JP2018136687A - 走行支援装置、走行支援方法および走行支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両が路線変更を行う場合であっても、当該車両に対する走行支援処理を実行することのできる走行支援装置を提供する。【解決手段】第１路線を走行する第１車両に搭載される第１車両の走行支援装置であって、第１路線と交差する第２路線を走行中の第２車両から、第２路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信する第２信号情報受信部と、第１車両の第１路線から第２路線への路線変更を判断する路線変更判断部と、路線変更判断部が、第１車両が第１路線から第２路線へ路線変更すると判断した場合に、第２信号情報受信部が受信した第２信号情報に基づいて、第１車両の安全運転を支援する安全運転支援部とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、他車両と通信を行い自車両の走行を支援する走行支援装置、走行支援方法および走行支援プログラムに関する。

従来、他車両が走行する路線の信号情報を車車間通信により受信し、自車両の走行を支援する走行支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の走行支援装置は、車車間通信により他車両から受信した他車両の信号情報と、路車間通信により路側送信機から受信した自車両の信号情報との重複度および連続度に基づいて、他車両を制御するための車群制御情報を生成し、生成した車群制御情報を他車両に送信することで、他車両の走行を支援している。

特開２００９−２５２１５６号公報

しかしながら、従来の走行支援装置では、同一路線を走行する車両間で車車間通信を行うことにより信号情報の共有を行っている。このため、車両が途中で右折または左折等して路線変更を行った場合には、路線変更後の路線を走行する車両との間で信号情報を共有するまでの間は、車両間で信号情報を共有することができず、走行支援処理を実行できないという課題がある。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、車両が路線変更を行う場合であっても、当該車両に対する走行支援処理を実行することのできる走行支援装置、走行支援方法および走行支援プログラムを提供することを目的とする。

（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る走行支援装置は、第１路線を走行する第１車両に搭載される前記第１車両の走行支援装置であって、前記第１路線と交差する第２路線を走行中の第２車両から、前記第２路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信する第２信号情報受信部と、前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断する路線変更判断部と、前記路線変更判断部が、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断した場合に、前記第２信号情報受信部が受信した前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する安全運転支援部とを備える。

（１０）本発明の他の実施態様に係る走行支援方法は、第１路線を走行する第１車両に搭載される前記第１車両の走行支援装置による走行支援方法であって、前記第１路線と交差する第２路線を走行中の第２車両から、前記第２路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信するステップと、前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断するステップと、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断された場合に、受信された前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援するステップとを含む。

（１１）本発明の他の実施態様に係る走行支援プログラムは、第１路線を走行する第１車両に搭載される前記第１車両の走行支援装置として、コンピュータを機能させるための走行支援プログラムであって、前記コンピュータを、前記第１路線と交差する第２路線を走行中の第２車両から、前記第２路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信する第２信号情報受信部と、前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断する路線変更判断部と、前記路線変更判断部が、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断した場合に、前記第２信号情報受信部が受信した前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する安全運転支援部として機能させる。

なお、上述の走行支援プログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。また、本発明は、走行支援装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、走行支援装置を含むシステムとして実現したりすることもできる。

本発明によると、車両が路線変更を行う場合であっても、当該車両に対する走行支援処理を実行することができる。

本発明の実施の形態１に係る走行支援装置が搭載された車両の走行する路線について説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る走行支援装置の機能的な構成を示すブロック図である。 安全運転支援部による交差点の安全通過可否の判断結果の表示例を示す図である。 安全運転支援部による交差点の安全通過可否の判断結果の表示例を示す図である。 安全運転支援部による交差点の安全通過可否の判断結果の表示例を示す図である。 走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。

［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係る走行支援装置は、第１路線を走行する第１車両に搭載される前記第１車両の走行支援装置であって、前記第１路線と交差する第２路線を走行中の第２車両から、前記第２路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信する第２信号情報受信部と、前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断する路線変更判断部と、前記路線変更判断部が、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断した場合に、前記第２信号情報受信部が受信した前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する安全運転支援部とを備える。

この構成によると、第２信号情報受信部は、第１車両が走行する第１路線に交差する第２路線を走行する第２車両から第２信号情報を受信することができる。また、安全運転支援部は、第１車両が第１路線から第２路線に路線変更する場合には、第２信号情報に基づいて、第１車両の安全運転を支援する。このため、安全運転支援部は、車両が路線変更を行う場合であっても、当該車両に対する走行支援処理を実行することができる。

（２）好ましくは、前記走行支援装置は、さらに、前記第１路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第１信号情報を受信する第１信号情報受信部と、前記第１車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した前記第１車両の位置情報に基づいて、前記第１信号情報および前記第２信号情報のうちの少なくともいずれか一方の信号情報を選択する信号情報選択部とを備え、前記安全運転支援部は、前記信号情報選択部が選択した前記信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する。

この構成によると、信号情報選択部は、第１車両が第１信号情報と第２信号情報の両方の信号情報を保持している場合に、第１車両の位置情報に基づいて、安全運転の支援に用いる信号情報を選択することができる。これにより、安全運転支援部は、第１車両が第１路線を走行している場合には、第１車両が取得した第１信号情報に基づいて第１車両の安全運転を支援することができる。また、安全運転支援部は、第１車両が第２路線を走行している場合には、第２車両から受信した第２信号情報に基づいて第１車両の安全運転を支援することができる。

（３）さらに好ましくは、前記走行支援装置は、さらに、前記第１車両の方向指示器の操作に係る方向指示情報を取得する方向指示情報取得部を備え、前記路線変更判断部は、前記方向指示情報取得部が取得した前記方向指示情報に基づいて、前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断する。

この構成によると、方向指示情報取得部は、方向指示情報に基づいて、第１路線から第２路線への路線変更を判断することができる。このため、路線変更判断部は、簡易な手段で路線変更を判断することができる。

（４）また、前記走行支援装置は、さらに、前記第１車両の走行予定経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部を備え、前記路線変更判断部は、前記経路情報取得部が取得した前記経路情報に基づいて、前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断してもよい。

この構成によると、路線変更判断部は、カーナビゲーションシステムなどから取得した経路情報に基づいて、第１路線から第２路線への路線変更を判断することができる。特に、経路情報に基づいて走行する自動運転車に走行支援装置が搭載されている場合には、路線変更判断部は、路線変更を正確に判断することができる。このため、安全運転支援部は、安全運転支援に用いる信号情報を正しく選択することができる。

（５）また、前記安全運転支援部は、前記路線変更判断部の判断結果に基づいて、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更した直後から、前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援してもよい。

この構成によると、安全運転支援部は、第１車両が第１路線から第２路線に路線変更した直後から第１車両の安全運転を支援することができる。このため、安全運転支援部は、第１車両への安全運転支援を、路線変更時に中断することなく継続して行うことができる。

（６）また、前記安全運転支援部は、前記路線変更判断部が、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断した場合に、前記第１路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第１信号情報と、前記第２信号情報受信部が受信した前記第２信号情報との双方の信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援してもよい。

この構成によると、安全運転支援部は、第１車両が第１路線から第２路線に路線変更する場合に、第１信号情報と第２信号情報の双方の信号情報に基づいて、第１車両の安全運転を支援することができる。例えば、安全運転支援部が路線変更前に第１信号情報と第２信号情報とを表示装置に表示することにより、ドライバーは、路線変更前から路線変更後に走行する第２路線の交通信号機の状態を知ることができる。よって、ドライバーは第１車両を安全に走行させることができる。

（７）また、前記走行支援装置は、さらに、前記第１車両が前記第１路線と前記第２路線との交差点から所定距離内を走行する場合に、前記第１路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第１信号情報を送信する第１信号情報送信部を備えてもよい。

この構成によると、第１信号情報送信部は、第１路線への路線変更を行う他車両が第１信号情報を受信するのに適した位置において、当該他車両に第１信号情報を送信することができる。このため、第１信号情報送信部は、無駄に第１信号情報を送信することを防止することができる。

（８）また、前記安全運転支援部は、前記第２信号情報として、前記第１路線と前記第２路線との交差点通過後の前記第１車両と進行方向が同じ前記第２車両から受信した前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援してもよい。

この構成によると、安全運転支援部は、第１車両が第１路線から第２路線へ路線変更した後に、第１車両の進行方向と同じ方向に走行する第２車両から受信した第２信号情報に基づいて、第１車両の安全運転を支援することができる。これにより、安全運転支援部は、第２路線の対向車線を走行する車両から受信した信号情報を安全運転の支援に用いないようにすることができる。よって、安全運転支援部は、正しい信号情報に基づいた安全運転の支援を行うことができる。

（９）また、前記第１信号情報受信部および前記第２車両は、光ビーコンから、前記第１信号情報および前記第１車両に搭載される前記走行支援装置における前記第２信号情報をそれぞれ受信してもよい。

この構成によると、安全運転支援部は、光ビーコンから受信した信号情報を安全運転支援に利用することができる。

（１０）本発明の他の実施形態に係る走行支援方法は、第１路線を走行する第１車両に搭載される前記第１車両の走行支援装置による走行支援方法であって、前記第１路線と交差する第２路線を走行中の第２車両から、前記第２路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信するステップと、前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断するステップと、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断された場合に、受信された前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援するステップとを含む。

この構成は、上述した走行支援装置の特徴的な処理部に対応するステップを含む。このため、上述の走行支援装置と同様の作用および効果を奏することができる。

（１１）本発明の他の実施形態に係る走行支援プログラムは、第１路線を走行する第１車両に搭載される前記第１車両の走行支援装置として、コンピュータを機能させるための走行支援プログラムであって、前記コンピュータを、前記第１路線と交差する第２路線を走行中の第２車両から、前記第２路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信する第２信号情報受信部と、前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断する路線変更判断部と、前記路線変更判断部が、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断した場合に、前記第２信号情報受信部が受信した前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する安全運転支援部として機能させる。

この構成によると、上述の走行支援装置として、コンピュータを実現させることができる。このため、上述の走行支援装置と同様の作用および効果を奏することができる。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

［車両の走行路線］
図１は、本発明の実施の形態１に係る走行支援装置が搭載された車両の走行する路線について説明するための図である。

例えば、南北に延びる路線３Ａと、東西に延びる路線３Ｂとが交差点ＩＳで交差しているものとする。ただし、路線および交差点の構成はこれに限定されるものではなく、路線３Ａと路線３Ｂとが交差点ＩＳで交差していれば、これ以外の構成であってもよい。例えば、路線３Ａおよび路線３Ｂが、路線３Ａおよび路線３Ｂの一方の路線が、他方の路線から分岐する丁字路の構成を有していてもよい。

車両１Ａは、路線３Ａを北に向かって走行している。車両１Ｂは、路線３Ｂを東に向かって走行している。車両１Ｃは、路線３Ｂを西に向かって走行している。車両１Ａ〜１Ｃには、それぞれ、走行支援装置２Ａ〜２Ｃが搭載されている。走行支援装置２Ａ〜２Ｃは、各車両または各車両のドライバーの安全運転を支援する。走行支援装置２Ａ〜２Ｃの詳細については後述する。なお、以下では、車両１Ａ〜１Ｃを区別しない場合には、車両１と言い、走行支援装置２Ａ〜２Ｃを区別しない場合には、走行支援装置２と言う。

路線３Ａには、光ビーコン４Ａが設置され、路線３Ｂには、光ビーコン４Ｂが設置されている。光ビーコン４Ａは、路線３Ａ上の所定のダウンリンク領域を走行する車両１の走行支援装置２に対して、路線３Ａに配置された交通信号機のサイクル情報を含む信号情報を、ダウンリンク光に含めて送信することで、信号情報を提供する。同様に、光ビーコン４Ｂは、路線３Ｂ上の所定のダウンリンク領域を走行する車両１の走行支援装置２に対して、路線３Ｂに設置された交通信号機のサイクル情報を含む信号情報を、ダウンリンク光に含めて送信することで、信号情報を提供する。

これにより、例えば、走行支援装置２Ａは、光ビーコン４Ａのダウンリンク領域の通過時に、交通信号機５Ａおよび５Ｂのサイクル情報を含む信号情報を受信する。また、走行支援装置２Ｂは、光ビーコン４Ｂのダウンリンク領域の通過時に、交通信号機６Ａおよび６Ｂのサイクル情報を含む信号情報を受信する。なお、光ビーコン４Ａおよび４Ｂが提供する交通信号機のサイクル情報は、２交差点分に限定されるものではない。

なお、各光ビーコンが提供する信号情報には、交通信号機の位置、信号サイクル、灯色、および各灯色の表示秒数などの灯色の変化に関する交通信号機のサイクル情報が含まれている。

なお、信号情報の提供元は光ビーコン４Ａおよび４Ｂに限定されるものではない。例えば、電波ビーコンにより信号情報が提供されてもよいし、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）無線を利用した路側通信機により信号情報が提供されてもよい。また、携帯電話網に接続されたサーバーから信号情報が提供されてもよい。

走行支援装置２Ａは、交差点ＩＳから所定の距離Ｒ以内の位置を走行する場合に、光ビーコン４Ａから取得した信号情報を、周囲を走行する車両に送信する。つまり、走行支援装置２Ａは、当該信号情報を、ブロードキャストする。同様に、走行支援装置２Ｂは、交差点ＩＳから所定の距離Ｒの位置を走行する場合に、光ビーコン４Ｂから取得した信号情報を、周囲を走行する車両にブロードキャストする。走行支援装置２Ｃについても、同様の処理を実行する。

走行支援装置２Ａは、走行支援装置２Ｂおよび２Ｃから信号情報を受信する。走行支援装置２Ａは、車両１Ａが交差点ＩＳを直進する場合には、光ビーコン４Ａから受信した信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する。

走行支援装置２Ａは、車両１Ａが交差点ＩＳを右折または左折する場合には、交差点ＩＳ通過後の車両１Ａと進行方向が同じ車両１から受信した信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する。つまり、走行支援装置２Ａは、車両１Ａが交差点ＩＳを右折する場合には、走行支援装置２Ｂから受信した信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する。また、走行支援装置２Ａは、車両１Ａが交差点ＩＳを左折する場合には、走行支援装置２Ｃから受信した信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する。

なお、車両１Ａが交差点ＩＳを右折または左折する場合であって、車両１Ａが交差点ＩＳ通過前であれば、走行支援装置２Ａは、交差点ＩＳ通過後に予定される車両１Ａの進行方向と進行方向が同じ車両１（車両１Ｂまたは車両１Ｃ）から受信した信号情報と、光ビーコン４Ａから受信した信号情報との双方の信号情報とに基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する。
安全運転支援処理の詳細については後述する。

［走行支援装置２の構成］
図２は、本発明の実施の形態に係る走行支援装置２の機能的な構成を示すブロック図である。

以下では、走行支援装置２Ａを例にとり、走行支援装置２の構成について説明する。ただし、走行支援装置２Ｂおよび２Ｃなどの他の走行支援装置２も同様の構成を有する。

走行支援装置２（２Ａ）は、路線３Ａを走行する車両１Ａに搭載され、車両１Ａの安全運転を支援するための装置であって、第１信号情報受信部２０と、記憶部２１と、第２信号情報受信部２２と、経路情報取得部２３と、方向指示情報取得部２４と、位置情報取得部２５と、路線変更判断部２６と、信号情報選択部２７と、安全運転支援部２８と、第１信号情報送信部２９とを備える。

第１信号情報受信部２０は、車両１Ａが走行する路線３Ａに配置された交通信号機のサイクル情報を含む第１信号情報を受信する。具体的には、車両１Ａが、路線３Ａ上に設けられた、光ビーコン４Ａのダウンリンク領域を通過する際に、第１信号情報受信部２０が、光ビーコン４Ａからダウンリンク光として、第１信号情報を受信する。第１信号情報は、例えば、光ビーコン４Ａの下流の予め定められた数の交差点に設置された交通信号機のサイクル情報を含む。つまり、第１信号情報は、交通信号機５Ａおよび５Ｂのサイクル情報を含む。

第１信号情報受信部２０が光ビーコン４Ａから第１信号情報を受信する場合には、第１信号情報受信部２０は、光ビーコンの受信機の機能を有している。ただし、第１信号情報受信部２０が第１信号情報を受信する方法は、これに限定されるものではない。例えば、第１信号情報受信部２０は、路線３Ａの路側に設置された電波ビーコンから第１信号情報を受信してもよい。また、第１信号情報受信部２０は、路線３Ａの路側に設置された路側通信機との間でＩＴＳ無線を利用した路車間通信を行うことで、当該路側通信機から第１信号情報を受信してもよい。また、第１信号情報受信部２０は、３Ｇまたは４Ｇなどの携帯電話網を利用してサーバーから第１信号情報を受信してもよい。

第１信号情報受信部２０が電波ビーコンから第１信号情報を受信する場合には、第１信号情報受信部２０は、電波ビーコンから送信される信号の受信機能を有する。第１信号情報受信部２０が路側通信機から第１信号情報を受信する場合には、第１信号情報受信部２０は、ＩＴＳ無線の受信機能を有する。また、第１信号情報受信部２０が携帯電話網経由でサーバーから第１信号情報を受信する場合には、第１信号情報受信部２０は、携帯電話網に接続可能な無線通信機能を有する。
第１信号情報受信部２０は、受信した第１信号情報を記憶部２１に記憶させる。

記憶部２１は、第１信号情報をはじめとして各種情報を記憶するための記憶装置であり、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどから構成される。

第２信号情報受信部２２は、路線３Ｂを走行中の車両１Ｂの走行支援装置２Ｂ、または路線３Ｂを走行中の車両１Ｃの走行支援装置２Ｃから、路線３Ｂに配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信する。第２信号情報受信部２２は、受信した第２信号情報を記憶部２１に記憶させる。例えば、走行支援装置２Ｂから受信した第２信号情報は、走行支援装置２Ｂが光ビーコン４Ｂから受信した第２信号情報である。当該第２信号情報は、光ビーコン４Ｂの下流の予め定められた数の交差点に設置された交通信号機のサイクル情報を含む。つまり、走行支援装置２Ｂから受信した第２信号情報は、交通信号機６Ａおよび６Ｂのサイクル情報を含む。走行支援装置２Ｃが光ビーコンから受信する第２信号情報は、車両１Ｃの進行方向が車両１Ｂと異なるため、走行支援装置２Ｂが光ビーコン４Ｂから受信する第２信号情報と内容が異なる。

第２信号情報受信部２２は、例えば、ＩＴＳ無線を利用した車車間通信を行うことにより、走行支援装置２Ｂまたは走行支援装置２Ｃから第２信号情報を受信する。この場合、第２信号情報受信部２２は、ＩＴＳ無線の受信機能を有する。なお、第２信号情報の受信方法はこれに限定されるものではない。例えば、第２信号情報受信部２２は、Ｗｉ−Ｆｉ Ｄｉｒｅｃｔ（登録商標）などの機器間を直接接続するための通信規格に従い、走行支援装置２Ｂまたは走行支援装置２Ｃと直接通信を行い、これらの走行支援装置から第２信号情報を受信してもよい。この場合、第２信号情報受信部２２は、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線通信規格に従った受信機能を有する。

経路情報取得部２３は、車両１Ａの走行予定経路を示す経路情報を取得し、記憶部２１に記憶させる。例えば、経路情報取得部２３は、カーナビゲーションシステムから、車両１Ａが現在地から目的地まで走行する間に通過する路線の位置情報（リンク情報）を取得する。

方向指示情報取得部２４は、ドライバーによる車両１Ａの方向指示器の操作に係る方向指示情報を取得する。例えば、方向指示情報取得部２４は、車両１Ａを右折または左折させる場合にドライバーが行う方向指示器の操作情報を、方向指示器に設けられたスイッチの出力から取得することにより、右折または左折の別を示した方向指示情報を取得する。

位置情報取得部２５は、車両１Ａの位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部２５は、車両１Ａに設置されたＧＰＳ（Global Positioning System）受信機がＧＰＳ衛星から受信した電波に基づき測位した車両１Ａの位置情報を、当該ＧＰＳ受信機から取得する。ただし、車両１Ａの位置情報を特定するための衛星測位システムは、ＧＰＳに限定されるものではなく、それ以外の衛星測位システムを用いてもよい。

路線変更判断部２６は、車両１Ａの路線３Ａから路線３Ｂへの路線変更を判断する。つまり、路線変更判断部２６は、経路情報取得部２３が取得した経路情報に基づいて、車両１Ａの路線３Ａから路線３Ｂへの路線変更を判断する。例えば、経路情報には、路線３Ａを北向きに走行する車両１Ａが交差点ＩＳで路線３Ｂに路線変更して、路線３Ｂを東向きに走行することが示されているものとする。また、路線変更判断部２６は、経路情報取得部２３が取得した経路情報と、位置情報取得部２５が取得した車両１Ａの位置情報との照合処理（マップマッチング）を行うことにより、車両１Ａが走行している路線および位置を特定する。これにより、路線変更判断部２６は、車両１Ａが交差点ＩＳから所定距離以内に到達すると、車両１Ａが路線３Ａから路線３Ｂに路線変更すると判断する。

なお、路線変更の判断方法はこれに限定されるものではなく、路線変更判断部２６は、方向指示情報取得部２４が取得した方向指示情報に基づいて、車両１Ａの路線３Ａから路線３Ｂへの路線変更を判断してもよい。例えば、路線変更判断部２６は、路線３Ａを走行中の車両１Ａのドライバーが、車両１Ａの右折を示すために方向指示器を操作した場合には、方向指示情報取得部２４から取得した方向指示情報に基づいて、車両１Ａが右折により路線変更すると判断してもよい。なお、路線変更判断部２６は、さらに、経路情報を考慮することによって、車両１Ａが路線３Ａから路線３Ｂへ路線変更すると判断することもできる。

信号情報選択部２７は、位置情報取得部２５が取得した車両１Ａの位置情報に基づいて、第１信号情報受信部２０が受信し記憶部２１に記憶した第１信号情報と、第２信号情報受信部２２が受信し記憶部２１に記憶した第２信号情報との少なくともいずれか一方の信号情報を選択する。つまり、信号情報選択部２７は、車両１Ａが路線３Ａを走行している場合には、第１信号情報を選択する。ただし、信号情報選択部２７は、車両１Ａが交差点ＩＳから上流に所定距離内に到達し、かつ路線変更判断部２６が、車両１Ａが路線変更すると判断した場合には、第１信号情報に加えて、第２信号情報を選択する。また、信号情報選択部２７は、車両１Ａが交差点ＩＳを通過後に路線３Ｂを走行している場合には、第２信号情報を選択する。

安全運転支援部２８は、信号情報選択部２７が選択した信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する。つまり、車両１Ａが路線３Ａを走行している場合には、安全運転支援部２８は、第１信号情報受信部２０が光ビーコン４Ａから受信した第１信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転の支援を行う。例えば、安全運転支援部２８は、車両１Ａの前方の交通信号機５Ａのサイクル情報と、車両１Ａの位置および走行速度とから、車両１Ａが安全に交差点ＩＳを通過できるか否かを判断する。安全運転支援部２８は、判断結果を車両１Ａの運転席付近に設けられたディスプレイに表示する。

図３は、安全運転支援部２８による交差点ＩＳの安全通過可否の判断結果の表示例を示す図である。例えば、安全運転支援部２８は、車両１Ａが安全に交差点ＩＳを通過できると判断した場合には、青灯色の交通信号機３１と、走行速度３２と、矢印３３と、車両３４とを表示する。走行速度３２は、交差点ＩＳを安全に通過するための走行速度を示し、矢印３３は、車両１Ａの進路を示している。

図４は、安全運転支援部２８による交差点ＩＳの安全通過可否の判断結果の表示例を示す図である。例えば、安全運転支援部２８は、車両１Ａが安全に交差点ＩＳを通過できないと判断した場合には、車両３４と、赤灯色の交通信号機３５と、停止線３６と、文字列３７（文字列「ＳＴＯＰ」）とを表示する。この表示により、安全運転支援部２８は、ドライバーに対して、停止線で車両１Ａを停止させるように指示する。

また、安全運転支援部２８は、車両１Ａが路線変更後に路線３Ｂを走行している場合にも、図３および図４に示したのと同様の表示を行うことで、車両１Ａの安全運転を支援する。

また、安全運転支援部２８は、車両１Ａが交差点ＩＳから上流に所定距離内に到達し、車両１Ａが路線変更する場合には、第１信号情報受信部２０が光ビーコン４Ａから受信した第１信号情報と、第２信号情報受信部２２が走行支援装置２Ｂまたは走行支援装置２Ｃから受信した第２信号情報とに基づいて、車両１Ａの安全運転の支援を行う。例えば、車両１Ａが右折する場合には、安全運転支援部２８は、車両１Ａの前方の交通信号機５Ａのサイクル情報と、車両１Ａの位置および走行速度とから、車両１Ａが安全に交差点ＩＳで右折できるか否かを判断する。また、安全運転支援部２８は、車両１Ａが交差点ＩＳを右折した後に登場する交通信号機６Ｂのサイクル情報から、車両１Ａが右折した後の交通信号機６Ｂの灯色を判断する。安全運転支援部２８は、判断結果を車両１Ａの運転席付近に設けられたディスプレイに表示する。

図５は、安全運転支援部２８による交差点ＩＳの安全通過可否の判断結果の表示例を示す図である。例えば、安全運転支援部２８は、車両１Ａが安全に交差点ＩＳで右折できると判断し、右折後の交通信号機６Ｂが赤灯色であると判断した場合には、青灯色の交通信号機３１と、走行速度３２と、赤灯色の交通信号機３５と、矢印３３とを表示する。走行速度３２は、交差点ＩＳを安全に右折するための走行速度を示し、矢印３８は、車両１Ａの進路を示している。

なお、安全運転支援部２８による安全運転の支援処理は、このような信号の通過支援に限定されるものではない。例えば、車両１が赤信号で停車している場合に、安全運転支援部２８がディスプレイに交通信号機が青信号に変わるまでの時間もしくは該時間の目安となるインジケータ等を表示してもよい。これにより、信号待ち時の車両１の発進遅れを防止することができる。

第１信号情報送信部２９は、車両１Ａが交差点ＩＳから所定の距離Ｒ（図１参照）内を走行する場合に、光ビーコン４Ａから取得した路線３Ａに配置される交通信号機のサイクル情報を含む第１信号情報を、周囲の車両に対して送信（ブロードキャスト）する。なお、走行支援装置２Ｂの第１信号情報送信部２９は、光ビーコン４Ｂから取得した路線３Ｂに配置される交通信号機６Ａおよび６Ｂのサイクル情報を含む第２信号情報を、周囲の車両に対して送信（ブロードキャスト）する。走行支援装置２Ｃの第１信号情報送信部２９についても同様の送信処理を行う。

［走行支援装置２の処理フロー］
図６は、走行支援装置２の処理手順を示すフローチャートである。
以下では、走行支援装置２Ａを例にとり、走行支援装置２の処理手順を説明する。ただし、走行支援装置２Ｂおよび２Ｃなどの他の走行支援装置２の処理手順も同様である。

第１信号情報受信部２０は、光ビーコン４Ａのダウンリンク領域を通過する際に、第１信号情報を受信する。第１信号情報受信部２０は、受信した第１信号情報を記憶部２１に記憶させる（Ｓ２）。なお、第１信号情報の受信処理（ステップＳ２）は、車両１Ａが、光ビーコン４Ａのダウンリンク領域を通過する度に、実行される。

第２信号情報受信部２２は、周囲を走行する車両１Ｂおよび車両１Ｃにそれぞれ搭載された走行支援装置２Ｂおよび走行支援装置２Ｃから、第２信号情報を受信する。第２信号情報受信部２２は、受信した第２信号情報を記憶部２１に記憶させる（Ｓ４）。なお、第２信号情報の受信処理（ステップＳ４）は、周期的に実行される。

位置情報取得部２５は、車両１Ａの位置情報を取得する（Ｓ６）。なお、位置情報取得処理（ステップＳ６）は、所定の時間間隔で周期的に実行される。

信号情報選択部２７は、位置情報取得部２５が取得した車両１Ａの位置情報に基づいて、第１信号情報受信部２０が受信し記憶部２１に記憶した第１信号情報と、第２信号情報受信部２２が受信し記憶部２１に記憶した第２信号情報との少なくともいずれか一方の信号情報を選択する（Ｓ８）。信号情報の選択基準については上述した通りである。つまり、信号情報選択部２７は、車両１Ａが路線３Ａを走行している場合には、第１信号情報を選択する。ただし、信号情報選択部２７は、車両１Ａが交差点ＩＳから上流に所定距離内に到達し、かつ路線変更判断部２６が、車両１Ａが路線変更すると判断した場合には、第１信号情報に加えて、第２信号情報を選択する。また、信号情報選択部２７は、車両１Ａが交差点ＩＳを通過後に路線３Ｂを走行している場合には、第２信号情報を選択する。

路線変更判断部２６は、経路情報取得部２３が取得した経路情報に基づいて、車両１Ａが路線３Ａから路線３Ｂへ路線変更するか否かを判断する（Ｓ１０）。つまり、路線変更判断部２６は、車両１Ａの経路情報および位置情報に基づいて、車両１Ａが交差点ＩＳで右折または左折して路線変更するか否かを判断する。なお、路線変更判断部２６は、方向指示情報取得部２４が取得した方向指示情報に基づいて、車両１Ａが路線変更するか否かを判断してもよい。

車両１Ａが路線変更すると判断された場合には（Ｓ１０でＹＥＳ）、安全運転支援部２８は、位置情報取得部２５から取得した車両１Ａの位置情報と、記憶部２１に記憶された経路情報とに基づいて、車両１Ａが路線変更前か否かを判断する（Ｓ１２）。つまり、安全運転支援部２８は、車両１Ａが路線３Ａの交差点ＩＳよりも上流を走行している場合には、車両１Ａが路線変更前であると判断する。

車両１Ａが路線変更前であると判断された場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、安全運転支援部２８は、第１信号情報および第２信号情報の双方の信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する（Ｓ１４）。安全運転支援処理の一例は、図５を参照して説明した通りであり、安全運転支援部２８は、路線３Ａの交通信号機５Ａの灯色情報と、路線３Ｂの交通信号機６Ｂの灯色情報とをディスプレイに同時に表示する。

車両１Ａが路線変更前ではないと判断された場合には（Ｓ１２でＮＯ）、安全運転支援部２８は、位置情報取得部２５から取得した車両１Ａの位置情報と、記憶部２１に記憶された経路情報とに基づいて、車両１Ａが路線変更後か否かを判断する（Ｓ１６）。つまり、安全運転支援部２８は、車両１Ａが路線３Ｂを走行している場合には、車両１Ａは路線変更後であると判断する（Ｓ１６）。

車両１Ａが路線変更後であると判断された場合には（Ｓ１６でＹＥＳ）、安全運転支援部２８は、第２信号情報に基づいて安全運転の支援を行う（Ｓ１８）。ここで、安全運転支援部２８は、車両１Ａが交差点ＩＳを右折する場合には、交差点ＩＳ通過後の車両１Ａと進行方向が同じ車両１Ｂに搭載された走行支援装置２Ｂから受信した信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する。また、安全運転支援部２８は、車両１Ａが交差点ＩＳを左折する場合には、交差点ＩＳ通過後の車両１Ａと進行方向が同じ車両１Ｃに搭載された走行支援装置２Ｃから受信した信号情報に基づいて、車両１Ｂの安全運転を支援する。

安全運転支援部２８は、位置情報取得部２５が取得した車両１Ａの位置の軌跡から、車両１Ａの進行方向を判断してもよい。つまり、安全運転支援部２８は、時間の経過とともに車両１Ａの位置が東に移動している場合には、車両１Ａの進行方向は東方向であると判断し、時間の経過とともに車両１Ａの位置が西に移動している場合には、車両１Ａの進行方向は西方向であると判断する。なお、安全運転支援部２８は、経路情報または信号情報に含まれる路線のリンク情報と、車両１Ａの位置とを照合することにより、車両１Ａが交差点ＩＳ通過後にどの路線を走行しているかを判断することで、車両１Ａの進行方向を判断してもよい。

また、安全運転支援部２８は、第２信号情報から車両１Ｂおよび車両１Ｃの進行方向を判断することができる。つまり、安全運転支援部２８は、第２信号情報に含まれる上流側の交通信号機の位置情報と下流側の交通信号機の位置情報との位置関係から、車両１Ｂおよび車両１Ｃの進行方向を判断することができる。例えば、安全運転支援部２８は、車両１Ｂに搭載された走行支援装置２Ｂから取得した第２信号情報に基づいて、上流側の交通信号機の位置よりも下流側の交通信号機の位置が東側にあれば、車両１Ｂの進行方向は東方向であると判断することができる。ただし、第２信号情報に、車両１Ｂまたは車両１Ｃが走行する路線のリンク情報が含まれている場合には、安全運転支援部２８は、当該リンク情報から車両１Ｂまたは車両１Ｃの進行方向を判断してもよい。

ステップＳ１８における安全運転支援処理の一例は、図３および図４を参照して説明した通りである。例えば、安全運転支援部２８は、路線３Ｂの交通信号機６Ｂのサイクル情報と、車両１Ａの位置および走行速度から、車両１Ａが交通信号機６Ｂを安全に通過できるか否かを判断し、判断結果をディスプレイに表示する。

車両１Ａが路線変更しないと判断された場合には（Ｓ１０でＮＯ）、安全運転支援部２８は、車両１Ａが交差点ＩＳを直進すると判断し、第１信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する（Ｓ１８）。

ステップＳ１８における安全運転支援処理の一例は、図３および図４を参照して説明した通りである。例えば、安全運転支援部２８は、路線３Ａの交通信号機５Ａのサイクル情報と、車両１Ａの位置および走行速度とから、車両１Ａが交通信号機５Ａを安全に通過できるか否かを判断し、判断結果をディスプレイに表示する。

車両１Ａが路線変更すると判断されたが（Ｓ１０でＹＥＳ）、路線変更を結局行わなかった場合には（Ｓ１２でＮＯ、Ｓ１６でＮＯ）、安全運転支援部２８は、車両１Ａが交差点ＩＳを直進したと判断し、第１信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する（Ｓ１８）。この場合、交通信号機５Ａは、既に通過しているため、例えば、安全運転支援部２８は、路線３Ａの交通信号機５Ｂのサイクル情報と、車両１Ａの位置および走行速度とから、車両１Ａが交通信号機５Ｂを安全に通過できるか否かを判断し、判断結果をディスプレイに表示する。

走行支援装置２は、図６に示す処理を繰り返し実行する。図６に示した処理により、走行支援装置２は、車両１の路線変更前から路線変更後に走行する路線の信号情報を取得することができる。このため、走行支援装置２は、車両１が路線変更した直後から、路線変更後の路線の信号情報を用いて、車両１の安全運転を支援することができる。

図７は、走行支援装置２の処理手順を示すフローチャートである。図７に示す処理は、図６に示す処理と並列処理される。ここでは、処理主体を走行支援装置２Ｂとして説明する。

第１信号情報送信部２９は、位置情報取得部２５が取得した車両１Ｂの位置情報と、記憶部２１に記憶されている経路情報とを比較することにより、車両１Ｂが交差点ＩＳの進入前か否かを判断する（Ｓ３２）。例えば、第１信号情報送信部２９は、図１に示す交差点ＩＳから上流に所定の距離Ｒの範囲内を車両１Ｂが走行している場合には、車両１Ｂが交差点ＩＳの進入前であると判断する。

第１信号情報送信部２９は、車両１Ｂが交差点ＩＳの進入前であると判断した場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、周囲の車両１に対して第１信号情報受信部２０が受信した第１信号情報をブロードキャストする（Ｓ３４）。ブロードキャストされた第１信号情報は、図６のステップＳ２において、走行支援装置２Ａの第１信号情報受信部２０により受信される。

第１信号情報送信部２９は、位置情報取得部２５が取得した車両１Ｂの位置情報と、記憶部２１に記憶されている経路情報とを比較することにより、車両１Ｂが交差点ＩＳを通過したか否かを判断する（Ｓ３６）。

第１信号情報送信部２９は、車両１Ｂが交差点ＩＳを通過していなければ（Ｓ３６でＮＯ）、ステップＳ３４に戻り、車両１Ｂが交差点ＩＳを通過していれば（Ｓ３６でＹＥＳ）、処理を終了する。

走行支援装置２は、図７に示す処理を繰り返し実行する。図７に示した処理により、走行支援装置２は、同一路線上を走行する車両のみならず、他路線を走行する車両に対しても信号情報を送信することができる。また、走行支援装置２は、車両１が交差点の周囲を走行する場合に限り、信号情報を送信することができる。

［実施の形態の効果等］
以上説明したように、本発明の実施の形態によると、第２信号情報受信部２２は、車両１Ａが走行する路線３Ａに交差する路線３Ｂを走行する車両１Ｂから第２信号情報を受信することができる。また、安全運転支援部２８は、車両１Ａが路線３Ａから路線３Ｂに路線変更する場合には、第２信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援する。このため、安全運転支援部２８は、車両が路線変更を行う場合であっても、当該車両に対する走行支援処理を実行することができる。

また、信号情報選択部２７は、車両１Ａが第１信号情報と第２信号情報の両方の信号情報を保持している場合に、車両１Ａの位置情報に基づいて、安全運転の支援に用いる信号情報を選択することができる。これにより、安全運転支援部２８は、車両１Ａが路線３Ａを走行している場合には、車両１Ａが取得した第１信号情報に基づいて車両１Ａの安全運転を支援することができる。また、安全運転支援部２８は、車両１Ａが路線３Ｂを走行している場合には、車両１Ｂから受信した第２信号情報に基づいて車両１Ａの安全運転を支援することができる。

また、方向指示情報取得部２４は、車両１Ａの方向指示器の操作に係る方向指示情報に基づいて、路線３Ａから路線３Ｂへの路線変更を判断することができる。このため、路線変更判断部２６は、簡易な手段で路線変更を判断することができる。

また、路線変更判断部２６は、カーナビゲーションシステムなどから取得した経路情報に基づいて、路線３Ａから路線３Ｂへの路線変更を判断することができる。特に、経路情報に基づいて走行する自動運転車に走行支援装置２が搭載されている場合には、路線変更判断部２６は、路線変更を正確に判断することができる。このため、安全運転支援部２８は、安全運転支援に用いる信号情報を正しく選択することができる。

また、安全運転支援部２８は、路線変更判断部２６の判断結果に基づいて、車両１Ａが路線３Ａから路線３Ｂに路線変更した直後から車両１Ａの安全運転を支援することができる。従来、車両１Ａは、路線変更直後は、路線変更後の路線の信号情報を取得することができなかったため、路線変更直後に安全運転の支援を行うことができなかったが、安全運転支援部２８は、車両１Ａへの安全運転支援を、路線変更時に中断することなく継続して行うことができる。

また、安全運転支援部２８は、車両１Ａが路線３Ａから路線３Ｂに路線変更する場合に、第１信号情報と第２信号情報の双方の信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援することができる。例えば、安全運転支援部２８が路線変更前に第１信号情報と第２信号情報とをディスプレイに表示することにより、ドライバーは、路線変更前から路線変更後に走行する路線３Ｂの交通信号機の状態を知ることができる。よって、ドライバーは車両１Ａを安全に走行させることができる。

また、走行支援装置２Ｂの第１信号情報送信部２９は、路線３Ｂへの路線変更を行う車両１Ａが第１信号情報を受信するのに適した位置において、車両１Ａに第１信号情報を送信することができる。このため、第１信号情報送信部２９が、無駄に第１信号情報を送信することを防止することができる。これにより、走行支援装置２Ｂの消費電力を削減することもできる。なお、車両１Ａの走行支援装置２Ａは、走行支援装置２Ｂの第１信号情報送信部２９から送信された第１信号情報を、第２信号情報として受信し、該第２信号情報を、走行支援装置２Ａが光ビーコン４Ａなどから受信した第１信号情報と併せて、車両１Ａの安全運転支援に利用する。

また、安全運転支援部２８は、車両１Ａが路線３Ａから路線３Ｂへ路線変更した後に、車両１Ａの進行方向と同じ方向に走行する車両１Ｂから受信した第２信号情報に基づいて、車両１Ａの安全運転を支援することができる。これにより、安全運転支援部２８は、路線３Ｂの対向車線を走行する車両１Ｃから受信した信号情報を安全運転の支援に用いないようにすることができる。よって、安全運転支援部２８は、正しい信号情報に基づいた安全運転の支援を行うことができる。

また、第１信号情報受信部２０は、光ビーコンから信号情報を受信する。このため、安全運転支援部２８は、光ビーコンから受信した信号情報を安全運転支援に利用することができる。

［付記］
以上説明した走行支援装置２は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されてもよい。ＲＡＭまたはＨＤＤには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、各装置は、その機能を達成する。

また、走行支援装置２を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩから構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

また、本発明は、走行支援装置２が備える処理部としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであるとしてもよい。このようなコンピュータプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体に記録して流通させてもよいし、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送させてもよい。

また、走行支援装置２は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。例えば、位置情報取得部２５および経路情報取得部２３がスマートフォン上で実行されるコンピュータプログラムにより実現されており、その他の構成要素が車載のコンピュータにより実現されていてもよい。

また、走行支援装置２の一部または全部の機能がクラウドコンピューティングによって提供されてもよい。つまり、走行支援装置２の一部または全部の機能がクラウドサーバにより実現されていてもよい。例えば、経路情報取得部２３および路線変更判断部２６の機能がクラウドサーバにより実現され、走行支援装置２は、クラウドサーバから車両１が路線変更するか否かの判断結果を受信し、受信した判断結果に基づいて車両１の安全運転を支援してもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１、１Ａ〜１Ｃ 車両
２、２Ａ〜２Ｃ 走行支援装置
３Ａ、３Ｂ 路線
４Ａ、４Ｂ 光ビーコン
５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ 交通信号機
２０ 第１信号情報受信部
２１ 記憶部
２２ 第２信号情報受信部
２３ 経路情報取得部
２４ 方向指示情報取得部
２５ 位置情報取得部
２６ 路線変更判断部
２７ 信号情報選択部
２８ 安全運転支援部
２９ 第１信号情報送信部

Claims (11)

1. 第１路線を走行する第１車両に搭載される前記第１車両の走行支援装置であって、
   前記第１路線と交差する第２路線を走行中の第２車両から、前記第２路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信する第２信号情報受信部と、
   前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断する路線変更判断部と、
   前記路線変更判断部が、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断した場合に、前記第２信号情報受信部が受信した前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する安全運転支援部と
   を備える走行支援装置。
2. 前記走行支援装置は、さらに、
   前記第１路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第１信号情報を受信する第１信号情報受信部と、
   前記第１車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した前記第１車両の位置情報に基づいて、前記第１信号情報および前記第２信号情報のうちの少なくともいずれか一方の信号情報を選択する信号情報選択部とを備え、
   前記安全運転支援部は、前記信号情報選択部が選択した前記信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する
   請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記走行支援装置は、さらに、前記第１車両の方向指示器の操作に係る方向指示情報を取得する方向指示情報取得部を備え、
   前記路線変更判断部は、前記方向指示情報取得部が取得した前記方向指示情報に基づいて、前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断する
   請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記走行支援装置は、さらに、前記第１車両の走行予定経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部を備え、
   前記路線変更判断部は、前記経路情報取得部が取得した前記経路情報に基づいて、前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断する
   請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
5. 前記安全運転支援部は、前記路線変更判断部の判断結果に基づいて、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更した直後から、前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する
   請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置。
6. 前記安全運転支援部は、前記路線変更判断部が、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断した場合に、前記第１路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第１信号情報と、前記第２信号情報受信部が受信した前記第２信号情報との双方の信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する
   請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置。
7. 前記走行支援装置は、さらに、前記第１車両が前記第１路線と前記第２路線との交差点から所定距離内を走行する場合に、前記第１路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第１信号情報を送信する第１信号情報送信部を備える
   請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の走行支援装置。
8. 前記安全運転支援部は、前記第２信号情報として、前記第１路線と前記第２路線との交差点通過後の前記第１車両と進行方向が同じ前記第２車両から受信した前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する
   請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の走行支援装置。
9. 前記第１信号情報受信部および前記第２車両は、光ビーコンから、前記第１信号情報および前記第１車両に搭載される前記走行支援装置における前記第２信号情報をそれぞれ受信する
   請求項２に記載の走行支援装置。
10. 第１路線を走行する第１車両に搭載される前記第１車両の走行支援装置による走行支援方法であって、
    前記第１路線と交差する第２路線を走行中の第２車両から、前記第２路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信するステップと、
    前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断するステップと、
    前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断された場合に、受信された前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援するステップと
    を含む走行支援方法。
11. 第１路線を走行する第１車両に搭載される前記第１車両の走行支援装置として、コンピュータを機能させるための走行支援プログラムであって、
    前記コンピュータを、
    前記第１路線と交差する第２路線を走行中の第２車両から、前記第２路線に配置された交通信号機のサイクル情報を含む第２信号情報を受信する第２信号情報受信部と、
    前記第１車両の前記第１路線から前記第２路線への路線変更を判断する路線変更判断部と、
    前記路線変更判断部が、前記第１車両が前記第１路線から前記第２路線へ路線変更すると判断した場合に、前記第２信号情報受信部が受信した前記第２信号情報に基づいて、前記第１車両の安全運転を支援する安全運転支援部と
    して機能させるための走行支援プログラム。

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