JP2023167815A - 作業機 - Google Patents
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Abstract
【課題】作業性を向上させた作業機を提供する。【解決手段】慣性モーメントの異なる複数種類の先端工具を択一的に装着可能な作業機1であって、モータ9と、モータ9の駆動を制御する制御部23と、を備える。制御部23は、モータ9の制御モードとして第1モード及び第2モードを有する。制御部23は、第1モードにおいて、モータ9を流れる負荷電流値が第1電流範囲にある状態が第1時間継続すると、第2モードに移行する。第1モードは、モータ9に印加する電圧の実効値を最大とするモードである。第2モードは、モータ9を定速度制御するモードである。【選択図】図6
Description
本発明は、刈払機などの作業機に関する。
下記特許文献1に記載の作業機は、定速度制御でモータを駆動した状態で、モータ負荷電流が所定値以上になると、デューティ比を100%とする定デューティ制御に切り替える。
刈払機などの作業機は、チップソーやナイロンコードカッターなどの複数種類の先端工具を択一的に装着できる。先端工具の種類に応じて慣性モーメント(イナーシャ)が異なる。慣性モーメントが大きい先端工具の場合、非作業時においてもモータの負荷電流が高くなる。特許文献1の構成では、モータの負荷電流のみでモータの制御を切り替えるため、特に先端工具の慣性モーメントが大きい場合に、常にデューティを100%とする制御を行ってしまう可能性があった。常にデューティ比を100%としてモータを駆動すると、消費電力が大きくなることに加え、作業性も損なわれてしまう。
より一般化すれば、モータの制御モードを複数有し作業状態に応じてモータの制御モードを切り替える構成において、特許文献1のようにモータの負荷電流のみで制御を切り替える構成では、適切に作業状態を検出できず1つの制御モードに留まってしまうことがあり、複数の制御モードがあることによる作業性の良さや消費電力の低減効果が得られなくなる場合がある。
本発明の目的は、作業性を向上させた作業機を提供すること、又は消費電力を低減させた作業機を提供することである。
本発明のある態様は、作業機である。この作業機は、
モータと、
先端工具を装着可能であって、前記モータの駆動力によって動作する動作部と、
前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータの制御モードとして第1モード及び第2モードを有し、
前記第1モードにおいて、前記モータを流れる負荷電流値が第1電流範囲にある状態が第1時間継続すると、前記第2モードに移行する。
モータと、
先端工具を装着可能であって、前記モータの駆動力によって動作する動作部と、
前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータの制御モードとして第1モード及び第2モードを有し、
前記第1モードにおいて、前記モータを流れる負荷電流値が第1電流範囲にある状態が第1時間継続すると、前記第2モードに移行する。
本発明は「電動作業機」や「電気機器」等と表現されてもよく、そのように表現されたものも本発明の態様として有効である。
本発明によれば、作業性を向上させた作業機を提供すること、又は消費電力を低減させた作業機を提供することができる。
本実施の形態は、作業機1に関する。作業機1は、刈払機である。作業機1は、ハウジング11を備える。ハウジング11は、例えば樹脂成形体である。ハウジング11は、後端部に電池パック20を着脱可能に装着する。作業機1は、電池パック20の電力で動作する。
図3に示すように、ハウジング11は、後端部に電池パック装着部33を有する。図3は、電池パック装着部33に電池パック20を装着していない状態を示す。ハウジング11の上部には、操作パネル34が設けられる。
図3に示すように、作業機1は、ハウジング11内に、モータ9、スイッチング基板12、制御回路基板14、冷却ファン15、ピニオン21、ギヤ22を有する。
モータ9は、インナーロータ型のブラシレスモータである。スイッチング基板12は、モータ9の本体(モータ9のうち出力軸9aを除く部分)の後方に設けられ、出力軸9aと垂直な姿勢で支持される。スイッチング基板12は、図6のインバータ部24を構成するFET等のスイッチング素子13を搭載する。
制御回路基板14は、スイッチング基板12の後方において出力軸9aと垂直な姿勢で支持される。制御回路基板14は、図6の制御部23を構成する図示しないマイクロコントローラ等を搭載する。冷却ファン15は、モータ9の本体の前方において出力軸9aに設けられ、出力軸9aと一体に回転し、モータ9等を冷却する冷却風を発生する。
ピニオン21は、出力軸9aの前端部に設けられる。ギヤ22は、伝達軸10の後端部に設けられ、ピニオン21と噛合する。伝達軸10は、ハウジング11内から操作棹2内を通って操作棹2の先端まで延びる。操作棹2は、ハウジング11の前端部から延びる。操作棹2の先端部には、ギヤケース32が設けられる。
図4及び図5に示すように、作業機1は、ギヤケース32内に、先端側ピニオン29及び先端側ギヤ30を有する。先端側ピニオン29は、伝達軸10の先端部に設けられる。先端側ギヤ30は、先端出力軸31の基端部に設けられ、先端側ピニオン29と噛合する。
先端出力軸31は、モータ9の駆動力によって動作する動作部の例示である。先端出力軸31には、先端工具として回転刃3やナイロンヘッド4を装着可能である。図1及び図4は、先端出力軸31に回転刃3を装着した場合を示す。図2及び図5は、先端工具としてナイロンヘッド4(ナイロンコードカッターユニット)を装着した場合を示す。ナイロンヘッド4は、ナイロンコード4a(ナイロンコードカッター)を有する。飛散防止カバー5aは回転刃3用であり、飛散防止カバー5bはナイロンヘッド4用である。
回転刃3とナイロンヘッド4は、慣性モーメントが互いに異なる。また、ナイロンヘッド4は、ナイロンコード4aの長さ(ナイロン長)が長いほど慣性モーメントが大きくなる。このように、先端出力軸31には、慣性モーメントの異なる複数種類の先端工具を択一的に装着可能である。
図1に示すように、操作棹2の中間部には二叉に分かれたハンドル6(両手ハンドル)が取り付けられる。ハンドル6の両端部にはそれぞれグリップ部7が設けられる。一方のグリップ部7には、オフロックレバー17とメイントリガスイッチ18が設けられる。オフロックレバー17を押すことでメイントリガスイッチ18を操作できるようになる。メイントリガスイッチ18は、作業者がモータ9の駆動、停止を指示する操作部である。メイントリガスイッチ18の操作は、ワイヤ8によってハウジング11内に伝達される。
図6は、作業機1の回路ブロック図である。制御部23は、例えばマイクロコントローラであり、図3に示す制御回路基板14に搭載される。インバータ部24は、図3に示すスイッチング素子13を例えば三相ブリッジ接続した回路である。
モード切替スイッチ16、LED25、残量表示部26は、図3に示す操作パネル34に設けられる。モード切替スイッチ16は、作業者が作業機1の動作モードを選択可能なモード選択部である。LED25は、現在の動作モードを表示するモード表示部である。残量表示部26は、電池パック20の残容量を表示する。
温度センサ27は、インバータ部24のスイッチング素子13の近傍に設けられたサーミスタ等の温度検出素子を含み、スイッチング素子13の温度を検出し、制御部23に送信する。検出抵抗28は、モータ9に流れる負荷電流(以下「負荷電流」)の経路に設けられる。制御部23は、検出抵抗28の端子電圧により、負荷電流値を検出できる。回転センサ19は、例えば3個のホール素子等の磁気センサである。制御部23は、回転センサ19の出力信号によりモータ9の回転数(以下「モータ回転数」)を検出し、これに基づいて、先端出力軸31及び先端出力軸31と一体に回転する回転刃3やナイロンヘッド4等の先端工具の回転数(以下「先端工具回転数」)を算出する。尚、モータ9の出力軸9aの駆動力は、ピニオン21、ギヤ22、先端側ピニオン29及び先端側ギヤ30によって所定の減速比で減速されている。減速比は一例として1/3であり、モータ9の回転数が14,100rpmのとき、先端工具回転数は4,700rpmである。減速を行わずにモータ9の回転数と先端工具回転数を同一としてもよく、モータ9の回転数よりも先端工具回転数が大きくなるように増速してもよい。
制御部23は、メイントリガスイッチ18がオンされると、モード切替スイッチ16により設定されたモード(例えば通常モード又はエコモードのいずれか)に応じてインバータ部24の各スイッチング素子13にPWM信号を印加し、モータ9の駆動を制御する。制御部23は、各スイッチング素子13に印加するPWM信号のデューティ比(以下「デューティ比」)により、モータ9に印加する電圧の実効値(以下「印加電圧実効値」)を制御できる。デューティ比を一定にすることは、印加電圧実効値を一定とすることである。デューティ比を100%にすることは、印加電圧実効値を最大とすることである。
通常モードは、負荷電流値によらず、すなわちモータ9に加わる負荷(以下「モータ負荷」)によらず、先端工具回転数が任意の設定回転数に維持されるように、モータ9を定速度制御するモードである。設定回転数は、操作パネル34を操作することで、例えば3,000rpm、4,700rpm、7,000rpm等の複数の値から、作業者が任意に選択可能である。
エコモードは、負荷電流値(モータ負荷)が高いとき(以下「高負荷時」)はデューティ比を100%とし、負荷電流値(モータ負荷)が低いとき(以下「低負荷時」)はモータ9を定速度制御するモードである。尚、高負荷時のデューティ比は100%に限らず、任意のデューティ比を選択可能である。
本実施の形態において、第1モードは、デューティ比を100%としてモータ9を制御する制御モードであり、第2モードは、モータ9を定速度制御する制御モードである。デューティ比を100%とすることは、印加電圧実効値を一定とすることの例示である。尚、デューティ比は100%に限らず、任意のデューティ比を選択可能である。
換言すれば、通常モードは、負荷電流値(モータ負荷)によらず第2モードとなるモードである。エコモードは、高負荷時は第1モードとなり、低負荷時は第2モードとなるモードである。
第2モード(定速度制御)は、モータ回転数及び先端工具回転数が異なる複数のモードを含んでもよい。例えば、モード切替スイッチ16により第2モードにおけるモータ回転数及び先端工具回転数を変更(切替)可能であってもよい。
図7は、作業機1のエコモードの制御フローチャートである。本フローチャートの開始時、カウントは0にセット(初期化)される。制御部23は、メイントリガスイッチ18がオンになるとモータ9を起動する(S1)。制御部23は、まず第2モードとなり、デューティ制御によりモータ9を、先端工具回転数が4,700rpm(所定回転数)となるように定速度制御する(S3)。
制御部23は、定速度制御(第2モード)において負荷電流値が第2電流閾値としての30A以上となると、デューティ比を100%とする制御(第1モード)に移行する(S5のYES、S9、S11のYES、S13、S15)。負荷電流値が30A以上か否かの判断は例えば以下のように行う。
制御部23は、単位時間としての0.001秒間における負荷電流値の実効値(以下「負荷電流実効値」)が30A以上の場合(S5のYES)、カウントを1つ加算する(S9)。制御部23は、カウントが200未満の場合(S11のNO)、S5に戻る。制御部23は、カウントが200の場合(S11のYES)、カウントをクリアして0にし(S13)、デューティ比100%とする制御(第1モード)に移行する(S15)。制御部23は、0.001秒間における負荷電流実効値が30A以上でない場合(S5のNO)、カウントをクリアして0にし(S7)、S5に戻る。
制御部23は、デューティ比を100%とする制御(第1モード)において、負荷電流値が第1電流閾値としての20A以下となると、定速度制御(第2モード)に移行する(S17のYES、S19、S21のYES、S23、S3)。負荷電流値が20A以下か否かの判断は例えば以下のように行う。
制御部23は、0.001秒間における負荷電流実効値が20A以下の場合(S17のYES)、カウントを1つ加算する(S19)。制御部23は、カウントが2000未満の場合(S21のNO)、S17に戻る。制御部23は、カウントが2000の場合(S21のYES)、カウントをクリアして0にし(S23)、定速度制御(第2モード)に移行する(S3)。尚、負荷電流値が20A以下か否かの判断は、負荷電流値の変動の有無の判断と比べて短い時間で可能であるため、S21の判定基準となるカウント数は、2000より小さい値(例えば10以上2000未満)としてもよい。制御部23は、0.001秒間における負荷電流実効値が20A以下でない場合(S17のNO)、カウントをクリアして0にし(S25)、S27に進む。
制御部23は、デューティ比を100%とする制御(第1モード)において、負荷電流値が第3電流閾値としての50A以下の場合、具体的には0.001秒間における負荷電流実効値が50A以下の場合(S27のYES)、当該負荷電流実効値を計測電流値として記録する(S29)。制御部23は、例えば計測電流値±1Aの範囲を第1電流範囲に設定する。すなわち、制御部23は、計測電流値に基づいて第1電流範囲を設定する。
制御部23は、デューティ比を100%とする制御(第1モード)において、負荷電流値が第1電流範囲としての計測電流値±1Aの範囲にある状態が第1時間としての2秒間継続すると、定速度制御(第2モード)に移行する(S31のYES、S33、S35のYES、S37、S3)。負荷電流値が計測電流値±1Aの範囲にある状態が2秒間継続したか否かの判断は例えば以下のように行う。
制御部23は、0.001秒間における負荷電流実効値が計測電流値±1Aの範囲にある場合(S31のYES)、カウントを1つ加算する(S33)。制御部23は、カウントが2000未満の場合(S35のNO)、S31に戻る。制御部23は、カウントが2000の場合(S35のYES)、カウントをクリアして0にし(S37)、定速度制御(第2モード)に移行する(S3)。制御部23は、0.001秒間における負荷電流実効値が計測電流値±1Aの範囲にない場合(S31のNO)、カウントをクリアして0にし(S39)、S17に戻る。
制御部23は、デューティ比を100%とする制御(第1モード)において負荷電流値が50A以下でない場合(S27のNO)、S17に戻る。これは、デューティ比を100%で負荷電流値が50Aを超えた状態では、仮に負荷電流値の変動が小さいとして定速度制御(第2モード)に移行しても、すぐに負荷電流値が30A以上となってデューティ比を100%での制御(第1モード)に戻ることになり、モード移行が頻発するためである。
図8は、回転刃3を装着した作業機1における、負荷電流値、デューティ比、カウント、及び先端工具回転数の時間変化の一例を示すグラフである。
時刻t0~t1の期間は、無負荷運転期間である。無負荷運転期間は、回転刃3は雑草等に触れておらず、モータ9の外部からの負荷がかかっていない期間である。無負荷運転期間は負荷電流値が30Aより低く、制御部23は第2モードであってモータ9の定速度制御を行う。図8の例では、無負荷時はデューティ比が60%のときに先端工具回転数が4,700rpmとなっている。
時刻t1において回転刃3による雑草等の切断が始まり(無負荷運転期間が終わって有負荷運転期間となり)、負荷電流値が上昇する。制御部23は、デューティ比を高めていくことで先端工具回転数を4,700rpmに維持するようにモータ回転数を制御する。
刈払作業の負荷が高まって負荷電流値が30A以上の状態が0.2秒間継続した時刻t2において、制御部23は第1モードに移行してデューティ比を100%に高め、先端工具回転数及び負荷電流値が上昇する。
時刻t3において回転刃3が雑草等から離れ、有負荷運転期間が終わって無負荷運転期間となり、先端工具回転数が上昇し負荷電流値が低下する。時刻t4において負荷電流値が20A以下となる。負荷電流値が20A以下の状態が2秒間継続した時刻t5において、制御部23は第2モードに移行してモータ9の定速度制御を行い、先端工具回転数及び負荷電流値が低下する。
図9は、ナイロンヘッド4(ナイロン長が例えば150mm以上)を装着した作業機1における、負荷電流値、デューティ比、カウント、及び先端工具回転数の時間変化の一例を示すグラフである。
時刻t0~t11の期間は、無負荷運転期間である。無負荷運転期間は、ナイロンコード4aは雑草等に触れておらず、モータ9の外部からの負荷がかかっていない期間である。無負荷運転期間は負荷電流値が30Aより低く、制御部23は第2モードであってモータ9の定速度制御を行う。図9の例では、無負荷時はデューティ比が60%における先端工具回転数が4,700rpmとなっている。
時刻t11においてナイロンコード4aによる雑草等の切断が始まり(無負荷運転期間が終わって有負荷運転期間となり)、負荷電流値が上昇する。制御部23は、デューティ比を高めていくことで先端工具回転数を4,700rpmに維持するようにモータ回転数を制御する。
刈払作業の負荷が高まって負荷電流値が30A以上の状態が0.2秒間継続した時刻t12において、制御部23は第1モードに移行してデューティ比を100%に高め、先端工具回転数及び負荷電流値が上昇する。
時刻t13においてナイロンコード4aが雑草等から離れ、有負荷運転期間が終わって無負荷運転期間となり、先端工具回転数が上昇し負荷電流値が低下する。時刻t14において負荷電流値が25Aとなり、負荷電流値が25A±1Aの範囲(第1電流範囲)にある状態が2秒間継続した時刻t15において、制御部23は第2モードに移行してモータ9の定速度制御を行い、先端工具回転数及び負荷電流値が低下する。
本実施の形態によれば、下記の効果を奏することができる。
(1) 制御部23は、モータ9の制御モードとして第1モード(デューティ比を100%とする制御)と第2モード(定速度制御)とを有し、第1モードにおいて負荷電流値が第1電流範囲にある状態が第1時間継続すると、第2モードに移行する。このため、負荷電流値のみで制御モードを切り替える構成と異なり、第1モードから第2モードに移行できず第1モードに留まってしまうことが抑制される。これにより、複数の制御モードがあることによる作業性の良さや消費電力の低減効果が好適に得られる。換言すれば、慣性モーメントが大きい先端工具の場合、非作業時においても負荷電流値が高くなり、一度第1モード(デューティ比を100%とする制御)に移行すると、その後は非作業状態になっても第2モード(定速度制御)に戻れずに常にデューティ比を100%とする制御を行ってしまう可能性がある。常にデューティ比を100%としてモータを駆動すると、消費電力が大きくなることに加え、作業性も損なわれてしまう。本実施の形態は、非作業時は作業時と比較して負荷電流値の変動が小さくなることに着目し、上述のように第1モード(デューティ比を100%とする制御)において負荷電流値が第1電流範囲にある状態が第1時間継続すると第2モード(定速度制御)に移行する構成とすることで、負荷電流値のみで制御モードを切り替える構成による上述の問題を好適に解決できる。
(2) 制御部23は、第1モード(デューティ比を100%とする制御)において負荷電流値が第1電流範囲よりも低い第1電流閾値以下になると、第2モード(定速度制御)に移行する。このとき、先端工具の駆動が安定しないなどの理由から負荷電流値の変動が起きたとしても、負荷電流値が第1電流閾値以下の範囲であれば第2モード(定速度制御)に移行するため、非作業時において確実にモード移行を行うことが可能となる。尚、第1モードから第2モードに移行する際には、負荷電流値が第1電流閾値以下の状態が第1時間継続するのを待たずに第2モードに移行してもよく、このような制御とすることで迅速なモード移行が可能となる。
(3) 制御部23は、計測電流値に基づいて第1電流範囲を設定するため、先端工具の慣性モーメントに応じた適切な第1電流範囲を自動設定できる。
(4) 制御部23は、第1モード(デューティ比を100%とする制御)において負荷電流値が第3電流閾値を超えている場合、負荷電流値の変動が小さくても第2モード(定速度制御)に移行しない。これにより、第2モード(定速度制御)に移行してすぐに負荷電流値が第2電流閾値以上となり、第1モード(デューティ比を100%での制御)に戻る、といった現象の発生を抑制し、モード移行が頻発することを抑制できる。
図10は、作業機1のエコモードの他の制御例を示すフローチャートである。制御部23は、メイントリガスイッチ18がオンになるとモータ9を起動する(S51)。制御部23は、まず第2モードとなり、デューティ制御によりモータ9を先端工具回転数が所定回転数となるように定速度制御する(S53)。
制御部23は、定速度制御(第2モード)において負荷電流値が第2電流閾値としての30A以上となると(S55のYES)、デューティ比を100%とする制御(第1モード)に移行する(S57)。負荷電流値が30A以上か否かの判断は、図7のフローチャートの場合と同様に行える。
制御部23は、デューティ比を100%とする制御(第1モード)において、負荷電流値が20A未満の状態が第1時間継続した場合(S59のYES)、負荷電流値が20A~25Aの状態が第1時間継続した場合(S61のYES)、負荷電流値が25A~30Aの状態が第1時間継続した場合(S63のYES)、負荷電流値が30A~35Aの状態が第1時間継続した場合(S65のYES)、負荷電流値が35A~40Aの状態が第1時間継続した場合(S67のYES)、負荷電流値が40A~45Aの状態が第1時間継続した場合(S69のYES)、又は、負荷電流値が45A~50Aの状態が第1時間継続した場合(S71のYES)、定速度制御(第2モード)に移行し(S53)、その他の場合(S59のNO、S61のNO、S63のNO、S65のNO、S67のNO、S69のNO、S71のNO)、デューティ比を100%とする制御(第1モード)を継続する(S57)。
図10の例では、S61、S63、S65、S67、S69、S71の各々における電流範囲が第1電流範囲に対応する。すなわち、図10の例では、第1電流範囲が複数の電流範囲を含み、制御部23は、デューティ比を100%とする制御(第1モード)において、負荷電流値が前記複数の電流範囲のうちいずれか1つにある状態が第1時間継続すると、定速度制御(第2モード)に移行する。なお、複数の電流範囲は、部分的に重複してもよい。
以上、実施の形態を例に本発明を説明したが、実施の形態の各構成要素や各処理プロセスには請求項に記載の範囲で種々の変形が可能であることは当業者に理解されるところである。以下、変形例について触れる。
本発明の作業機は、刈払機に限定されず、非作業時(無負荷時)に作業時(有負荷時)とで負荷電流値の変動幅が異なる任意の種類の作業機(丸のこやグラインダ、ドリル等の先端工具を回転させる工具、セーバソーやマルチツール、ハンマドリル等の先端工具を往復動作せる工具等)であってもよい。第1モード及び第2モードは、それぞれ定デューティ制御及び定速度制御に限定されず、例えば一方が高出力モードで他方が低出力モードであってもよい。
実施の形態で具体的な数値として例示した先端工具回転数や負荷電流値、デューティ比、各種閾値、時間、モータの種類等は、発明の範囲を何ら限定するものではなく、要求される仕様に合わせて任意に変更できる。
1…作業機、2…操作棹、3…回転刃、4…ナイロンヘッド(ナイロンコードカッターユニット)、4a…ナイロンコード(ナイロンコードカッター)、5a、5b…飛散防御カバー、6…ハンドル、7…グリップ部、8…ワイヤ、9…モータ(ブラシレスモータ)、9a…出力軸、10…伝達軸、11…ハウジング、12…スイッチング基板、13…スイッチング素子、14…制御回路基板、15…冷却ファン、16…モード切替スイッチ、17…オフロックレバー、18…メイントリガスイッチ、19…回転センサ、20…電池パック、21…ピニオン、22…ギヤ、23…制御部、24…インバータ部、25…LED、26…残量表示部、27…温度センサ、28…検出抵抗、29…先端側ピニオン、30…先端側ギヤ、31…先端出力軸、32…ギヤケース、33…電池パック装着部、34…操作パネル。
Claims (11)
- モータと、
先端工具を装着可能であって、前記モータの駆動力によって動作する動作部と、
前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータの制御モードとして第1モード及び第2モードを有し、
前記第1モードにおいて、前記モータを流れる負荷電流値が第1電流範囲にある状態が第1時間継続すると、前記第2モードに移行する、作業機。 - 前記制御部は、前記第1モードにおいて、前記負荷電流値が第1電流閾値以下となると、前記第2モードに移行する、請求項1に記載の作業機。
- 前記制御部は、前記第2モードにおいて、前記モータを流れる負荷電流が第2電流閾値以上となると、前記第1モードに移行する、請求項1に記載の作業機。
- 前記制御部は、前記負荷電流値に基づいて前記第1電流範囲を設定する、請求項1に記載の作業機。
- 前記第1電流範囲が複数の電流範囲を含み、
前記制御部は、前記負荷電流値が前記複数の電流範囲のうちいずれか1つにある状態が前記第1時間継続すると、前記第2モードに移行する、請求項1に記載の作業機。 - 前記動作部は、前記モータの駆動力によって回転する、請求項1に記載の作業機。
- 前記動作部には、慣性モーメントの異なる複数種類の先端工具を択一的に装着可能である、請求項6に記載の作業機。
- 前記第2モードは、前記モータを定速度制御するモードである、請求項1に記載の作業機。
- 前記第2モードは、前記モータの回転数が異なる複数のモードを含む、請求項8に記載の作業機。
- 前記第1モードは、前記モータに印加する電圧の実効値を一定とするモードである、請求項1に記載の作業機。
- 前記第1モードは、前記モータに印加する電圧の実効値を最大とするモードである、請求項1に記載の作業機。
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