JP2021039531A - 遠隔操作飛行装置、および遠隔操作操縦装置 - Google Patents
遠隔操作飛行装置、および遠隔操作操縦装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021039531A JP2021039531A JP2019160209A JP2019160209A JP2021039531A JP 2021039531 A JP2021039531 A JP 2021039531A JP 2019160209 A JP2019160209 A JP 2019160209A JP 2019160209 A JP2019160209 A JP 2019160209A JP 2021039531 A JP2021039531 A JP 2021039531A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radio wave
- remote
- movement
- wave reception
- controlled flight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 8
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 10
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
Description
次に本発明の第1の実施形態例を詳しく説明する。
次に本発明の第2の実施形態例を、図8を用いて説明する。
第3の実施形態例として、制御ロジックの改良について述べる。ここでの実施形態例として、制御ロジックを方向別の電波状況の履歴参照をT−1以前からも含めて行うよう、制御ロジックを実現する。
第4の実施形態例として、さらに制御ロジックの改良について述べる。ただし、ここでは位置・高度履歴600を参照して、以前の位置と高度に戻ることを実現する。これまでの第1から第3までの実施形態例で述べた制御方式によって方向制御できたとしても、電波状況は時間に対し流動的である。同じ位置、高さであったとしても電波強度が変化する可能性がある。これに対し、電波強度が一定以上良好であった位置、高度に戻ること(以下「帰還」と呼ぶ)で、再度制御可能となる可能性が高まることに貢献する。
110、110a〜110c: 指向性アンテナ
111: GPSセンサ
112: 高度センサ
120、120a〜120c: 電波受信部
130: 電波受信状況特定部
140: 移動制御受信部
150: 移動実行制御部
160、160a〜160d: プロペラ装置
170: 位置・高度記録部
200、200a、200b、200c: 公衆電波網
300: ドローン操縦器
310、310a、310b: 電波モニタ画面
311a、311b、311c、311d、311e、311f: アラート表示部
320: モニタ切替スイッチ
330: 操縦電波送受信部
340: 移動制御指示器
350: 電波受信状況受信部
360: 移動制御指示部
370: 位置・高度受信部
400、400a、400b: 方向別制御状況テーブル
500、500c、500d: アラートモード決定表
600、600a: 位置・高度履歴
Claims (10)
- 遠隔操作操縦装置から公衆電波網を経由して接続される遠隔操作飛行装置であって、
前記遠隔操作操縦装置からの移動制御命令を受信する移動制御命令受信部と、
前記移動制御命令を修正して実行する移動実行制御部と、
修正された前記移動制御命令に応じて前記遠隔操作飛行装置を移動させるための複数のプロペラ装置と、
前記公衆電波網からの電波を方向別の品質を特定しつつ受信するアンテナ装置と、
前記アンテナ装置からの信号からの各電波の電波受信品質を特定する電波受信状況特定部と、
を備え、
前記移動実行制御部は、前記電波受信状況特定部が特定した移動方向における電波受信品質に応じ、前記移動制御命令を修正することを特徴とする、遠隔操作飛行装置。 - 前記アンテナ装置は、水平面に沿った2式の異なる方向に向いた指向性アンテナと、立面に沿った1式の指向性アンテナであり、
前記電波受信状況特定部は、前記遠隔操作飛行装置の2つの水平方向、1つの垂直方向の電波受信品質を特定する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の遠隔操作飛行装置。 - 前記電波受信状況特定部が特定する電波受信品質の特定値として、電波強度、及び/または信号対雑音比、及び/またはこれらの組み合わせとすることを特徴とする、
請求項1または請求項2に記載の遠隔操作飛行装置。 - 前記移動実行制御部は、特定の方向における電波受信品質のレベルが第一の閾値を下回るレベルであれば、電波受信品質の悪い方向に向けた移動を抑止するように前記移動制御命令を修正することを特徴とする、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の遠隔操作飛行装置。 - 前記移動実行制御部は、特定の方向における電波受信品質のレベルが第二の閾値を下回るレベルであれば、電波受信品質の悪い方向に向けた移動速度を制限するように前記移動制御命令を修正することを特徴とする、
請求項4に記載の遠隔操作飛行装置。 - 前記移動実行制御部は、前記移動制御命令を修正する各方向に対する修正内容を、直近の過去一時点の修正内容と現時点の電波受信状況とから、決定することを特徴とする、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の遠隔操作飛行装置。 - 前記移動実行制御部は、前記移動制御命令を修正する各方向に対する修正内容を、複数の過去時点の電波受信品質とその時点の修正内容の組み合わせと、現時点の電波受信品質とから、決定することを特徴とする、
請求項1乃至5に記載の遠隔操作飛行装置。 - 前記遠隔操作飛行装置は、GPSセンサと高度センサとを備え、これらのセンサ値を時系列データとして記録する位置・高度記録部を備え、
前記移動実行制御部は、任意の方向における電波受信品質のレベルが第三の閾値を下回るレベルであれば、過去時点において電波品質が良好であった位置及び/または高度に移動させるように前記移動制御命令を修正することを特徴とする、
請求項7に記載の遠隔操作飛行装置。 - 前記移動実行制御部は、ユーザ指定の目的位置と高度が設定されている場合、過去時点において電波受信品質が第四の閾値以下であった位置および高度を避けて移動させるよう前記移動制御命令を修正することを特徴とする、
請求項8に記載の遠隔操作飛行装置。 - 公衆電波網を経由して接続する遠隔操作飛行装置を制御する遠隔操作操縦装置であって、
前記遠隔操作飛行装置における各方向における電波受信品質を受信する電波受信状況受信部と、
ユーザの操縦意図を伝達する移動制御指示器と、
移動制御命令を前記遠隔操作飛行装置に送信する移動制御指示部と、を有し、
前記移動制御指示部は、前記遠隔操作飛行装置の各移動方向における電波受信品質に応じ、前記移動制御命令を修正することを特徴とする、遠隔操作操縦装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019160209A JP7311143B2 (ja) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | 遠隔操作飛行装置、および遠隔操作操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019160209A JP7311143B2 (ja) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | 遠隔操作飛行装置、および遠隔操作操縦装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021039531A true JP2021039531A (ja) | 2021-03-11 |
JP7311143B2 JP7311143B2 (ja) | 2023-07-19 |
Family
ID=74848653
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019160209A Active JP7311143B2 (ja) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | 遠隔操作飛行装置、および遠隔操作操縦装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7311143B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018110352A (ja) * | 2017-01-05 | 2018-07-12 | Kddi株式会社 | 操縦装置、情報処理方法、プログラム、及び飛行システム |
JP2018112871A (ja) * | 2017-01-11 | 2018-07-19 | Kddi株式会社 | 飛行装置及び飛行制御方法 |
JP2019056656A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | 株式会社Jvcケンウッド | 制御装置およびプログラム |
JP2019068285A (ja) * | 2017-10-02 | 2019-04-25 | 株式会社Jvcケンウッド | 通信装置 |
-
2019
- 2019-09-03 JP JP2019160209A patent/JP7311143B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018110352A (ja) * | 2017-01-05 | 2018-07-12 | Kddi株式会社 | 操縦装置、情報処理方法、プログラム、及び飛行システム |
JP2018112871A (ja) * | 2017-01-11 | 2018-07-19 | Kddi株式会社 | 飛行装置及び飛行制御方法 |
JP2019056656A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | 株式会社Jvcケンウッド | 制御装置およびプログラム |
JP2019068285A (ja) * | 2017-10-02 | 2019-04-25 | 株式会社Jvcケンウッド | 通信装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7311143B2 (ja) | 2023-07-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11454989B2 (en) | Unmanned aerial vehicle control system and implementation method therefor, ground control device and relay station | |
US20210185643A1 (en) | Adaptive communication mode switching | |
US11188072B2 (en) | Unmanned aerial vehicle, remote controller, and control method thereof | |
CN105676866A (zh) | 无人机的飞行控制方法和装置 | |
US8977407B2 (en) | Adaptive user interface for semi-automatic operation | |
US20170351254A1 (en) | Unmanned aerial vehicle control system | |
WO2019041874A1 (zh) | 飞行器控制方法及装置 | |
KR102037359B1 (ko) | 모바일 플랫폼 기반 ahrs 비행제어 장치 | |
US20210354846A1 (en) | Load control method and device | |
US20190077509A1 (en) | Method of far-end control for unmanned aerial vehicle | |
US20200097026A1 (en) | Method, device, and system for adjusting attitude of a device and computer-readable storage medium | |
CN114026517B (zh) | 信息处理方法、无人机、服务器及存储介质 | |
WO2022166501A1 (zh) | 无人机控制 | |
WO2018034018A1 (ja) | 移動体操縦システム、操縦シグナル送信システム、移動体操縦方法、プログラム、および記録媒体 | |
JP2021039531A (ja) | 遠隔操作飛行装置、および遠隔操作操縦装置 | |
US20210271221A1 (en) | Gimbal control method, gimbal, and unmanned aerial vehicle | |
WO2021068122A1 (zh) | 返航控制方法、控制终端及系统 | |
KR102193844B1 (ko) | 농업 방제용 드론의 관리 및 제어 시스템과, 그 제어 방법 | |
WO2016082769A1 (zh) | 超视距空中观光系统 | |
CN114614880B (zh) | 一种低时延远距离的无人机信号中继系统 | |
EP2884583B1 (en) | Beam forming for industrial system | |
WO2021217581A1 (zh) | 数据传输方法、数据传输系统、可移动设备和终端设备 | |
KR102596418B1 (ko) | 무인 이동체와의 연동을 위한 자동지향 원격제어 방법 및 그를 위한 장치 | |
EP3843330A1 (en) | Method for setting control function, control device and control system | |
Kainrath et al. | Modification of a Commercial Fixed-Wing-Unmanned Aerial Vehicle with Mobile Radio for beyond Visual Line of Sight Operability |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220803 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230524 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230606 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230629 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7311143 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |