JP2018093576A - 電動作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】ブラシレスモータを備えた電動作業機において、誘起電圧から回転位置（電気角）を検出してブラシレスモータを駆動制御する際、還流電流による電圧変動の影響を受けることなく回転位置を正確に検出できるようにする。
【解決手段】電動作業機は、誘起電圧に基づきブラシレスモータの所定の回転位置を検出する検出部と、検出部にて所定の回転位置が検出されると、転流タイミングを設定して、ブラシレスモータへの通電を制御する制御部とを備える。制御部は、転流タイミングから所定のマスク期間の間、検出部にて検出された所定の回転位置に基づく転流タイミングの設定を禁止し、且つ、ブラシレスモータの負荷が大きいほどマスク期間を長くする。
【選択図】図２

Description

本開示は、動力源としてブラシレスモータを備えた電動作業機に関する。

ブラシレスモータを駆動するには、モータの回転に応じて通電方向を切り替える必要がある。このため、ブラシレスモータには、通常、モータ回転時の回転位置（電気角）を検出する回転センサが設けられ、回転センサからの検出信号に基づき通電方向の切り替えタイミング（つまり転流タイミング）が設定される。

また、ブラシレスモータの駆動装置としては、モータの回転により発生する誘起電圧からモータの回転位置を検出し、回転センサを用いることなく、ブラシレスモータを駆動するセンサレス方式の駆動装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

センサレス方式の駆動装置は、ブラシレスモータに回転センサを設ける必要がないので、ブラシレスモータの構成を簡単にして小型化することができ、回転センサが故障したり断線したりすることがないので、信頼性を高めることができる。

このため、軽量化、信頼性が要求される電動作業機においては、ブラシレスモータの駆動装置として、センサレス方式の駆動装置が採用されることがある。

特開２００５−１７６４５７号公報

ところで、センサレス方式の駆動装置では、特許文献１に記載のように、モータの回転により発生する誘起電圧と基準電圧とを比較し、誘起電圧が基準電圧を横切るタイミングを検出することで、ブラシレスモータの所定の回転位置（電気角）を検出する。

なお、基準電圧には、通常、正方向・負方向に変動する誘起電圧の変動中心である中間電圧が利用され、誘起電圧と基準電圧との比較により誘起電圧のゼロクロス点が検出される。

また、誘起電圧は、通電方向の切り替え後に流れる還流電流の影響を受けて変動する。このため、センサレス方式の駆動装置では、通電方向を切り替える転流タイミングから一定期間、回転位置検出を禁止することで、還流電流による電圧変動によって回転位置が誤検出されるのを防止することが考えられている。

しかしながら、通電遮断後に還流電流が流れる期間は、ブラシレスモータの駆動電流によって変化し、ブラシレスモータに加わる負荷が大きく、駆動電流が大きくなるほど、還流電流が流れる期間が長くなる。

このため、回転位置検出を禁止する期間（以下、マスク期間という）を一定にすると、還流電流が流れる期間が長くなる高負荷運転時に、還流電流による電圧変動により回転位置が誤検出されることが考えられる。

また、還流電流が流れる期間が短い低負荷運転時には、マスク期間中に誘起電圧が基準電圧を横切り、ブラシレスモータの所定の回転位置を検出できなくなることが考えられる。

本開示は、動力源としてブラシレスモータを備えた電動作業機において、誘起電圧から回転位置（電気角）を検出してブラシレスモータを駆動制御する際、還流電流による電圧変動の影響を受けることなく回転位置を正確に検出できるようにすることが望ましい。

本開示の一局面の電動作業機は、ブラシレスモータと、ブラシレスモータの回転により発生する誘起電圧に基づきブラシレスモータの所定の回転位置を検出する検出部と、制御部と、を備える。

制御部は、検出部にてモータの所定の回転位置が検出されると、ブラシレスモータへの通電方向を切り替える転流タイミングを設定し、ブラシレスモータへの通電を制御する。
また、制御部は、転流タイミングから所定のマスク期間の間、検出部にて検出される回転位置に基づく転流タイミングの設定を禁止し、且つ、ブラシレスモータの負荷が大きいほどマスク期間を長くする。

このため、本開示の電動作業機によれば、マスク期間を設定することで、転流タイミング後に流れる還流電流によって誘起電圧が変動しても、その電圧変動の影響を受けることなく回転位置を検出できる。

また、マスク期間は、ブラシレスモータの負荷が大きいほど長くなるように設定されることから、マスク期間は、還流電流が流れる期間（換言すれば位置検出を正常に実施できない期間）に対応して設定されることになる。

このため、負荷が大きく還流電流が流れる期間が長い場合であっても、負荷が小さく還流電流が流れる期間が短い場合であっても、回転位置を良好に検知できることになり、その回転位置に基づく通電制御を精度よく実行することが可能となる。

ここで、検出部は、誘起電圧と位置検出用の基準電圧とを比較し、誘起電圧が基準電圧を横切ったときに、ブラシレスモータの所定の回転位置を検出するよう構成されていてもよい。

また、制御部は、ブラシレスモータの駆動状態に基づき、ブラシレスモータの負荷を検出するよう構成されていてもよく、ブラシレスモータに駆動電力を供給するバッテリからの出力状態に基づき、ブラシレスモータの負荷を検出するよう構成されていてもよい。

また、ブラシレスモータの駆動状態から負荷を検出する場合には、ブラシレスモータの駆動状態としてブラシレスモータに流れる電流を検出するようにしてもよい。
なお、ブラシレスモータの駆動状態から負荷を検出する場合、駆動電流の他、駆動電圧や回転速度、或いはトルクを利用することもできる。また、バッテリの出力状態としては、バッテリからの出力電流や出力電圧を利用することができる。

実施形態の草刈機の外観を表す斜視図である。 草刈機の電気的構成を表すブロック図である。 制御部によるモータの駆動パターンと相電圧の変化を表す説明図である。 制御部にて実行される位置検出割り込み処理を表すフローチャートである。 制御部にて実行されるタイマ割り込み処理を表すフローチャートである。 モータの回転位置検出時の動作を説明する説明図であり、図６Ａは実施形態の動作を表し、図６Ｂは従来装置の動作を表す。

以下に本発明の実施形態について説明する。
なお、本実施形態では、電動作業機として草刈機を例にとり説明する。
図１に示すように、本実施形態の草刈機１は、メインパイプ２と、制御ユニット３と、駆動ユニット４と、ハンドル７とを備えている。メインパイプ２は、長尺かつ中空の棒状に形成されている。メインパイプ２の後端側に制御ユニット３が設けられ、メインパイプ２の前端側に駆動ユニット４が設けられている。

駆動ユニット４には、回転刃５が、着脱可能且つ回転可能に取り付けられている。回転刃５は、草や小径木などの刈り取り対象物を刈り取るためのものであり、図１に示すものは、いわゆるチップソーである。

つまり、回転刃５は、金属製であって、円板状の形状をなし、外周全体に渡って鋸刃状の歯が形成されている。各歯の先端には、硬質のチップが取り付けられている。
メインパイプ２の前端側には、カバー６が設けられている。このカバー６は、回転刃５により刈り取られた草等が作業者側に飛んでくるのを抑制するために設けられている。

駆動ユニット４には、回転刃５を回転駆動させるための駆動源であるモータ２０（図２参照）やモータ２０の回転を出力軸に伝達するギヤ機構が収納されており、その出力軸に回転刃５が着脱可能に装着される。

モータ２０は、３相ブラシレスモータであり、制御ユニット３内の制御回路３０（図２参照）にて駆動制御される。
ハンドル７は、メインパイプ２の長さ方向における中間位置近傍でメインパイプ２に接続されている。ハンドル７は、作業者が草刈機１を用いて草刈り作業を行う際に把持するためのものであり、本実施形態では、両端にグリップが設けられた所謂Ｕ字ハンドルにて構成されている。なお、ハンドル７は、ループハンドル等、他のハンドルであってもよい。

ハンドル７の一方のグリップ部分には、作業者が指で操作し、且つ、動作状態を確認できるようにするための操作・表示ユニット８が設けられている。
図２に示すように、操作・表示ユニット８には、トリガスイッチ１０、モード切替スイッチ１１、逆転スイッチ１２、モード表示部１４、逆転表示部１５、及び、残容量表示部１６が設けられている。

トリガスイッチ１０は、モータ２０の駆動指令を入力するための操作スイッチであり、操作・表示ユニット８には、トリガスイッチ１０を操作可能とするためのロックオフスイッチ９も設けられている（図１参照）。

モード切替スイッチ１１は、モータ２０の駆動速度を、例えば高・中・低の３段階に切り替えるための操作スイッチであり、モード切替スイッチ１１により設定される速度モード（高速・中速・低速）は、モード表示部１４に表示される。

逆転スイッチ１２は、モータ２０の回転方向を、対象物を刈り取る正方向或いは逆方向に切り替えるための操作スイッチであり、逆転スイッチ１２によりモータ２０の回転方向が逆方向に切り替えられると、その旨が逆転表示部１５に表示される。

また、残容量表示部１６は、図１に示すように制御ユニット３に着脱自在に装着されて、制御ユニット３に直流電力を供給するバッテリパック１８の残容量（バッテリパック１８内のバッテリに残っている電力量）、を表示するためのものである。

これら各部は、図１に示すケーブル１９を介して、制御ユニット３内の制御回路３０に接続されている。制御回路３０は、各スイッチ１０〜１２の操作状態を監視し、モータ２０の駆動、駆動速度の設定、モータ２０の回転方向の切り替え、等を行う。

また、制御回路３０は、上記各表示部１４〜１６への動作状態の表示（モード表示、逆転表示、残容量表示）、或いは、操作・表示ユニット８に設けられた他の表示部へのエラー表示、等も行う。

図２に示すように、制御ユニット３には、制御回路３０とは別に、モータ２０へ通電して回転させる駆動部として駆動回路３２及びゲート回路３４が設けられている。
駆動回路３２は、バッテリパック１８（詳しくはバッテリパック１８内のバッテリ）から電源供給を受けて、モータ２０の各相の巻線に電流を流すためのものであり、６つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６からなる３相フルブリッジ回路として構成されている。なお、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、本実施形態ではＭＯＳＦＥＴである。

駆動回路３２において、３つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３は、モータ２０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリパック１８の正極側に接続された電源ラインとの間に、いわゆるハイサイドスイッチとして設けられている。

また、他の３つのスイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６は、モータ２０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリパック１８の負極側に接続されたグランドラインとの間に、いわゆるローサイドスイッチとして設けられている。

ゲート回路３４は、制御回路３０から出力された制御信号（換言すれば通電指令）に従い、駆動回路３２内の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせることで、モータ２０の各相巻線に電流を流し、モータ２０を回転させるものである。

また、制御ユニット３には、バッテリパック１８から電源供給を受けて、制御回路３０や操作・表示ユニット８等を動作させるのに必要な一定の電源電圧Ｖｃｃ（例えば、直流５Ｖ）を生成するレギュレータ３６も設けられている。

駆動回路３２からバッテリパック１８の負極側に至るモータ２０への通電経路には、モータ２０に流れた電流を検出するための電流検出回路３８が設けられており、電流検出回路３８から制御回路３０には、電流検出信号が入力される。

また、制御ユニット３には、モータ２０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗの電圧からモータ２０の回転位置を検出するための回転位置検出部４０、バッテリ電圧を検出するバッテリ電圧検出部４２、コントローラ温度検出部４４、及び、素子温度検出部４６も設けられている。

そして、これら各検出部４０，４２，４４，４６からの検出信号も制御回路３０に入力される。
ここで、コントローラ温度検出部４４は、制御回路３０の温度を検出するためのものであり、素子温度検出部４６は、駆動回路３２（詳しくはスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６）の温度を検出するためのものである。

また、回転位置検出部４０は、モータ２０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗから誘起電圧を取り込み、その誘起電圧と、基準電圧発生部２２からの基準電圧とを比較し、誘起電圧が基準電圧を横切ったときに、モータ２０の所定の回転位置（電気角）を検出するものである。

つまり、モータ２０の駆動時には、図３に例示するように、駆動回路３２内のハイサイドスイッチＱ１〜Ｑ３の一つと、ローサイドスイッチＱ４〜Ｑ６の一つが、通電用として順次選択されて、モータ２０の各相巻線へ通電及び通電方向が切り替えられる。

このため、その切り替え毎に、モータ２０の３つの端子の一つはオープン状態となり、その端子にはモータ２０の回転に伴い誘起電圧が発生する。この誘起電圧は、駆動回路３２の正極側から負極側、或いはその逆方向への変化し、その変動中心を検出すれば、モータ２０の回転位置を特定できる。

そこで、本実施形態では、基準電圧発生部２２において、バッテリパック１８から駆動回路３２に印加される駆動電圧を、抵抗値が同じ分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２を用いて１／２に分圧することにより、誘起電圧の変動中心である中間電圧を検出する。

そして、回転位置検出部４０では、基準電圧発生部２２にて検出された中間電圧を基準電圧として取り込み、この基準電圧とモータ２０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗの電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとを、それぞれ、コンパレータ４０ｕ、４０ｖ、４０ｗにて比較する。

このため、回転位置検出部４０において、オープン状態となっている端子から得られる誘起電圧と基準電圧とを比較するコンパレータ４０ｕ、４０ｖ又は４０ｗからの出力が反転したときに、誘起電圧が基準電圧を横切ったと判断できる。

そして、本実施形態では、誘起電圧が基準電圧を横切ったタイミングをゼロクロス点として検出し、そのゼロクロス点からモータ２０の回転位置（電気角）を特定するようにされている。なお、回転位置検出部４０は、本開示の検出部に相当する。

次に、制御回路３０は、本開示の制御部に相当するものであり、ＣＰＵ３０ａ、ＲＯＭ３０ｂ、ＲＡＭ３０ｃ等を含むマイクロコンピュータ（マイコン）にて構成されている。
制御回路３０は、トリガスイッチ１０が操作されてモータ２０の駆動指令が入力されると、モータ２０へ所定の通電パターンで通電することで初期駆動する。そして、回転位置検出部４０からの検出信号に基づきモータ２０の回転位置及び回転速度を求め、モータ２０を、逆転スイッチ１２からの入力に応じた所定の回転方向に駆動する。

また、制御回路３０は、モータ２０の駆動時には、モード切替スイッチ１１の操作によって切り替えられる速度モードに応じて、モータ２０の回転速度が、高速、中速又は低速として予め設定された駆動速度となるよう、モータ２０の制御量を設定する。

なお、モータ２０の制御量は、駆動回路３２を構成するスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせるためにゲート回路３４に出力する制御信号（ＰＷＭ信号）の駆動デューティ比である。

つまり、制御回路３０は、図３に示すように、モータ２０が電気角で６０度回転する度に、予め設定された通電パターンに従い、通電用として用いるハイサイドスイッチとローサイドスイッチを選択する。

そして、その内の一方をオン状態に保持し、他方をＰＷＭ信号にてオン・オフさせ、モータ２０の回転速度が速度モードに対応した回転速度となるようにＰＷＭ信号の駆動デューティ比を制御する。

また、制御回路３０は、こうしたモータ２０への通電制御とは別に、通電パターンの切り替えタイミング（つまり転流タイミング）を、モータ２０の回転位置（換言すればゼロクロス点）に基づき設定するための割り込み処理を実行する。

この割り込み処理は、図４に示す位置検出割り込み処理と、図５に示すタイマ割り込み処理との２つの割り込み処理にて実現される。
この内、位置検出割り込み処理は、回転位置検出部４０から入力される検出信号の反転タイミング（つまりゼロクロス点）で、通電パターンの切り替えを行う転流タイミングを設定するための処理である。

このため、位置検出割り込み処理は、モータ２０への通電に利用されていない端子から誘起電圧を取り込むコンパレータ４０ｕ，４０ｖ，４０ｗからの検出信号のエッジにて起動される。

図４に示すように、位置検出割り込み処理では、まずＳ１１０（Ｓはステップを表す）にて、当該割り込み処理の起動間隔から得られるモータ２０の回転速度等に基づき、モータ２０への通電方向を切り替える転流タイミングを算出する。

そして、続くＳ１２０では、後述のタイマ割り込み処理を転流タイミングで起動させて、通電パターンを切り替えるために、現時点から転流タイミングまでの時間Ｔ１（図３参照）を計時用のタイマに設定し、Ｓ１３０にて、タイマによる計時を開始させる。

なお、Ｓ１３０では、後述のタイマ割り込み処理による処理回数をカウントするカウンタをリセットすることで、処理回数を初期値：０に設定する。そして、Ｓ１３０の処理実行後、位置検出割り込み処理は終了する。

一方、図５に示すタイマ割り込み処理は、上述した計時用のタイマによる計時時間が設定された時間に達したときに起動される処理であり、処理が開始されると、Ｓ２１０にて、タイマ処理回数は、０回であるか否かを判断する。

そして、タイマ割り込み処理が０回であれば、上述した位置検出割り込み処理にてセットされた時間が経過したタイミングであるため、Ｓ２２０にて、位置検出割り込みを禁止した後、Ｓ２３０に移行し、モータ２０の通電パターンを切り替える転流処理を実行する。

次に、Ｓ２３０の転流処理実行後は、Ｓ２４０に移行して、モータ２０の負荷は閾値以上であるか否かを判断する。この負荷判定は、本実施形態では、電流検出回路３８にて検出された電流値が、予め設定された閾値以上であるか否かを判断することにより行われる。

そして、Ｓ２４０にて、電流値が閾値よりも小さく、モータ２０の負荷が小さいと判断されると、Ｓ２５０に移行し、タイマの計時時間として、モータ２０が予め設定された第１角度（例えば、電気角で１０度）回転するのに要する第１角度時間を設定する。

また、Ｓ２４０にて、電流値が閾値以上で、モータ２０の負荷が大きいと判断されると、Ｓ２７０に移行する。そして、Ｓ２７０では、タイマの計時時間として、モータ２０が予め設定された第２角度（第１角度よりも大きい角度：例えば、電気角で１５度）回転するのに要する第２角度時間を設定する。

なお、Ｓ２５０、Ｓ２７０において、第１角度時間及び第２角度時間は、それぞれ、予め設定された第１角度及び第２角度と現在のモータ２０の回転速度とに基づき算出される。

次に、Ｓ２５０又は２７０にてタイマに計時時間が設定されると、Ｓ２６０に移行して、タイマによる計時を開始させ、続くＳ２８０にて、タイマ処理回数に値１を加算した後、当該タイマ割り込み処理を終了する。

また、Ｓ２１０にて、タイマ処理回数は０回ではないと判断された場合には、Ｓ２５０又はＳ２７０にてタイマにセットされた時間Ｔ２（図３参照）が経過したタイミングであるので、Ｓ２９０に移行して、位置検出割り込みを許可し、Ｓ２８０に移行する。

ここで、Ｓ２５０又はＳ２７０にてタイマにセットされる時間Ｔ２は、図４の位置検出割り込み処理の実行を禁止するマスク時間である。
そして、本実施形態では、このマスク時間を、モータ２０の負荷に応じて、負荷が大きいときにはマスク時間を長くし、負荷が小さいときにはマスク時間を短くすることで、回転位置検出部４０からの検出信号によって回転位置が誤検出されるのを抑制している。

つまり、図３に示すように、ゼロクロス点から時間Ｔ１が経過した転流タイミングで、通電パターンを切り替えると、通電が遮断された巻線に蓄積されたエネルギにより還流電流が流れて、次のゼロクロス点の検出に用いられる電圧が変動する。

そこで、本実施形態では、還流電流が流れる期間、マスク時間にて位置検出割り込みによるゼロクロス点の検出を禁止するようにしている。
しかし、図６Ｂに示すように、このマスク時間を一定時間にすると、負荷が大きく、モータ２０に流れる電流が大きくなると、転流後に還流電流が流れる期間が長くなり、マスク期間経過後、モータ２０の回転位置を誤検出してしまうことがある。

また、負荷が小さく、モータ２０に流れる電流が小さくなると、転流後に還流電流が流れる期間が短くなって、マスク期間中に回転位置特定用のゼロクロス点が発生して、モータ２０の回転位置を検出できなくなることがある。

これに対し、本実施形態では、モータ２０に流れる電流から負荷を検出して、その負荷に応じてマスク期間を変更するので、図６Ａに示すように、負荷が大きい場合であっても、小さい場合であっても、ゼロクロス点からモータ２０の回転位置を検出することができる。

よって、本実施形態の草刈機１によれば、モータ２０駆動時の転流タイミングを適正に設定し、モータ２０の駆動、延いては回転刃５の回転を、良好に制御することが可能となる。

以上、本開示の電動作業機の一実施形態について説明したが、本開示の電動作業機は上記実施形態に限定されることはなく、種々変形して実施することができる。
例えば、上記実施形態では、モータ２０の負荷に応じて、マスク期間を２段階に切り替えるものとして説明したが、マスク期間は、３段階或いはそれ以上の分解能にて、より細かく切り替えるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、モータ２０の負荷として、モータ２０に流れる電流を利用し、マスク期間を切り替えるものとして説明したが、モータ２０の回転速度やバッテリ電圧検出部４２で検出されるバッテリ電圧等に基づいたモータ２０の負荷に関する情報から、マスク期間を設定するようにしてもよい。

また、モータ２０に加わる負荷が増加すると温度が上昇するので、コントローラ温度検出部４４や素子温度検出部４６により検出された温度若しくはその温度変化からモータ２０の負荷を判定して、マスク期間を設定するようにしてもよい。

また、モータ２０に加わる負荷によって、バッテリパック１８からの出力電流や出力電圧も変化するので、バッテリパック１８からの出力状態に基づきマスク期間を設定するようにしてもよい。

また、これらの組み合わせによりモータ２０の負荷を判定して、マスク期間を設定するようにしてもよい。
なお、このようにマスク期間を設定する場合には、Ｓ２４０にて負荷判定に用いるパラメータを変更すればよく、上記実施形態と同様の手順で実現できる。

一方、上記実施形態では、本開示の検出部として、モータ２０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗの電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと基準電圧とをコンパレータ４０ｕ、４０ｖ、４０ｗにて比較するように構成された回転位置検出部４０を備えるものとして説明した。
しかし、この機能は、制御回路３０にて実行される検出処理にて実現するようにしてもよい。つまり、モータ２０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗの電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを制御回路３０に入力し、制御回路３０の検出処理にて、バッテリ電圧から基準電圧を生成して、各電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと基準電圧とを比較するようにしても、本開示の検出部としての機能を実現することができる。

また、上記実施形態では、本開示の電動作業機として、草刈機１を例にとり説明したが、本開示の技術は、動力源としてブラシレスモータを備えた電動作業機であれば、上記実施形態と同様に適用することができる。

つまり、本開示の技術は、石工用、金工用、木工用の電動工具や、園芸用の作業機等に適用することができる。より具体的には、電動ハンマ、電動ハンマドリル、電動ドリル、電動ドライバ、電動レンチ、電動グラインダ、電動マルノコ、電動レシプロソー、電動ジグソー、電動ハンマ、電動カッター、電動チェンソー、電動カンナ、電動釘打ち機（鋲打ち機を含む）、電動ヘッジトリマ、電動芝生バリカン、電動刈払機、電動クリーナ、電動ブロア、電動噴霧器、電動散布機、電動集塵機、といった各種電動作業機に適用することができる。

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

１…草刈機、３…制御ユニット、４…駆動ユニット、５…回転刃、８…操作・表示ユニット、１０…トリガスイッチ、１１…モード切替スイッチ、１２…逆転スイッチ、１４…モード表示部、１５…逆転表示部、１６…残容量表示部、１８…バッテリパック、２０…モータ、２２…基準電圧発生部、Ｒ１，Ｒ２…分圧抵抗、３０…制御回路、３２…駆動回路、３４…ゲート回路、３６…レギュレータ、３８…電流検出回路、４０…回転位置検出部、４０ｕ，４０ｖ，４０ｗ…コンパレータ、４２…バッテリ電圧検出部、４４…コントローラ温度検出部、４６…素子温度検出部。

Claims (5)

1. ブラシレスモータと、
   前記ブラシレスモータの回転により発生する誘起電圧に基づき前記ブラシレスモータの所定の回転位置を検出する検出部と、
   前記検出部にて前記所定の回転位置が検出されると、前記ブラシレスモータへの通電方向を切り替える転流タイミングを設定して、前記ブラシレスモータへの通電を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記転流タイミングから所定のマスク期間の間、前記所定の回転位置に基づく前記転流タイミングの設定を禁止し、且つ、前記ブラシレスモータの負荷が大きいほど前記マスク期間を長くするよう構成されている、電動作業機。
2. 前記検出部は、前記誘起電圧と位置検出用の基準電圧とを比較し、前記誘起電圧が前記基準電圧を横切ったときに前記ブラシレスモータの所定の回転位置を検出するよう構成されている、請求項１に記載の電動作業機。
3. 前記制御部は、前記ブラシレスモータの駆動状態に基づき、前記ブラシレスモータの負荷を検出するよう構成されている、請求項１又は請求項２に記載の電動作業機。
4. 前記制御部は、前記ブラシレスモータの駆動状態として、前記ブラシレスモータに流れる電流を検出するよう構成されている、請求項３に記載の電動作業機。
5. 前記制御部は、前記ブラシレスモータに駆動電力を供給するバッテリからの出力状態に基づき、前記ブラシレスモータの負荷を検出するよう構成されている、請求項１又は請求項２に記載の電動作業機。