JP2018085460A - 部品実装装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ライン方向を変更可能な部品実装装置において、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することが可能な部品実装装置を提供する。
【解決手段】この部品実装装置１００は、複数の実装ヘッド４２を含むヘッドユニット４と、実装ヘッド４２に吸着された部品３１を撮像するラインセンサ７と、制御部８とを備える。ヘッドユニット４は、インラインのヘッドユニット４ａと、ロータリのヘッドユニット４ｂとを含む。ラインセンサ７は、ライン方向を変更可能に構成されている。制御部８は、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニット４のラインセンサ７に対する移動を制御して実装ヘッド４２に吸着された部品３１をラインセンサ７により撮像する。
【選択図】図１０

Description

この発明は、部品実装装置に関し、特に、部品を撮像するラインセンサを備える部品実装装置に関する。

従来、部品を撮像するラインセンサを備える部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、基板に部品を実装する複数の実装ヘッドを含むヘッドユニットと、撮像素子がライン状に配置され、実装ヘッドに吸着された部品を撮像するラインセンサと、制御装置とを備える部品実装装置が開示されている。この特許文献１の部品実装装置では、ヘッドユニットは、複数の実装ヘッドの配置が異なる複数の種類のヘッドユニットを選択して使用可能に構成されている。また、特許文献１の部品実装装置では、ラインセンサは、ライン方向を変更可能に構成されている。また、特許文献１の部品実装装置は、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向でない場合に、対応関係が正しくないことを報知する報知装置をさらに備えている。

特開２０１５−２２０４１９号公報

上記特許文献１の部品実装装置では、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向でない場合に、対応関係が正しくないことを報知することができるものの、ラインセンサのライン方向を変更しない限り、部品実装動作が停止されてしまうため、部品実装の稼働率が低下する。また、ラインセンサと実装位置との位置に応じて、干渉防止または稼働率の向上のため、生産形態に応じたライン方向が決定される。この場合、ラインセンサのライン方向が生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装動作が停止されて部品実装の稼働率が低下する。このため、ライン方向を変更可能な部品実装装置において、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することが望まれている。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ライン方向を変更可能な部品実装装置において、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することが可能な部品実装装置を提供することである。

この発明の一の局面による部品実装装置は、基板に部品を実装する複数の実装ヘッドを含むヘッドユニットと、撮像素子がライン状に配置され、実装ヘッドに吸着された部品を撮像するラインセンサと、制御部とを備え、ヘッドユニットは、種類の異なる複数のヘッドユニットを含む、または、種類の異なるヘッドユニットに交換可能に構成されており、ラインセンサは、部品を撮像する撮像素子のライン方向を変更可能に構成されており、制御部は、ラインセンサのライン方向を取得するとともに、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニットのラインセンサに対する移動を制御して実装ヘッドに吸着された部品をラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている。

この発明の一の局面による部品実装装置では、上記のように、ラインセンサのライン方向を取得するとともに、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニットのラインセンサに対する移動を制御して実装ヘッドに吸着された部品をラインセンサにより撮像する制御を行う制御部を設ける。これにより、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合でも、ラインセンサにより実装ヘッドに吸着された部品を撮像することができるので、部品実装動作を停止させる必要がない。その結果、ライン方向を変更可能な部品実装装置において、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することができる。また、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合でも、部品実装動作を停止させる必要がないので、作業者が都合の良い時にラインセンサのライン方向を変更すればよい。これにより、作業者の作業の自由度を向上させることができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、ヘッドユニットが第１方向に沿って直線状に配置された複数の実装ヘッドを含む場合において、ラインセンサのライン方向が第１方向である場合、ヘッドユニットをラインセンサに対して、第１方向と略直交する第２方向に移動させながらラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数の実装ヘッドが第１方向に沿って配置されている場合において、ラインセンサのライン方向が第１方向である場合、ヘッドユニットを第２方向に移動させながら撮像することにより、実装ヘッドに吸着された部品を精度よく認識することができる。これにより、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向ではない場合でも、実装ヘッドに吸着された部品を精度よく認識することができる。その結果、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向ではない場合でも、部品実装動作を停止させることなく容易に部品実装動作を継続させることができる。

この場合、好ましくは、制御部は、ヘッドユニットが円周状に配置された複数の実装ヘッドを含む場合において、ラインセンサのライン方向が第２方向である場合、ヘッドユニットをラインセンサに対して、第１方向に移動させながらラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数の実装ヘッドが円周状に配置されている場合において、ラインセンサのライン方向が第２方向である場合に、ヘッドユニットを第１方向に移動させながら撮像することにより、実装ヘッドに吸着された部品を精度よく認識することができる。これにより、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向ではない場合でも、実装ヘッドに吸着された部品を精度よく認識することができる。その結果、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向ではない場合でも、部品実装動作を停止させることなく容易に部品実装動作を継続させることができる。

上記制御部が第１方向と略直交する第２方向に移動させながらラインセンサにより撮像する制御を行う構成において、好ましくは、制御部は、ラインセンサによりヘッドユニットの全ての実装ヘッドを１回の撮像により認識できない場合、複数回に分割してラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向ではない場合でも、ラインセンサにより複数回に分割して撮像することにより、実装ヘッドに吸着された部品を精度よく認識することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、ヘッドユニットに設けられ、基板を撮像可能な基板認識カメラをさらに備え、制御部は、基板認識カメラの撮像結果に基づいて、ラインセンサのライン方向を取得するように構成されている。このように構成すれば、基板認識カメラを用いて、ラインセンサまたはラインセンサのライン方向を示すマークなどを撮像することにより、ラインセンサのライン方向を容易に取得することができる。また、ラインセンサのライン方向を取得するための専用のカメラを別個に設ける場合に比べて、部品点数が増加するのを抑制することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、ヘッドユニットを所定の方向に移動させながらラインセンサにより撮像し、撮像結果に基づいて、ラインセンサのライン方向を取得するように構成されている。このように構成すれば、ラインセンサの撮像結果により、ラインセンサのライン方向を取得することができるので、ラインセンサのライン方向を取得するための専用のカメラを別個に設ける場合に比べて、部品点数が増加するのを抑制することができる。また、ラインセンサのライン方向を取得するための撮像と、実装ヘッドに吸着された部品の撮像とで、被写体の位置が略同じ位置となるので、焦点距離を変更することなく撮像することができる。これにより、ラインセンサのライン方向を容易に取得することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニットの種類または生産形態にラインセンサのライン方向が対応していないことを通知する制御を行うとともに、作業者により実装動作の継続が指示された場合、ヘッドユニットのラインセンサに対する移動を制御して実装ヘッドに吸着された部品をラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、作業者の指示により、部品実装動作を継続させることができる。また、作業者がラインセンサのライン方向を変更する作業を行うことを望む場合は、ラインセンサのライン方向が変更された後、部品実装動作を再開させることができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、種類の異なるヘッドユニットは、複数の実装ヘッドの配置が互いに異なっている。このように構成すれば、複数の実装ヘッドの配置が互いに異なる種類の異なるヘッドユニットを用いることにより、部品実装動作を効率よく行うことができる。

本発明によれば、上記のように、ライン方向を変更可能な部品実装装置において、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することができる。

本発明の一実施形態による部品実装装置の概略を示した平面図である。 本発明の一実施形態による部品実装装置の制御的な構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態による部品実装装置のヘッドユニット（インラインヘッド）を示した平面図である。 本発明の一実施形態による部品実装装置のヘッドユニット（ロータリヘッド）を示した平面図である。 本発明の一実施形態による部品実装装置のラインセンサを説明するための図である。 本発明の一実施形態による部品実装装置のラインセンサの第１例による撮像を説明するための図である。 本発明の一実施形態による部品実装装置のラインセンサの第２例による撮像を説明するための図である。 本発明の一実施形態による部品実装装置のラインセンサの第３例による撮像を説明するための図である。 本発明の一実施形態による部品実装装置のラインセンサの第４例による撮像を説明するための図である。 本発明の一実施形態による部品実装装置の部品実装処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施形態の変形例による部品実装装置のラインセンサを示した図である。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

（部品実装装置の構成）
まず、図１〜図９を参照して、本発明の一実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。

図１に示すように、部品実装装置１００は、一対のコンベア２により基板ＰをＸ方向に搬送し、実装作業位置Ｍにおいて基板Ｐに部品３１を実装する部品実装装置である。図１に示すように、部品実装装置１００は、基台１と、一対のコンベア２と、部品供給部３と、ヘッドユニット４と、支持部５と、一対のレール部６と、ラインセンサ７と、制御部８（図２参照）とを備えている。

一対のコンベア２は、基台１上に設置され、基板ＰをＸ方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２は、搬送中の基板Ｐを実装作業位置Ｍで停止させた状態で保持するように構成されている。また、一対のコンベア２は、基板Ｐの寸法に合わせてＹ方向の間隔を調整可能に構成されている。

部品供給部３は、一対のコンベア２の外側（Ｙ１側およびＹ２側）に配置されている。また、部品供給部３には、複数のテープフィーダ３ａが配置されている。

テープフィーダ３ａは、複数の部品３１を所定の間隔を隔てて保持したテープが巻き付けられたリール（図示せず）を保持している。テープフィーダ３ａは、リールを回転させて部品３１を保持するテープを送出することにより、テープフィーダ３ａの先端から部品３１を供給するように構成されている。ここで、部品３１は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの電子部品を含む。

ヘッドユニット４は、部品３１が装着される基板Ｐに対して作業を行うように構成されている。具体的には、ヘッドユニット４は、一対のコンベア２および部品供給部３の上方位置に配置されており、基板認識カメラ４１と、ノズルが下端に取り付けられた複数の実装ヘッド４２とを含んでいる。また、図２に示すように、ヘッドユニット４は、Ｚ軸モータ４３と、Ｒ軸モータ４４とを含んでいる。

ここで、本実施形態では、ヘッドユニット４は、複数の実装ヘッド４２の配置が異なる複数の種類のヘッドユニット４を含む。また、ヘッドユニット４は、種類の異なるヘッドユニット４に交換可能に構成されている。種類の異なるヘッドユニット４は、複数の実装ヘッド４２の配置が互いに異なっている。具体的には、ヘッドユニット４は、Ｘ方向に沿って直線状に配置された複数の実装ヘッド４２を含むインラインのヘッドユニット４ａ（図３参照）と、円周状に配置された複数の実装ヘッド４２を含むロータリのヘッドユニット４ｂ（図４）とを含む。部品実装装置１００は、ヘッドユニット４を交換することにより、複数の種類のヘッドユニット４を有して実装動作を行ってもよいし、いずれか一方の種類のヘッドユニット４を有して実装動作を行ってもよい。なお、Ｘ方向は、特許請求の範囲の「第１方向」の一例である。

ヘッドユニット４ａは、図３に示すように、複数の実装ヘッド４２が直線状に配置されている。具体的には、複数の実装ヘッド４２は、Ｘ方向に沿って一列に配置されている。また、複数の実装ヘッド４２の間隔は、部品供給部３の複数のテープフィーダ３ａの間隔と略等しくなるように構成されている。

ヘッドユニット４ｂは、図４に示すように、複数の実装ヘッド４２が円周状に配置されている。また、複数の実装ヘッド４２は、上下方向に延びるロータリ軸線回りに回転されるように構成されている。また、複数の実装ヘッド４２は、部品３１を吸着または装着する吸装着位置に対して回転して移動されるように構成されている。

基板認識カメラ４１は、ヘッドユニット４に設けられている。基板認識カメラ４１は、認識対象としての基板Ｐを撮像可能に構成されている。具体的には、基板認識カメラ４１は、図１に示すように、基板Ｐの位置を認識するために、基板ＰのフィデューシャルマークＦを撮像するように構成されている。そして、フィデューシャルマークＦの位置を撮像して認識することにより、基板Ｐにおける部品３１の装着位置を正確に取得することが可能である。また、基板認識カメラ４１は、ヘッドユニット４とともに、ＸＹ方向に移動されるように構成されている。また、基板認識カメラ４１の近傍には、照明（図示せず）が設けられている。照明は、基板認識カメラ４１の撮像時に光（可視光や赤外光など）を基板Ｐに照射するように構成されている。これにより、基板認識カメラ４１により基板Ｐを鮮明に撮像することが可能である。

実装ヘッド４２は、基板Ｐに部品３１を実装するように構成されている。実装ヘッド４２は、昇降可能（Ｚ方向に移動可能）に構成されている。また、実装ヘッド４２は、ノズルの先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ３ａから供給される部品３１を吸着するように構成されている。また、実装ヘッド４２は、ノズルの先端部に発生された正圧によって、基板Ｐにおける装着位置に部品３１を装着（実装）する作業を行うように構成されている。

Ｚ軸モータ４３は、実装ヘッド４２を上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。Ｚ軸モータ４３は、複数の実装ヘッド４２を、各々個別に独立して上下方向に移動させることが可能である。Ｒ軸モータ４４は、実装ヘッド４２を上下方向に延びる軸線を中心に回転させるように構成されている。これにより、実装ヘッド４２に吸着された部品３１の水平方向の向きを調整することが可能である。Ｒ軸モータ４４は、複数の実装ヘッド４２を連動して回転させるように構成されている。これにより、複数の実装ヘッド４２毎にＲ軸モータ４４を設ける必要がないので、部品点数が増加するのを抑制することが可能である。

支持部５は、図１および図２に示すように、Ｘ軸モータ５１を含んでいる。支持部５は、図１に示すように、Ｘ軸モータ５１を駆動させることにより、支持部５に沿ってヘッドユニット４をＸ方向に移動させるように構成されている。支持部５は、両端部が一対のレール部６により支持されている。

一対のレール部６は、基台１上に固定されている。Ｘ１側のレール部６は、Ｙ軸モータ６１を含んでいる。レール部６は、Ｙ軸モータ６１を駆動させることにより、支持部５を一対のレール部６に沿ってＸ方向と直交するＹ方向に移動させるように構成されている。ヘッドユニット４が支持部５に沿ってＸ方向に移動可能であるとともに、支持部５がレール部６に沿ってＹ方向に移動可能であることによって、ヘッドユニット４はＸＹ方向に移動可能である。なお、Ｙ方向は、特許請求の範囲の「第２方向」の一例である。

ラインセンサ７は、基台１の上面上に固定されている。ラインセンサ７は、部品３１を撮像可能に構成されている。具体的には、ラインセンサ７は、一対のコンベア２の外側（Ｙ１側およびＹ２側）に配置されている。ラインセンサ７は、部品３１の装着に先立って部品３１の吸着状態（吸着姿勢）を認識するために、実装ヘッド４２（ノズル）に吸着された部品３１を下側（Ｚ２側）から撮像するように構成されている。これにより、実装ヘッド４２のノズルに吸着された部品３１の吸着状態を制御部８により取得することが可能である。また、ラインセンサ７の近傍には、照明（図示せず）が設けられている。照明は、ラインセンサ７の撮像時に光（可視光や赤外光など）をノズルに吸着された部品３１に照射するように構成されている。これにより、ラインセンサ７によりノズルに吸着された部品３１を鮮明に撮像することが可能である。

ここで、本実施形態では、ラインセンサ７は、図５に示すように、複数の撮像素子７１を有している。複数の撮像素子７１は、ライン状に配置されている。ラインセンサ７は、撮像する被写体がラインセンサ７に対して相対移動されることにより、被写体を撮像するように構成されている。具体的には、ラインセンサ７は、複数の撮像素子７１が配置されるライン方向に対して略垂直な方向に被写体が相対移動されることにより、被写体を撮像するように構成されている。

また、ラインセンサ７は、部品３１を撮像する撮像素子７１のライン方向を変更可能に構成されている。具体的には、ラインセンサ７は、ライン方向を、Ｘ方向またはＹ方向に変更可能に構成されている。ラインセンサ７は、作業者が手動により回動させてライン方向を変更可能に構成されている。また、ラインセンサ７は、図５に示すように、ライン方向を認識するためのマーク７２ａおよび７２ｂを有している。マーク７２ａおよび７２ｂは、ラインセンサ７の上面（Ｚ１方向側の面）に配置されている。マーク７２ａおよび７２ｂは、互いに識別可能に構成されている。たとえば、マーク７２ａは、円形状を有し、マーク７２ｂは、矩形形状を有している。マーク７２ａおよび７２ｂは、基板認識カメラ４１により撮像されるように構成されている。

制御部８は、一対のコンベア２による基板Ｐの搬送動作、ヘッドユニット４による実装動作、基板認識カメラ４１やラインセンサ７による撮像動作などの部品実装装置１００の全体の動作を制御するように構成されている。また、制御部８は、実装動作を行うプログラムに基づいて、実装動作を制御するように構成されている。たとえば、制御部８は、Ｘ軸モータ５１、Ｙ軸モータ６１を駆動させて、ヘッドユニット４を水平方向に移動させる制御を行うように構成されている。また、制御部８は、Ｚ軸モータ４３を駆動させて、実装ヘッド４２の昇降移動を制御するように構成されている。また、制御部８は、Ｒ軸モータ４４を駆動させて、実装ヘッド４２を、上下方向（Ｚ方向）の軸線回りに回転させるように構成されている。

ここで、本実施形態では、制御部８は、ラインセンサ７のライン方向を取得するとともに、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニット４のラインセンサ７に対する移動を制御して実装ヘッド４２に吸着された部品３１をラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成されている。ここで、ヘッドユニット４の種類に応じたラインセンサ７のライン方向は、インラインのヘッドユニット４ａの場合、図６に示すように、複数の実装ヘッド４２の配置される方向（Ｘ方向）に対して、垂直な方向（Ｙ方向）である。また、ヘッドユニット４の種類に応じたラインセンサ７のライン方向は、ロータリのヘッドユニット４ｂの場合、図８に示すように、部品供給部３から基板Ｐに向かう方向（Ｙ方向）に対して、垂直な方向（Ｘ方向）である。

ここで、生産形態は、部品実装装置１００の状態に応じた生産の形態を含む。たとえば、ロータリのヘッドユニット４ｂを用いる場合において、基板Ｐの実装位置が、部品供給部３に対してＹ方向にある場合は、部品供給部３から基板Ｐの実装位置に対して短い距離で移動する（Ｙ方向に移動する）ために、ラインセンサ７のライン方向は、Ｘ方向であることが生産形態に応じている。一方、ロータリのヘッドユニット４ｂを用いる場合において、基板Ｐの実装位置が、部品供給部３に対してＸ方向にある場合は、部品供給部３から基板Ｐの実装位置に対して短い距離で移動する（Ｘ方向に移動する）ために、ラインセンサ７のライン方向は、Ｙ方向であることが生産形態に応じている。また、ロータリのヘッドユニット４ｂを用いる場合において、ヘッドユニット４ｂが他のヘッドユニット４と干渉するためＹ方向に移動できない場合は、移動可能な範囲（Ｘ方向の移動）で部品３１を撮像するために、ラインセンサ７のライン方向は、Ｙ方向であることが生産形態に応じている。

また、制御部８は、図７に示すように、ヘッドユニット４（４ａ）がＸ方向に沿って直線状に配置された複数の実装ヘッド４２を含む場合において、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向である場合、ヘッドユニット４ａをラインセンサ７に対して、Ｘ方向と略直交するＹ方向に移動させながらラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、ラインセンサ７によりヘッドユニット４ａの全ての実装ヘッド４２（部品３１）を１回の撮像により認識できない場合、複数回に分割してラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成されている。具体的には、ラインセンサ７に対してヘッドユニット４ａを、Ｙ方向に移動させながら撮像を行い、撮像した実装ヘッド４２の分だけＸ方向に移動させた後、再びＹ方向に移動させながら撮像を行うことが繰り返される。

つまり、図６に示すように、ラインセンサ７のライン方向（Ｙ方向）と、ヘッドユニット４ａの複数の実装ヘッド４２の配列方向（Ｘ方向）とが略直交する場合は、ヘッドユニット４をＸ方向に移動させながらラインセンサ７により撮像することにより、１回の撮像により、全ての実装ヘッド４２に吸着された部品３１を認識することが可能である。一方、図７に示すように、ラインセンサ７のライン方向（Ｘ方向）と、ヘッドユニット４ａの複数の実装ヘッド４２の配列方向（Ｘ方向）とが略平行な場合は、実装ヘッド４２の配置方向の長さに比べてラインセンサ７の長さが小さいため、ヘッドユニット４をＹ方向に移動させながらラインセンサ７により１回の撮像により全ての実装ヘッド４２に吸着された部品３１を認識することができない。

また、制御部８は、ヘッドユニット４（４ｂ）が円周状に配置された複数の実装ヘッド４２を含む場合において、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向である場合、ヘッドユニット４ｂをラインセンサ７に対して、Ｘ方向に移動させながらラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成されている。つまり、複数の実装ヘッド４２が円周状に配置されたロータリのヘッドユニット４ｂは、１回の撮像により、全ての実装ヘッド４２に吸着された部品３１を認識することが可能である。つまり、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向である場合、図８に示すように、ラインセンサ７に対してヘッドユニット４ｂをＹ方向に移動させて撮像が行われる。また、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向である場合、図９に示すように、ラインセンサ７に対してヘッドユニット４ｂをＸ方向に移動させて撮像が行われる。実装ヘッド４２が部品３１を吸着してから、基板Ｐの装着位置に移動する場合、Ｙ方向に移動しながら撮像する方が、距離のロスが少なく、移動時間を抑制することが可能である。

また、制御部８は、基板認識カメラ４１の撮像結果に基づいて、ラインセンサ７のライン方向を取得するように構成されている。具体的には、制御部８は、基板認識カメラ４１により、ラインセンサ７のマーク７２ａおよび７２ｂを認識する。そして、制御部８は、認識したマーク７２ａおよび７２ｂの配置に基づいて、ラインセンサ７のライン方向を取得する。たとえば、図５に示すように、制御部８は、マーク７２ａおよび７２ｂがＸ方向に配列されている場合は、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向であると判断する。また、制御部８は、マーク７２ａおよび７２ｂがＹ方向に配列されている場合は、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向であると判断する。

また、制御部８は、ヘッドユニット４を所定の方向に移動させながらラインセンサ７により撮像し、撮像結果に基づいて、ラインセンサ７のライン方向を取得するように構成されている。具体的には、制御部８は、ヘッドユニット４をＸ方向（Ｙ方向）に移動させながらラインセンサ７により撮像を行う。そして、制御部８は、撮像結果から、ヘッドユニット４が撮像されていることを認識した場合、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向（Ｘ方向）であると判断する。また、制御部８は、撮像結果から、ヘッドユニット４が撮像されていないと認識した場合、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向（Ｙ方向）であると判断する。つまり、ラインセンサ７のライン方向と平行にヘッドユニット４を移動させながら撮像した場合、ヘッドユニット４を認識することができない。

また、制御部８は、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニット４の種類にラインセンサ７のライン方向が対応していないことを通知する制御を行うように構成されている。たとえば、制御部８は、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していないことを、表示部に表示して通知する。また、制御部８は、音や光により警告を通知してもよい。また、制御部８は、作業者により実装動作の継続が指示された場合、ヘッドユニット４のラインセンサ７に対する移動を制御して実装ヘッド４２に吸着された部品３１をラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成されている。

（部品実装処理）
次に、図１０を参照して、制御部８による部品実装処理について説明する。

図１０のステップＳ１において、ラインセンサ７の取付角度が確認される。つまり、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向であるかＹ方向であるかが確認される。ステップＳ２において、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に対応しているか否かが判断される。ライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していれば、ステップＳ５に進み、ライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していなければ、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していないことが通知される。ステップＳ４において、基板Ｐの生産（部品実装処理）が継続されるか否かが判断される。具体的には、受け付けた作業者の操作（指示）が、基板Ｐの生産の継続のための操作か、または、基板Ｐの生産の中断のための操作であるのかが判断される。生産を継続する場合、ステップＳ５に進み、生産を中断する場合、部品実装処理が終了される。

ステップＳ５において、基板Ｐの生産（部品実装動作）が開始される。ステップＳ６において、部品認識動作が開始される。ステップＳ７において、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に対応しているか否かが判断される。ライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していれば、ステップＳ９に進み、ライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していなければ、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８において、一度の撮像により全ての実装ヘッド４２に吸着された部品３１を認識可能か否かが判断される。一度の撮像により認識可能であれば、ステップＳ９に進み、一度の撮像により認識可能でなければ、ステップＳ１０に進む。ステップＳ９において、ラインセンサ７の取付角度（ライン方向）に応じて実装ヘッド４２に吸着された部品３１が認識される。具体的には、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向である場合、ラインセンサ７に対してヘッドユニット４がＹ方向に移動されながら撮像されて、部品３１が認識される。一方、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向である場合、ラインセンサ７に対してヘッドユニット４がＸ方向に移動されながら撮像されて、部品３１が認識される。その後、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１０において、実装ヘッド４２に吸着された部品３１が分割して撮像されて認識される。つまり、ラインセンサ７に対して、ヘッドユニット４をライン方向に直交する方向に往復移動させながら撮像されて、部品３１が認識される。ステップＳ１１において、部品実装動作が終了したか否かが判断される。部品実装動作が終了されれば部品実装処理が終了され、部品実装動作が終了されていなければ、ステップＳ６に戻る。

（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、ラインセンサ７のライン方向を取得するとともに、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニット４のラインセンサ７に対する移動を制御して実装ヘッド４２に吸着された部品３１をラインセンサ７により撮像する制御を行う制御部８を設ける。これにより、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合でも、ラインセンサ７により実装ヘッド４２に吸着された部品３１を撮像することができるので、部品実装動作を停止させる必要がない。その結果、ライン方向を変更可能な部品実装装置１００において、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することができる。また、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向でない場合でも、部品実装動作を停止させる必要がないので、作業者が都合の良い時にラインセンサ７のライン方向を変更すればよい。これにより、作業者の作業の自由度を向上させることができる。

また、本実施形態では、制御部８を、ヘッドユニット４がＸ方向に沿って直線状に配置された複数の実装ヘッド４２を含む場合において、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向である場合、ヘッドユニット４をラインセンサ７に対して、Ｙ方向に移動させながらラインセンサ７により撮像する制御を行うとともに、ヘッドユニット４が円周状に配置された複数の実装ヘッド４２を含む場合において、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向である場合、ヘッドユニット４をラインセンサ７に対して、Ｘ方向に移動させながらラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成する。これにより、複数の実装ヘッド４２がＸ方向に沿って配置されている場合において、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向である場合、ヘッドユニット４をＹ方向に移動させながら撮像することにより、実装ヘッド４２に吸着された部品３１を精度よく認識することができる。また、複数の実装ヘッド４２が円周状に配置されている場合において、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向である場合に、ヘッドユニット４をＸ方向に移動させながら撮像することにより、実装ヘッド４２に吸着された部品３１を精度よく認識することができる。これらにより、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に応じたライン方向ではない場合でも、実装ヘッド４２に吸着された部品３１を精度よく認識することができる。その結果、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に応じたライン方向ではない場合でも、部品実装動作を停止させることなく容易に部品実装動作を継続させることができる。

また、本実施形態では、制御部８を、ラインセンサ７によりヘッドユニット４の全ての実装ヘッド４２を１回の撮像により認識できない場合、複数回に分割してラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成する。これにより、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に応じたライン方向ではない場合でも、ラインセンサ７により複数回に分割して撮像することにより、実装ヘッド４２に吸着された部品３１を精度よく認識することができる。

また、本実施形態では、制御部８を、基板認識カメラ４１の撮像結果に基づいて、ラインセンサ７のライン方向を取得するように構成する。これにより、基板認識カメラ４１を用いて、ラインセンサ７またはラインセンサ７のライン方向を示すマーク７２ａおよび７２ｂなどを撮像することにより、ラインセンサ７のライン方向を容易に取得することができる。また、ラインセンサ７のライン方向を取得するための専用のカメラを別個に設ける場合に比べて、部品点数が増加するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、制御部８を、ヘッドユニット４を所定の方向に移動させながらラインセンサ７により撮像し、撮像結果に基づいて、ラインセンサ７のライン方向を取得するように構成する。これにより、ラインセンサ７の撮像結果により、ラインセンサ７のライン方向を取得することができるので、ラインセンサ７のライン方向を取得するための専用のカメラを別個に設ける場合に比べて、部品点数が増加するのを抑制することができる。また、ラインセンサ７のライン方向を取得するための撮像と、実装ヘッド４２に吸着された部品３１の撮像とで、被写体の位置が略同じ位置となるので、焦点距離を変更することなく撮像することができる。これにより、ラインセンサ７のライン方向を容易に取得することができる。

また、本実施形態では、制御部８を、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニット４の種類にラインセンサ７のライン方向が対応していないことを通知する制御を行うとともに、作業者により実装動作の継続が指示された場合、ヘッドユニット４のラインセンサ７に対する移動を制御して実装ヘッド４２に吸着された部品３１をラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成する。これにより、作業者の指示により、部品実装動作を継続させることができる。また、作業者がラインセンサ７のライン方向を変更する作業を行うことを望む場合は、ラインセンサ７のライン方向が変更された後、部品実装動作を再開させることができる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、ラインセンサを回動させることにより、ライン方向が変更される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図１１に示す変形例のように、ラインセンサ７ａが、複数の撮像素子７１ａと、複数の撮像素子７１ｂとを有していてもよい。複数の撮像素子７１ａは、Ｙ方向に並んで配置されており、複数の撮像素子７１ｂは、Ｘ方向に並んで配置されていてもよい。つまり、ラインセンサ７ａは、複数の撮像素子７１ａおよび７１ｂによる撮像を切り替えることにより、部品３１を撮像する撮像素子７１のライン方向を変更可能に構成されていてもよい。

また、上記実施形態では、インラインのヘッドユニットに一列に複数の実装ヘッドが配置されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、インラインのヘッドユニットに複数列に複数の実装ヘッドが配置されていてもよい。

また、上記実施形態では、ラインセンサに形状の異なるマークを付した構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ラインセンサに異なる記号、色を付して、ラインセンサのライン方向を取得するようにしてもよい。また、マークを１つ設けてもよいし、３つ以上設けてもよい。

また、上記実施形態では、ラインセンサによる撮像、または、基板認識カメラによる撮像に基づいて、ラインセンサのライン方向を取得する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ラインセンサのライン方向を認識するためのセンサを設けてもよい。

また、上記実施形態では、ラインセンサが２つ設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ラインセンサを１つ設けてもよいし、ラインセンサを３つ以上設けてもよい。

また、上記実施形態では、ヘッドユニットが１つ設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ヘッドユニットを複数設けてもよい。また、１つのヘッドユニットに複数のロータリを設けてもよい。

また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

４、４ａ、４ｂ ヘッドユニット
７ ラインセンサ
８ 制御部
３１ 部品
４１ 基板認識カメラ
４２ 実装ヘッド
７１ 撮像素子
１００ 部品実装装置
Ｐ 基板

Claims (8)

1. 基板に部品を実装する複数の実装ヘッドを含むヘッドユニットと、
   撮像素子がライン状に配置され、前記実装ヘッドに吸着された前記部品を撮像するラインセンサと、
   制御部とを備え、
   前記ヘッドユニットは、種類の異なる複数の前記ヘッドユニットを含む、または、種類の異なる前記ヘッドユニットに交換可能に構成されており、
   前記ラインセンサは、前記部品を撮像する撮像素子のライン方向を変更可能に構成されており、
   前記制御部は、前記ラインセンサのライン方向を取得するとともに、前記ラインセンサのライン方向が前記ヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、前記ヘッドユニットの前記ラインセンサに対する移動を制御して前記実装ヘッドに吸着された前記部品を前記ラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている、部品実装装置。
2. 前記制御部は、前記ヘッドユニットが第１方向に沿って直線状に配置された複数の前記実装ヘッドを含む場合において、前記ラインセンサのライン方向が前記第１方向である場合、前記ヘッドユニットを前記ラインセンサに対して、前記第１方向と略直交する第２方向に移動させながら前記ラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。
3. 前記制御部は、前記ヘッドユニットが円周状に配置された複数の前記実装ヘッドを含む場合において、前記ラインセンサのライン方向が前記第２方向である場合、前記ヘッドユニットを前記ラインセンサに対して、前記第１方向に移動させながら前記ラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている、請求項２に記載の部品実装装置。
4. 前記制御部は、前記ラインセンサにより前記ヘッドユニットの全ての前記実装ヘッドを１回の撮像により認識できない場合、複数回に分割して前記ラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている、請求項２または３に記載の部品実装装置。
5. 前記ヘッドユニットに設けられ、前記基板を撮像可能な基板認識カメラをさらに備え、
   前記制御部は、前記基板認識カメラの撮像結果に基づいて、前記ラインセンサのライン方向を取得するように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の部品実装装置。
6. 前記制御部は、前記ヘッドユニットを所定の方向に移動させながら前記ラインセンサにより撮像し、撮像結果に基づいて、前記ラインセンサのライン方向を取得するように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の部品実装装置。
7. 前記制御部は、前記ラインセンサのライン方向が前記ヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、前記ヘッドユニットの種類または生産形態に前記ラインセンサのライン方向が対応していないことを通知する制御を行うとともに、作業者により実装動作の継続が指示された場合、前記ヘッドユニットの前記ラインセンサに対する移動を制御して前記実装ヘッドに吸着された前記部品を前記ラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の部品実装装置。
8. 種類の異なる前記ヘッドユニットは、複数の前記実装ヘッドの配置が互いに異なっている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の部品実装装置。

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