JP2018138358A - 三次元造形物の製造装置及び三次元造形物の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】三次元造形物の輪郭部の製造精度が低下することを抑制する。【解決手段】三次元造形物を製造するための流動体Ｍを噴射する噴射部１２３０及び１７３０と、噴射部１２３０及び１７３０から噴射された流動体Ｍの着弾位置を測定する測定部８３０と、測定部８３０の測定結果に基づいて流動体Ｍの噴射方向Ａを調整する調整機構１４００ａ及び１９００ａと、を備える三次元造形物の製造装置２０００。このような構成の三次元造形物の製造装置２０００とすることによって、三次元造形物の輪郭部５００ｅの製造精度が低下することを抑制することが可能になる。【選択図】図１

Description

本発明は、三次元造形物の製造装置及び三次元造形物の製造方法に関する。

従来から、三次元造形物を製造するための流動体を噴射して三次元造形物を製造する三次元造形物の製造装置及び三次元造形物の製造方法が使用されている。
例えば、特許文献１には、三次元造形物の構成材料である液体材料（流動体）を噴射方向の異なる複数のノズルから吐出（噴射）して三次元造形物を製造する液体材料滴下装置（三次元造形物の製造装置）及び液体材料滴下方法（三次元造形物の製造方法）が開示されている。

特開２０１５−２３０４５８号公報

三次元造形物を製造する際、三次元造形物を製造するための流動体の噴射方向が所望の方向からずれていると、三次元造形物の輪郭部において、流動体の着弾位置がずれることにより、三次元造形物の輪郭部の製造精度が低下する場合があった。
なお、三次元造形物を製造するための流動体の噴射方向が所望の方向からずれている場合、特許文献１で開示される液体材料滴下装置を用いても、複数あるノズルのうちの何れか１つがたまたま所望の方向からのずれに対応すれば流動体の着弾位置のずれは抑制できるが、ほとんどの場合において噴射方向のずれに対応できない。

そこで、本発明の目的は、三次元造形物の輪郭部の製造精度が低下することを抑制することである。

上記課題を解決するための本発明の第１の態様の三次元造形物の製造装置は、三次元造形物を製造するための流動体を噴射する噴射部と、前記噴射部から噴射された前記流動体の着弾位置を測定する測定部と、前記測定部の測定結果に基づいて前記流動体の噴射方向を調整する調整機構と、を備えることを特徴とする。

本態様によれば、測定部の測定結果に基づいて流動体の噴射方向を調整するので、該噴射方向が所望の方向からずれていても、該噴射方向が所望の方向になるように調整することで該ずれを解消することができる。したがって、三次元造形物の輪郭部の製造精度が低下することを抑制することができる。
なお、「三次元造形物を製造するための流動体」とは、三次元造形物の構成材料のほか、三次元造形物を形成する際に該構成材料（三次元造形物）を支持する支持部を形成する支持部形成用材料なども含む意味である。

本発明の第２の態様の三次元造形物の製造装置は、前記第１の態様において、前記噴射部を往復移動させる往復移動機構を備え、前記調整機構は、前記噴射部の往復移動における往方向の移動と復方向の移動との各々で前記流動体の噴射方向を調整可能であることを特徴とする。

本態様によれば、噴射部の往復移動における往方向の移動と復方向の移動との各々で流動体の噴射方向を調整可能である。このため、往方向の前方側及び後方側（すなわち復方向の後方側及び前方側）の両方の輪郭部において製造精度が低下することを抑制することができる。

本発明の第３の態様の三次元造形物の製造装置は、前記第２の態様において、前記噴射部は、前記流動体として前記三次元造形物の構成材料を噴射し、前記調整機構は、前記噴射部の前記往方向の移動と前記復方向の移動との各々で、前記流動体の噴射方向が前記三次元造形物の輪郭部を形成する際に該輪郭部の内側に向かう方向となるように調整することを特徴とする。

本態様によれば、噴射部の往方向の移動と復方向の移動との各々で、流動体の噴射方向が三次元造形物の輪郭部を形成する際に該輪郭部の内側に向かう方向となるように調整する。輪郭部の内側に向かう方向に流動体を噴射することで、着弾した流動体が輪郭部の外側方向に落下することを抑制でき、輪郭部において製造精度が低下することを特に効果的に抑制することができる。

本発明の第４の態様の三次元造形物の製造装置は、前記第１から第３のいずれか１つの態様において、前記噴射部からの前記流動体の噴射と、前記測定部による前記着弾位置の測定と、前記調整機構による前記流動体の噴射方向の調整と、を順に繰り返しながら前記三次元造形物を製造するよう制御する制御部を備えることを特徴とする。

本態様によれば、流動体の噴射と着弾位置の測定と流動体の噴射方向の調整とを順に繰り返しながら三次元造形物を製造するので、リアルタイムに流動体の噴射方向を調整しながら特に高精度に三次元造形物を製造できる。

本発明の第５の態様の三次元造形物の製造装置は、前記第１から第３のいずれか１つの態様において、前記噴射部からの前記流動体の噴射と、前記測定部による前記着弾位置の測定と、前記調整機構による前記流動体の噴射方向の調整と、を実行した後に、該実行した場所とは異なる場所に、前記三次元造形物を製造するよう制御する制御部を備えることを特徴とする。

本態様によれば、流動体の噴射と着弾位置の測定と流動体の噴射方向の調整とを実行した後に、該実行した場所とは異なる場所に、三次元造形物を製造する。このため、噴射方向の調整後における三次元造形物の製造速度を高くすることができる。

本発明の第６の態様の三次元造形物の製造方法は、三次元造形物を製造するための流動体を噴射する噴射工程と、前記噴射工程で噴射された前記流動体の着弾位置を測定する測定工程と、前記測定工程での測定結果に基づいて前記流動体の噴射方向を調整する調整工程と、を有することを特徴とする。

本態様によれば、測定工程での測定結果に基づいて流動体の噴射方向を調整するので、該噴射方向が所望の方向からずれていても、該噴射方向が所望の方向になるように調整することで該ずれを解消することができる。したがって、三次元造形物の輪郭部の製造精度が低下することを抑制することができる。

本発明の第７の態様の三次元造形物の製造方法は、前記第６の態様において、前記噴射工程では、前記流動体を噴射する噴射部を往復移動させつつ該流動体を噴射し、前記調整工程では、前記噴射部の往復移動における往方向の移動と復方向の移動との各々で前記流動体の噴射方向を調整することを特徴とする。

本態様によれば、噴射部の往復移動における往方向の移動と復方向の移動との各々で流動体の噴射方向を調整可能である。このため、往方向の前方側及び後方側（すなわち復方向の後方側及び前方側）の両方の輪郭部において製造精度が低下することを抑制することができる。

本発明の第８の態様の三次元造形物の製造方法は、前記第７の態様において、前記噴射工程では、前記流動体として前記三次元造形物の構成材料を噴射し、前記調整工程では、前記噴射部の前記往方向の移動と前記復方向の移動との各々で、前記流動体の噴射方向が前記三次元造形物の輪郭部を形成する際に該輪郭部の内側に向かう方向となるように調整することを特徴とする。

本態様によれば、噴射部の往方向の移動と復方向の移動との各々で、流動体の噴射方向が三次元造形物の輪郭部を形成する際に該輪郭部の内側に向かう方向となるように調整する。輪郭部の内側に向かう方向に流動体を噴射することで、着弾した流動体が輪郭部の外側方向に落下することを抑制でき、輪郭部において製造精度が低下することを特に効果的に抑制することができる。

本発明の第９の態様の三次元造形物の製造方法は、前記第６から第８のいずれか１つの態様において、前記噴射工程での前記流動体の噴射と、前記測定工程での前記着弾位置の測定と、前記調整工程での前記流動体の噴射方向の調整と、を順に繰り返しながら前記三次元造形物を製造することを特徴とする。

本態様によれば、流動体の噴射と着弾位置の測定と流動体の噴射方向の調整とを順に繰り返しながら三次元造形物を製造するので、リアルタイムに流動体の噴射方向を調整しながら特に高精度に三次元造形物を製造できる。

本発明の第１０の態様の三次元造形物の製造方法は、前記第６から第８のいずれか１つの態様において、前記噴射工程での前記流動体の噴射と、前記測定工程での前記着弾位置の測定と、前記調整工程での前記流動体の噴射方向の調整と、を実行した後に、該実行した場所とは異なる場所に、前記三次元造形物を製造することを特徴とする。

本態様によれば、流動体の噴射と着弾位置の測定と流動体の噴射方向の調整とを実行した後に、該実行した場所とは異なる場所に、三次元造形物を製造する。このため、噴射方向の調整後における三次元造形物の製造速度を高くすることができる。

本発明の一の実施形態に係る三次元造形物の製造装置の構成を示す概略構成図。 図１に示すＣ部の拡大図。 本発明の一の実施形態に係る三次元造形物の製造装置の構成を示す概略構成図。 図３に示すＣ’部の拡大図。 本発明の一の実施形態に係るヘッドベースの概略透視図。 本発明の一の実施形態に係るヘッドユニットの配置と三次元造形物の形成形態との関係を概念的に説明する平面図。 本発明の一の実施形態に係るヘッドユニットの配置と三次元造形物の形成形態との関係を概念的に説明する平面図。 本発明の一の実施形態に係るヘッドユニットの配置と三次元造形物の形成形態との関係を概念的に説明する平面図。 三次元造形物の形成形態を概念的に説明する概略図。 三次元造形物の形成形態を概念的に説明する概略図。 ヘッドベースに配置されるヘッドユニットのその他の配置の例を示す模式図。 ヘッドベースに配置されるヘッドユニットのその他の配置の例を示す模式図。 三次元造形物の製造工程の一例を表す概略図。 三次元造形物の製造工程の一例を表す概略図。 三次元造形物の製造工程の一例を表す概略図。 三次元造形物の製造工程の一例を表す概略図。 三次元造形物の製造工程の一例を表す概略図。 本発明の一実施例に係る三次元造形物の製造方法のフローチャート。 本発明の別の一実施例に係る三次元造形物の製造方法のフローチャート。

以下、図面を参照して、本発明に係る実施形態を説明する。
図１から図４は本発明の一の実施形態に係る三次元造形物の製造装置の構成を示す概略構成図である。このうち、図２は図１に示すＣ部の拡大図、図４は図３に示すＣ’部の拡大図である。

ここで、本実施形態の三次元造形物の製造装置は、２種類の材料供給部（ヘッドベース）を備えている。このうち、図１及び図２は、一の材料供給部（構成材料（三次元造形物を構成する粉末状の粒子と溶媒とバインダーとを含む流動体）を供給する材料供給部）を表した図である。また、図３及び図４は、別の一の材料供給部（三次元造形物を形成する際に該三次元造形物を支持する支持部を形成する支持部形成用材料の流動体を供給する材料供給部）を表した図である。
なお、本明細書における「三次元造形」とは、いわゆる立体造形物を形成することを示すものであって、例えば、平板状、いわゆる二次元形状の形状であっても厚さを有する形状を形成することも含まれる。また、「支持する」とは、下側から支持する場合の他、横側から支持する場合や、場合によっては上側から支持する場合も含む意味である。
また、本実施形態の三次元造形物の製造装置は、三次元造形物の構成材料を用いて該三次元造形物の構成層を形成する際に該構成層を支持するための支持層を形成可能な構成になっている。このため、積層方向（Ｚ方向）と交差する方向に凸状となった部分（所謂オーバーハング部）を変形させることなく形成可能な構成である。しかしながら、このような構成に限定されず、支持層を形成しない構成（すなわち支持層形成用材料を使用しない構成）であってもよい。

図１から図４に示す三次元造形物の製造装置２０００（以下、形成装置２０００という）は、基台１１０と、基台１１０に備える駆動手段としての駆動装置１１１によって、図示するＸ、Ｙ、Ｚ方向の移動、あるいはＺ軸を中心とする回転方向に駆動可能に備えられたステージ１２０を備えている。
そして、図１及び図２で表されるように、一方の端部が基台１１０に固定され、他方の端部に構成材料を吐出する構成材料吐出部１２３０を備えるヘッドユニット１４００を複数保持するヘッドベース１１００が保持固定される、ヘッドベース支持部１３０を備えている。
また、図３及び図４で表されるように、一方の端部が基台１１０に固定され、他方の端部に三次元造形物を支持する支持層形成用材料を吐出する支持層形成用材料吐出部１７３０を備えるヘッドユニット１９００を複数保持するヘッドベース１６００が保持固定される、ヘッドベース支持部７３０と、を備えている。
ここで、ヘッドベース１１００と、ヘッドベース１６００とは、ＸＹ平面において並列に設けられている。
なお、構成材料吐出部１２３０と支持層形成用材料吐出部１７３０とは同様の構成のものである。ただし、このような構成に限定されない。

ステージ１２０上には脱着可能の造形ステージ１２１が置かれ、造形ステージ１２１の形成面１２１ａ（図５参照）に、三次元造形物の積層体５００が形成される過程での層５０１、５０２及び５０３が形成される。造形ステージ１２１の形成面１２１ａに形成された三次元造形物の積層体５００は、必要に応じて、形成装置２０００での形成後、熱エネルギーなどのエネルギーを付与することにより、脱脂（構成材料に含まれる溶媒やバインダーの少なくとも一部を分解除去すること）や焼結が行われる。そして、この三次元造形物の積層体５００の脱脂や焼結は、形成装置２０００とは別に設けられる不図示の熱エネルギーを付与可能な恒温槽などに、造形ステージ１２１ごとセットして行われる。このため、造形ステージ１２１は高い耐熱性を有することが要求される。そこで、造形ステージ１２１として、例えばセラミック板を用いることで、高い耐熱性を得ることができ、更に焼結（あるいは溶融されてもよい）される三次元造形物の構成材料との反応性も低く、三次元造形物の積層体５００の変質を防止することができる。なお、図１及び図３では、説明の便宜上、層５０１、５０２及び５０３の３層を例示したが、所望の三次元造形物の積層体５００の形状まで（図１及び図３中の層５０ｎまで）積層される。
ここで、層５０１、５０２、５０３、・・・５０ｎは、各々、支持層形成用材料吐出部１７３０から吐出される支持層形成用材料で形成される支持層３００と、構成材料吐出部１２３０から吐出される構成材料で形成される構成層３１０と、で構成される。

また、本実施形態の形成装置２０００には設けられていないが、脱脂や焼結とは別に、構成材料に含まれる溶媒の揮発を促進させる乾燥部などを備えていてもよい。ただし、乾燥部の構成に特に限定は無い。赤外線ヒーターなどのように熱エネルギーを付与する構成のもののほか、ファンなどの送風部であってもよい。

さらに、本実施形態の形成装置２０００は、ステージ１２０（造形ステージ１２１）に形成された三次元造形物の積層体５００（層５０１、５０２、５０３、・・・５０ｎ）の画像を取得する（すなわち、流動体である構成材料及び支持層形成用材料の着弾位置を測定する）測定部としてのカメラ８３０を備えている。カメラ８３０は、ステージ１２０全体の画像を取得（撮影）可能であり、ステージ１２０に着弾した構成材料及び支持層形成用材料の着弾位置を正確に取得（測定）可能な構成になっている。

また、図２は、図１に示すヘッドベース１１００を示すＣ部拡大概念図である。図２に示すように、ヘッドベース１１００は、複数のヘッドユニット１４００が保持されている。詳細は後述するが、１つのヘッドユニット１４００は、構成材料供給装置１２００に備える構成材料吐出部１２３０が噴射方向Ａ（図１３〜図１７参照）の調整機構としての保持部１４００ａに保持されることで構成される。構成材料吐出部１２３０は、吐出ノズル１２３０ａと、材料供給コントローラー１５００によって吐出ノズル１２３０ａから構成材料を吐出させる吐出駆動部１２３０ｂと、を備えている。

また、図４は、図３に示すヘッドベース１６００を示すＣ’部拡大概念図である。ここで、ヘッドベース１６００はヘッドベース１１００と同様の構成である。具体的には、図４に示すように、ヘッドベース１６００は、複数のヘッドユニット１９００が保持されている。ヘッドユニット１９００は、支持層形成用材料供給装置１７００に備える支持層形成用材料吐出部１７３０が噴射方向Ａの調整機構としての保持部１９００ａに保持されることで構成される。支持層形成用材料吐出部１７３０は、吐出ノズル１７３０ａと、材料供給コントローラー１５００によって吐出ノズル１７３０ａから支持層形成用材料を吐出させる吐出駆動部１７３０ｂと、を備えている。

ここで、本実施例の形成装置２０００においては、保持部１４００ａと保持部１９００ａは同様の構成であり、共に、吐出ノズル（保持部１４００ａは吐出ノズル１２３０ａ、保持部１９００ａは吐出ノズル１７３０ａ）の向きを変えることで噴射方向Ａを変えることが可能な構成である。しかしながら、このような構成に限定されず、吐出ノズルを有するヘッドが設けられたキャリッジ（ヘッドベース１１００及びヘッドベース１６００）ごと、向きを変えることが可能な構成としてもよい。
なお、噴射方向Ａを変えて（調整して）三次元造形物を製造する工程についての詳細は後述する。

図１及び図２で表されるように、構成材料吐出部１２３０は、ヘッドベース１１００に保持されるヘッドユニット１４００それぞれに対応させた構成材料を収容した構成材料供給ユニット１２１０と供給チューブ１２２０により接続されている。そして、所定の構成材料が構成材料供給ユニット１２１０から構成材料吐出部１２３０に供給される。構成材料供給ユニット１２１０には、本実施形態に係る形成装置２０００によって造形される三次元造形物の積層体５００の構成材料が構成材料収容部１２１０ａに収容され、個々の構成材料収容部１２１０ａは、供給チューブ１２２０によって、個々の構成材料吐出部１２３０に接続されている。このように、個々の構成材料収容部１２１０ａを備えることにより、ヘッドベース１１００から、複数の異なる種類の材料を供給することができる。

図３及び図４で表されるように、支持層形成用材料吐出部１７３０は、ヘッドベース１６００に保持されるヘッドユニット１９００それぞれに対応させた支持層形成用材料を収容した支持層形成用材料供給ユニット１７１０と供給チューブ１７２０により接続されている。そして、所定の支持層形成用材料が支持層形成用材料供給ユニット１７１０から支持層形成用材料吐出部１７３０に供給される。支持層形成用材料供給ユニット１７１０には、三次元造形物の積層体５００を造形する際の支持層を構成する支持層形成用材料が支持層形成用材料収容部１７１０ａに収容され、個々の支持層形成用材料収容部１７１０ａは、供給チューブ１７２０によって、個々の支持層形成用材料吐出部１７３０に接続されている。このように、個々の支持層形成用材料収容部１７１０ａを備えることにより、ヘッドベース１６００から、複数の異なる種類の支持層形成用材料を供給することができる。

構成材料及び支持層形成用材料としては、例えばマグネシウム（Ｍｇ）、鉄（Ｆｅ）、コバルト（Ｃｏ）やクロム（Ｃｒ）、アルミニウム（Ａｌ）、チタン（Ｔｉ）、銅（Ｃｕ）、ニッケル（Ｎｉ）の単体粉末、もしくはこれらの金属を１つ以上含む合金粉末（マルエージング鋼、ステンレス、コバルトクロムモリブデン、チタニウム合金、ニッケル合金、アルミニウム合金、コバルト合金、コバルトクロム合金）、もしくはこれらから選択される単体粉末、または合金粉末を組み合わせた混合粉末を、溶剤と、バインダーとを含むスラリー状（あるいはペースト状）の混合材料などにして用いることが可能である。
また、ポリアミド、ポリアセタール、ポリカーボネート、変性ポリフェニレンエーテル、ポリブチレンテレフタレート、ポリエチレンテレフタレートなどの汎用エンジニアリングプラスチックを用いることが可能である。その他、ポリサルフォン、ポリエーテルサルフォン、ポリフェニレンサルファイド、ポリアリレート、ポリイミド、ポリアミドイミド、ポリエーテルイミド、ポリエーテルエーテルケトンなどのエンジニアリングプラスチックも用いることが可能である。
このように、構成材料及び支持層形成用材料に特に限定はなく、上記金属以外の金属やセラミックスや樹脂等も使用可能である。また、二酸化ケイ素、二酸化チタン、酸化アルミニウム、酸化ジルコニウムなどを好ましく使用可能である。

溶剤としては、例えば、水；エチレングリコールモノメチルエーテル、エチレングリコールモノエチルエーテル、プロピレングリコールモノメチルエーテル、プロピレングリコールモノエチルエーテル等の（ポリ）アルキレングリコールモノアルキルエーテル類；酢酸エチル、酢酸ｎ−プロピル、酢酸ｉｓｏ−プロピル、酢酸ｎ−ブチル、酢酸ｉｓｏ−ブチル等の酢酸エステル類；ベンゼン、トルエン、キシレン等の芳香族炭化水素類；メチルエチルケトン、アセトン、メチルイソブチルケトン、エチル−ｎ−ブチルケトン、ジイソプロピルケトン、アセチルアセトン等のケトン類；エタノール、プロパノール、ブタノール等のアルコール類；テトラアルキルアンモニウムアセテート類；ジメチルスルホキシド、ジエチルスルホキシド等のスルホキシド系溶剤；ピリジン、γ−ピコリン、２，６−ルチジン等のピリジン系溶剤；テトラアルキルアンモニウムアセテート（例えば、テトラブチルアンモニウムアセテート等）等のイオン液体等が挙げられ、これらから選択される１種または２種以上を組み合わせて用いることができる。
バインダーとしては、例えば、アクリル樹脂、エポキシ樹脂、シリコーン樹脂、セルロース系樹脂或いはその他の合成樹脂又はＰＬＡ（ポリ乳酸）、ＰＡ（ポリアミド）、ＰＰＳ（ポリフェニレンサルファイド）或いはその他の熱可塑性樹脂である。また、紫外線の照射により重合する紫外線硬化樹脂をバインダーに用いてもよい。

形成装置２０００には、例えば不図示のパーソナルコンピューター等のデータ出力装置から出力される三次元造形物の造形用データに基づいて、上述したステージ１２０、構成材料供給装置１２００に備える構成材料吐出部１２３０、並びに、支持層形成用材料供給装置１７００に備える支持層形成用材料吐出部１７３０を制御する制御部としての制御ユニット４００を備えている。そして、制御ユニット４００は、ステージ１２０及び構成材料吐出部１２３０が連携して駆動及び動作するよう制御し、ステージ１２０及び支持層形成用材料吐出部１７３０が連携して駆動及び動作するよう制御する。

基台１１０に移動可能に備えられているステージ１２０は、制御ユニット４００からの制御信号に基づき、ステージコントローラー４１０においてステージ１２０の移動開始と停止、移動方向、移動量、移動速度などを制御する信号が生成され、基台１１０に備える駆動装置１１１に送られ、図示するＸ、Ｙ、Ｚ方向にステージ１２０が移動する。ヘッドユニット１４００に備える構成材料吐出部１２３０では、制御ユニット４００からの制御信号に基づき、材料供給コントローラー１５００において構成材料吐出部１２３０に備える吐出駆動部１２３０ｂにおける吐出ノズル１２３０ａからの材料吐出量などを制御する信号が生成され、生成された信号により吐出ノズル１２３０ａから所定量の構成材料が吐出される。
同様に、ヘッドユニット１９００に備える支持層形成用材料吐出部１７３０では、制御ユニット４００からの制御信号に基づき、材料供給コントローラー１５００において支持層形成用材料吐出部１７３０に備える吐出駆動部１７３０ｂにおける吐出ノズル１７３０ａからの材料吐出量などを制御する信号が生成され、生成された信号により吐出ノズル１７３０ａから所定量の支持層形成用材料が吐出される。

次に、ヘッドユニット１４００についてさらに詳細に説明する。なお、ヘッドユニット１９００は、ヘッドユニット１４００と同様の構成である。このため、ヘッドユニット１９００についての詳細な構成の説明は省略する。
図５及び図６〜図８は、ヘッドベース１１００に複数保持されるヘッドユニット１４００及び構成材料吐出部１２３０の保持形態の一例を示し、このうち図５は、図２に示す矢印Ｄ方向からのヘッドベース１１００の外観図である。

図５に示すように、ヘッドベース１１００に複数のヘッドユニット１４００が、図示しない固定手段によって保持されている。また、図６〜図８で表されるように、本実施形態に係る形成装置２０００のヘッドベース１１００では、図下方より第１列目のヘッドユニット１４０１、第２列目のヘッドユニット１４０２、第３列目のヘッドユニット１４０３、そして第４列目のヘッドユニット１４０４の、４ユニットが千鳥状（互い違い）に配置されたヘッドユニット１４００を備えている。そして、図６で表されるように、ステージ１２０をヘッドベース１１００に対してＸ方向に移動させながら各ヘッドユニット１４００から構成材料を吐出させて構成層構成部５０（構成層構成部５０ａ、５０ｂ、５０ｃ及び５０ｄ）が形成される。構成層構成部５０の形成手順については後述する。
なお、図示しないが、それぞれのヘッドユニット１４０１〜１４０４に備える構成材料吐出部１２３０は、吐出駆動部１２３０ｂを介して構成材料供給ユニット１２１０に供給チューブ１２２０で繋がれる構成となっている。

図５に示すように、構成材料吐出部１２３０は吐出ノズル１２３０ａから、ステージ１２０上に載置された造形ステージ１２１の形成面１２１ａに向けて三次元造形物の構成材料である流動体Ｍが吐出される。なお、図５で表されるように、流動体Ｍは、吐出ノズル１２３０ａから液滴状で吐出される。

吐出ノズル１２３０ａから液滴状に吐出された流動体Ｍは、造形ステージ１２１上に着弾する。ステージ１２０は移動し、着弾した流動体Ｍにより構成層構成部５０が形成される。この構成層構成部５０の集合体が、造形ステージ１２１の形成面１２１ａ上に形成される三次元造形物の積層体５００の構成層３１０（図１参照）として形成される。

次に、構成層構成部５０の形成手順について、図６〜図８、図９及び図１０を用いて説明する。
図６〜図８は、本実施形態のヘッドユニット１４００の配置と、構成層構成部５０の形成形態と、の関係を概念的に説明する平面図である。そして、図９及び図１０は、構成層構成部５０の形成形態を概念的に表す側面図である。

まず、ステージ１２０が＋Ｘ方向に移動すると、複数の吐出ノズル１２３０ａから流動体Ｍが液滴状に吐出され、造形ステージ１２１の形成面１２１ａの所定の位置に流動体Ｍが配置され、構成層構成部５０が形成される。
より具体的には、まず、図９で表されるように、ステージ１２０を＋Ｘ方向に移動させながら、複数の吐出ノズル１２３０ａから造形ステージ１２１の形成面１２１ａの所定の位置に一定の間隔で流動体Ｍを配置させる。

次に、図１０で表されるように、ステージ１２０を−Ｘ方向に移動させながら、一定の間隔で配置された流動体Ｍの間を埋めるように新たに流動体Ｍを配置させる。
ただし、ステージ１２０を＋Ｘ方向に移動させながら、複数の吐出ノズル１２３０ａから造形ステージ１２１の所定の位置に流動体Ｍが重なるように（間隔を空けないように）配置させる構成（ステージ１２０のＸ方向における往復移動で構成層構成部５０を形成する構成ではなく、ステージ１２０のＸ方向における片側の移動のみで構成層構成部５０を形成する構成）としても良い。

上記のように構成層構成部５０を形成することによって、図６で表されるような、各ヘッドユニット１４０１、１４０２、１４０３及び１４０４のＸ方向における１ライン分（Ｙ方向における１ライン目）の構成層構成部５０（構成層構成部５０ａ、５０ｂ、５０ｃ及び５０ｄ）が形成される。

次に、各ヘッドユニット１４０１、１４０２、１４０３及び１４０４のＹ方向における２ライン目の構成層構成部５０’（構成層構成部５０ａ’、５０ｂ’、５０ｃ’及び５０ｄ’）を形成するため、−Ｙ方向にヘッドベース１１００を移動させる。移動量は、ノズル間のピッチをＰとすると、Ｐ／ｎ（ｎは自然数）ピッチ分だけ−Ｙ方向に移動させる。本実施例ではｎを３として説明する。
図９及び図１０で表されるような、上記と同様な動作を行うことで、図７で表されるような、Ｙ方向における２ライン目の構成層構成部５０’（構成層構成部５０ａ’、５０ｂ’、５０ｃ’及び５０ｄ’）が形成される。

次に、各ヘッドユニット１４０１、１４０２、１４０３及び１４０４のＹ方向における３ライン目の構成層構成部５０’’（構成層構成部５０ａ’’、５０ｂ’’、５０ｃ’’及び５０ｄ’’）を形成するため、−Ｙ方向にヘッドベース１１００を移動させる。移動量は、Ｐ／３ピッチ分だけ−Ｙ方向に移動させる。
そして、図９及び図１０で表されるような、上記と同様な動作を行うことで、図８で表されるような、Ｙ方向における３ライン目の構成層構成部５０’’
（構成層構成部５０ａ’’、５０ｂ’’、５０ｃ’’及び５０ｄ’’）が形成され、積層方向における１層分の構成層３１０を得ることができる。

また、構成材料吐出部１２３０から吐出される流動体Ｍを、ヘッドユニット１４０１、１４０２、１４０３、１４０４のいずれか１ユニット、あるいは２ユニット以上からその他ヘッドユニットと異なる構成材料を吐出供給することもできる。従って、本実施形態に係る形成装置２０００を用いることによって、異種材料から形成される三次元造形物を得ることができる。

なお、第１層目の層５０１において、上述したように構成層３１０を形成する前或いは後に、支持層形成用材料吐出部１７３０から支持層形成用材料を吐出させて、同様の方法で、支持層３００を形成することができる。そして、層５０１に積層させて層５０２、５０３、・・・５０ｎを形成する際にも、同様に、構成層３１０及び支持層３００を形成することができる。

上述の本実施形態に係る形成装置２０００が備えるヘッドユニット１４００及び１９００の数及び配列は、上述した数及び配列に限定されない。図１１及び図１２に、その例として、ヘッドベース１１００に配置されるヘッドユニット１４００の、その他の配置の例を模式図的に示す。

図１１は、ヘッドベース１１００にヘッドユニット１４００をＸ軸方向に複数、並列させた形態を示す。図１２は、ヘッドベース１１００にヘッドユニット１４００を格子状に配列させた形態を示す。なお、いずれも配列されるヘッドユニットの数は、図示の例に限定されない。

次に、上述の本実施形態に係る形成装置２０００を用いて実行する、噴射方向Ａを変えて（調整して）三次元造形物を製造する工程の一例について説明する。
図１３〜図１５は、噴射方向Ａが所望の方向からずれていた場合において、噴射方向Ａを変えることなく、第１層目の層５０１（図１３）、第２層目の層５０２（図１４）、第３層目の層５０３（図１５）を形成した状態を表している。
また、図１６及び図１７は、噴射方向Ａが所望の方向からずれていた場合において、噴射方向Ａを夫々異なる状態に調整して第３層目の層５０３を形成した状態を表しており、図１５に対応する図である。
なお、図１３〜図１６は、何れも、ステージ１２０を−Ｘ方向に移動させながら、１層分、構成材料吐出部１２３０（吐出ノズル１２３０ａ）から造形ステージ１２１の所定の位置に流動体Ｍが間隔を空けないように配置（着弾）させた場合の例である。一方、図１７は、ステージ１２０を＋Ｘ方向及び−Ｘ方向に往復移動させながら、往方向の移動及び復方向の移動各々において１層分ずつ、構成材料吐出部１２３０から造形ステージ１２１の所定の位置に流動体Ｍを配置させた場合の例である。また、図１３〜図１７は、支持層３００を形成することなく構成層３１０のみを形成する場合の例を表している。
なお、図１３〜図１６においては、実線の構成材料吐出部１２３０は−Ｘ方向の前方側端部の輪郭部５００ｅを吐出する位置と対応し、破線の構成材料吐出部１２３０は−Ｘ方向の後方側端部の輪郭部５００ｅを吐出する位置と対応している。そして、図１７においては、実線の構成材料吐出部１２３０は実線のステージ１２０の移動方向を示す矢印と対応し、破線の構成材料吐出部１２３０は破線のステージ１２０の移動方向を示す矢印と対応している。

図１３及び図１４で表されるように、噴射方向Ａが所望の方向からずれていた場合においても、三次元造形物の輪郭部５００ｅにおける構造などによっては、第ｎ層（第１層目の層５０１）に対する第ｎ＋１層（第２層目の層５０２）が精度よく積層される場合がある。
しかしながら、図１５で表されるように、噴射方向Ａが所望の方向からずれていた場合、三次元造形物の輪郭部５００ｅにおける構造などによっては、第ｎ層（第２層目の層５０２）に対して第ｎ＋１層（第３層目の層５０３）が精度よく積層されない場合がある。例えば、図１５の構成層構成部５０αで表されるように、第ｎ層から第ｎ＋１層の構成層構成部５０がこぼれ落ちる（第ｎ層から方向Ａ’に移動する）ことがある。

そこで、本実施形態に係る形成装置２０００は、１層分の構成層３１０を形成する毎に、カメラ８３０で構成層構成部５０の着弾位置（特に三次元造形物の輪郭部５００ｅにおける構成層構成部５０の着弾位置）を測定し、所望の位置からの着弾位置のずれを制御ユニット４００で演算し、演算結果（測定結果）に基づいて構成材料吐出部１２３０（吐出ノズル１２３０ａ）の向き（すなわち噴射方向Ａ）を調整している。図１６は、噴射方向Ａが調整された状態で第３層目の層５０３が形成された状態を表している。図１６で表されるように、本実施形態に係る形成装置２０００は、噴射方向Ａが所望の方向からずれていても、三次元造形物の輪郭部５００ｅにおける構造などに影響されることなく、第ｎ層に対する第ｎ＋１層が精度よく積層できる。

上記のように、本実施形態の形成装置２０００は、三次元造形物を製造するための流動体Ｍを噴射する噴射部としての構成材料吐出部１２３０及び支持層形成用材料吐出部１７３０と、該噴射部から噴射された流動体Ｍの着弾位置を測定する測定部としてのカメラ８３０と、カメラ８３０の測定結果に基づいて流動体Ｍの噴射方向Ａを調整する調整機構としての保持部１４００ａ及び保持部１９００ａ、を備えている。
そして、このように、カメラ８３０の測定結果に基づいて流動体Ｍの噴射方向Ａを調整するので、該噴射方向Ａが所望の方向からずれていても、該噴射方向Ａが所望の方向になるように調整することで該ずれを解消することができる。したがって、本実施例の形成装置２０００は、三次元造形物の輪郭部５００ｅの製造精度が低下することを抑制することができる構成になっている。
なお、「三次元造形物を製造するための流動体Ｍ」とは、本実施形態の形成装置２０００のように、三次元造形物の構成材料のほか、三次元造形物を形成する際に該構成材料（三次元造形物）を支持する支持部（支持層３００）を形成する支持部形成用材料なども含む意味である。

また、上記のように、本実施形態の形成装置２０００は、構成材料吐出部１２３０（及び支持層形成用材料吐出部１７３０）をステージ１２０に対して往復移動させることができる。別の表現をすると、本実施形態の形成装置２０００は、噴射部の往復移動機構（ヘッドベース１１００、ヘッドベース１６００及び駆動装置１１１など）を備えている。
そして、本実施例の保持部１４００ａ及び保持部１９００ａは、制御ユニット４００の制御により、噴射部の往復移動における往方向の移動と復方向の移動との各々で流動体Ｍの噴射方向Ａを調整可能に構成されている。このため、本実施形態の形成装置２０００は、往方向の前方側及び後方側（すなわち復方向の後方側及び前方側）の両方の輪郭部５００ｅにおいて製造精度が低下することを抑制することができる構成になっている。
なお、「噴射部の往復移動」とは、停止したステージ１２０に対して噴射部が往復移動する構成のほか、停止した噴射部に対してステージ１２０が往復移動する構成も含む意味であり、噴射部とステージ１２０との相対的な往復移動を意味する。

また、上記のように、本実施例の構成材料吐出部１２３０（及び支持層形成用材料吐出部１７３０）は、流動体Ｍとして三次元造形物の構成材料（及び支持層形成用材料）を噴射する。
そして、図１７で表されるように、本実施例の保持部１４００ａ（及び保持部１９００ａ）は、三次元造形物の輪郭部５００ｅを形成する際に、構成材料吐出部１２３０（及び支持層形成用材料吐出部１７３０）からの流動体Ｍの噴射方向Ａが該輪郭部５００ｅの内側に向かう方向となるように調整することができる。すなわち、本実施例の保持部１４００ａ及び保持部１９００ａは、構成材料吐出部１２３０（及び支持層形成用材料吐出部１７３０）の往方向の移動と復方向の移動との各々で、流動体Ｍの噴射方向Ａが三次元造形物の輪郭部５００ｅを形成する際に該輪郭部５００ｅの内側に向かう方向となるように調整することができる。
このように、輪郭部５００ｅの内側に向かう方向に流動体Ｍを噴射することで、着弾した流動体Ｍが輪郭部５００ｅの外側方向に落下することを抑制でき、輪郭部５００ｅにおいて製造精度が低下することを特に効果的に抑制することができる。
なお、図１７で表されるように、本実施形態の形成装置２０００は、噴射部の往復移動における往方向の移動と復方向の移動との各々で、流動体Ｍの噴射方向Ａが三次元造形物の輪郭部５００ｅを形成する際に該輪郭部５００ｅの内側に向かう方向となるように、流動体Ｍの噴射方向Ａを調整可能である。ここで、三次元造形物の輪郭部５００ｅを形成する構成層構成部５０の各々は、噴射部の往復移動における往方向の移動及び復方向の移動に伴う吐出において、流動体Ｍの噴射方向Ａが三次元造形物の輪郭部５００ｅを形成する際に該輪郭部５００ｅの内側に向かう方向となることが可能なように割り振られる。
さらには、本実施形態の形成装置２０００は、噴射部の往復移動における往方向の移動及び復方向の移動の各々の中で、流動体Ｍの噴射方向Ａが三次元造形物の輪郭部５００ｅを形成する際に該輪郭部５００ｅの内側に向かう方向となるように、流動体Ｍの噴射方向Ａを調整可能である。

また、本実施形態の形成装置２０００は、構成材料吐出部１２３０及び支持層形成用材料吐出部１７３０からの流動体Ｍの噴射と、カメラ８３０による着弾位置の測定と、保持部１４００ａ及び保持部１９００ａによる流動体Ｍの噴射方向Ａの調整と、を順に繰り返しながら三次元造形物を製造することができる。なお、その際の形成装置２０００の全体の制御は、制御部としての制御ユニット４００により実行される。
このように、本実施形態の形成装置２０００は、流動体Ｍの噴射と着弾位置の測定と流動体Ｍの噴射方向Ａの調整とを順に繰り返しながら三次元造形物を製造するので、リアルタイムに流動体Ｍの噴射方向Ａを調整しながら特に高精度に三次元造形物を製造できる構成になっている。

一方で、本実施形態の制御ユニット４００は、構成材料吐出部１２３０及び支持層形成用材料吐出部１７３０からの流動体Ｍの噴射と、カメラ８３０による着弾位置の測定と、保持部１４００ａ及び保持部１９００ａによる流動体Ｍの噴射方向Ａの調整と、を実行した後に、該実行した場所とは異なる場所に、三次元造形物を製造するよう制御することもできる。
このように、流動体Ｍの噴射と着弾位置の測定と流動体Ｍの噴射方向Ａの調整とを実行した後に、該実行した場所とは異なる場所に、三次元造形物を製造することで、噴射方向Ａの調整後、高い製造速度で三次元造形物を製造することができる。

次に、上記形成装置２０００を用いて行う三次元造形物の製造方法の一例についてフローチャートを用いて説明する。
ここで、図１８及び１９は、各々異なる実施例に係る三次元造形物の製造方法のフローチャートである。

最初に、図１８で表される三次元造形物の製造方法の実施例について説明する。
図１８で表されるように、最初に、ステップＳ１１０のデータ入力工程において、三次元造形物のデータを取得し本実施例の三次元造形物の製造方法を開始する。
次に、ステップＳ１２０の所定層の噴射工程で、ステージ１２０を移動させながら構成材料吐出部１２３０から（場合によっては支持層形成用材料吐出部１７３０からも）流動体Ｍを吐出させ、所定層（例えば層５０１）に対応して該所定層の三次元造形物の積層体５００を形成する。
次に、ステップＳ１３０の着弾位置の測定工程で、カメラ８３０によりステージ１２０上の画像を取得（撮影）し、該画像から着弾位置の所定位置からのずれを制御ユニット４００において演算する。
次に、ステップＳ１４０の噴射方向の調整工程で、ステップＳ１３０の着弾位置の測定工程の測定結果に基づいて、構成材料吐出部１２３０及び支持層形成用材料吐出部１７３０からの流動体Ｍの噴射方向Ａを調整する。
次に、ステップＳ１５０において、ステップＳ１１０のデータ入力工程で入力したデータが終了したか否か（該データに基づく三次元造形物の製造が終了したか否か）を判断し、終了していないと判断した場合はステップＳ１２０に戻り、終了したと判断した場合は本実施例の三次元造形物の製造方法を終了する。

上記のように、本実施例の三次元造形物の製造方法は、三次元造形物を製造するための流動体を噴射する噴射工程（ステップＳ１２０）と、噴射工程で噴射された流動体Ｍの着弾位置を測定する測定工程（ステップＳ１３０）と、測定工程での測定結果に基づいて流動体Ｍの噴射方向Ａを調整する調整工程（ステップＳ１４０）と、を有する。
そして、このように、測定工程での測定結果に基づいて流動体Ｍの噴射方向Ａを調整するので、該噴射方向Ａが所望の方向からずれていても、該噴射方向Ａが所望の方向になるように調整することで該ずれを解消することができる。したがって、本実施例の三次元造形物の製造方法は、三次元造形物の輪郭部５００ｅの製造精度が低下することを抑制することができる。

また、本実施例の三次元造形物の製造方法は、上記形成装置２０００を用いて行われるため、本実施例の三次元造形物の製造方法における噴射工程では、流動体Ｍを噴射する構成材料吐出部１２３０及び支持層形成用材料吐出部１７３０を往復移動させつつ該流動体Ｍを噴射し、調整工程では、構成材料吐出部１２３０及び支持層形成用材料吐出部１７３０の往復移動における往方向の移動と復方向の移動との各々で流動体Ｍの噴射方向を調整することができる。このため、往方向の前方側及び後方側（すなわち復方向の後方側及び前方側）の両方の輪郭部５００ｅにおいて製造精度が低下することを抑制することができる。

また、本実施例の三次元造形物の製造方法は、上記形成装置２０００を用いて行われるため、本実施例の三次元造形物の製造方法における噴射工程では、流動体Ｍとして三次元造形物の構成材料（及び支持層形成用材料）を噴射し、調整工程では、構成材料吐出部１２３０（及び支持層形成用材料吐出部１７３０）の往方向の移動と復方向の移動との各々で、流動体Ｍの噴射方向Ａが三次元造形物の輪郭部５００ｅを形成する際に該輪郭部５００ｅの内側に向かう方向となるように調整することができる。このため、輪郭部５００ｅの内側に向かう方向に流動体Ｍを噴射することで、着弾した流動体Ｍが輪郭部５００ｅの外側方向に落下することを抑制でき、輪郭部５００ｅにおいて製造精度が低下することを特に効果的に抑制することができる。

また、本実施例の三次元造形物の製造方法は、噴射工程での流動体Ｍの噴射と、測定工程での着弾位置の測定と、調整工程での流動体の噴射方向の調整と、を順に繰り返しながら三次元造形物を製造する。このため、リアルタイムに流動体Ｍの噴射方向Ａを調整しながら特に高精度に三次元造形物を製造できる。

次に、図１９で表される三次元造形物の製造方法の実施例について説明する。
図１９で表されるように、最初に、ステップＳ２１０のデータ入力工程において、三次元造形物のデータを取得し本実施例の三次元造形物の製造方法を開始する。
次に、ステップＳ２２０の噴射工程で、ステージ１２０を移動させながら構成材料吐出部１２３０から（場合によっては支持層形成用材料吐出部１７３０からも）流動体Ｍを吐出させ、三次元造形物の製造場所と異なる場所で流動体Ｍの層を形成する。
次に、ステップＳ２３０の着弾位置の測定工程で、カメラ８３０によりステージ１２０上の画像を取得（撮影）し、該画像から着弾位置の所定位置からのずれを制御ユニット４００において演算する。
次に、ステップＳ２４０の噴射方向の調整工程で、ステップＳ１３０の着弾位置の測定工程の測定結果に基づいて、構成材料吐出部１２３０及び支持層形成用材料吐出部１７３０からの流動体Ｍの噴射方向Ａを調整する。
次に、ステップＳ２５０の所定層の噴射工程で、ステージ１２０を移動させながら構成材料吐出部１２３０から（場合によっては支持層形成用材料吐出部１７３０からも）流動体Ｍを吐出させ、所定層（例えば層５０１）に対応して該所定層の三次元造形物の積層体５００を形成する。
次に、ステップＳ２６０において、ステップＳ２１０のデータ入力工程で入力したデータが終了したか否か（該データに基づく三次元造形物の製造が終了したか否か）を判断し、終了していないと判断した場合はステップＳ２５０に戻り、終了したと判断した場合は本実施例の三次元造形物の製造方法を終了する。

本発明の第１０の態様の三次元造形物の製造装置は、噴射工程（ステップＳ２２０）での流動体Ｍの噴射と、測定工程（ステップＳ２３０）での着弾位置の測定と、調整工程（ステップＳ２４０）での流動体Ｍの噴射方向Ａの調整と、を実行した後に、該実行した場所とは異なる場所に、三次元造形物を製造する（ステップＳ２５０及びステップＳ２６０）。このため、噴射方向Ａの調整後における三次元造形物の製造速度を高くすることができる。

本発明は、上述の実施例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０α…構成層構成部、１１０…基台、
１１１…駆動装置（往復移動機構）、１２０…ステージ、１２１…造形ステージ、
１２１ａ…形成面、１３０…ヘッドベース支持部、３００…支持層、３１０…構成層、
４００…制御ユニット（制御部）、４１０…ステージコントローラー、
５００…三次元造形物の積層体、５００ｅ…輪郭部、５０１、５０２及び５０３…層、
７３０…ヘッドベース支持部、８３０…カメラ（測定部）、
１１００…ヘッドベース（往復移動機構）、１２００…構成材料供給装置、
１２１０…構成材料供給ユニット、１２１０ａ…構成材料収容部、
１２２０…供給チューブ、１２３０…構成材料吐出部（噴射部）、
１２３０ａ…吐出ノズル、１２３０ｂ…吐出駆動部、１４００…ヘッドユニット、
１４００ａ…保持部（調整機構）、
１４０１、１４０２、１４０３、１４０４…ヘッドユニット、
１５００…材料供給コントローラー、１６００…ヘッドベース（往復移動機構）、
１７００…支持層形成用材料供給装置、１７１０…支持層形成用材料供給ユニット、
１７１０ａ…支持層形成用材料収容部、１７２０…供給チューブ、
１７３０…支持層形成用材料吐出部（噴射部）、１７３０ａ…吐出ノズル、
１７３０ｂ…吐出駆動部、１９００…ヘッドユニット、
１９００ａ…保持部（調整機構）、２０００…形成装置（三次元造形物の製造装置）、
Ｍ…流動体

Claims (10)

1. 三次元造形物を製造するための流動体を噴射する噴射部と、
   前記噴射部から噴射された前記流動体の着弾位置を測定する測定部と、
   前記測定部の測定結果に基づいて前記流動体の噴射方向を調整する調整機構と、
   を備えることを特徴とする三次元造形物の製造装置。
2. 請求項１に記載された三次元造形物の製造装置において、
   前記噴射部を往復移動させる往復移動機構を備え、
   前記調整機構は、前記噴射部の往復移動における往方向の移動と復方向の移動との各々で前記流動体の噴射方向を調整可能であることを特徴とする三次元造形物の製造装置。
3. 請求項２に記載された三次元造形物の製造装置において、
   前記噴射部は、前記流動体として前記三次元造形物の構成材料を噴射し、
   前記調整機構は、前記噴射部の前記往方向の移動と前記復方向の移動との各々で、前記流動体の噴射方向が前記三次元造形物の輪郭部を形成する際に該輪郭部の内側に向かう方向となるように調整することを特徴とする三次元造形物の製造装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載された三次元造形物の製造装置において、
   前記噴射部からの前記流動体の噴射と、前記測定部による前記着弾位置の測定と、前記調整機構による前記流動体の噴射方向の調整と、を順に繰り返しながら前記三次元造形物を製造するよう制御する制御部を備えることを特徴とする三次元造形物の製造装置。
5. 請求項１から３のいずれか１項に記載された三次元造形物の製造装置において、
   前記噴射部からの前記流動体の噴射と、前記測定部による前記着弾位置の測定と、前記調整機構による前記流動体の噴射方向の調整と、を実行した後に、該実行した場所とは異なる場所に、前記三次元造形物を製造するよう制御する制御部を備えることを特徴とする三次元造形物の製造装置。
6. 三次元造形物を製造するための流動体を噴射する噴射工程と、
   前記噴射工程で噴射された前記流動体の着弾位置を測定する測定工程と、
   前記測定工程での測定結果に基づいて前記流動体の噴射方向を調整する調整工程と、
   を有することを特徴とする三次元造形物の製造方法。
7. 請求項６に記載された三次元造形物の製造方法において、
   前記噴射工程では、前記流動体を噴射する噴射部を往復移動させつつ該流動体を噴射し、
   前記調整工程では、前記噴射部の往復移動における往方向の移動と復方向の移動との各々で前記流動体の噴射方向を調整することを特徴とする三次元造形物の製造方法。
8. 請求項７に記載された三次元造形物の製造方法において、
   前記噴射工程では、前記流動体として前記三次元造形物の構成材料を噴射し、
   前記調整工程では、前記噴射部の前記往方向の移動と前記復方向の移動との各々で、前記流動体の噴射方向が前記三次元造形物の輪郭部を形成する際に該輪郭部の内側に向かう方向となるように調整することを特徴とする三次元造形物の製造方法。
9. 請求項６から８のいずれか１項に記載された三次元造形物の製造方法において、
   前記噴射工程での前記流動体の噴射と、前記測定工程での前記着弾位置の測定と、前記調整工程での前記流動体の噴射方向の調整と、を順に繰り返しながら前記三次元造形物を製造することを特徴とする三次元造形物の製造方法。
10. 請求項６から８のいずれか１項に記載された三次元造形物の製造方法において、
    前記噴射工程での前記流動体の噴射と、前記測定工程での前記着弾位置の測定と、前記調整工程での前記流動体の噴射方向の調整と、を実行した後に、該実行した場所とは異なる場所に、前記三次元造形物を製造することを特徴とする三次元造形物の製造方法。

Images