にプリントエンジン部１０９の動作が再開される。これにより、印刷ジョブが複数のページよりなる場合に、ＭＦＰ１００は、印刷を行っていないタイミングで（紙間で）印刷品質が低下する箇所を通過するようになる。

移動減速とは、ＭＦＰ１００が印刷品質が低下する箇所を通過する際に、ＭＦＰ１００の移動速度を減速する（経路上の他の箇所を通過する際の移動速度よりも減速する）処理である。移動減速では、ＭＦＰ１００の移動速度はたとえば０．５ｍ／ｓから０．２ｍ／ｓに減速される。

印刷速度減速とは、ＭＦＰ１００が印刷品質が低下する箇所を通過する際に、ＭＦＰ１００の印刷速度を減速する（経路上の他の箇所を通過する際の印刷速度よりも減速する）処理である。印刷速度減速では、ＭＦＰ１００内の発振器の分周を変更することにより、周波数がたとえば８０ＭＨｚから４０ＭＨｚに変更される。

印刷順序変更とは、ＭＦＰ１００が印刷品質が低下する箇所を通過する際に、要求される画像の品質が低いページを印刷するように、印刷を行う複数のページの印刷順序を変更する処理である。印刷順序変更では、画像処理部１０８にてＲＩＰ（Ｒａｓｔｅｒ Ｉｍａｇｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）処理を行う際に印刷ジョブに関する全てのページにおける文字の割合が予め解析され、印刷品質が低下する箇所を通過する際には文字主体のページ（文字の割合が所定値よりも高いページ）を印刷し、経路上の他の箇所を通過する際にはグラフィック主体のページ（文字の割合が所定値よりも低いページ）を印刷するように、印刷を行う複数のページの印刷順序が変更されてもよい。

なお、印刷順序変更では、ＭＦＰ１００が印刷品質が低下する箇所を通過する際に、ページに含まれるフォントが所定値（たとえば１０ｐｔ）以上のページを印刷するように、印刷を行う複数のページの印刷順序が変更されてもよい。

次にＭＦＰ１００は、確定した品質低下抑制処理に基づいて、印刷ジョブを実行する際の印刷方法（印刷速度や印刷順序など）を確定する（Ｓ１９）。続いてＭＦＰ１００は、自走部１０７を用いて経路ＰＨ１に沿ってユーザーＵＲの元への移動を開始し、プリントエンジン部１０９を用いて印刷を開始する（Ｓ２１）。

ＭＦＰ１００は、印刷品質が低下する箇所に到達すると（Ｓ２３）、確定した品質低下抑制処理を行い（Ｓ２５）、その後ユーザーＵＲの位置に到達する（Ｓ２７）。ユーザーＵＲは、ＭＦＰ１００から印刷ジョブに関する印刷物を受領する（Ｓ２９）。これにより、印刷ジョブが終了する。

図５は、本発明の第１の実施の形態において、ＭＦＰ１００が品質低下抑制処理として印刷順序変更を行う場合の、印刷ジョブを実行する際の印刷方法を決定する処理（図３のＳ１９）を示すフローチャートである。

図５を参照して、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブに関する全てのページにおける文字の割合を解析し（Ｓ１００１）、グラフィックページ（ページ内の画像におけるグラフィックが占める割合が６０％以上のページ）が存在するか否かを判別する（Ｓ１００３）。なお、ステップＳ１００３では、８ｐｔ以下のフォントを含むページが存在するか否かが判別されてもよい。

Ｓ１００３において、グラフィックページが存在すると判別した場合（Ｓ１００３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、ＭＦＰ１００が自走する経路の情報を取得し（Ｓ１００５）、経路上の印刷品質が低下する箇所を通過する際（凹凸面走行時）に、グラフィックページ
を印刷する予定であるか否かを判別する（Ｓ１００７）。

ステップＳ１００７において、経路上の印刷品質が低下する箇所を通過する際に、グラフィックページを印刷する予定であると判別した場合（Ｓ１００７でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、グラフィックページの印刷順序が最後になるよう印刷順序を変更する（Ｓ１００９）。次にＣＰＵ１０１は、変更後の印刷順序をフィニッシャー１１４に通知し（Ｓ１０１１）、処理を終了する。

なお、フィニッシャー１１４は、通知を受信すると、一時保管場所において、入れ替え無しのページと入れ替え有りのページとを別々に格納し、全ページプリント後にソートを実施し、印刷物のページ順序を正しい順序に戻す。

Ｓ１００３において、グラフィックページが存在しないと判別した場合（Ｓ１００３でＮＯ）、またはステップＳ１００７において、経路上の印刷品質が低下する箇所を通過する際に、グラフィックページを印刷する予定ではないと判別した場合（Ｓ１００７でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は印刷順序変更を行わなくても印刷品質が低下しないと判断し、処理を終了する。

本実施の形態によれば、ＭＦＰ１００は自走する経路上に凹凸のある箇所が存在する場合に、印刷中断、移動減速、印刷速度減速、または印刷順序変更という品質低下抑制処理を行う。これにより、画像形成装置が凹凸を乗り越える際に受ける振動による印刷の悪影響を抑止することができ、印刷品質の低下を抑制することができる。

［第２の実施の形態］

本実施の形態では、ＭＦＰ１００が設定した自走する経路上に、人の密集度が高い箇所が存在する場合の画像形成システムの動作について説明する。

図６は、本発明の第２の実施の形態における画像形成システムの動作を示すシーケンス図である。図７は、本発明の第２の実施の形態において経路設定部１１１が設定する経路であって、ＭＦＰ１００が自走する経路を模式的に示す図である。

図６および図７を参照して、始めに画像形成システムは、図３のステップＳ１〜Ｓ７と同様の工程を行う。これにより、ＭＦＰ１００は、ＭＦＰ１００の位置からユーザーＵＲの位置までのＭＦＰ１００が自走する経路である経路ＰＨ２をマップＭＰ上に設定し、その所要時間を計算する（Ｓ４１〜Ｓ４７）。

続いてＭＦＰ１００は、サーバー２００に対して経路ＰＨ２上の情報を要求する。本実施の形態では、ＭＦＰ１００は、経路ＰＨ２上の情報として経路ＰＨ２上の密集情報を要求する（Ｓ４９）。

サーバー２００は、ＭＦＰ１００から要求を受け付けると、室内情報管理部２１０を用いて、経路ＰＨ２上の密集情報を作成し、作成した経路ＰＨ２上の密集情報をＭＦＰ１００に送信する（Ｓ５１）。

なお、サーバー２００は、ＭＦＰ１００と室内情報管理部２１０との間の通信を、経路情報管理部２０７を経由して行ってもよいし、経路情報管理部２０７を経由せずに行ってもよい。

ここで、経路ＰＨ２上には位置ＰＯ２が存在している。位置ＰＯ２の付近には、プロジェクターＰＲおよびスクリーンＳＲを用いて打合せを行っている多数の人や、机ＤＫ３に着席しているユーザーが存在しているため、位置ＰＯ２の人の密集度は高くなっている。したがって、経路ＰＨ２上の密集情報には、人の密集度が高い位置ＰＯ２に関する情報が含まれている。

ＭＦＰ１００は、サーバー２００から経路ＰＨ２上の情報を受信すると、受信した情報に基づいて、経路ＰＨ２上に印刷品質が低下する箇所（本実施の形態では人の密集度が高い箇所）があるか否かを判別する（Ｓ５３）。本実施の形態では、ＭＦＰ１００は、経路ＰＨ２上に位置ＰＯ２が存在するので、経路ＰＨ２上に印刷品質が低下する箇所があると判別する。

ＭＦＰ１００は、経路ＰＨ３上に印刷品質が低下する箇所があると判別すると、品質低下抑制処理部１１０を用いて、品質低下抑制処理として、経路ＰＨ２を、位置ＰＯ２を回避する別の経路ＰＨ３に変更する処理である経路変更の処理を行う（Ｓ５５）。経路ＰＨ３は、経路ＰＨ２に比べてユーザーＵＲまでの所要時間は長いが、位置ＰＯ２を通過しない経路である。

続いてＭＦＰ１００は、自走部１０７を用いて経路ＰＨ３に沿ってユーザーＵＲの元への移動を開始し、プリントエンジン部１０９を用いて印刷を開始する（Ｓ５７）。

ＭＦＰ１００は、ユーザーＵＲの位置に到達する（Ｓ５９）。ユーザーＵＲは、ＭＦＰ１００から印刷ジョブに関する印刷物を受領する（Ｓ６１）。これにより、印刷ジョブが終了する。

なお、本実施の形態における上述以外の画像形成システムの構成および動作は、第１の実施の形態における画像形成システムの構成および動作と同様であるため、その説明は繰り返さない。

本実施の形態によれば、ＭＦＰ１００が自走する経路上に人の密集度が高い箇所が存在する場合に、経路変更という品質低下抑制処理を行う。人の密集度が高い箇所は、人の動き（歩行など）による振動が発生しやすいため、画像形成装置が人の密集度が高い箇所を通過する際に受ける振動による印刷の悪影響を抑止することができ、印刷品質の低下を抑制することができる。

［第３の実施の形態］

本実施の形態では、ＭＦＰ１００が設定した自走する経路上に、設定された自走する経路上の人の往来頻度が高い箇所が存在する場合の画像形成システムの動作について説明する。

図８は、本発明の第３の実施の形態において、予定管理部２１１が管理する予定表ＳＴを模式的に示す図である。

図８を参照して、予定表ＳＴには、室内ＩＲに座席を有するメンバーＡ〜Ｆの各々の予定が記載されている。これらの予定は、ＰＣ３００を通じてメンバー自身によってサーバー２００に予め登録される。予定表ＳＴは記憶装置２０４に記憶されている。

予定表ＳＴでは、たとえばメンバーＤは、９時から１０時の間に「会議１」という会議に参加予定であり、１３時から１５時の間に「会議３」という会議に参加予定であることが分かる。

予定管理部２１１は、ＭＦＰ１００からの要求に応じて、ＭＦＰ１００によって設定された経路上の人の往来頻度の情報を作成する。

予定管理部２１１は、設定された経路に出入り口ＥＴ付近の箇所が含まれる場合に、予定表ＳＴを参照する。予定管理部２１１は、ＭＦＰ１００が印刷ジョブを実行する時刻（ＭＦＰ１００が設定された経路を自走する時刻、たとえば印刷ジョブの実行指示を受け付けてから１分後の時刻）に、会議の開始予定時刻または終了予定時刻が近いメンバーが３人以上存在する場合に、出入り口ＥＴ付近の箇所の人の往来頻度が高いという情報を作成し、会議の開始予定時刻または終了予定時刻が近いメンバーが１人または２人存在する場合に、出入り口ＥＴ付近の箇所の人の往来頻度が中程度であるという情報を作成し、会議の開始予定時刻または終了予定時刻が近いメンバーが存在しない場合に、出入り口ＥＴ付近の箇所の人の往来頻度が低いという情報を作成する。会議の開始時刻および終了時刻の各々の前後の時間帯は、出入り口ＥＴを通って会議室と室内ＩＲとの間を往来する人が増えることが予想されるためである。

また予定管理部２１１は、出入り口ＥＴ付近以外の箇所の人の往来頻度については、予定表ＳＴに関わらず、往来頻度が低いという情報を作成する。

具体的には、予定表ＳＴでは、メンバーＡ、Ｄ、およびＥが参加する会議の開始予定時刻が９時に集中しており、メンバーＡ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、およびＦが参加する会議の開始予定時刻または終了予定時刻が１０時に集中しており、メンバーＡ、Ｂ、Ｃ、およびＦが参加する会議の開始予定時刻または終了予定時刻が１１時に集中しており、メンバーＡ、Ｂ、Ｄ、Ｅ、およびＦが参加する会議の開始予定時刻が１３時に集中している。予定管理部２１１は、ＭＦＰ１００が印刷ジョブを実行する時刻が９時近辺の時間帯ＴＩ１である場合、１０時近辺の時間帯ＴＩ２である場合、１１時近辺の時間帯ＴＩ３である場合、または１３時近辺の時間帯ＴＩ５である場合には、出入り口ＥＴ付近の箇所の人の往来頻度が高いという情報を作成する。また予定表ＳＴでは、メンバーＡが参加する会議の終了予定時刻が１２時となっており、メンバーＣが参加する会議の開始予定時刻および終了予定時刻がそれぞれ１４時および１４時３０分となっている。予定管理部２１１は、ＭＦＰ１００が印刷ジョブを実行する時刻が１２時近辺の時間帯ＴＩ４である場合、１４時近辺の時間帯ＴＩ６である場合、または１４時３０分近辺の時間帯ＴＩ７である場合には、出入り口ＥＴ付近の箇所の人の往来頻度が中程度であるという情報を作成する。予定管理部２１１は、その他の時間帯は、出入り口ＥＴ付近の箇所の人の往来頻度が低いという情報を作成する。

なお、予定管理部２１１が人の往来頻度が高いという情報を作成する場合の、会議の開始予定時刻または終了予定時刻が近いメンバーの数は１人以上であればよい。予定管理部２１１は、人の往来頻度が高いか低いかの２段階の情報を作成してもよい。

図９は、本発明の第３の実施の形態における画像形成システムの動作を示すシーケンス図である。図１０は、本発明の第３の実施の形態において経路設定部１１１が設定する経路であって、ＭＦＰ１００が自走する経路を模式的に示す図である。

図９および図１０を参照して、始めに画像形成システムは、図３のステップＳ１〜Ｓ７と同様の工程を行う。これにより、ＭＦＰ１００は、ＭＦＰ１００の位置からユーザーＵＲの位置までのＭＦＰ１００が自走する経路である経路ＰＨ４をマップＭＰ上に設定し、その所要時間を計算する（Ｓ７１〜Ｓ７７）。

続いてＭＦＰ１００は、サーバー２００に対して経路ＰＨ４上の情報を要求する。本実施の形態では、ＭＦＰ１００は、経路ＰＨ４上の情報として経路ＰＨ４上の人の往来頻度の情報を要求する（Ｓ７９）。

サーバー２００は、ＭＦＰ１００から要求を受け付けると、予定管理部２１１を用いて、予定表ＳＴに基づいて経路ＰＨ４上の人の往来頻度の情報を作成する。サーバー２００は、作成した経路ＰＨ４上の人の往来頻度の情報をＭＦＰ１００に送信する（Ｓ８１）。

ここでは、ＭＦＰ１００が印刷ジョブを実行する時刻がメンバーの会議の開始予定時刻または終了予定時刻に近いものとする。ステップＳ８１において、サーバー２００は、経路ＰＨ４付近に出入り口ＥＴが存在し、かつＭＦＰ１００が印刷ジョブを実行する時刻がメンバーの会議の開始予定時刻または終了予定時刻に近いため、経路ＰＨ４上における出入り口ＥＴ付近の箇所である位置ＰＯ３の往来頻度が高いという情報をＭＦＰ１００に送信する。

なお、サーバー２００は、ＭＦＰ１００と予定管理部２１１との間の通信を、経路情報管理部２０７を経由して行ってもよいし、経路情報管理部２０７を経由せずに行ってもよい。

ＭＦＰ１００は、サーバー２００から経路ＰＨ４上の情報を受信すると、受信した情報に基づいて、経路ＰＨ４上に印刷品質が低下する箇所（本実施の形態では人の往来頻度が高い箇所）があるか否かを判別する（Ｓ８３）。本実施の形態では、ＭＦＰ１００は、経路ＰＨ４上に位置ＰＯ３が存在するので、経路ＰＨ４上に印刷品質が低下する箇所があると判別する。

ＭＦＰ１００は、経路ＰＨ４上に印刷品質が低下する箇所があると判別すると、ＭＦＰ１００の位置と、印刷品質が低下する箇所である位置ＰＯ３の座標とに基づいて、印刷品質が低下する箇所までの所要時間を推定する（Ｓ８５）。

続いてＭＦＰ１００は、ＭＦＰ１００が印刷品質が低下する箇所を通過する時（人の往来頻度が高い箇所を通過する時）に行う品質低下抑制処理を確定する（Ｓ８７）。ステップＳ８７において、ＭＦＰ１００は印刷中断、移動減速、印刷速度減速、および印刷順序変更という品質低下抑制処理の選択肢の中から、任意の処理を選択する。なお、ＭＦＰ１００は、ＰＣ３００に表示されたプリンタードライバーの画面上において、ユーザーＵＲから品質低下抑制処理の選択を受け付けてもよい。

印刷中断、移動減速、印刷速度減速、および印刷順序変更の各々の品質低下抑制処理の内容は、第１の実施の形態の場合と基本的に同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。但し、本実施の形態において印刷中断の処理を行う場合には、ＭＦＰ１００の自走中には印刷の実行を行わず、ＭＦＰ１００がユーザーＵＲの元へ到着した後で印刷の実行を開始してもよい。またＭＦＰ１００は、人の往来頻度の高さに応じて異なる品質低下抑制処理を選択してもよい。

次にＭＦＰ１００は、確定した品質低下抑制処理に基づいて、印刷ジョブを実行する際の印刷方法（印刷速度や印刷順序など）を確定する（Ｓ８９）。続いてＭＦＰ１００は、自走部１０７を用いて経路ＰＨ４に沿ってユーザーＵＲの元への移動を開始し、プリントエンジン部１０９を用いて印刷を開始する（Ｓ９１）。

ＭＦＰ１００は、印刷品質が低下する箇所に到達すると（Ｓ９３）、確定した品質低下抑制処理を行い（Ｓ９５）、その後ユーザーＵＲの位置に到達する（Ｓ９７）。ユーザーＵＲは、ＭＦＰ１００から印刷ジョブに関する印刷物を受領する（Ｓ９９）。これにより、印刷ジョブが終了する。

なお、本実施の形態における上述以外の画像形成システムの構成および動作は、第１の実施の形態における画像形成システムの構成および動作と同様であるため、その説明は繰り返さない。

本実施の形態によれば、ＭＦＰ１００は自走する経路上に人の往来頻度が高い箇所が存在する場合に、印刷中断、移動減速、印刷速度減速、または印刷順序変更という品質低下抑制処理を行う。人の往来頻度が高い箇所は、人の動き（歩行など）による振動が発生しやすいため、画像形成装置が人の往来頻度が高い箇所を通過する際に受ける振動による印刷の悪影響を抑止することができ、印刷品質の低下を抑制することができる。

［その他］

ＭＦＰ１００は、印刷ジョブの実行指示を受け付ける際などに、印刷ジョブの実行指示を行ったユーザーなどから印刷ジョブにおける印刷の品質の設定をさらに受け付けてもよい。ＭＦＰ１００は、設定された印刷の品質が高い場合において、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があると判別したときに、品質低下抑制処理を行ってもよい。またＭＦＰ１００は、設定された印刷の品質が低い場合、または設定された印刷の品質が高い場合において、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所が無いと判別したときは、品質低下抑制処理を行わないようにしてもよい。この場合には、ＭＦＰ１００は不要な品質低下抑制処理を行うことがなくなる。さらに、ＭＦＰ１００が印刷の品質の設定を受け付ける場合、デフォルトでは、印刷の品質を高く設定し、ユーザーによって変更された場合に印刷の品質を低く設定してもよい。

上述の実施の形態は、互いに組み合わせることができる。たとえば第１の実施の形態において、ＭＦＰ１００が自走する経路上に凹凸のある箇所が存在する場合に、経路変更という品質低下抑制処理が行われてもよい。また、第２の実施の形態において、ＭＦＰ１００が自走する経路上に人の密集度が高い箇所が存在する場合に、印刷中断、移動減速、印刷速度減速、または印刷順序変更という品質低下抑制処理が行われてもよい。さらに、第３の実施の形態において、ＭＦＰ１００が自走する経路上に人の往来頻度が高い箇所が存在する場合に、経路変更という品質低下抑制処理が行われてもよい。

また、第１、第２、および第３の実施の形態において、複数の品質低下抑制処理が行われてもよい。すなわちＭＦＰ１００は、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所が無い場合に、印刷中断、移動減速、印刷速度減速、印刷順序変更、および経路変更という品質低下抑制処理のうち少なくとも１つの処理を行えばよい。またＭＦＰ１００は、これら以外の品質低下抑制処理を行ってもよい。

上述の実施の形態における処理は、ソフトウェアにより行っても、ハードウェア回路を用いて行ってもよい。また、上述の実施の形態における処理を実行するプログラムを提供することもできるし、そのプログラムをＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ、メモリカードなどの記録媒体に記録してユーザーに提供することにしてもよい。プログラムは、ＣＰＵなどのコンピューターにより実行される。また、プログラムはインターネットなどの通信回線を介して、装置にダウンロードするようにしてもよい。

上述の実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１００ ＭＦＰ（Ｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ）（画像形成装置の一例）
１０１，２０１ ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）
１０２，２０２ ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）
１０３，２０３ ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）
１０４，２０４ 記憶装置
１０５，２０５ 無線通信部
１０６ 操作パネル
１０７ 自走部
１０８ 画像処理部
１０９ プリントエンジン部
１１０ 品質低下抑制処理部（品質低下抑制手段の一例）
１１１ 経路設定部（経路設定手段の一例）
１１２ 近接センサー
１１３ マップ作成部
１１４ フィニッシャー
１１５ 位置情報取得部（位置情報取得手段の一例）
２００ サーバー
２０６ 操作表示部
２０７ 経路情報管理部
２０８ ユーザー位置管理部
２０９ カメラ
２１０ 室内情報管理部
２１１ 予定管理部
３００ ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）
４０１ ネットワーク
ＤＫ１，ＤＫ２，ＤＫ３，ＤＫ４ 机
ＤＲ 扉
ＥＴ 出入り口
ＩＲ 室内
ＬＮ 配線
ＭＰ マップ
ＰＨ１，ＰＨ２，ＰＨ３，ＰＨ４ 経路
ＰＯ１，ＰＯ２，ＰＯ３ 位置
ＰＬ１，ＰＬ２ 植木鉢
ＰＲ プロジェクター
ＳＲ スクリーン
ＳＴ 予定表
ＴＩ１，ＴＩ２，ＴＩ３，ＴＩ４，ＴＩ５，ＴＩ６，ＴＩ７ 時間帯
ＵＲ 印刷ジョブの実行指示を行ったユーザー

Claims (12)

1. 自走可能な画像形成装置であって、
   設定された自走する経路の情報に応じて印刷品質の低下を抑制する品質低下抑制処理を行う品質低下抑制手段を備えた、画像形成装置。
2. 前記品質低下抑制手段は、前記品質低下抑制処理として、
   印刷品質が低下する箇所を前記画像形成装置が通過する際に、印刷を中断する処理、
   印刷品質が低下する箇所を前記画像形成装置が通過する際に、前記画像形成装置の移動速度を減速する処理、
   印刷品質が低下する箇所を前記画像形成装置が通過する際に、前記画像形成装置の印刷速度を減速する処理、
   印刷品質が低下する箇所を前記画像形成装置が通過する際に、要求される画像の品質が低いページを印刷するように、印刷を行う複数のページの印刷順序を変更する処理、および
   設定された自走する経路を、印刷品質が低下する箇所を回避する経路に変更する処理のうち少なくともいずれか１つの処理を行う、請求項１に記載の画像形成装置。
3. 設定された自走する経路の情報は、設定された自走する経路上の凹凸のある箇所の情報、設定された自走する経路上の人の密集度の情報、および設定された自走する経路上の人の往来頻度の情報のうち少なくともいずれか１つを含む、請求項１または２に記載の画像形成装置。
4. 印刷ジョブの実行指示を受け付ける受付手段と、
   前記印刷ジョブの実行指示を前記受付手段にて受け付けた場合に、前記印刷ジョブの実行指示を行ったユーザーの位置の情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記ユーザーの位置までの自走する経路を設定する経路設定手段と、
   設定された自走する経路上の情報を取得する情報取得手段と、
   前記情報取得手段にて取得した情報に基づいて、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があるか否かを判別する判別手段とをさらに備え、
   前記品質低下抑制手段は、前記判別手段の判別結果に基づいて前記品質低下抑制処理を行う、請求項１〜３のいずれかに記載の画像形成装置。
5. 設定された自走する経路上の情報は、設定された自走する経路上の凹凸のある箇所の情報を含み、
   前記判別手段は、設定された自走する経路上に凹凸のある箇所が存在する場合に、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があると判別し、
   前記凹凸のある箇所までの所要時間を推定する時間推定手段をさらに備え、
   前記品質低下抑制手段は、前記品質低下抑制処理として、
   前記画像形成装置が前記凹凸のある箇所を通過する際に、印刷を中断する処理、
   前記画像形成装置が前記凹凸のある箇所を通過する際に、前記画像形成装置の移動速度を減速する処理、
   前記画像形成装置が前記凹凸のある箇所を通過する際に、前記画像形成装置の印刷速度を減速する処理、および
   前記画像形成装置が前記凹凸のある箇所を通過する際に、文字の割合が所定値よりも高いページを印刷するように、印刷を行う複数のページの印刷順序を変更する処理のうち少なくともいずれか１つの処理を行う、請求項４に記載の画像形成装置。
6. 設定された自走する経路上の情報は、設定された自走する経路上の人の密集度の情報を含み、
   前記判別手段は、設定された自走する経路上に人の密集度が高い箇所が存在する場合に、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があると判別し、
   前記品質低下抑制手段は、前記品質低下抑制処理として、設定された自走する経路を、人の密集度が高い箇所を回避する経路に変更する処理を行う、請求項４または５に記載の画像形成装置。
7. 前記情報取得手段は、前記画像形成装置が設置された室内をカメラで撮影した画像に基づいて人の位置を特定することにより人の密集度を管理する室内情報管理部から、設定された自走する経路上の人の密集度の情報を取得する、請求項６に記載の画像形成装置。
8. 設定された自走する経路上の情報は、設定された自走する経路上の人の往来頻度の情報を含み、
   前記判別手段は、設定された自走する経路上に人の往来頻度が高い箇所が存在する場合に、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があると判別する、請求項４〜７のいずれかに記載の画像形成装置。
9. 前記情報取得手段は、前記画像形成装置が設置された室内に座席を有するメンバーの予定を管理する予定管理部から、設定された自走する経路上の人の往来頻度の情報を取得し、
   前記予定管理部は、設定された自走する経路付近に出入り口が存在し、かつ前記メンバーの会議の開始予定時刻または終了予定時刻が近い場合に、設定された自走する経路における前記出入り口付近の箇所の往来頻度が高いという情報を前記情報取得手段に送信し、
   前記品質低下抑制手段は、前記品質低下抑制処理として、
   前記出入り口付近の箇所を通過する際に、印刷を中断する処理、
   前記出入り口付近の箇所を通過する際に、前記画像形成装置の移動速度を減速する処理、
   前記出入り口付近の箇所を通過する際に、前記画像形成装置の印刷速度を減速する処理、および
   前記出入り口付近の箇所を通過する際に、文字の割合が所定値よりも多いページを印刷するように、印刷を行う複数のページの印刷順序を変更する処理のうち少なくともいずれか１つの処理を行う、請求項４〜８のいずれかに記載の画像形成装置。
10. 障害物との距離を計測する近接センサーと、
    自走しながら前記近接センサーを用いて障害物との距離を計測することにより、前記画像形成装置が設置された室内における障害物の位置を示すマップを作成するマップ作成手段と、
    前記マップを記憶する記憶手段とをさらに備え、
    前記経路設定手段は、前記マップに基づいて、前記ユーザーの位置までの自走する経路を設定する、請求項４〜９のいずれかに記載の画像形成装置。
11. 前記受付手段は、前記印刷ジョブにおける印刷の品質の設定をさらに受け付け、
    前記品質低下抑制手段は、前記印刷の品質が高い場合において、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所があると前記判別手段にて判別したときに、前記品質低下抑制処理を行い、
    前記品質低下抑制手段は、前記印刷の品質が低い場合、または前記印刷の品質が高い場合において、設定された自走する経路上に印刷品質が低下する箇所が無いと前記判別手段にて判別したときは、前記品質低下抑制処理を行わない、請求項４〜１０のいずれかに記載の画像形成装置。
12. 自走可能な画像形成装置の制御プログラムであって、
    設定された自走する経路の情報に応じて印刷品質の低下を抑制する品質低下抑制処理を行う品質低下抑制ステップをコンピューターに実行させる、画像形成装置の制御プログラム。

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