JP2018124235A

JP2018124235A - レーダ

Info

Publication number: JP2018124235A
Application number: JP2017018537A
Authority: JP
Inventors: 貴裕吉田; Takahiro Yoshida; 章紘木村; Akihiro Kimura
Original assignee: Nippon Signal Co Ltd
Current assignee: Nippon Signal Co Ltd
Priority date: 2017-02-03
Filing date: 2017-02-03
Publication date: 2018-08-09

Abstract

【課題】レーダが生成する画像情報から検査対象の人の周囲の物体からの反射波に起因するノイズを除去することを目的とする。【解決手段】レーダは、アレイ配置された送信アンテナと、アレイ配置された受信アンテナとを互いの位置関係を保ちながら所定の経路に沿って搬送する。レーダは、送信アンテナから送信される電波の到達範囲（検査空間）内に人がいないときの受信信号をリファレンス波形データとして記憶しておき、検査空間内に人がいるときの受信信号である測定波形データから、対応するリファレンス波形データを減算し、補正後測定波形データを生成する（ステップＳ２０７）。レーダは、補正後測定波形データを用いた所定の処理、例えば合成開口方式に従う画像情報の生成処理を実行する（ステップＳ２０９）。【選択図】図７

Description

本発明は、人が所持する物を探知する技術に関する。

特許文献１には、パルスレーダ式障害物検知装置の内部回路からの漏れ電波による対象物の誤検出を減らす技術が記載されている。

特許文献１に記載のパルスレーダ式障害物検知装置は、パルス状の電波を対象物に向けて送信する送信部と、この送信部を制御するパルス制御部と、受信アンテナを有し、対象物からの反射波を受信し、相関演算部と比較器とに受信した出力信号を分岐入力する受信部と、あらかじめ対象物が無い環境における受信部からの出力信号を記憶する記憶装置と、受信部の出力信号を分岐入力され、この出力信号と記憶装置の信号との相関度をパルス制御部のパルス発信タイミングを基準に算出し、演算した相関度が最も高い時間遅延情報を出力する相関演算部と、相関演算部からの情報によって記憶装置の信号に時間遅延を加え、比較器に出力する遅延処理部と、遅延処理部によって時間遅延処理されて出力される記憶装置の出力信号と受信部からの出力信号とを差分処理する比較器と、パルス制御部と比較器が差分処理した信号との時間遅延により、対象物までの距離を算出する距離測定部と、を備える。

特許文献１に記載のパルスレーダ式障害物検知装置においては、パルス制御部などによる時間変動の影響を低減した上で、受信アンテナによって受信した信号のみを抽出することができるので、パルスレーダ式障害物検知装置の内部回路からの漏れ電波による対象物の誤検出を減らすことができる。

特開２００７−２２５４１０号公報

レーダを用いて人の所持物を探知する技術が知られている。ボディスキャナとも呼ばれるこの種のレーダは、例えば、航空機の機内への危険物などの持ち込みを未然に防ぐために使用される。このレーダは、搭乗前の乗客に電波（例えば、ミリ波）を照射し、その反射波を受信し、受信した反射波から画像情報を生成する。この画像情報により、検査対象の人の陰影を示す画像が表示される。検査対象の人が所持物を身に着けていると、所持物の陰影が表示されるので、所持物の探知が可能となる。

ところが、レーダから照射される電波は、検査対象の人の周囲の物体によっても反射される。例えば、レーダが検査対象の人を囲う筐体を備えている場合には、この筐体によっても電波が反射される。レーダが検査対象の人を囲う筐体を備えていなくても、検査対象の人の背後に壁体などの物体があれば、それらの物体によって電波が反射される。

また、アンテナを保護する保護カバー（レドームとも呼ばれる）がレーダに設けられている場合がある。この保護カバーは、電波を透過しやすい材料で作製されるが、アンテナから送信された電波の一部は保護カバーによって反射される。

このように、検査対象の人の周囲の物体からの反射波に起因するノイズが人と所持物の陰影に重畳されてしまうと、所持物の探知が困難となる。特許文献１に記載の発明においては、検査対象の人の周囲の物体からの反射波に起因するノイズを除去することは想定されていない。

上記の事情に鑑み、本発明は、レーダが生成する画像情報から検査対象の人の周囲の物体からの反射波に起因するノイズを除去することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明は、アレイ配置された送信アンテナから送信される電波の到達範囲内に人がいるときのアレイ配置された受信アンテナの受信信号から前記到達範囲内に前記人がいないときの受信信号を減じた信号を用いて前記人の所持物の画像情報を生成するレーダ、を第１の態様として提供する。

第１の態様のレーダによれば、レーダが生成する画像情報から検査対象の人の周囲の物体からの反射波に起因するノイズを除去することができる。

上記の第１の態様のレーダにおいて、前記送信アンテナと前記受信アンテナを互いの位置関係を保ちながら所定の経路に沿って搬送し、同じ位置にある前記受信アンテナの前記到達範囲内に前記人がいるときの受信信号から前記到達範囲内に前記人がいないときの受信信号を減じた信号を用いて前記画像情報の生成を行う、という構成が第２の態様として採用されてもよい。

第２の態様のレーダによれば、一次元配置された送信アンテナおよび受信アンテナによって、二次元配置された送信アンテナおよび受信アンテナを用いる場合と同様の画像情報が得られる。

上記の第１または第２の態様のレーダにおいて、前記到達範囲内に前記人がいないときの受信信号を記憶し、前記到達範囲内に前記人がいるときの受信信号から前記記憶した信号を減じた信号を用いて前記画像情報の生成を行う、という構成が第３の態様として採用されてもよい。

第３の態様のレーダによれば、記憶された受信信号を繰り返して利用することができる。

一実施形態にかかるレーダの構成を示す平面図。一実施形態にかかるレーダの構成を示す側面図。一実施形態にかかるレーダの構成を示す側面図。一実施形態にかかるレーダの構成を示す平面図。一実施形態にかかるデータ処理装置の構成を示すブロック図。一実施形態にかかるレーダの動作を示す流れ図。一実施形態にかかるレーダの動作を示す流れ図。受信信号の波形の例を示す図。

［実施形態］
本発明の一実施形態について説明する。図１は、レーダ１の平面図である。図２は、図１のＡ方向におけるレーダ１の側面図である。図３は、図１のＢ方向におけるレーダ１の側面図である。図４は、検査空間に検査対象の人Ｈが位置する様子を示す図である。
レーダ１は、例えば、交通機関の発着場所（空港、港、駅など）や、公共の建物などに設置され、人が所持する所持物を探知するために用いられる。

筐体１１Ｆと筐体１１Ｂは、検査対象の人を囲う構造物である。図１に示すように、筐体１１Ｆと筐体１１Ｂは、平面図において弧の形状の断面を有する板状の構造物である。筐体１１Ｆと筐体１１Ｂは、互いの凹部（図１における弧の凹部）を対向させ、且つ、互いの端部（図１における弧の端部）の間に検査対象の人が通行可能な間隙を有するように配置される。筐体１１Ｆと筐体１１Ｂの間には空間（以下、検査空間という。）が形成され、検査対象の人は筐体１１Ｆと筐体１１Ｂとの間隙を通って検査空間に進入し、例えば、床に記されたマーク等（図１において図示略）が示す所定の方向に体の正面を向けて直立した姿勢で検査を受ける（図４参照）。筐体１１Ｆと筐体１１Ｂは、電波を反射する金属などの素材で作製され、外部からの電波に対する遮蔽の機能を有する。

以下、レーダ１が、共通の機能を有する複数の構成要素を備える場合、原則として、筐体１１Ｆ側に設けられる構成要素には数字の後に「Ｆ」を追加した符号が付され、筐体１１Ｂ側に配置される構成要素には数字の後に「Ｂ」を追加した符号が付される。ただし、筐体１１Ｆ側と筐体１１Ｂ側とを区別しない場合には、「Ｆ」および「Ｂ」を削除した符号を用いる。

以下、主に筐体１１Ｆ側に設けられる構成要素について説明を行う。筐体１１Ｆ側には、アンテナユニット１２Ｆ、駆動ユニット１３Ｆ、軌道１４Ｆ、保護カバー１５Ｆ、人感センサ１７ＬＦ、人感センサ１７ＲＦが設けられる。

アンテナユニット１２Ｆは、送信機、受信機、アレイアンテナを備え、駆動ユニット１３Ｆの上に取り付けられる。アレイアンテナは、直立した成人の頭部から足までの全ての領域に対向するように上下方向に直線状に配置された複数のアンテナを備える。送信機と受信機は、アレイアンテナが備える複数のアンテナの各々に接続され、複数のアンテナの各々を決められた順番で時分割にて送信アンテナと受信アンテナとして機能させる。すなわち、アンテナユニットは、アレイ配置された送信アンテナとアレイ配置された受信アンテナとして機能する。電波の送受信を行う場合、アンテナユニット１２Ｆは、駆動ユニット１３Ｆによって所定の方向（例えば、図１、図３に示すＣ方向）に搬送される。保護カバー１５Ｆは、ガラス繊維、フッ素樹脂など、電波を透過する素材で作製された板状の部材であり、アンテナユニット１２Ｆの筐体１１Ｂ側の側面を覆うように設けられる。

軌道１４Ｆは弧の形状に形成され、検査空間の中心に弧の中心が位置するように配置される。軌道は、筐体１１Ｆと一体化されてもよく、筐体１１Ｆと一体化されなくてもよい。駆動ユニット１３Ｆは、例えば軌道１４Ｆに沿って走行する台車である。駆動ユニット１３Ｆはどのように構成されてもよいが、例えば、軌道１４Ｆに嵌め込まれる溝を有する筐体と、軌道１４Ｆに接触する車輪を有し、車輪を回転駆動することによって走行する構成でもよい。あるいは、軌道１４Ｆと駆動ユニット１３Ｆとがリニアモータとして構成されてもよい。駆動ユニット１３Ｆは、軌道１４Ｆ上の位置を示す位置データを後述するデータ処理装置１８に出力する。位置データはどのような構成で取得されてもよい。例えば、駆動ユニット１３Ｆの走行距離を計測する距離計を駆動ユニット１３Ｆに備え、軌道１４Ｆの始点からの走行距離で位置が表されてもよい。アンテナユニット１２Ｆによる電波の送受信を行う場合には、駆動ユニット１３Ｆにより軌道１４Ｆの全長にわたってＣ方向にアンテナユニット１２Ｆが搬送され、搬送中のアンテナユニット１２Ｆが電波の送受信を行う。

図４における検査対象の人Ｈの左手側の筐体１１Ｆの端部（図３においては筐体１１Ｆの左端）には、人感センサ１７ＬＦが設けられる。検査対象の人Ｈの右手側の筐体１１Ｆの端部（図３においては筐体１１Ｆの右端）には、人感センサ１７ＲＦが設けられる。以下、人感センサ１７ＬＦと人感センサ１７ＲＦとを区別しない場合には、人感センサ１７と表記する。人感センサ１７は、例えば赤外線センサ、超音波センサなどであり、人の検査空間への進入および検査空間からの退出を検知し、検知結果を示すデータを後述するデータ処理装置１８に出力する。

スピーカ１６は、筐体１１Ｆの凹部に設けられ、検査対象の人に対する指示を示すガイドメッセージなどを発音する。

筐体１１Ｂ側には、アンテナユニット１２Ｂ、駆動ユニット１３Ｂ、軌道１４Ｂ、保護カバー１５Ｂ、人感センサ１７ＬＢ、人感センサ１７ＲＢが設けられる。これらの構成要素は、それぞれアンテナユニット１２Ｆ、駆動ユニット１３Ｆ、軌道１４Ｆ、保護カバー１５Ｆ、人感センサ１７ＬＦ、人感センサ１７ＲＦと共通の構成を有する。アンテナユニット１２Ｂによる電波の送受信を行う場合には、駆動ユニット１３Ｂにより軌道１４Ｂの全長にわたってＤ方向にアンテナユニット１２Ｂが搬送され、搬送中のアンテナユニット１２Ｂが電波の送受信を行う。

図５は、データ処理装置１８の機能構成を示すブロック図である。データ処理装置１８は、レーダ１に備えられ、レーダ１の各部の動作を制御するとともに、アンテナユニット１２が受信した信号を用いたデータ処理を実行する。データ処理装置１８は、制御部１８１、波形処理部１８２、記憶部１８３、出力部１８４を備える。記憶部１８３は、例えばハードディスクドライブなどの記憶装置を備え、プログラムやデータを記憶する。制御部１８１は、プロセッサと、データ処理におけるワークエリアとして用いられるメモリを備え、記憶部１８３に記憶されたプログラムに従い各種データ処理を実行する。

制御部１８１には、人感センサ１７、駆動ユニット１３、アンテナユニット１２、スピーカ１６が接続される。制御部１８１は、人感センサ１７による検知結果を示すデータを取得し、検査対象の人の検査空間への進入の有無を判定する。制御部１８１は、例えば、検査空間への人の進入が有ると判定した場合には人感フラグとして「１」を生成し、検査空間への人の進入が無いと判定した場合には人感フラグとして「０」を生成する。制御部１８１により生成された人感フラグは記憶部１８３に記憶される。すなわち、記憶部１８３に記憶されている人感フラグが「０」であれば検査空間に人がいない状態であり、人感フラグが「１」であれば検査空間に人がいる状態であることになる。

なお、人感フラグは、決められた時間間隔（例えば、１秒間隔）で更新されてもよく、検査空間への人の進入が検知されたタイミング、および、検査空間からの人の退出が検知されたタイミングで更新されてもよい。

検査対象の人が検査空間に進入した場合には、制御部１８１は、検査に関する指示を検査対象の人に伝えるためのガイドメッセージをスピーカ１６により発音させる。制御部１８１は、駆動ユニット１３の駆動を制御するための制御信号を駆動ユニット１３に出力する。

制御部１８１は、信号の送信の開始と終了のタイミング、送信する信号の波形などに関する指示をアンテナユニット１２に対して与える。アンテナユニット１２に備えられた送信機はこの指示に従ってアレイアンテナにより信号を送信する。この信号は、例えばミリ波のパルスである。制御部１８１は、信号の受信の開始と終了のタイミングに関する指示をアンテナユニット１２に対して与える。アンテナユニット１２に備えられた受信機はこの指示に従ってアレイアンテナにより信号を受信する。

波形処理部１８２は、アンテナユニット１２が受信した信号に対して所定の波形処理を行う。この波形処理の内容については後述する。波形処理部１８２は、波形処理の結果を示す波形処理データを出力部１８４に出力する。出力部１８４は、波形処理部１８２から出力された波形処理データを用いて検査対象の人および所持物の画像情報を生成し、この画像情報を外部装置１９に送信する。外部装置１９は、例えば表示装置であり、出力部１８４から送信された画像情報に基づく画像を表示する。この表示装置は例えばタッチディスプレイであり、データ処理装置１８をユーザが操作するためのＵＩ（ユーザインターフェイス）画面を表示する。

次に、レーダ１の動作について説明する。レーダ１は、リファレンス測定モードと通常測定モードのいずれかで動作する。例えば、外部装置１９のＵＩ画面を用いてユーザがリファレンス測定モードと通常測定モードのいずれかを選択し、選択されたモードでレーダ１が動作する。

図６は、リファレンス測定モードにおけるレーダ１の動作を示す流れ図である。リファレンス測定モードが選択されると、レーダ１は、以下の処理を実行する。

ステップＳ１０１においては、制御部１８１が、記憶部１８３から読み出した人感フラグに基づく判定を行う。具体的には、人感フラグが０を示す（検査空間に人がいない）場合には、制御部１８１の処理はステップＳ１０２に進む。人感フラグが１を示す（検査空間に人がいる）場合には、制御部１８１の処理はステップＳ１０３に進む。つまり、ステップＳ１０２以降の処理は検査空間に人がいない状態で実行され、検査空間に人がいる場合にはステップＳ１０２以降の処理は実行されない。

ステップＳ１０２においては、制御部１８１が、アンテナユニット１２と駆動ユニット１３に動作開始指示を送信する。

ステップＳ１０３においては、制御部１８１が、例えば「検査空間から人を退出させてください。」といったエラーメッセージをスピーカに発音させる。

ステップＳ１０４においては、制御部１８１が駆動ユニット１３から継続的に位置データを受信し記憶する。具体的には、動作開始指示を受信した駆動ユニット１３Ｆは、アンテナユニット１２ＦのＣ方向の搬送を開始し、決められた時間間隔Ｔで位置データを制御部１８１に送信する。制御部１８１は、受信した位置データを記憶部１８３に記憶させる。

ステップＳ１０４の処理と並行して、ステップＳ１０５においては、制御部１８１がアンテナユニット１２Ｆから継続的に反射波データを受信しリファレンス波形データとして記憶する。具体的には、動作開始指示を受信したアンテナユニット１２Ｆは、複数のアンテナの各々に決められた順番で電波の送受信を行わせる。複数のアンテナの各々は、決められた時間だけ電波の送信を行い、続いて、決められた時間だけ反射波の受信を行う。アンテナユニット１２Ｆは、複数のアンテナの各々が受信した反射波を示す反射波データを制御部１８１に送信する。制御部１８１は、受信した反射波データをリファレンス波形データとして記憶部１８３に記憶させる。このようにして複数のアンテナの全てで１回ずつ電波の送受信を行う処理を時間間隔Ｔで繰り返す。つまり、ステップＳ１０４における位置データの受信と、ステップＳ１０５における複数のアンテナの全てで１回ずつ電波の送受信を行う処理とが同一の周期で実行される。制御部１８１は、リファレンス波形データを、それに対応するタイミングで受信した位置データと対応付けて記憶部１８３に記憶させる。

なお、駆動ユニット１３ＦによるステップＳ１０４の処理、および、アンテナユニット１２ＦによるステップＳ１０５の処理が完了した後、駆動ユニット１３ＢによるステップＳ１０４の処理、および、アンテナユニット１２ＢによるステップＳ１０５の処理が実行される。

ステップＳ１０４およびステップＳ１０５の処理が完了したならば、ステップＳ１０６において、制御部１８１が、アンテナユニット１２と駆動ユニット１３に動作終了指示を送信する。

図７は、通常測定モードにおけるレーダ１の動作を示す流れ図である。通常測定モードが選択されると、レーダ１は、以下の処理を実行する。

ステップＳ２０１においては、制御部１８１が、記憶部１８３から読み出した人感フラグに基づく判定を行う。具体的には、制御部１８１は、決められた時間間隔で記憶部１８３から人感フラグを読み出してその値を判定し、人感フラグが０（検査空間に人がいない）から１（検査空間に人がいる）に遷移したならば、制御部１８１の処理はステップＳ２０２に進む。つまり、ステップＳ２０２以降の処理は検査空間に人が進入した場合に実行され、検査空間に人がいない場合にはステップＳ２０２以降の処理は実行されない。

ステップＳ２０２においては、制御部１８１が、スピーカ１６にガイドメッセージを発音させる。例えば、筐体１１Ｆの凹部や床面など、目につきやすい場所に体の向きを示す目印などを表示しておき、「目印の方に体を向けて立ってください。」といった指示を示すガイドメッセージを発音させる。

ステップＳ２０３においては、制御部１８１が、アンテナユニット１２と駆動ユニット１３に動作開始指示を送信する。

ステップＳ２０４においては、制御部１８１が駆動ユニット１３から継続的に位置データを受信し記憶する。具体的には、動作開始指示を受信した駆動ユニット１３Ｆは、アンテナユニット１２ＦのＣ方向の搬送を開始し、決められた時間間隔で位置データを制御部１８１に送信する。制御部１８１は、受信した位置データを記憶部１８３に記憶させる。

ステップＳ２０４の処理と並行して、ステップＳ２０５においては、制御部１８１がアンテナユニット１２Ｆから継続的に反射波データを受信し測定波形データとして記憶する。具体的には、動作開始指示を受信したアンテナユニット１２Ｆは、複数のアンテナの各々に決められた順番で電波の送受信を行わせる。複数のアンテナの各々は、決められた時間だけ電波の送信を行い、続いて、決められた時間だけ反射波の受信を行う。アンテナユニット１２Ｆは、複数のアンテナの各々が受信した反射波を示す反射波データを制御部１８１に送信する。制御部１８１は、受信した反射波データを測定波形データとして記憶部１８３に記憶させる。このようにして複数のアンテナの全てで１回ずつ電波の送受信を行う処理を時間間隔Ｔで繰り返す。つまり、ステップＳ２０４における位置データの受信と、ステップＳ２０５における複数のアンテナの全てで１回ずつ電波の送受信を行う処理とが同一の周期で実行される。制御部１８１は、測定波形データを、それに対応するタイミングで受信した位置データと対応付けて記憶部１８３に記憶させる。

なお、駆動ユニット１３ＦによるステップＳ２０４の処理、および、アンテナユニット１２ＦによるステップＳ２０５の処理が完了した後、駆動ユニット１３ＢによるステップＳ２０４の処理、および、アンテナユニット１２ＢによるステップＳ２０５の処理が実行される。

ステップＳ２０４およびステップＳ２０５の処理が完了したならば、ステップＳ２０６において、制御部１８１が、アンテナユニット１２と駆動ユニット１３に動作終了指示を送信する。

ステップＳ２０７においては、制御部１８１が、測定波形データから対応するリファレンス波形データを減算し、補正後測定波形データを生成する。具体的には、複数のアンテナの各々について、同一の位置データに対応付けられた測定波形データとリファレンス波形データを記憶部１８３から読み出し、測定波形データからリファレンス波形データを減算する。

図８は、波形データの例を示す図である。図８（ａ）は、リファレンス波形データであり、図８（ｂ）は、測定波形データであり、図８（ｃ）は、補正後波形データである。測定波形データからリファレンス波形データを減算することにより補正後測定波形データが生成される。制御部は、この減算の処理を位置データが示す位置毎に実行する。

ステップＳ２０８においては、制御部１８１が、複数のアンテナの各々について、生成した補正後測定波形データを位置データと対応付けて記憶部１８３に記憶させる。

ステップＳ２０９においては、制御部１８１が、補正後測定波形データを用いた所定の処理を実行する。例えば、制御部１８１は、補正後測定波形データを用いて、検査対象の人および所持物の画像を表す画像情報を生成する。制御部１８１が、補正後測定波形データを用いて、検査対象の人および所持物の画像情報を生成する方式としては、例えば開口合成方式や、ＭＩＭＯ（Multi-Input Multi-Output）方式等のいずれが採用されてもよい。

制御部１８１は、生成した画像情報が表す画像を外部装置１９に表示させる。その結果、検査対象の人の陰影と、その人が所持する所持物の陰影とを含む画像が外部装置１９に表示される。この画像により、検査官等のユーザは、検査対象の人が所持する所持物を探知することができる。

リファレンス波形データは、検査対象の人の周囲の物体からの反射波を示すデータである。測定波形データは、検査対象の人と所持物からの反射波と、検査対象の人の周囲の物体からの反射波とが合成されたデータである。従って、補正後測定波形データは、検査対象の人の周囲の物体からの反射波の成分を除去した、検査対象の人と所持物からの反射波を示すデータとなる。よって、本実施形態によれば、検査対象の人の周囲の物体からの反射波に起因するノイズが除去された画像情報が得られる。

［変形例］
上述した実施形態は本発明の技術的思想の範囲内において様々に変形されてもよい。以下にそれらの変形の例を示す。なお、これらの変形例は適宜組み合わせられてもよい。

［変形例１］
アンテナユニット１２が備えるアレイアンテナは、それぞれが送信専用のアンテナと受信専用のアンテナとを含む複数のアンテナ対が上下方向に直線状に配置されたものでもよい。この場合、送信機は送信専用のアンテナの各々に接続され、受信機は受信専用のアンテナの各々に接続される。また、アンテナユニットが二次元のアレイアンテナを備えてもよい。要するに、送信アンテナと受信アンテナを互いの位置関係を保ちながら所定の経路に沿って搬送し、同じ位置にある受信アンテナの到達範囲内に人がいるときの受信信号から到達範囲内に人がいないときの受信信号を減じた信号を用いて画像情報の生成を行うように構成されていればよい。

［変形例２］
アンテナユニット１２が送信する電波は、ミリ波に代えてテラヘルツ波などが用いられてもよい。

［変形例３］
実施形態では筐体１１が平面図において弧の形状である例を示したが、筐体１１はどのような形状でもよい。また、筐体１１Ｆと筐体１１Ｂとの間隙に扉が設けられてもよい。また、筐体１１Ｆと筐体１１Ｂとの２箇所の間隙のうちの１箇所が閉鎖されてもよい。また、筐体１１が省略されてもよい。

［変形例４］
レーダ１にアンテナユニット１２が１つだけ備えられてもよい。この場合、例えば、検査空間に環状の軌道を設け、駆動ユニット１３がこの軌道を１周するように構成されてもよい。

１…レーダ、１１，１１Ｂ，１１Ｆ…筐体、１２，１２Ｂ，１２Ｆ…アンテナユニット、１３，１３Ｂ，１３Ｆ…駆動ユニット、１４Ｂ，１４Ｆ…軌道、１５Ｂ，１５Ｆ…保護カバー、１６…スピーカ、１７…人感センサ、１８…データ処理装置、１８１…制御部、１８２…波形処理部、１８３…記憶部、１８４…出力部、１９…外部装置

Claims

アレイ配置された送信アンテナから送信される電波の到達範囲内に人がいるときのアレイ配置された受信アンテナの受信信号から前記到達範囲内に前記人がいないときの受信信号を減じた信号を用いて前記人の所持物の画像情報を生成するレーダ。
前記送信アンテナと前記受信アンテナを互いの位置関係を保ちながら所定の経路に沿って搬送し、同じ位置にある前記受信アンテナの前記到達範囲内に前記人がいるときの受信信号から前記到達範囲内に前記人がいないときの受信信号を減じた信号を用いて前記画像情報の生成を行う
請求項１に記載のレーダ。
前記到達範囲内に前記人がいないときの受信信号を記憶し、前記到達範囲内に前記人がいるときの受信信号から前記記憶した信号を減じた信号を用いて前記画像情報の生成を行う
請求項１または２に記載のレーダ。