JP2018117511A - 送電装置、および当該送電装置を備える無線電力伝送システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】送電装置は、受電アンテナを備える受電装置に無線で電力を伝送する。前記送電装置は、入力された直流電力を交流電力に変換して出力するインバータ回路と、前記インバータ回路に接続され、前記インバータ回路から出力された交流電力を送出する送電アンテナと、前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値に基づいて、前記インバータ回路の出力電圧を定める制御パラメータの値を決定し、決定した前記制御パラメータの値を用いて前記インバータ回路を制御する制御回路と、を備える。前記制御回路は、前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値の少なくとも一方が変化したとき、前記電圧および電流の測定値に基づいて前記制御パラメータの値を変更し、前記受電回路から出力される電圧を所定の範囲内に維持する。
【選択図】図6
Description
本開示の実施形態を説明する前に、本開示の基礎となった知見を説明する。
受電アンテナを備える受電装置に無線で電力を伝送する送電装置であって、
入力された直流電力を交流電力に変換して出力するインバータ回路と、
前記インバータ回路に接続され、前記インバータ回路から出力された交流電力を送出する送電アンテナと、
前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値に基づいて、前記インバータ回路の出力電圧を定める制御パラメータの値を決定し、決定した前記制御パラメータの値を用いて前記インバータ回路を制御する制御回路と、
を備える。
図4は、本実施形態における無線電力伝送システムを適用したロボットアーム装置の一例を模式的に示す図である。このロボットアーム装置は、複数の可動部(例えば関節部および直動部)を有する。各可動部は、電気モータを含むアクチュエータによって回転または伸縮できるように構成されている。このような装置を制御するためには、複数のモータに個別に電力を供給して制御する必要がある。電源から複数のモータへの給電は、従来は多数のケーブルによって行われていた。しかし、ケーブルによって給電する構成では、モータの数に応じた数だけケーブルを敷設する必要がある。そのため、ケーブルの引っ掛かりによる事故が発生し易く、可動域が制限され、部品交換が容易にできない、という課題が生じる。また、ケーブルの屈曲が繰り返されることによってケーブルが劣化したり、断線が生じたりするという課題も生じる。そこで、本実施形態においては、少なくとも1つの可動部において無線電力伝送技術を適用することにより、可動部におけるケーブルを削減することを実現している。
・送電装置10への入力電圧の供給源である電源200の代わりに、安定化電源を接続する。例えば、電源200と送電装置10とがコネクタを介して接続されるようにしておき、補正時には、安定化電源と送電装置10とを接続する。
・受電装置20からの出力電圧が印加される負荷300の代わりに、電子負荷を接続する。送電装置10側と同様に、受電装置20と負荷300とがコネクタを介して接続されるようにしておき、補正時には受電装置20と電子負荷とを接続する。
・安定化電源の出力電圧(すなわち、送電装置10の入力電圧)を、20Vから28Vまで2Vずつ上げていく。
・電子負荷の入力電流(すなわち、受電装置20の出力電圧)を、1Aから10Aまで1Aずつ上げていく。
・各々の条件で出力電圧が24Vとなるように駆動周波数または位相シフト量を合わせ、そのときの入力電圧と入力電流を測定器16でモニターし、そのときの入力電圧および入力電流と、ルックアップテーブルにおける入力電圧および入力電流との差分を補正値として記録する。あるいは、そのときの入力電圧および入力電流の値でルックアップテーブルの入力電圧および入力電流の値を置き換えてしまってもよい。
次に、本開示の実施形態2における無線電力伝送システムを説明する。
いる。第2の送電装置10Bの制御回路15は、その相関データを参照することで、第1測定器16の測定値および第2測定器26の測定値から、制御パラメータを決定することができる。あるいは、メモリ17には、実施形態1における相関データと同様の相関データが格納されていてもよい。その場合、制御回路15は、その相関データを参照して制御パラメータの値をまず仮決定した後、第2測定器26の測定値に基づいて、その制御パラメータを補正してもよい。
受電アンテナを備える受電装置に無線で電力を伝送する送電装置であって、
入力された直流電力を交流電力に変換して出力するインバータ回路と、
前記インバータ回路に接続され、前記インバータ回路から出力された交流電力を送出する送電アンテナと、
前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値に基づいて、前記インバータ回路の出力電圧を定める制御パラメータの値を決定し、決定した前記制御パラメータの値を用いて前記インバータ回路を制御する制御回路と、
を備え、
前記制御回路は、前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値の少なくとも一方が変化したとき、前記電圧および電流の測定値に基づいて前記制御パラメータの値を変更し、前記受電回路から出力される電圧を所定の範囲内に維持する、
送電装置。
前記インバータ回路に入力される電圧および電流の値と、前記制御パラメータの値との対応関係を表す相関データを格納するメモリをさらに備え、
前記制御回路は、前記相関データを参照することにより、前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値から、前記制御パラメータの値を決定する、
項目1に記載の送電装置。
前記制御パラメータは、前記インバータ回路の駆動周波数である、項目1または2に記載の送電装置。
前記インバータ回路は、4つのスイッチング素子を有し、
前記4つのスイッチング素子は、第1スイッチング素子対と、第2スイッチング素子対とを含み、
前記第1スイッチング素子対は、導通時に、前記インバータ回路に入力される電圧と同じ極性の電圧を前記送電アンテナに与え、
前記第2スイッチング素子対は、導通時に、前記インバータ回路に入力される電圧と逆の極性の電圧を前記送電アンテナに与え、
前記制御回路は、前記4つのスイッチング素子の各々に、導通/非導通の状態を決定するパルス信号を供給し、前記第1スイッチング素子対に供給される2つのパルス信号の位相差、および前記第2スイッチング素子対に供給される2つのパルス信号の位相差を調整することにより、前記インバータ回路の出力電圧を制御し、
前記制御パラメータは、前記位相差である、
項目1または2に記載の送電装置。
前記インバータ回路は、複数のスイッチング素子を有し、
前記制御回路は、前記複数のスイッチング素子の各々に、導通/非導通の状態を決定するパルス信号を供給し、前記パルス信号のデューティ比を調整することにより、前記インバータ回路の出力電圧を制御し、
前記制御パラメータは、前記デューティ比である、
項目1または2に記載の送電装置。
前記送電装置は、
第1の送電装置と、
前記第1の送電装置から無線で電力を受け取る第1の受電装置と、
前記第1の受電装置から有線で電力を受け取る第1の負荷と、
前記第1の受電装置から有線で電力を受け取る第2の送電装置と、
前記第2の送電装置から無線で電力を受け取る第2の受電装置と、
前記第2の受電装置から有線で電力を受け取る第2の負荷と、
を備える無線電力伝送システムにおける前記第2の送電装置である、
項目1から5のいずれかに記載の送電装置。
前記制御回路は、前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値に加えて、前記第1の受電装置から出力される電圧および電流の測定値、または前記第1の負荷に入力される電圧および電流の測定値にさらに基づいて、前記制御パラメータの値を決定する、項目6に記載の送電装置。
前記インバータ回路に入力される電圧および電流の値、および前記第1の受電装置から出力される電圧および電流の値の組み合わせと、前記制御パラメータの値との対応関係を表す第1の相関データ、または、前記インバータ回路に入力される電圧および電流の値、
および前記第1の負荷に入力される電圧および電流の値の組み合わせと、前記制御パラメータの値との対応関係を表す第2の相関データを格納するメモリをさらに備え、
前記制御回路は、前記相関データを参照することにより、前記制御パラメータの値を決定する、
項目7に記載の送電装置。
項目1から5のいずれかに記載の送電装置と、
前記受電装置と、
を備える無線電力伝送システム。
項目6から8のいずれかに記載の送電装置と、
前記第1の受電装置と、
を備える無線電力伝送システム。
項目6から8のいずれかに記載の送電装置と、
前記第2の受電装置と、
を備える無線電力伝送システム。
項目6から8のいずれかに記載の送電装置と、
前記第1の送電装置と、
前記第1の受電装置と、
前記第2の受電装置と、
を備える、項目10に記載の無線電力伝送システム。
前記第1の負荷と、
前記第2の負荷と、
をさらに備える、項目12に記載の無線電力伝送システム。
11 送電アンテナ
13 インバータ回路
15 送電制御回路
16 測定器
17 メモリ
20 受電装置(受電モジュール)
21 受電アンテナ
23 整流回路
26 測定器
31 モータ
33 モータインバータ
35 モータ制御回路
100 無線給電ユニット
200 電源
300 負荷
Claims (13)
- 受電アンテナを備える受電装置に無線で電力を伝送する送電装置であって、
入力された直流電力を交流電力に変換して出力するインバータ回路と、
前記インバータ回路に接続され、前記インバータ回路から出力された交流電力を送出する送電アンテナと、
前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値に基づいて、前記インバータ回路の出力電圧を定める制御パラメータの値を決定し、決定した前記制御パラメータの値を用いて前記インバータ回路を制御する制御回路と、
を備え、
前記制御回路は、前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値の少なくとも一方が変化したとき、前記電圧および電流の測定値に基づいて前記制御パラメータの値を変更し、前記受電回路から出力される電圧を所定の範囲内に維持する、
送電装置。 - 前記インバータ回路に入力される電圧および電流の値と、前記制御パラメータの値との対応関係を表す相関データを格納するメモリをさらに備え、
前記制御回路は、前記相関データを参照することにより、前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値から、前記制御パラメータの値を決定する、
請求項1に記載の送電装置。 - 前記制御パラメータは、前記インバータ回路の駆動周波数である、請求項1または2に記載の送電装置。
- 前記インバータ回路は、4つのスイッチング素子を有し、
前記4つのスイッチング素子は、第1スイッチング素子対と、第2スイッチング素子対とを含み、
前記第1スイッチング素子対は、導通時に、前記インバータ回路に入力される電圧と同じ極性の電圧を前記送電アンテナに与え、
前記第2スイッチング素子対は、導通時に、前記インバータ回路に入力される電圧と逆の極性の電圧を前記送電アンテナに与え、
前記制御回路は、前記4つのスイッチング素子の各々に、導通/非導通の状態を決定するパルス信号を供給し、前記第1スイッチング素子対に供給される2つのパルス信号の位相差、および前記第2スイッチング素子対に供給される2つのパルス信号の位相差を調整することにより、前記インバータ回路の出力電圧を制御し、
前記制御パラメータは、前記位相差である、
請求項1または2に記載の送電装置。 - 前記インバータ回路は、複数のスイッチング素子を有し、
前記制御回路は、前記複数のスイッチング素子の各々に、導通/非導通の状態を決定するパルス信号を供給し、前記パルス信号のデューティ比を調整することにより、前記インバータ回路の出力電圧を制御し、
前記制御パラメータは、前記デューティ比である、
請求項1または2に記載の送電装置。 - 前記送電装置は、
第1の送電装置と、
前記第1の送電装置から無線で電力を受け取る第1の受電装置と、
前記第1の受電装置から有線で電力を受け取る第1の負荷と、
前記第1の受電装置から有線で電力を受け取る第2の送電装置と、
前記第2の送電装置から無線で電力を受け取る第2の受電装置と、
前記第2の受電装置から有線で電力を受け取る第2の負荷と、
を備える無線電力伝送システムにおける前記第2の送電装置である、
請求項1から5のいずれかに記載の送電装置。 - 前記制御回路は、前記インバータ回路に入力される電圧および電流の測定値に加えて、前記第1の受電装置から出力される電圧および電流の測定値、または前記第1の負荷に入力される電圧および電流の測定値にさらに基づいて、前記制御パラメータの値を決定する、請求項6に記載の送電装置。
- 前記インバータ回路に入力される電圧および電流の値、および前記第1の受電装置から出力される電圧および電流の値の組み合わせと、前記制御パラメータの値との対応関係を表す第1の相関データ、または、前記インバータ回路に入力される電圧および電流の値、および前記第1の負荷に入力される電圧および電流の値の組み合わせと、前記制御パラメータの値との対応関係を表す第2の相関データを格納するメモリをさらに備え、
前記制御回路は、前記相関データを参照することにより、前記制御パラメータの値を決定する、
請求項7に記載の送電装置。 - 請求項1から5のいずれかに記載の送電装置と、
前記受電装置と、
を備える無線電力伝送システム。 - 請求項6から8のいずれかに記載の送電装置と、
前記第1の受電装置と、
を備える無線電力伝送システム。 - 請求項6から8のいずれかに記載の送電装置と、
前記第2の受電装置と、
を備える無線電力伝送システム。 - 請求項6から8のいずれかに記載の送電装置と、
前記第1の送電装置と、
前記第1の受電装置と、
前記第2の受電装置と、
を備える、請求項10に記載の無線電力伝送システム。 - 前記第1の負荷と、
前記第2の負荷と、
をさらに備える、請求項12に記載の無線電力伝送システム。
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