JP6805717B2 - 車載装置、ルート案内システム、及び車載側プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車載装置、ルート案内システム、及び車載側プログラムに関する。

従来、出発地から目的地に至る車両の走行ルートを再探索する技術の一つとして、走行ルートを再探索する際に、車両の現在位置から前方に向けて所定距離離れた位置までの区間を右左折できない区間（以下、「直線優先区間」と称する）として定め、車両が直線優先区間を通過している間において当該直線優先区間内に位置する分岐点を含まない走行ルートを再探索して更新する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。このような技術によれば、直線優先区間を定めないないで走行ルートを再探索した場合に比べて、車両のルート変更時に急な右左折を伴うような走行ルートを探索して案内することを抑制できる。

特開２０１１−２３６１号公報

しかしながら、上述した従来の技術においては、例えば、探索の処理に時間を要することで、探索の終了前に車両が直線優先区間を通過してしまった場合には、車両のルート変更時に急な右左折を伴うような走行ルートを再探索して案内するおそれがあるので、安全な走行ルートを案内することが難しくなるという問題があった。よって、ルート探索におけるユーザの利便性の観点からは改善の余地があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ルート探索におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる、車載装置、ルート案内システム、及び車載側プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車載装置は、車両に搭載された車載装置であり、当該車載装置からの要求に応じてセンタ装置によって探索された前記車両の走行ルートを当該センタ装置から受信し、当該受信した前記車両の走行ルートに関する案内を行う車載装置であって、前記要求から前記車両の走行ルートの案内まで当該車載装置が待つことを許容できる応答待ち時間を算出する算出手段と、前記要求から前記車両の走行ルートの受信までに要した時間であるルート探索処理時間を特定する特定手段と、前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間と、前記特定手段にて特定された前記ルート探索処理時間とに基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、を備えた。

また、本発明に係るルート案内システムは、車両の走行ルートに関する案内を行うルート案内システムであり、前記車両に搭載された車載装置と、前記車載装置と通信可能に接続されたセンタ装置とを備えたルート案内システムであって、前記センタ装置は、前記車載装置との相互間で通信を行うためのセンタ側通信手段と、前記車載装置からの要求に応じて前記車両の走行ルートを探索する探索手段と、を備え、前記車載装置は、前記センタ装置との相互間で通信を行うための車載側通信手段と、前記要求から前記車両の走行ルートの受信まで前記車載装置が待つことを許容できる応答待ち時間を算出する算出手段と、前記要求から前記車両の走行ルートの受信までに要した時間であるルート探索処理時間を特定する特定手段と、前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間と、前記特定手段にて特定された前記ルート探索処理時間とに基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、を備え、前記車載装置の前記算出手段は、前記応答待ち時間を算出し、前記車載装置の前記車載側通信手段は、前記要求を示す情報を前記センタ装置に送信し、前記センタ装置の前記探索手段は、前記センタ側通信手段にて前記要求を示す情報が受信された場合に、前記車両の走行ルートを探索し、前記センタ装置の前記センタ側通信手段は、前記探索手段にて探索された前記車両の走行ルートを示す情報を送信し、前記車載装置の前記特定手段は、前記車載側通信手段にて前記車両の走行ルートを示す情報が受信された場合に、前記ルート探索処理時間を特定し、前記車載装置の前記判定手段は、前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間と、前記特定手段にて特定された前記ルート探索処理時間とに基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定し、前記車載装置の前記更新手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う。

また、本発明に係る車載側プログラムは、車両に搭載された車載装置であり、当該車載装置からの要求に応じてセンタ装置によって探索された前記車両の走行ルートを当該センタ装置から受信し、当該受信した前記車両の走行ルートに関する案内を行う車載装置の車載側プログラムであって、コンピュータを、前記要求から前記車両の走行ルートの案内まで当該車載装置が待つことを許容できる応答待ち時間を算出する算出手段と、前記要求から前記車両の走行ルートの受信までに要した時間であるルート探索処理時間を特定する特定手段と、前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間と、前記特定手段にて特定された前記ルート探索処理時間とに基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、として機能させる。

本発明に係る車載装置によれば、算出手段にて算出された応答待ち時間に基づいて、車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、判定手段の判定結果に基づいて、車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、を備えているので、従来技術（すなわち、直線優先区間を設定して車両の走行ルートを更新する技術）に比べて、車両の走行ルートを探索する処理に時間を要する場合でも、車両のルート変更時に急な右左折するような車両の走行ルートを更新することを回避でき、ルート探索におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。

本発明に係るルート案内システムによれば、車載装置の判定手段が、車載側通信手段にて車両の走行ルートを示す情報が受信された場合に、車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定し、車載装置の更新手段が、判定手段の判定結果に基づいて、車両の走行ルートの更新を行うので、従来技術に比べて、車両の走行ルートを探索する処理に時間を要する場合でも、車両のルート変更時に急な右左折するような車両の走行ルートを更新することを回避でき、ルート探索におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。

本発明に係る車載側プログラムによれば、コンピュータを、算出手段にて算出された応答待ち時間に基づいて、車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、判定手段の判定結果に基づいて、車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、として機能させるので、従来技術に比べて、車両の走行ルートを探索する処理に時間を要する場合でも、車両のルート変更時に急な右左折するような車両の走行ルートを更新することを回避でき、ルート探索におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。

本発明の実施の形態に係るルート案内システムを例示するブロック図である。 実施の形態に係る車載装置に関するルート案内処理のフローチャートである。 図２に続くルート案内処理のフローチャートである。 実施の形態に係るセンタ装置に関するルート案内処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る車載装置、ルート案内システム、及び車載側プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

［実施の形態の基本的概念］
まずは、実施の形態の基本的概念について説明する。

本発明に係るルート案内システムは、車両の走行ルートに関する案内を行うシステムである。ここで、「車両の走行ルート」とは、出発地から目的地に至るルートである。また、「出発地」とは、ユーザが移動を開始する地点であり、「目的地」とは、ユーザの移動の目的となる地点である。また、このルート案内システムとして機能する機器は、車両の走行ルートに関する案内を行う機器であり、例えば無線にて接続された複数の機器を含み、実施の形態では、車両に搭載された車載装置、及び基地局（図示省略）等に設けられたセンタ装置として説明する。

［実施の形態の具体的内容］
続いて、実施の形態の具体的内容について説明する。

（構成）
最初に、実施の形態に係るルート案内システムの構成を説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るルート案内システムを例示するブロック図である。図１に示すように、ルート案内システム１は、車載装置１０及びセンタ装置２０を備えており、これら車載装置１０とセンタ装置２０とはネットワーク２を介して相互に通信可能に接続されている。また、図１には、車載装置１０を１台のみ示しているが、実際にはルート案内システム１は、複数の車両の各々に搭載された車載装置１０と、これら複数の車載装置１０に対して通信可能な共通のセンタ装置２０とを備えて構成されている。ただし、これら複数の車両の各々の車載装置１０は、相互に同様に構成することができるため、以下では、１台の車両（以下、「自車両」と称する）に搭載された車載装置１０について説明するものとし、自車両以外の他の車両に搭載された車載装置１０についてはその説明を省略する。なお、自車両と他の車両を区別する必要がない場合には、これらを単に「車両」と総称する。また、「自車両」とは、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、実施の形態では、四輪自動車として説明する。

（構成−車載装置）
次に、車載装置１０の構成について説明する。車載装置１０は、当該車載装置１０からの要求（以下、「要求」と称する）に応じてセンタ装置２０によって探索された車両の走行ルートを当該センタ装置２０から受信し、当該受信した車両の走行ルートに関する案内を行う装置である。図１に示すように、この車載装置１０は、現在位置取得部１１、車速取得部１２、車載側通信部１３、タッチパッド１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、制御部１７、及びデータ記録部１８を備えている。なお、この車載装置１０は、例えば自車両に搭載された公知の車載用ナビゲーション装置等によって構成することができるので、その詳細な説明は省略する。

（構成−車載装置−現在位置取得部）
現在位置取得部１１は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置取得部１１は、例えば、ＧＰＳ受信機を用いて構成されており、現在の自車両の位置及び方位等を公知の方法にて検出する。

（構成−車載装置−車速取得部）
車速取得部１２は、自車両の速度を取得する車速取得手段であり、例えば車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を制御部１７に出力する。この車速センサは、例えば公知の車速センサを用いて構成されている。

（構成−車載装置−車載側通信部）
車載側通信部１３は、ネットワーク２を介してセンタ装置２０との間で通信するための車載側通信手段である。この車載側通信部１３の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。

（構成−車載装置−タッチパッド）
タッチパッド１４は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。

（構成−車載装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１５は、制御部１７の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１５の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１４とディスプレイ１５をタッチパッド１４として一体形成しても構わない。

（構成−車載装置−スピーカ）
スピーカ１６は、制御部１７の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１６より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。

（構成−車載装置−制御部）
制御部１７は、車載装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係る車載側プログラムは、任意の記録媒体又はネットワーク２を介して車載装置１０にインストールされることで、制御部１７の各部を実質的に構成する。

また、この制御部１７は、図１に示すように、機能概念的に、算出部１７ａ、判定部１７ｂ、更新部１７ｃ、及び特定部１７ｄを備えている。

算出部１７ａは、応答待ち時間を算出する算出手段である。ここで、「応答待ち時間」とは、上記要求から車両の走行ルートの案内まで当該車載装置１０が待つことを許容できる時間を意味する。この「応答待ち時間」は、例えば、車両の走行状態（一例として、停車状態、走行中状態等）や車両の走行ルートの走行環境（例えば、道路の種別、渋滞状況等）に応じた時間を含む概念であり、実施形態では、後述する第１応答待ち時間、後述する第２応答待ち時間、後述する第３応答待ち時間、後述する第４応答待ち時間を含むものとして説明する。

判定部１７ｂは、算出部１７ａにて算出された応答待ち時間に基づいて、車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段である。

更新部１７ｃは、判定部１７ｂの判定結果に基づいて、車両の走行ルートの更新を行う更新手段である。

特定部１７ｄは、ルート探索処理時間を特定する特定手段である。ここで、「ルート探索処理時間」とは、上記要求から車両の走行ルートの受信までに要する時間を意味する。なお、この制御部１７によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部１８は、車載装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、ＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体、又はＦｌａｓｈ Ｒｏｍ、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードの如き電気的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（なお、後述するセンタ装置２０のデータ記録部２３の構成についても同様とする）。

また、このデータ記録部１８は、地図データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１８ａを備えている。地図ＤＢ１８ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。また、「地図情報」とは、道路、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、有料道路、一般道路等）、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている（なお、後述するセンタ装置２０の地図ＤＢ２３ａに格納されている地図情報についても同様とする）。

（構成−センタ装置）
次に、センタ装置２０の構成について説明する。センタ装置２０は、後述する要求情報が受信された場合に、後述する走行ルート情報を送信する装置である。図１に示すように、このセンタ装置２０は、センタ側通信部２１、制御部２２、及びデータ記録部２３を備えている。なお、このセンタ装置２０は、例えば基地局に設置された公知のサーバ等によって構成することができるので、その詳細な説明は省略する。

（構成−センタ装置−センタ側通信部）
センタ側通信部２１は、車載装置１０との間でネットワーク２を介して通信するための通信手段である。このセンタ側通信部２１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。

（構成−センタ装置−制御部）
制御部２２は、センタ装置２０を制御する制御手段であり、図１に示すように、機能概念的に、探索部２２ａを備えている。探索部２２ａは、車両の走行ルートを探索する探索手段である。なお、この制御部２２によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−センタ装置−データ記録部）
データ記録部２３は、センタ装置２０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、地図ＤＢ２３ａを備えている。地図ＤＢ２３ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。

（ルート案内処理）
次に、このように構成されるルート案内システム１によって実行されるルート案内処理について説明する。図２は、実施の形態に係る車載装置１０に関するルート案内処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。図３は、図２に続くルート案内処理のフローチャートである。図４は、実施の形態に係るセンタ装置２０に関するルート案内処理のフローチャートである。ルート案内処理は、概略的には、車両の走行ルートを案内する処理である。このルート案内処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、車載装置１０及びセンタ装置２０の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。また、このルート案内処理の前提としては、あらかじめ設定されている車両の走行ルートであって、ディスプレイ１５にて案内表示されている車両の走行ルート（以下、「第１走行ルート」と称する）を自車両が走行しているものとする。

ルート案内処理が起動されると、図２、図４に示すように、最初に、車載装置１０がセンタ装置２０から後述する走行ルート情報を受信するために、車載装置１０の制御部１７は、図２のＳＡ１からＳＡ１１の処理を行うと共に、センタ装置２０の制御部２２は、図４のＳＢ１からＳＢ３の処理を行う。

まず、図２に示すように、ＳＡ１において車載装置１０の制御部１７は、再探索タイミングが到来したか否かを判定する。ここで、「再探索タイミング」とは、車両の走行ルートを再探索する必要性が生じたタイミングを意味する。また、この再探索タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、例えば、ＳＡ１の処理時に現在位置取得部１１にて取得された自車両の現在位置及び地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報に基づいて自車両が第１走行ルートを外れたか否かに基づいて判定したり、ＳＡ１の処理時に車載側通信部１３を介して取得された運転環境情報（例えば、天候情報や交通情報等）に基づいて第１走行ルートの運転環境が変化したか否かに基づいて判定したり、又は、定期的なタイミング（例えば、５分間隔のタイミング等）が到来したか否かに基づいて判定する。ここで、上記第１走行ルートを外れた場合、上記第１走行ルートの運転環境が変化した場合、又は、上記定期的なタイミングが到来した場合には、再探索タイミングが到来したと判定し、上記第１走行ルートを外れていない場合、上記第１走行ルートの運転環境が変化していない場合、又は、上記定期的なタイミングが到来していない場合には、再探索タイミングが到来していないと判定する。そして、車載装置１０の制御部１７は、上記再探索タイミングが到来するまで待機し（ＳＡ１、Ｎｏ）、上記再探索タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）にはＳＡ２へ移行する。

ＳＡ２において車載装置１０の制御部１７は、現在位置取得部１１を介して自車両の現在位置を取得する。

ＳＡ３において車載装置１０の制御部１７は、自車両が停車しているか否かを判定する。ここで、「停車」とは、車両におけるエンジンのオンオフ状態に関わらず、車両が所定時間停止すること（すなわち車速が時速０ｋｍ／ｈになること）を意味する。また、「所定時間」については、実施の形態では、車両の走行ルートを再探索するのに時間を要しても余裕をもって案内できる時間に設定されており、例えば、５〜３０ｓｅｃ等に設定される。ただし、これに限られず、例えば、再探索時間が過大になることが予想される場合には、比較的長い時間（一例として５ｍｉｎ等）に設定されてもよい。また、この自車両が停車しているか否かの判定方法については任意であるが、例えば、ＳＡ３の処理の開始時から上記所定時間経過するまで車速取得部１２にて車速データを複数取得し、当該取得した複数の車速の中に時速０ｋｍ／ｈの車速が含まれているか否かに基づいて判定する。ここで、上記時速０ｋｍ／ｈの車速が含まれている場合には、自車両が停車していると判定し、上記時速０ｋｍ／ｈの車速が含まれていない場合には、自車両が停車していないと判定する。そして、車載装置１０の制御部１７は、自車両が停車していると判定された場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）にはＳＡ４に移行し、自車両が停車していないと判定された場合（ＳＡ３、Ｎｏ）にはＳＡ５に移行する。

ＳＡ４において車載装置１０の算出部１７ａは、第１応答待ち時間を算出する。ここで、「第１応答待ち時間」とは、ＳＡ３にて自車両が停車していると判定されたことに対応する応答待ち時間である。この第１応答待ち時間の算出方法については任意であるが、例えば、データ記録部１８にあらかじめ記録された時間であって、他の応答待ち時間に比べて長く設定された時間（例えば、１００ｍｉｎ等）を第１応答待ち時間として算出する。その後、車載装置１０の制御部１７は、ＳＡ１０に移行する。

ＳＡ５において車載装置１０の制御部１７は、自車両が高速道路又は有料道路を走行しているか否かを判定する。この自車両が高速道路又は有料道路を走行しているか否かの判定方法については任意であるが、例えば、地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報（特に、リンクデータ）に基づいて、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置と一致するリンクの種別が高速道路や有料道路に該当する否かに基づいて判定する。ここで、上記リンクの種別が高速道路や有料道路に該当する場合には、自車両が高速道路又は有料道路を走行していると判定し、上記リンクの種別が高速道路や有料道路に該当しない場合には、自車両が高速道路又は有料道路を走行していないと判定する。そして、車載装置１０の制御部１７は、自車両が高速道路又は有料道路を走行していると判定された場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）にはＳＡ６に移行し、自車両が高速道路又は有料道路を走行していないと判定された場合（ＳＡ５、Ｎｏ）にはＳＡ７に移行する。

ＳＡ６において車載装置１０の算出部１７ａは、第２応答待ち時間を算出する。ここで、「第２応答待ち時間」とは、ＳＡ５にて自車両が高速道路又は有料道路を走行していると判定されたことに対応する応答待ち時間である。この第２応答待ち時間の算出方法については任意であるが、実施の形態では、第１走行ルート及び地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報に基づいてＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から次案内地点までの距離を算出し、当該算出した距離をデータ記録部１８にあらかじめ記録された所定の車速であって自車両が現在走行している道路の種別に対応する所定の車速（又は、ＳＡ２の処理と同時に車速取得部１２にて取得された自車両の車速）で除算し、当該除算した値（すなわち、自車両の現在位置から次案内地点に車両が到達するのに要する時間）を第２応答待ち時間として算出する。ここで、「次案内地点」とは、ＳＡ２にて取得された上記要求の際の自車両の現在位置から車両の走行ルートの案内が次に行われる地点を意味する。この「次案内地点」は、例えば、物理的な分岐点（一例として、高速道路のインターチェンジ、一般道路の交差点等）や、物理的な分岐点よりも手前の地点であって走行ルートの案内を報知する地点（以下、「案内報知地点」と称する）等を含む概念である。なお、第２応答待ち時間を算出する場合の「次案内地点」は、例えば、自車両が走行している高速道路のインターチェンジのうち、降車予定のインターチェンジや、降車予定のインターチェンジよりも手前にある案内報知地点等が該当する。その後、車載装置１０の制御部１７は、ＳＡ１０に移行する。

ＳＡ７において車載装置１０の制御部１７は、第１走行ルート（具体的には、第１走行ルートの区間のうち自車両よりも前方側の区間）が渋滞しているか否かを判定する。この第１走行ルートが渋滞しているか否かの判定方法については任意であるが、例えば、地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報（特に、リンクデータ）及び車載側通信部１３を介して取得された交通情報（渋滞情報）に基づいて、第１走行ルートの渋滞の長さを特定し、当該特定した渋滞の長さがデータ記録部１８にあらかじめ格納された閾値以上（例えば３ｋｍ以上等）であるか否かに基づいて判定する。ここで、上記渋滞の長さが閾値以上である場合には、第１走行ルートが渋滞していると判定し、上記渋滞の長さが閾値以上でない場合には、第１走行ルートが渋滞していないと判定する。そして、車載装置１０の制御部１７は、第１走行ルートが渋滞していると判定された場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）にはＳＡ８に移行し、第１走行ルートが渋滞していないと判定された場合（ＳＡ７、Ｎｏ）にはＳＡ９に移行する。

ＳＡ８において車載装置１０の算出部１７ａは、第３応答待ち時間を算出する。ここで、「第３応答待ち時間」とは、ＳＡ７にて第１走行ルートが渋滞していると判定されたことに対応する応答待ち時間である。この第３応答待ち時間の算出方法については任意であるが、例えば、第１走行ルート及び地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報に基づいてＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から次案内地点までの距離を算出し、当該算出した距離を上記所定の車速で除算し、当該除算した値（すなわち、自車両の現在位置から次案内地点に車両が到達するのに要する時間）に付加時間を加算し、当該加算した時間を第３応答待ち時間として算出する。ここで、「付加時間」とは、データ記録部１８に格納された時間であって渋滞による遅れ時間に相当する時間であり、例えば、ＳＡ７にて特定された渋滞の長さに対応する付加時間（一例として、渋滞の長さが５ｋｍである場合に、３０ｍｉｎ等））等を含む概念である。また、第３応答待ち時間を算出する場合の「次案内地点」は、例えば、自車両が走行している一般道の交差点のうち、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置に最も近い交差点や、当該交差点よりも手前にある案内報知地点等が該当する。その後、車載装置１０の制御部１７は、ＳＡ１０に移行する。

ＳＡ９において車載装置１０の算出部１７ａは、第４応答待ち時間を算出する。ここで、「第４応答待ち時間」とは、ＳＡ７にて第１走行ルートが渋滞していないと判定されたことに対応する応答待ち時間である。この第４応答待ち時間の算出方法については任意であるが、例えば、第１走行ルート及び地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報に基づいてＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から次案内地点までの距離を算出し、当該算出した距離を上記所定の車速で除算し、当該除算した値（すなわち、自車両の現在位置から次案内地点に車両が到達するのに要する時間）を第４応答待ち時間として算出する。また、第４応答待ち時間を算出する場合の「次案内地点」は、例えば、自車両が走行している一般道（渋滞していない一般道）の交差点のうち、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置に最も近い交差点や、当該交差点よりも手前にある案内報知地点等が該当する。その後、車載装置１０の制御部１７は、ＳＡ１０に移行する。

ＳＡ１０において車載装置１０の制御部１７は、要求情報をセンタ装置２０に送信する。ここで、「要求情報」とは、上記要求を示す情報である。また、この要求情報の送信内容については任意であるが、実施の形態１においては、第１走行ルート、及びＳＡ２にて取得された自車両の現在位置を要求情報に含めて送信する。

次に、図４に示すように、ＳＢ１においてセンタ装置２０の制御部２２は、ＳＡ１０にて送信された要求情報を受信したか否かを判定する。そして、センタ装置２０の制御部２２は、要求情報を受信するまで待機し（ＳＢ１、Ｎｏ）、要求情報を受信した場合に（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、ＳＢ２へ移行する。

ＳＢ２においてセンタ装置２０の探索部２２ａは、ＳＢ１にて受信した要求情報のうち、第１走行ルート、及びＳＡ２にて取得された自車両の現在位置、並びに、地図ＤＢ２３ａに格納されている地図情報に基づいて、公知のルート探索手法を用いて車両の走行ルート（以下、「第２走行ルート」と称する）を探索する。

ＳＢ３においてセンタ装置２０の制御部２２は、走行ルート情報を車載装置１０に送信する。ここで、「走行ルート情報」とは、ＳＢ２にて探索された第２走行ルートを示す情報である。これにて、センタ装置２０の制御部２２は、ルート案内処理を終了する。

図２に戻り、ＳＡ１１において車載装置１０の制御部１７は、ＳＢ３にて送信された走行ルート情報を受信したか否かを判定する。そして、車載装置１０の制御部１７は、走行ルート情報が受信されるまで待機し（ＳＡ１１、Ｎｏ）、走行ルート情報が受信された場合に（ＳＡ１１、Ｙｅｓ）、ＳＡ１２へ移行する。

次に、図３に示すように、車両の走行ルートの更新を行うために、車載装置１０の制御部１７は、ＳＡ１２からＳＡ１５の処理を行う。

まず、図３に示すように、ＳＡ１２において車載装置１０の判定部１７ｂは、公知の判定手法を用いて車両の走行ルートを更新できるか否かを判定する。この車両の走行ルートを更新できるか否かの判定方法については任意であるが、例えば、自車両の現在位置を再度取得し、ＳＡ１１にて受信された走行ルート情報及び地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報に基づいて当該再度取得した自車両の現在位置が当該走行ルート情報に含まれる第２走行ルート上に位置するか否かに基づいて判定する。ここで、上記第２走行ルート上に位置すると判定された場合には、車両の走行ルートを更新できると判定し、上記第２走行ルート上に位置しないと判定された場合（例えば、自車両が第２走行ルートから逸脱した場合等）には、車両の走行ルートを更新できないと判定する。そして、車載装置１０の制御部１７は、車両の走行ルートを更新できると判定された場合（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）にはＳＡ１３に移行し、車両の走行ルートを更新できないと判定された場合（ＳＡ１２、Ｎｏ）にはルート案内処理を終了する。

ＳＡ１３において車載装置１０の特定部１７ｄは、ルート探索処理時間を特定する。具体的には、車載装置１０の特定部１７ｄは、ＳＡ１０による要求情報の送信からＳＡ１２による車両の走行ルート情報の受信までの時間を算出し、当該算出した時間をルート探索処理時間として特定する。

ＳＡ１４において車載装置１０の判定部１７ｂは、ＳＡ４、ＳＡ６、ＳＡ８、又はＳＡ９にて算出された応答待ち時間（第１応答待ち時間から第４応答待ち時間のいずれか１つ）及びＳＡ１３にて特定されたルート探索処理時間に基づいて、このルート探索処理時間がこの応答待ち時間以内であるか否かを判定する。ここで、上記判定を行う理由は、以下の通りである。すなわち、ルート探索処理時間が応答待ち時間を上回る場合に車両の走行ルートの更新を行うと、自車両のルート変更時に急な右左折をするような車両の走行ルートを更新してしまうおそれがある。そこで、このような問題を回避するために、上記判定を行う。そして、車載装置１０の制御部１７は、上記ルート探索処理時間が上記応答待ち時間以内であると判定された場合（ＳＡ１４、Ｙｅｓ）にはＳＡ１５に移行し、上記ルート探索処理時間が上記応答待ち時間以内でないと判定された場合（ＳＡ１４、Ｎｏ）にはルート案内処理を終了する。

ＳＡ１５において車載装置１０の更新部１７ｃは、ＳＡ１１にて受信された走行ルート情報に基づいて、車両の走行ルートの更新を行う。この車両の走行ルートの更新方法については任意であるが、例えば、ＳＡ１４の処理直前まで第１走行ルートがディスプレイ１５に表示された地図に対して重ねて表示されている場合には、この第１走行ルートに代えて、上記走行ルート情報に含まれる第２走行ルートを当該地図に対して重ねて表示することにより更新を行う（すなわち、第２走行ルートの表示案内を行う）。あるいは、この第２走行ルートの表示に加えて、車両の走行ルートの更新が行われた旨を示す情報をスピーカ１６にて音声出力することにより更新を行ってもよい。これにて、車載装置１０の制御部１７は、ルート案内処理を終了する。

以上のような処理により、ＳＡ１２及びＳＡ１４の判定結果に基づいて車両の走行ルートの更新を行うことができるので、自車両のルート変更時に急な右左折をするような車両の走行ルートを更新することを確実に回避できる。

また、このようなルート案内処理により、従来技術（すなわち、直線優先区間を設定して車両の走行ルートを更新する技術）に比べて、車両の走行ルートを探索する処理に時間を要する場合でも、車両のルート変更時に急な右左折するような車両の走行ルートを更新することを回避できる。また、従来技術のように、車両の走行ルートの更新する際に直線優先区間を設定しないことから、安全性を維持しながら最適な車両の走行ルートを更新することができる。以上のことから、ルート探索におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。また特に、第１応答待ち時間から第４応答待ち時間のいずれか１つを算出するので、車両の走行状態や車両の走行ルートの走行環境に応じた応答待ち時間を算出することができる。よって、応答待ち時間が常に一定の時間である場合に比べて、安全性を維持しながら最適な車両の走行ルートを一層更新することができる。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。例えば、本発明に係るルート案内システム１のルート探索の利便性が従来と同程度であっても、従来と異なる構造により従来と同程度のルート探索の利便性を有している場合には、本願発明の課題は解決されている。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１０を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に算出部１７ａ及び判定部１７ｂを設けると共に、これら複数の装置の他の一部に更新部１７ｃ及び特定部１７ｄを設けてもよい。

（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。

（車載装置について）
上記実施の形態では、車載装置１０が車載ナビゲーション装置を用いて構成されていると説明したが、これに限られず、例えば、スマートフォンや携帯用ナビゲーション装置等の公知のモバイル端末を用いて構成されてもよい。

（ルート案内処理について）
上記実施の形態では、ＳＡ３、ＳＡ５、ＳＡ６、ＳＡ７、ＳＡ８、及びＳＡ１２の処理を行うと説明したが、これに限られず、例えば、ＳＡ３、ＳＡ５、ＳＡ６、ＳＡ７、ＳＡ８、又はＳＡ１２の少なくともいずれか１つを省略してもよい

また、上記実施の形態では、ＳＡ１０の処理をＳＡ４、ＳＡ６、ＳＡ８、又はＳＡ９の処理よりも後に行うと説明したが、これに限られず、例えば、ＳＡ１０の処理をＳＡ４、ＳＡ６、ＳＡ８、又はＳＡ９の処理よりも前に行ってもよく、あるいは、ＳＡ４、ＳＡ６、ＳＡ８、又はＳＡ９の処理と同時に行ってもよい。

また、上記実施の形態では、ＳＡ６にて自車両の現在位置から次案内地点に車両が到達するのに要する時間を第２応答待ち時間として算出すると説明したが、これに限られない。例えば、自車両が走行している高速道路又は有料道路が渋滞している場合には、自車両の現在位置から次案内地点に車両が到達するのに要する時間に上記付加時間を加えたものを第２応答待ち時間として算出してもよい。

また、上記実施の形態では、ＳＡ４、ＳＡ６、ＳＡ８、又はＳＡ９にて算出された応答待ち時間の長さに関わらず、ＳＡ１０からＳＡ１５の処理を行うと説明したが、これに限られない。例えば、ＳＡ４、ＳＡ６、ＳＡ８、又はＳＡ９にて算出された応答待ち時間が非常に短い時間である場合には、ルート案内処理を終了してもよい。

（応答待ち時間について）
上記実施の形態では、ルート案内処理において、第２応答待ち時間から第４応答待ち時間は、自車両の現在位置から次案内地点に車両が到達するのに要する時間（又は、当該時間に付加時間を加えたもの）として算出されていると説明したが、これに限られない。例えば、第２応答待ち時間から第４応答待ち時間は、自車両の現在位置から次案内地点に車両が到達するのに要する時間（又は、当該時間に付加時間を加えたもの）から余裕時間を減算することにより算出されてもよい。ここで、「余裕時間」とは、応答待ち時間とルート探索処理時間とのズレを調整するために、応答待ち時間に対して安全側に余裕をもたせるための時間である。この「余裕時間」は、例えば、第２応答待ち時間から第４応答待ち時間の各々の終点（すなわち、車両の走行ルートの案内まで）とルート探索処理時間の終点（すなわち、車両の走行ルートの受信まで）とのズレを調整する時間や、ＳＡ１２からＳＡ１５の処理までの処理時間が所定時間よりも超過することが予想される場合にその超過分を調整する時間等が該当する。これにより、第２応答待ち時間から第４応答待ち時間の各々の終点とルート探索処理時間の終点とのズレを考慮した第２応答待ち時間から第４応答待ち時間を算出することができる。また、ＳＡ１２からＳＡ１５の処理までの処理時間が所定時間よりも超過することが予想される場合には、当該超過分の時間を考慮した第２応答待ち時間から第４応答待ち時間を算出することができる。以上のことから、一層最適な第２応答待ち時間から第４応答待ち時間を算出することが可能となる。

〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。

実施の形態の１つの側面１に係る車載装置は、車両に搭載された車載装置であり、当該車載装置からの要求に応じてセンタ装置によって探索された前記車両の走行ルートを当該センタ装置から受信し、当該受信した前記車両の走行ルートに関する案内を行う車載装置であって、前記要求から前記車両の走行ルートの案内まで当該車載装置が待つことを許容できる応答待ち時間を算出する算出手段と、前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、を備えた。

上記側面１に係る車載装置によれば、算出手段にて算出された応答待ち時間に基づいて、車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、判定手段の判定結果に基づいて、車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、を備えているので、従来技術（すなわち、直線優先区間を設定して車両の走行ルートを更新する技術）に比べて、車両の走行ルートを探索する処理に時間を要する場合でも、車両のルート変更時に急な右左折するような車両の走行ルートを更新することを回避でき、ルート探索におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。

実施の形態の他の側面２に係る車載装置は、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段を備え、前記算出手段は、前記現在位置取得手段にて取得された前記要求の際の前記車両の現在位置から前記車両の走行ルートの案内が次に行われる地点である次案内地点に前記車両が到達するのに要する時間を、前記応答待ち時間として算出する。

上記側面２に係る車載装置によれば、上記側面１に係る車載装置において、算出手段が、現在位置取得手段にて取得された要求の際の車両の現在位置から車両の走行ルートの案内が次に行われる地点である次案内地点に車両が到達するのに要する時間を、応答待ち時間として算出するので、車両の走行状態や車両の走行ルートの走行環境に応じた応答待ち時間を算出することができる。よって、応答待ち時間が常に一定の時間である場合に比べて、安全性を維持しながら最適な車両の走行ルートを一層更新することができる。

実施の形態の他の側面３に係る車載装置は、前記要求から前記車両の走行ルートの受信までに要する時間であるルート探索処理時間を特定する特定手段を備え、前記判定手段は、前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間と、前記特定手段にて特定された前記ルート探索処理時間とに基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する。

上記側面３に係る車載装置によれば、上記側面１又は２に係る車載装置において、判定手段は、算出手段にて算出された応答待ち時間と、特定手段にて特定されたルート探索処理時間とに基づいて、車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定するので、車両のルート変更時に急な右左折をするような車両の走行ルートを更新することを確実に回避でき、ルート探索におけるユーザの利便性を一層向上させることが可能となる。

実施の形態の他の側面４に係るルート案内システムは、車両の走行ルートに関する案内を行うルート案内システムであり、前記車両に搭載された車載装置と、前記車載装置と通信可能に接続されたセンタ装置とを備えたルート案内システムであって、前記センタ装置は、前記車載装置との相互間で通信を行うためのセンタ側通信手段と、前記車載装置からの要求に応じて前記車両の走行ルートを探索する探索手段と、を備え、前記車載装置は、前記センタ装置との相互間で通信を行うための車載側通信手段と、前記要求から前記車両の走行ルートの受信まで前記車載装置が待つことを許容できる応答待ち時間を算出する算出手段と、前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、を備え、前記車載装置の前記算出手段は、前記応答待ち時間を算出し、前記車載装置の前記車載側通信手段は、前記要求を示す情報を前記センタ装置に送信し、前記センタ装置の前記探索手段は、前記センタ側通信手段にて前記要求を示す情報が受信された場合に、前記車両の走行ルートを探索し、前記センタ装置の前記センタ側通信手段は、前記探索手段にて探索された前記車両の走行ルートを示す情報を送信し、前記車載装置の前記判定手段は、前記車載側通信手段にて前記車両の走行ルートを示す情報が受信された場合に、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定し、前記車載装置の前記更新手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う。

上記側面４に係るルート案内システムによれば、車載装置の判定手段が、車載側通信手段にて車両の走行ルートを示す情報が受信された場合に、車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定し、車載装置の更新手段が、判定手段の判定結果に基づいて、車両の走行ルートの更新を行うので、従来技術に比べて、車両の走行ルートを探索する処理に時間を要する場合でも、車両のルート変更時に急な右左折するような車両の走行ルートを更新することを回避でき、ルート探索におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。

実施の形態の他の側面５に係る車載側プログラムは、車両に搭載された車載装置であり、当該車載装置からの要求に応じてセンタ装置によって探索された前記車両の走行ルートを当該センタ装置から受信し、当該受信した前記車両の走行ルートに関する案内を行う車載装置の車載側プログラムであって、コンピュータを、前記要求から前記車両の走行ルートの案内まで当該車載装置が待つことを許容できる応答待ち時間を算出する算出手段と、前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、として機能させる。

上記側面５に係る車載側プログラムによれば、コンピュータを、算出手段にて算出された応答待ち時間に基づいて、車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、判定手段の判定結果に基づいて、車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、として機能させるので、従来技術に比べて、車両の走行ルートを探索する処理に時間を要する場合でも、車両のルート変更時に急な右左折するような車両の走行ルートを更新することを回避でき、ルート探索におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。

１ ルート案内システム
２ ネットワーク
１０ 車載装置
１１ 現在位置取得部
１２ 車速取得部
１３ 車載側通信部
１４ タッチパッド
１５ ディスプレイ
１６ スピーカ
１７ 制御部
１７ａ 算出部
１７ｂ 判定部
１７ｃ 更新部
１７ｄ 特定部
１８ データ記録部
１８ａ 地図ＤＢ
２０ センタ装置
２１ センタ側通信部
２２ 制御部
２２ａ 探索部
２３ データ記録部
２３ａ 地図ＤＢ

Claims (4)

1. 車両に搭載された車載装置であり、当該車載装置からの要求に応じてセンタ装置によって探索された前記車両の走行ルートを当該センタ装置から受信し、当該受信した前記車両の走行ルートに関する案内を行う車載装置であって、
   前記要求から前記車両の走行ルートの案内まで当該車載装置が待つことを許容できる応答待ち時間を算出する算出手段と、
   前記要求から前記車両の走行ルートの受信までに要した時間であるルート探索処理時間を特定する特定手段と、
   前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間と、前記特定手段にて特定された前記ルート探索処理時間とに基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、
   を備えた車載装置。
2. 前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段を備え、
   前記算出手段は、前記現在位置取得手段にて取得された前記要求の際の前記車両の現在位置から前記車両の走行ルートの案内が次に行われる地点である次案内地点に前記車両が到達するのに要する時間を、前記応答待ち時間として算出する、
   請求項１に記載の車載装置。
3. 車両の走行ルートに関する案内を行うルート案内システムであり、前記車両に搭載された車載装置と、前記車載装置と通信可能に接続されたセンタ装置とを備えたルート案内システムであって、
   前記センタ装置は、
   前記車載装置との相互間で通信を行うためのセンタ側通信手段と、
   前記車載装置からの要求に応じて前記車両の走行ルートを探索する探索手段と、を備え、
   前記車載装置は、
   前記センタ装置との相互間で通信を行うための車載側通信手段と、
   前記要求から前記車両の走行ルートの受信まで前記車載装置が待つことを許容できる応答待ち時間を算出する算出手段と、
   前記要求から前記車両の走行ルートの受信までに要した時間であるルート探索処理時間を特定する特定手段と、
   前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間と、前記特定手段にて特定された前記ルート探索処理時間とに基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、を備え、
   前記車載装置の前記算出手段は、前記応答待ち時間を算出し、
   前記車載装置の前記車載側通信手段は、前記要求を示す情報を前記センタ装置に送信し、
   前記センタ装置の前記探索手段は、前記センタ側通信手段にて前記要求を示す情報が受信された場合に、前記車両の走行ルートを探索し、
   前記センタ装置の前記センタ側通信手段は、前記探索手段にて探索された前記車両の走行ルートを示す情報を送信し、
   前記車載装置の前記特定手段は、前記車載側通信手段にて前記車両の走行ルートを示す情報が受信された場合に、前記ルート探索処理時間を特定し、
   前記車載装置の前記判定手段は、前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間と、前記特定手段にて特定された前記ルート探索処理時間とに基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定し、
   前記車載装置の前記更新手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う、
   ルート案内システム。
4. 車両に搭載された車載装置であり、当該車載装置からの要求に応じてセンタ装置によって探索された前記車両の走行ルートを当該センタ装置から受信し、当該受信した前記車両の走行ルートに関する案内を行う車載装置の車載側プログラムであって、
   コンピュータを、
   前記要求から前記車両の走行ルートの案内まで当該車載装置が待つことを許容できる応答待ち時間を算出する算出手段と、
   前記要求から前記車両の走行ルートの受信までに要した時間であるルート探索処理時間を特定する特定手段と、
   前記算出手段にて算出された前記応答待ち時間と、前記特定手段にて特定された前記ルート探索処理時間とに基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行うか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段の判定結果に基づいて、前記車両の走行ルートの更新を行う更新手段と、
   として機能させるための車載側プログラム。

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