JP2018112871A - 飛行装置及び飛行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】携帯電話網の通信品質が変化しても、制御できる飛行装置を提供する。【解決手段】飛行装置１は、位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得する取得部１９２と、飛行中の位置である飛行位置を特定する飛行位置特定部１３と、前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて飛行経路を決定する経路決定部１９６と、前記経路決定部が決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御する飛行制御部１９３と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、制御情報に基づいて飛行する飛行装置及び飛行制御方法に関する。

近年、遠隔から操縦することができる飛行装置であるドローンが普及している。特許文献１には、飛行装置の操作に用いる端末から飛行装置に、飛行装置を制御するためのデータを、無線回線を介して送信する技術が開示されている。

特開２０１６−１７４３６０号公報

ユーザが、飛行装置を操縦するための操縦装置が発した電波が直接届かない位置の飛行装置を操縦する場合、操縦装置は、携帯電話網を経由して、飛行装置との間で各種の制御情報を送受信する必要がある。しかしながら、携帯電話網の通信品質は、基地局ダウン、雨、風、気温等の影響で変化する。そのため、操縦装置は、携帯電話網を経由して、飛行装置との間で各種の制御情報を送受信できなくなる場合があった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、携帯電話網の通信品質が変化しても、飛行可能な飛行装置及び飛行制御方法を提供することを目的とする。

本発明の飛行装置は、位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得する取得部と、飛行中の位置である飛行位置を特定する飛行位置特定部と、前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて飛行経路を決定する経路決定部と、前記経路決定部が決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御する飛行制御部と、を有する。

本発明の飛行装置は、前記飛行装置を制御する操縦装置が送信した制御情報を受信する通信制御部をさらに有し、前記経路決定部は、前記通信制御部が前記制御情報を受信できない場合に、前記通信品質に基づいて前記飛行経路を決定してもよい。

前記経路決定部は、前記制御情報が送信される無線通信回線の前記通信品質が閾値以上である位置の向きに前記飛行経路を決定してもよい。

本発明の飛行装置は、目的地を記憶する記憶部をさらに有し、前記経路決定部は、飛行中の位置と目的地との間における前記通信品質が閾値以上である位置を含む前記飛行経路に決定してもよい。

前記経路決定部は、前記目的地の方向を中心として、所定の角度範囲内の位置のうち、前記通信品質が閾値以上である位置を含む前記飛行経路に決定してもよい。また、前記経路決定部は、前記通信品質が閾値以上である位置のうち、前記目的地の方向に最も近い方向の位置を含む前記飛行経路に決定してもよい。

本発明の飛行装置は、飛行中の位置の周辺環境を特定する環境特定部をさらに有し、前記経路決定部は、前記環境特定部が特定した前記周辺環境にさらに基づいて前記飛行経路を決定してもよい。

前記経路決定部は、前記通信品質が前記閾値以上である位置のうち、前記周辺環境が所定の条件を満たす位置を含む前記飛行経路に決定してもよい。

前記経路決定部は、前記通信品質の変化状況に基づいて、前記飛行経路を決定してもよい。また、前記経路決定部は、例えば、前記通信品質の変化度合いに基づいて、前記飛行経路を決定する頻度を変化させてもよい。前記経路決定部は、前記通信品質情報の更新頻度に基づいて、前記飛行経路を決定する頻度を変化させてもよい。

本発明の飛行制御方法は、コンピュータが実行する、位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得するステップと、飛行中の位置である飛行位置を特定するステップと、前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて飛行経路を決定するステップと、決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御するステップと、を有する。

本発明によれば、携帯電話網の通信品質が変化しても、飛行装置を制御できるという効果を奏する。

飛行装置の動作の概要を説明するための図である。 飛行装置の構成を示す図である。 通信品質が閾値以上である位置の向きに飛行経路を決定する処理について説明するための図である。 通信品質が閾値以上の位置を飛行中に飛行経路を決定する処理について説明するための図である。 目的地に向かう飛行経路を所定の角度範囲内に決定する処理について説明するための図である。 電波強度の変化度合いを説明するための図である。 飛行装置の復帰動作フローチャートである。

［飛行装置１の動作の概要］
図１は、飛行装置１の動作の概要を説明するための図である。図１においては、ユーザが、飛行装置１を制御する操縦装置を用いて、矢印で示す飛行経路ＦＬ１に沿って、白丸で示す目的地Ａ０に向かって飛行装置１を飛行させていることを想定している。飛行装置１と操縦装置とは、携帯電話網を介して制御情報を送受信している。図１における縦線で塗りつぶした部分は、携帯電話網の通信品質に含まれる電波強度が強である領域を示している。図１における斜線で塗りつぶした部分は、電波強度が中である領域を示している。図１における横線で塗りつぶした部分は、電波強度が弱である領域を示している。図１における塗りつぶしていない部分は、携帯電話網の電波が届かない領域を示している。携帯電話網は、例えばＬＴＥ回線である。

飛行装置１は、操縦装置から送信される制御情報に基づいて飛行する。飛行装置１は、携帯電話網の電波が届かない領域を飛行し、制御情報を受信できなくなった場合、予め取得した通信品質情報に基づいて飛行する。飛行装置１は、例えば電波強度が弱以上の領域に向かうように飛行する。飛行装置１は、電波強度が弱以上の領域を飛行し、制御情報を受信できるようになると、制御情報に基づいて飛行する。

このようにすることで、飛行装置１を制御するユーザは、飛行装置１と操縦装置とが通信できなくなった場合でも、飛行装置１が予め取得した通信品質情報に基づいて、電波を受信できる領域に向かって飛行するので、飛行装置１を制御できるようになる。
以下、飛行装置１の構成を詳細に説明する。

図２は、飛行装置の構成を示す図である。飛行装置１は、通信部１１と、飛行機構１２と、飛行位置特定部１３と、環境特定部１４と、記憶部１８と、制御部１９とを有する。制御部１９は、通信制御部１９１と、取得部１９２と、飛行制御部１９３と、検出部１９４と、補正部１９５と、経路決定部１９６とを含む。

通信部１１は、携帯電話網を用いて通信するための電波を送受信する無線通信モジュールである。通信部１１は、通信制御部１９１から入力される送信データを変調する変調器、及び変調後のデータを、割り当てられている周波数帯の高周波信号として送信する高周波部を有する。また、通信部１１は、高周波部が受信した高周波信号を復調する復調器を有する。復調器は、復調後の受信データを通信制御部１９１に入力する。

飛行機構１２は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構１２は、飛行制御部１９３の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。

飛行位置特定部１３は、飛行中の位置である飛行位置を特定する。具体的には、飛行位置特定部１３は、例えば高度計、加速度センサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含み、飛行装置１の状態を特定するための機体情報を経路決定部１９６に通知する。機体情報は、例えば、飛行装置１の位置、高度、速度、方向、姿勢（傾き）、風速、通信品質、及びバッテリー残量に関する情報である。また、飛行位置特定部１３は、機体情報を通信制御部１９１又は飛行制御部１９３に通知してもよい。

環境特定部１４は、例えば風向風速計、日射計、日照計、雨センサ、雪センサを含み、飛行中の位置の周辺環境を特定する。環境特定部１４は、特定した周辺環境を、補正部１９５及び経路決定部１９６に通知する。また、環境特定部１４は、周辺環境を飛行制御部１９３に通知してもよい。

記憶部１８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１８は、制御部１９が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１８は、制御部１９のワークメモリとして使用され、例えば後述する飛行位置特定部１３が特定した飛行位置、又は後述する環境特定部１４が検出した周辺環境情報を一時的に記憶する。また、記憶部１８は、飛行装置１が向かう目的地を記憶する。記憶部１８は、飛行装置１が飛行した位置を記憶してもよい。記憶部１８は、飛行装置１が飛行した位置において、後述する通信制御部１９１が検出した携帯電話網の電波強度をさらに記憶してもよい。

制御部１９は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部１８に記憶されたプログラムを実行することにより、通信制御部１９１、取得部１９２、飛行制御部１９３、検出部１９４、補正部１９５及び経路決定部１９６として機能する。

通信制御部１９１は、通信部１１を制御して、携帯電話網に接続する。通信制御部１９１は、飛行装置１を制御する操縦装置が送信した制御情報を受信する。通信制御部１９１は、取得した制御情報を飛行制御部１９３に通知する。

通信制御部１９１は、制御情報を受信できない場合に、制御情報を受信できないことを、飛行制御部１９３又は経路決定部１９６の少なくともいずれかに通知する。通信制御部１９１は、例えば、（１）所定時間内に制御情報を受信できない場合、（２）所定時間内に応答情報が受信できない場合、（３）スループットが所定の値を下回った場合、（４）基地局が送出する電波を受信できない場合に、制御情報を受信できないと判定する。通信制御部１９１は、例えば、データ再送を所定の回数行った場合、データ誤り率が閾値以上になった場合に、スループットが所定の値を下回ったことにより制御情報を受信できないと判定する。また、通信制御部１９１は、例えば予め定められた携帯電話網の基地局から基地局を識別する識別情報を受信できない場合に、基地局が送出する電波を受信できないと判定する。

通信制御部１９１は、自機が、後述する取得部１９２が取得した通信品質情報に含まれる携帯電話網の電波が届く位置を飛行中に、携帯電話網の電波を受信できない場合、飛行中の位置において電波を受信できないことを示す電波状況情報を、記憶部１８に記憶させてもよい。例えば、通信制御部１９１は、記憶部１８が記憶している電波状況情報において位置情報に関連付けられた通信可否フラグを、通信できないことを示す値に設定する。通信制御部１９１は、飛行装置１が携帯電話網の電波を受信できる位置を飛行中に、電波状況情報を所定の端末へ送信する。また、通信制御部１９１は、電波状況情報を、通信品質情報を提供する提供者が管理するサーバ（管理サーバ）に送信してもよい。

取得部１９２は、通信制御部１９１を介して、位置を示す位置情報と、位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得する。通信品質は、例えば携帯電話網の電波強度、電波干渉度、スループット等の通信速度、基地局に接続されている端末数等の逼迫情報等である。また、通信品質情報は、例えば携帯電話網の電波が届かないエリアを特定するための情報を含むエリア情報、又は電波が届くエリアを特定するための情報を含むエリア情報であってもよい。

通信品質情報は、飛行装置１を制御するユーザが管理サーバに入力した出発地と目的地とに基づき、管理サーバが決定した飛行経路に対応付けられたものであってもよい。通信品質情報は、管理サーバが、複数の飛行装置１が飛行中に取得した通信品質情報に基づいて生成した情報であってもよい。通信品質情報は、例えばＳＩＭ（Subscriber Identity Module）カードに基づく飛行装置１の通信部１１が対応している周波数に対応する通信品質情報であってもよい。通信品質情報は、飛行装置１が飛行する高度における、携帯電話網の電波が届かないエリアを特定するための情報を含むエリア情報、又は電波が届くエリアを特定するための情報を含むエリア情報であってもよい。通信品質情報は、飛行装置１の機体種別によって飛行できる高さが異なる場合、機体種別に応じた高度のエリア情報であってもよい。また、管理サーバは、通信品質情報を携帯電話網の周波数毎に管理してもよい。

取得部１９２は、携帯電話網の基地局を介して、管理サーバから、通信品質情報を取得する。取得部１９２は、取得した通信品質情報を経路決定部１９６に通知する。取得部１９２は、自機の仕様情報と関連づけられた通信品質情報を取得する。自機の仕様情報は、例えば自機の機体情報、通信部１１の仕様又は規格、ＳＩＭカードの規格又は種別である。

飛行制御部１９３は、通信制御部１９１が受信した制御情報に基づいて、飛行機構１２を制御する。飛行制御部１９３は、制御情報を受信できないという通知を通信制御部１９１から受けた場合に、後述する経路決定部１９６が決定した飛行経路に基づいて飛行機構１２を制御する。また、飛行制御部１９３は、通信制御部１９１が制御情報を受信できない場合、現在位置に留まるように飛行機構１２を制御してもよい。

検出部１９４は、飛行装置１の飛行に用いる電力を供給する電池の残量を検出する。検出部１９４は、例えば、電池電圧を検出することにより、電池の残量を検出する。検出部１９４は、検出した電池の残量を経路決定部１９６に通知する。

［飛行経路の決定方法］
経路決定部１９６は、通信品質情報において飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた通信品質に基づいて飛行経路を決定する。経路決定部１９６は、例えば、制御情報を受信できないという通知を通信制御部１９１から受けた場合、飛行位置の周辺の位置における通信品質に基づいて、飛行経路を決定する。具体的には、経路決定部１９６は、制御情報が送信される無線通信回線の通信品質が閾値以上である位置の向きに飛行経路を決定する。経路決定部１９６は、通信品質情報として、電波が届くエリアを示す通信エリア情報を取得部１９２から取得し、通信エリアである位置の向きに飛行経路を決定してもよい。

（電波が届かない領域における飛行経路の決定方法）
図３は、通信品質が閾値以上である位置の向きに飛行経路を決定する処理について説明するための図である。図３においては、ユーザが、飛行装置１を制御する操縦装置を用いて、矢印で示す飛行経路ＦＬ１に沿って、白丸で示す目的地Ａ０に向かって飛行装置１を飛行させていることを想定している。飛行装置１の通信制御部１９１は、飛行装置１が点線で囲んだ携帯電話網の電波が届かない領域Ｂを飛行し、制御情報を受信できない場合、制御情報を受信できないことを経路決定部１９６に通知する。

経路決定部１９６は、制御情報を受信できないという通知を通信制御部１９１から受けた場合に、予め飛行経路を記憶部１８に記憶しているのであれば、記憶した飛行経路を飛行制御部１９３に通知する。飛行制御部１９３は、飛行制御部１９３から通知を受けた飛行経路に沿って飛行するように飛行機構１２を制御する。経路決定部１９６は、予め飛行経路を記憶部１８に記憶していないのであれば、通信品質情報に基づき、現在飛行中の位置に最も近接する、例えば基地局の電波の強度が強い位置に向かうような飛行経路を決定し、飛行制御部１９３に通知する。経路決定部１９６は、予め飛行経路を記憶部１８に記憶していないのであれば、最後に制御情報を受信した位置に戻るような飛行経路を決定し、飛行制御部１９３に通知してもよい。

経路決定部１９６は、取得部１９２が取得した通信品質情報に基づいて、図３における電波強度が弱以上の領域に含まれる位置Ａ１を決定する。そして、経路決定部１９６は、飛行する経路を、位置Ａ１に向かう飛行経路ＦＬ２に決定する。具体的には、経路決定部１９６は、通信品質情報における電波強度が弱以上の領域に含まれる位置情報に対応する位置のうち、現在飛行中の位置から最も近い位置を位置Ａ１として決定し、位置Ａ１と現在飛行中の位置とを結ぶ直線を、飛行経路ＦＬ２として決定する。飛行制御部１９３は、飛行経路ＦＬ２に沿って、飛行装置１を位置Ａ１に向かって飛行させる。このようにすることで、飛行装置１は、携帯電話網の電波を受信できなくなっても、携帯電話網の電波を受信できる位置に向かって飛行することができる。

なお、経路決定部１９６は、飛行経路を、制御情報を受信できた位置へ向かう飛行経路に決定してもよい。また、経路決定部１９６は、制御情報を受信できないという通知を通信制御部１９１から受けた場合、記憶部１８に記憶された飛行装置１が飛行した位置に基づいて、飛行装置１が飛行した経路を戻るような飛行経路に決定してもよい。

（電波が届く領域における飛行経路の決定方法）
飛行装置１は、操縦装置から制御情報を受信できる位置を飛行中であっても、経路決定部１９６が決定した飛行経路に沿って飛行することができる。図４は、通信品質が閾値以上の位置を飛行中に飛行経路を決定する処理について説明するための図である。具体的には、経路決定部１９６は、ユーザが使用する操縦装置から、経路を決定する指示を含む制御情報を受信すると、通信品質情報に基づいて、自機の位置からユーザが指示した目的地Ａ０に向かうための飛行経路を、飛行経路ＦＬ３に決定する。例えば、経路決定部１９６は、ユーザからの経路を決定する指示を含む制御情報を受信すると、飛行中の位置と記憶部１８が記憶する目的地Ａ０との間における、通信品質が閾値以上（例えば、図４における弱以上）である位置を含む飛行経路を飛行経路ＦＬ３に決定する。

経路決定部１９６は、位置を示す位置情報と、位置情報が示す位置における携帯電話網の基地局が送出する電波の強度と、が関連付けられた通信品質情報における、基地局が送出する電波の強度が０の位置を除いた残りの位置を通る、現在飛行中の位置と目的地とを結ぶ最短経路を、飛行経路ＦＬ３として決定してもよい。経路決定部１９６は、最短経路を、既知のアルゴリズムを使用して決定することができる。このようにすることで、飛行装置１は携帯電話網との接続を維持した状態で飛行することができる。

経路決定部１９６は、目的地の方向を中心として、所定の角度範囲内の位置のうち、通信品質が閾値以上である位置を通る最短経路を飛行経路に決定してもよい。図５は、目的地に向かう飛行経路を所定の角度範囲内に決定する処理について説明するための図である。経路決定部１９６は、直線矢印で示す目的地の方向ｄ１の方向を中心として、所定の角θを決定する。所定の角θの角度は例えば９０度である。経路決定部１９６は、所定の角θの範囲内の位置のうち、電波強度が弱以上の位置を含む飛行経路を飛行経路ＦＬ４に決定する。このようにすることで、飛行装置１は、目的地へ向かう方向から大きくずれることなく、携帯電話網との接続を維持した状態で飛行することができる。

経路決定部１９６は、所定の角度に含まれない位置を除いた上で、飛行経路ＦＬ４を決定してもよい。具体的には、経路決定部１９６は、目的地の方向を中心として、所定の角度範囲内に含まれない位置を除いた残りの位置を通る、現在飛行中の位置と目的地とを結ぶ最短経路を、飛行経路ＦＬ４に決定する。

経路決定部１９６は、通信品質が閾値以上である位置のうち、目的地の方向に最も近い方向の位置を通る最短経路を飛行経路ＦＬ４に決定してもよい。具体的には、経路決定部１９６は、通信品質情報に含まれる通信品質が閾値以上である位置のうち、目的地の方向に対する角度θが最小になる位置を通過位置として決定し、現在飛行中の位置と通過位置とを結ぶ最短経路を飛行経路ＦＬ４として決定する。

（周辺環境に基づく飛行経路の決定方法）
経路決定部１９６は、環境特定部１４が特定した周辺環境にさらに基づいて飛行経路を決定してもよい。具体的には、まず、飛行装置１の通信制御部１９１が、環境特定部１４が特定した周辺環境を管理サーバに送信する。管理サーバは、複数の飛行装置１の通信制御部１９１から取得した、複数の飛行装置１の環境特定部１４が特定した周辺環境に基づいて、周辺環境情報を生成する。管理サーバは、飛行装置１の通信制御部１９１に周辺環境情報を送信する。飛行装置１の通信制御部１９１は、管理サーバから周辺環境情報を取得する。経路決定部１９６は、通信品質が閾値以上である位置のうち、周辺環境情報に示される周辺環境が所定の条件を満たす位置を含む飛行経路に決定する。所定の条件は、例えば、風速が所定値以下、風向が目的地方向を向いている、降雨量が所定値以下、である。

（通信品質の変化状況に基づく飛行経路の決定方法）
経路決定部１９６は、通信品質の変化状況に基づいて、飛行経路を決定する。例えば、経路決定部１９６は、通信品質の変化度合いに基づいて、飛行経路を決定する頻度を変化させる。図６は、電波強度の変化度合いを説明するための図である。図６における破線Ｃで囲まれた領域は、携帯電話網の電波強度の変化が急峻である。このような電波強度の変化が急峻な位置では、突然、携帯電話網の電波が届かなくなる位置に到達する可能性がある。そのため、経路決定部１９６は、電波強度の変化が急峻な位置では、飛行経路を決定する頻度を高くする。このようにすることで、飛行装置１は、携帯電話網の電波を受信できなくなることを防止することができる。

なお、経路決定部１９６は、管理サーバにおける通信品質情報の更新頻度に基づいて、飛行経路を決定する頻度を変化させてもよい。管理サーバは、多数の飛行装置１から通信品質を受信し、受信した通信品質に基づいて通信品質情報を変更する。管理サーバは、通信品質情報に変更が発生すると、変更した通信品質情報を、飛行装置１に送信する。

取得部１９２は、管理サーバから、管理サーバが変更した通信品質情報を取得する。飛行装置１の経路決定部１９６は、取得部１９２が管理サーバから変更した通信品質情報を取得すると、飛行経路を決定する。経路決定部１９６は、取得部１９２が通信品質情報を取得する頻度が高い場合、飛行経路を決定する頻度を高くする。このようにすることで、飛行装置１は、電波強度が短い期間で変化する場合に、携帯電話網の電波を受信できなくなることを防止することができる。

［電波受信不能の警告情報の送信］
経路決定部１９６は、取得部１９２が取得した通信品質情報に基づいて、携帯電話網の電波が受信できなくなる可能性のある位置である受信不能エリアを特定してもよい。そして、経路決定部１９６は、受信不能エリアから所定の範囲を飛行中に、自機を制御するための操縦装置に、受信不能エリアが近いことを示す警告情報を送信してもよい。さらに、経路決定部１９６は、ユーザからの経路を決定する指示を含む制御情報に含まれる飛行経路に通信不能エリアが含まれていることを検出した場合に、操縦装置に警告情報を送信してもよい。

飛行装置１を制御する操縦装置は、警告情報を受信すると、警告情報を表示する。操縦装置は、例えば、予め記憶した通信品質情報に警告情報を重ねて表示する。具体的には、操縦装置は、通信品質情報に含まれる通信エリアを示す地図に、警告情報に示される基地局の電波を受信できない位置を重ねて表示する。操縦装置は、警告情報をテキスト情報として表示してもよい。

また、通信エリアを示す地図には、予め測定した携帯電話網の基地局が送出する電波が届くエリアを示す情報が含まれており、操縦装置は、電波が届くエリアを他のエリアと異なる色で表示する。操縦装置は、例えば、いずれかの基地局が電波の送信を停止したことを示す情報を、基地局を管理するサーバから受信した場合、電波の送信が停止したエリアを、電波が届くエリアと異なる色に変更してもよい。
このようにすることで、操縦装置を使用するユーザが基地局の電波が届かない可能性がある領域を知ることができるので、ユーザは通信できなくなる位置を避けて飛行装置１を制御することができる。

飛行装置１を制御する操縦装置は、警告情報とともに、携帯電話網の電波が到達する領域を表示してもよい。例えば、操縦装置は、管理サーバから、管理サーバが他の飛行装置１から取得した基地局が送信する電波の強度に基づいて生成した電波強度情報を取得し、電波強度情報に基づいて、基地局が送信する電波が到達する領域を表示する。具体的には、操縦装置は、通信エリアを示す地図に、基地局が送信する電波が到達する領域に色を重ねて表示する。
以下、飛行装置１が制御情報を受信できなくなった場合の動作を、図７を用いて詳細に説明する。

［飛行装置１の復帰動作］
図７は、飛行装置１の復帰動作フローチャートである。復帰動作とは、飛行装置１が制御情報を受信できない場合、制御情報を受信できる位置まで飛行する動作のことである。図７のフローチャートにおいては、飛行装置１を制御する操縦装置を使用するユーザが、飛行装置１を制御していることを想定している。まず、飛行装置１は、管理サーバから通信品質情報を取得する（Ｓ１０）。そして、飛行装置１は、操縦装置から制御情報を受信する（Ｓ２０）。続いて、飛行装置１は、制御情報に基づいて飛行する（Ｓ２２）。

飛行装置１は、適宜、制御情報を受信できているか否かを判断する（Ｓ２３）。飛行装置１は、制御情報を受信している場合（Ｓ２３でＹｅｓ）、制御情報に基づき飛行する（Ｓ３２）。飛行装置１は、制御情報を受信できない場合（Ｓ２３でＮｏ）、現在飛行中の位置で停止飛行を行う（Ｓ２４）。そして飛行装置１は、所定時間内に制御情報を受信したかどうかを判断する（Ｓ２５）。飛行装置１は、所定時間内に制御情報を受信すると（Ｓ２５でＹｅｓ）、制御情報に基づいて飛行する（Ｓ３２）。

飛行装置１は、所定時間内に制御情報を受信できないと（Ｓ２５でＮｏ）、予め取得部１９２が取得した通信品質情報に基づいて飛行経路を決定する（Ｓ２６）。経路決定部１９６は、例えば電波強度が閾値以上である位置の向きに飛行経路を決定する。飛行装置１は、決定した飛行経路に沿って飛行する（Ｓ２８）。そして、飛行装置１は、制御情報を受信できるかどうかを判断する（Ｓ３０）。飛行装置１は、制御情報を受信できない場合（Ｓ３０でＮｏ）、Ｓ２６に戻り、再び飛行経路を決定する。飛行装置１は、制御情報を受信できる場合（Ｓ３０でＹｅｓ）、制御情報に基づいて飛行する（Ｓ３２）。

［飛行装置１の効果］
以上説明したように、飛行装置１は、飛行装置１を制御する操縦装置から制御情報を受信できない場合、通信品質情報に基づいて、制御情報を受信できる位置まで移動する。このようにすることで、飛行装置１を操縦するユーザは、操縦装置と飛行装置１との通信が途切れても、飛行装置１が携帯電話網の電波を受信できる位置に飛行した後に、飛行装置１を操縦することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。

１・・・飛行装置
１１・・・通信部
１２・・・飛行機構
１３・・・飛行位置特定部
１４・・・環境特定部
１８・・・記憶部
１９・・・制御部
１９１・・・通信制御部
１９２・・・取得部
１９３・・・飛行制御部
１９４・・・検出部
１９５・・・補正部
１９６・・・経路決定部

Claims (12)

1. 位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得する取得部と、
   飛行中の位置である飛行位置を特定する飛行位置特定部と、
   前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて飛行経路を決定する経路決定部と、
   前記経路決定部が決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御する飛行制御部と、
   を有する飛行装置。
2. 前記飛行装置を制御する操縦装置が送信した制御情報を受信する通信制御部をさらに有し、
   前記経路決定部は、前記通信制御部が前記制御情報を受信できない場合に、前記通信品質に基づいて前記飛行経路を決定する、
   請求項１に記載の飛行装置。
3. 前記経路決定部は、前記制御情報が送信される無線通信回線の前記通信品質が閾値以上である位置の向きに前記飛行経路を決定する、
   請求項２に記載の飛行装置。
4. 目的地を記憶する記憶部をさらに有し、
   前記経路決定部は、飛行中の位置と目的地との間における前記通信品質が閾値以上である位置を含む前記飛行経路に決定する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行装置。
5. 前記経路決定部は、前記目的地の方向を中心として、所定の角度範囲内の位置のうち、前記通信品質が閾値以上である位置を含む前記飛行経路に決定する、
   請求項４に記載の飛行装置。
6. 前記経路決定部は、前記通信品質が閾値以上である位置のうち、前記目的地の方向に最も近い方向の位置を含む前記飛行経路に決定する、
   請求項４から５のいずれか一項に記載の飛行装置。
7. 飛行中の位置の周辺環境を特定する環境特定部をさらに有し、
   前記経路決定部は、前記環境特定部が特定した前記周辺環境にさらに基づいて前記飛行経路を決定する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の飛行装置。
8. 前記経路決定部は、前記通信品質が閾値以上である位置のうち、前記周辺環境が所定の条件を満たす位置を含む前記飛行経路に決定する、
   請求項７に記載の飛行装置。
9. 前記経路決定部は、前記通信品質の変化状況に基づいて、前記飛行経路を決定する、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の飛行装置。
10. 前記経路決定部は、前記通信品質の変化度合いに基づいて、前記飛行経路を決定する頻度を変化させる、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の飛行装置。
11. 前記経路決定部は、前記通信品質情報の更新頻度に基づいて、前記飛行経路を決定する頻度を変化させる、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の飛行装置。
12. コンピュータが実行する、
    位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置における通信品質と、が関連付けられた通信品質情報を取得するステップと、
    飛行中の位置である飛行位置を特定するステップと、
    前記通信品質情報において前記飛行位置に対応する位置情報に関連付けられた前記通信品質に基づいて飛行経路を決定するステップと、
    決定した前記飛行経路に基づいて飛行機構を制御するステップと、
    を有する飛行制御方法。

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