JP2018083254A - 電動作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを備える電動作業機において、モータが設定された回転方向とは逆方向に回転した場合に、その逆方向への回転に起因して生じる可能性がある種々の影響を抑制する。【解決手段】電動作業機１は、モータ４１と、駆動部３０と、第１制御部２１と、第２制御部５１とを備える。第１制御部２１は、モータ４１が設定回転方向へ回転するよう、駆動部３０によるモータ４１への通電を制御する。第２制御部５１は、モータ４１の回転方向を検出し、その検出した回転方向が設定回転方向とは逆方向である場合、モータ４１の回転を停止させるための異常対応処理を行う。【選択図】図２

Description

本開示は、電動作業機におけるモータを制御する技術に関する。

モータを備えた各種の電動作業機として、設定された回転方向へモータが回転するようにモータの駆動を制御する制御回路を備えたものが普及している。
特許文献１には、制御回路が、使用者により操作される正逆スイッチからの信号に基づいて制御回路がモータの回転方向を決定し、ロータ位置を検出するホール素子からの検出信号に基づいてモータを回転させるように構成された電動工具が記載されている。

なお、制御回路の具体的構成としては、マイクロコンピュータ（以下、マイコン）を備えたものが一般的である。

特開２０１３−１８８８２５号公報

制御回路によりモータの駆動が制御されるよう構成された電動作業機においては、制御回路に異常が生じてモータを正常に制御できなくなると、設定された回転方向とは逆方向へモータが回転してしまう可能性がある。

設定された回転方向とは逆方向へ回転すると、使用者の意図しない作業結果が生じたり、使用者或いは電動作業機自体に種々の影響が生じたりする可能性がある。
本開示の一局面は、モータを備える電動作業機において、モータが設定された回転方向とは逆方向に回転した場合に、その逆方向への回転に起因して生じる可能性がある種々の影響を抑制することを目的とする。

本開示の一局面における電動作業機は、モータと、駆動部と、第１制御部と、第２制御部とを備える。駆動部は、電源から供給される電力に基づいて前記モータへ通電を行うことにより前記モータを回転させるよう構成されている。第１制御部は、設定された回転方向である設定回転方向へモータが回転するように、駆動部によるモータへの通電を制御するよう構成されている。第２制御部は、第１制御部とは別に設けられている。第２制御部は、モータの回転方向を検出し、その検出した回転方向が設定回転方向とは逆方向である場合、モータの回転を停止させるための異常対応処理を行うよう構成されている。

このような構成によれば、第１制御部とは別に設けられた第２制御部が、モータの回転方向を監視し、設定回転方向とは逆方向に回転している場合は、モータの回転を停止させるための異常対応処理を行う。そのため、モータが設定回転方向とは逆方向に回転した場合に、その逆方向への回転に起因して生じる可能性がある種々の影響を抑制することができる。

異常対応処理として具体的にどのような処理を行うかについては、適宜決めてよい。例えば、異常対応処理は、第１制御部に対して特定の通知を行うことであってもよい。そして、第１制御部は、第２制御部から特定の通知を受けた場合はモータの回転を停止させるよう構成されていてもよい。

このような構成によれば、モータが設定回転方向とは逆方向へ回転している場合、第２制御部が第１制御部へ特定の通知を行うという簡素な処理にて、モータを停止させることができる。

電動作業機は、少なくとも一つの特定電気配線と、遮断部とを備えていてもよい。特定電気配線は、駆動部によりモータが回転されているときに遮断されるとモータの回転が停止されるような電気配線である。遮断部は、上記少なくとも一つの特定電気配線に設けられ、当該少なくとも一つの特定電気配線を遮断可能に構成されている。そして、異常対応処理は、遮断部により上記少なくとも一つの特定電気配線を遮断させること、であってもよい。

このような構成によれば、モータが設定回転方向とは逆方向へ回転している場合、特定電気配線を遮断させるという簡素な処理にて、モータを停止させることができる。
電動作業機は、電源から駆動部へ電力を供給するための電気配線である駆動用配線を備え、駆動部は、電源から駆動用配線を介して供給される電力に基づいてモータへの通電を行うよう構成されていてもよい。その場合、上記少なくとも一つの特定電気配線には駆動用配線が含まれていてもよい。

このような構成によれば、モータが設定回転方向とは逆方向へ回転している場合、駆動用配線を遮断させるという簡素な処理にて、モータを停止させることができる。
電動作業機は、第１制御部から駆動部へ制御信号を出力するための電気配線である制御用配線を少なくとも一つ備え、駆動部は、第１制御部から上記少なくとも一つの制御用配線を介して入力される制御信号に従ってモータへの通電を行うよう構成されていてもよい。その場合、上記少なくとも一つの特定電気配線には、上記少なくとも一つの制御用配線が含まれていてもよい。

このような構成によれば、モータが設定回転方向とは逆方向へ回転している場合、上記少なくとも一つの制御用配線を遮断させるという簡素な処理にて、モータを停止させることができる。

電動作業機は、第１制御部を動作させるための電源電力を生成するよう構成された電源部と、電源部により生成された電源電力を第１制御部へ供給するための電気配線である電源用配線とを備えていてもよい。そして、第１制御部は、電源部から電源用配線を介して電源電力が入力されている場合に動作して駆動部による通電を制御するよう構成されていてもよい。この場合、上記少なくとも一つの特定電気配線には電源用配線が含まれていてもよい。

このような構成によれば、モータが設定回転方向とは逆方向へ回転している場合、電源用配線を遮断させるという簡素な処理にて、モータを停止させることができる。
電動作業機は、モータの回転位置を示す回転位置情報を出力するよう構成された位置情報出力部を備え、第１制御部は、位置情報出力部から出力される回転位置情報に基づいて駆動部による通電を制御することによりモータを設定回転方向へ回転させるよう構成されていてもよい。そして、第２制御部は、位置情報出力部から出力される回転位置情報に基づいてモータの回転方向を検出するよう構成されていてもよい。

このような構成によれば、位置情報出力部から出力される回転位置情報が第１制御部及び第２制御部により共用される。そのため、例えば第２制御部が位置情報出力部からの回転位置情報とは別の情報に基づいて回転方向を検出する構成に比べて、電動作業機の構成を簡素化することができる。

電動作業機が位置情報出力部を備えている場合、より具体的に、次のような構成を採用してもよい。即ち、電動作業機は、第１制御部を有する第１ユニットと、第２制御部を有する第２ユニットとを備えていてもよい。そして、位置情報出力部から出力される回転位置情報は第２ユニットに入力され、第２ユニットは、位置情報出力部から入力された回転位置情報を第１ユニットへ出力するよう構成されていてもよい。そして、第１制御部は、第２ユニットから入力される回転位置情報に基づいて駆動部による通電を制御し、第２ユニットからの回転位置情報の入力が停止された場合は駆動部による通電を停止させることによりモータの回転を停止させるよう構成されていてもよい。そして、異常対応処理は、第２ユニットから第１ユニットへの回転位置情報の出力を停止させることであってもよい。

このような構成によれば、モータが設定回転方向とは逆方向へ回転している場合、第２ユニットから第１ユニットへの回転位置情報の出力を停止させるという簡素な処理にて、モータを停止させることができる。

電動作業機は、モータの回転方向を正転及び逆転の何れかに設定するために操作される正逆切替操作部を備え、この正逆切替制御部により設定されている回転方向が設定回転方向であってもよい。

このような構成によれば、モータの回転方向を正転及び逆転の何れかに任意に設定可能に構成された電動作業機において、正転に設定されている場合、及び逆転に設定されている場合のいずれも、その設定回転方向とは逆方向に回転した場合は、異常対応処理によってモータを停止させることができる。

電動作業機は、モータの回転又は停止を指示するために操作される指示操作部を備え、第１制御部は、指示操作部によりモータを回転させるよう指示されている場合に、駆動部を介してモータを回転させるよう構成されていてもよい。その場合、第２制御部は、指示操作部によりモータを回転させるよう指示されている場合に、モータの回転方向の検出、及びその検出した回転方向が設定回転方向とは逆方向だった場合における異常対応処理、を実行するよう構成されていてもよい。

このような構成によれば、第２制御部による回転方向の監視及びその監視結果に基づく処理は、指示操作部によりモータを回転させるよう指示されている場合に行われ、モータを停止するよう指示されている場合は行われない。そのため、第２制御部を常に動作させて回転方向を監視させる場合と比較して、第２制御部の動作にかかる消費電力を低減できる。

第１実施形態の電動作業機を示す斜視図である。 第１実施形態の電動作業機の電気的構成を示す構成図である。 第１実施形態のモータ制御処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の異常監視処理を示すフローチャートである。 第２実施形態の電動作業機の電気的構成を示す構成図である。 第３実施形態の電動作業機の電気的構成を示す構成図である。 第４実施形態の電動作業機の電気的構成を示す構成図である。 第４実施形態のモータ制御処理を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
（１−１）電動作業機１の全体構成
図１に示すように、本実施形態の電動作業機１は、被加工部材の切断を主目的として使用されるマルノコとして構成されている。電動作業機１は、ベース２と、本体部３とを備える。ベース２は、被加工部材の切断作業を行う際に切断対象の被加工部材の上面に当接される略矩形の部材である。本体部３は、ベース２の上面側に配置されている。

本体部３は、円形のノコ刃４と、ノコ刃ケース５と、カバー６とを備えている。ノコ刃４は、本体部３における切断進行方向右側に配置されている。ノコ刃ケース５は、ノコ刃４の上側ほぼ半周の範囲の周縁を内部に収容して覆うように設けられている。

カバー６は、ノコ刃４の下側ほぼ半周の範囲の周縁を覆うように設けられている。カバー６は開閉式であり、図１はカバー６が閉じられた状態を示している。カバー６は、被加工部材の切断時に電動作業機１を切断進行方向に移動させることにより、ノコ刃４の回転中心を中心に図中反時計回り方向に回動して徐々に開かれていく。これにより、ノコ刃４が露出され、その露出部分が被加工部材に切り込まれて行く。

本体部３における左側には、略円筒状のモータケース７が設けられている。このモータケース７の内部に、当該電動作業機１の駆動源としてのモータ４１が収容されている。モータケース７とノコ刃４の間には、図示しないギヤ機構が収容されている。モータ４１が回転すると、その回転がギヤ機構を介してノコ刃４へ伝達され、ノコ刃４が回転する。

本体部３における上側には、当該電動作業機１の使用者により把持されるハンドル８が設けられている。ハンドル８は、本体部３の上側においてアーチ状に取り付けられている。即ち、ハンドル８は、一端が本体部３における切断進行方向後端側に固定され、他端がその後端よりも切断進行方向前方側に固定されている。

ハンドル８には、トリガ操作部９が設けられている。電動作業機１の使用者は、ハンドル８を握った状態でトリガ操作部９を引き操作及び戻し操作することができる。なお、トリガ操作部９を引き操作した状態で不図示のロックボタンを押し込むことで、トリガ操作部９を、その引き操作された状態に固定させることができる。

本体部３の後端には、繰り返し充電可能なバッテリ１５を収容したバッテリパック１０が、着脱自在に装着されている。本体部３にバッテリパック１０が装着されている状態で、トリガ操作部９が引き操作されると、バッテリ１５の電力により本体部３内のモータ４１が回転するよう構成されている。

（１−２）電動作業機１の電気的構成
電動作業機１の電気的構成について、図２を用いて説明する。電動作業機１は、図２に示すように、モータユニット４０と、第１コントローラ２０と、第２コントローラ５０と、トリガスイッチ１３とを備えている。また、電動作業機１は、図１にも示したバッテリパック１０を備えている。図２は、本体部３にバッテリパック１０が装着されている状態を示している。

バッテリパック１０は、内部にバッテリ１５が収容されている。本実施形態のバッテリ１５は、例えばリチウムイオン二次電池である。ただし、バッテリ１５はリチウムイオン二次電池以外の他の二次電池であってもよい。バッテリパック１０を電動作業機１から外して不図示の充電器に装着することで、バッテリ１５を充電できるようになっている。

バッテリパック１０は、バッテリ１５の状態を示すバッテリ状態情報を出力可能に構成されている。バッテリパック１０は、例えばバッテリ１５の監視用のモジュールを有し、その監視用のモジュールが、バッテリ１５の異常を検出した場合にその異常を検出したことをバッテリ状態情報として出力するように構成されていてもよい。バッテリ１５の異常としては、例えば、過電流、過放電、過熱などが挙げられる。

また例えば、バッテリパック１０は、バッテリ１５の状態を示す物理量を検出し、その検出した物理量を示す情報をバッテリ状態情報として出力するように構成されていてもよい。バッテリ１５の状態を示す物理量としては、例えば、バッテリ１５の電圧、バッテリ１５が有するバッテリセルの個々の電圧、バッテリ１５から放電される電流、バッテリ１５の温度などが挙げられる。

トリガスイッチ１３は、第１接点１１及び第２接点１２の二つの接点を備えている。トリガスイッチ１３は、図１に示したトリガ操作部９と連動してオン、オフされる。具体的に、トリガ操作部９が引き操作されると、トリガスイッチ１３がオン、即ち第１接点１１及び第２接点１２がいずれもオンして閉成される。一方、トリガ操作部９が引き操作されていない状態では、トリガスイッチ１３はオフ、即ち第１接点１１及び第２接点１２がいずれもオフして開放される。

第１接点１１の両端のうち第１端、及び第２接点１２の両端のうち第１端は、いずれも、バッテリ１５の正極に接続される。第１接点１１の両端のうち第２端、及び第２接点１２の両端のうち第２端は、いずれも、第１コントローラ２０に接続される。

モータユニット４０は、モータ４１と、ロータ位置検出部４２とを備える。モータ４１は、本実施形態では、三相電力の供給を受けて駆動されるよう構成されたブラシレスモータである。

ロータ位置検出部４２は、モータ４１のロータの回転位置に応じた信号を出力するよう構成されている。なお、以下の説明で、モータ４１について回転位置というときは、詳しくはロータの回転位置を意味する。

ロータ位置検出部４２は、三つのホールセンサを有している。各ホールセンサは、モータ４１のロータの周囲に電気角１２０度の間隔で配置されている。三つのホールセンサからはそれぞれ、第１位置信号、第２位置信号及び第３位置信号が出力される。これら三つの位置信号は、対応するホールセンサとモータ４１のロータとの相対的位置関係に応じた信号である。なお、ホールセンサは、ホール素子、及びホール素子からの出力信号を処理して二値のデジタル信号に変換する信号処理回路を有する周知の構成である。この二値のデジタル信号が位置信号として出力される。

ロータ位置検出部４２から出力される第１位置信号〜第３位置信号は、第１コントローラ２０内の第１制御部２１に入力される。より具体的に、第１位置信号は第１信号線４６を経て第１制御部２１に入力され、第２位置信号は第２信号線４７を経て第１制御部２１に入力され、第３位置信号は第３信号線４８を経て第１制御部２１に入力される。

三つの信号線４６〜４８は、モータユニット４０と第１コントローラ２０との間において、第２コントローラ５０内を経由する。つまり、ロータ位置検出部４２の各ホールセンサから出力される各位置信号は、第２コントローラ５０を経て第１制御部２１に入力される。

また、ロータ位置検出部４２には、第１コントローラ２０から制御電源電圧が入力される。ロータ位置検出部４２を構成する各ホールセンサは、第１コントローラ２０から入力される制御電源電圧を電源として動作する。また、ロータ位置検出部４２を構成する各ホールセンサのグランド端子は、バッテリ１５の負極と同電位であるグランドラインに接続されている。

なお、本実施形態では、第１コントローラ２０からロータ位置検出部４２への制御電源電圧の供給、及びロータ位置検出部４２とグランドラインとの接続のいずれも、第２コントローラ５０を経由するよう構成されているが、これは必須ではない。例えば、第１コントローラ２０から、第２コントローラ５０を経由せずロータ位置検出部４２へ直接制御電源電圧を供給するようにしてもよい。ロータ位置検出部４２とグランドラインとの接続についても、第２コントローラ５０を経由せず直接接続するようにしてもよい。

第１コントローラ２０は、モータ４１の駆動を制御するための主たるコントローラである。第１コントローラ２０は、第１制御部２１と、駆動回路３０と、スイッチ信号検出部２３とを備える。

駆動回路３０は、バッテリ１５からトリガスイッチ１３の第２接点を介して供給されるバッテリ電力に基づき、モータ４１へ三相電力を供給するよう構成されている。駆動回路３０は、いわゆるハイサイドスイッチとしての三つの半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３、及びいわゆるローサイドスイッチとしての三つの半導体スイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６の、６つの半導体スイッチング素子を備えたインバータとして構成されている。各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、本実施形態ではＭＯＳＦＥＴである。各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のゲートには、第１制御部２１から個別にゲート信号が入力される。各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、それぞれ、第１制御部２１からゲート信号が入力されるとオンされる。

スイッチ信号検出部２３は、トリガスイッチ１３のオン、オフ状態、即ちトリガ操作部９の操作、非操作状態を検出するよう構成されている。具体的に、スイッチ信号検出部２３は、トリガスイッチ１３の第１接点１１の第２端に接続されている。トリガ操作部９が引き操作されることにより第１接点１１がオンすると、スイッチ信号検出部２３に、第１接点１１を介してバッテリ１５の電圧が入力される。

スイッチ信号検出部２３は、バッテリ１５の電圧が入力されている間、トリガスイッチ１３がオンされていることを示すトリガオン信号Ｓａを出力する。スイッチ信号検出部２３から出力されるトリガオン信号Ｓａは、第１制御部２１に入力されると共に、第２コントローラ５０の第２制御部５１にも入力される。

第１制御部２１は、ＣＰＵ２１ａ、メモリ２１ｂなどを含む１チップのマイクロコンピュータにより構成されている。メモリ２１ｂには、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリなどの各種半導体メモリが含まれる。メモリ２１ｂには、第１コントローラ２０の各種機能を実現するための各種プログラムやデータが記憶されている。第１コントローラ２０が有する各種機能は、第１制御部２１内のＣＰＵ２１ａがメモリ２１ｂに記憶されている各種プログラムを実行することにより実現される。メモリ２１ｂに記憶されているプログラムには、後述する図３のモータ制御処理のプログラムが含まれる。

なお、第１制御部２１により実現される各種機能は、ソフトウェア処理に限るものではなく、その一部又は全部の機能を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。また、第１制御部２１が１チップのマイクロコンピュータにて構成されていることはあくまでも一例であり、第１制御部２１は、当該第１制御部２１としての機能を実現可能な他の種々の構成を採り得る。

第１制御部２１は、スイッチ信号検出部２３からトリガオン信号Ｓａが入力されていない間、即ちトリガスイッチ１３がオフされている間は、駆動回路３０内の各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を全てオフさせて、モータ４１を停止させる。

一方、第１制御部２１は、スイッチ信号検出部２３からトリガオン信号Ｓａが入力されている間は、モータ４１を回転駆動させる。即ち、第１制御部２１は、ロータ位置検出部４２から入力される第１位置信号〜第３位置信号の三つの位置信号に基づいてロータの回転位置を検出し、その検出した回転位置に応じて駆動回路３０の各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を個別にオン、オフ制御することにより、バッテリ１５からモータ４１への通電を制御してモータ４１を回転させる。

第１制御部２１は、本実施形態では、トリガオン信号Ｓａが入力されている間、予め設定された一定の回転方向（以下、設定回転方向）へモータ４１を回転させるよう構成されている。つまり、本実施形態では、第１制御部２１は、設定回転方向と逆方向へモータ４１を回転させるように制御することはない。

なお、電動作業機１は、トリガ操作部９の引き操作量を検出してその検出した引き操作量を示す操作信号を第１制御部２１へ出力する操作信号出力部を備えていてもよい。その場合、第１制御部２１は、入力される操作信号が示すトリガ操作部９の引き操作量に応じてモータ４１の回転速度或いは回転トルクなどを制御するようにしてもよい。

本実施形態では、ロータ位置検出部４２が有する三つのホールセンサが全て正常に動作していて各ホールセンサからの各位置信号が第１制御部２１に正常に入力されている間は、第１制御部２１に入力される三つの位置信号が同時に特定の信号レベル（例えばＨレベル）になることはないように構成されている。なお、各位置信号の信号レベルの切り替わり時に瞬間的に三つの位置信号が全て特定の信号レベルになることも起こり得るが、そのように瞬間的に生じる特定の信号レベルへの一致は、ここでいう「同時に特定の信号レベルになる」ことには含まれないものとする。

第１制御部２１は、ロータ位置検出部４２から入力される三つの位置信号が全て同時に特定の信号レベルになっている状態である信号異常状態が発生している場合は、モータ４１を駆動しないように構成されている。つまり、第１制御部２１は、信号異常状態が生じている場合は、トリガスイッチ１３がオンされていても、駆動回路３０の６つの半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を全てオフさせて、モータ４１への電力供給を行わない。なお、信号異常状態の態様として、三つの位置信号が全て同時に特定の信号レベルであること以外の他の態様があってもよい。

また、第１制御部２１は、バッテリパック１０から入力されるバッテリ状態情報に基づく保護機能を有している。即ち、第１制御部２１は、バッテリパック１０から入力されるバッテリ状態情報に基づいて、バッテリ１５に異常が生じているかどうか判断する。そして、バッテリ１５が異常状態になっていると判断した場合は、トリガスイッチ１３がオンされていてもモータ４１を強制的に停止させる。

また、第１コントローラ２０は、電源制御部２２と、電流検出部２４と、バッテリ電圧検出部２５と、基板温度検出部２６と、ＦＥＴ温度検出部２７とを備えている。
電源制御部２２は、バッテリ１５から電源供給を受けて、直流の制御電源電圧を生成する。第１制御部２１を含む、第１コントローラ２０内の各部は、電源制御部２２からの制御電源電圧を電源として動作する。また、電源制御部２２で生成された制御電源電圧は、前述の通り、第２コントローラ５０にも供給される。

電流検出部２４は、モータ４１に流れる電流を検出するように構成されている。電流検出部２４は、例えば、バッテリ１５からモータ４１への通電経路上に設けられたシャント抵抗を有し、そのシャント抵抗の両端の電圧を、モータ４１に流れる電流を示す検出信号として第１制御部２１へ出力する。なお、電流検出部２４がシャント抵抗を有する構成であることはあくまでも一例であり、モータ４１に流れる電流に応じた検出信号を出力可能な他の構成であってもよい。

バッテリ電圧検出部２５は、バッテリパック１０のバッテリ１５から供給されるバッテリ電圧を検出するよう構成されている。バッテリ電圧検出部２５は、トリガスイッチ１３の第１接点１１の第２端に接続されており、第１接点１１を介して入力されるバッテリ電圧に応じた検出信号を第１制御部２１へ出力する。

基板温度検出部２６は、第１制御部２１の温度を検出するために、第１制御部２１の近傍に設けられている。基板温度検出部２６は、例えば、第１制御部２１の近傍に配置されたサーミスタを有し、検出した温度に応じた検出信号を第１制御部２１へ出力する。

ＦＥＴ温度検出部２７は、駆動回路３０の温度を検出するために、駆動回路３０を構成する６個の半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の少なくとも一つの近傍に設けられている。ＦＥＴ温度検出部２７は、例えばサーミスタを有し、検出した温度に応じた検出信号を第１制御部２１へ出力する。

第２コントローラ５０は、モータ４１の回転方向を検出し、その検出結果に応じて三つの信号線４６〜４８を導通、遮断させるための、補助的なコントローラである。
第２コントローラ５０は、第２制御部５１を備える。第２制御部５１は、ＣＰＵ５１ａ、メモリ５１ｂなどを含む１チップのマイクロコンピュータにより構成されている。メモリ５１ｂには、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリなどの各種半導体メモリが含まれる。メモリ５１ｂには、第２コントローラ５０の各種機能を実現するための各種プログラムやデータが記憶されている。第２コントローラ５０が有する各種機能は、第２制御部５１内のＣＰＵ５１ａがメモリ５１ｂに記憶されている各種プログラムを実行することにより実現される。メモリ５１ｂに記憶されているプログラムには、後述する図４の異常監視処理のプログラムが含まれる。

なお、第２制御部５１により実現される各種機能は、ソフトウェア処理に限るものではなく、その一部又は全部の機能を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。また、第２制御部５１が１チップのマイクロコンピュータにて構成されていることはあくまでも一例であり、第２制御部５１は、当該第２制御部５１としての機能を実現可能な他の種々の構成を採り得る。

また、第２コントローラ５０は、ロータ位置検出部４２から第１コントローラ２０へ三つの位置信号を伝送するための三つの信号線４６〜４８における途中の一部と、第１コントローラ２０からロータ位置検出部４２へ制御電源電圧を供給する配線における途中の一部と、ロータ位置検出部４２とグランドラインとを接続する配線における途中の一部と、を有する。

本実施形態の第２コントローラ５０は、回路基板を有し、この回路基板上に上記各信号線４６〜４８及び各配線が形成されている。この回路基板には、第２制御部５１も実装されている。なお、第２コントローラ５０の構成要素が同じ一つの回路基板上に形成、実装されていることはあくまでも一例である。

第２コントローラ５０には、前述の通り、第１コントローラ２０内の電源制御部２２で生成された制御電源電圧が入力される。第２制御部５１を含む、第２コントローラ５０内の各部は、第１コントローラ２０から入力される制御電源電圧を電源として動作する。

なお、第２コントローラ５０内にも電源制御部２２と同様の電源制御部を設け、第２コントローラ５０はその電源制御部から供給される制御電源電圧によって動作する構成であってもよい。また、第２コントローラ５０内に電源制御部を設ける場合、その電源制御部から第１コントローラ２０にも制御電源電圧を供給可能な構成とすることによって、第１コントローラ２０内の電源制御部２２を省いてもよい。

また、第２コントローラ５０は、第１遮断部５２、第２遮断部５３及び第３遮断部５４を備えている。第１遮断部５２は、第１信号線４６上に設けられ、第１信号線４６を導通、遮断可能に構成されている。第２遮断部５３は、第２信号線４７上に設けられ、第２信号線４７を導通、遮断可能に構成されている。第３遮断部５４は、第３信号線４８上に設けられ、第３信号線４８を導通、遮断可能に構成されている。各遮断部５２〜５４は、第２制御部５１により個別に制御される。

なお、各遮断部５２〜５４は、対応する信号線に設けられたスイッチング素子を有し、このスイッチング素子がオン、オフされることによって信号線が導通、遮断されるよう構成されている。

各遮断部５２〜５４が有するスイッチング素子は、本実施形態では、例えばＭＯＳＦＥＴなどの半導体スイッチング素子である。ただし、各遮断部５２〜５４が有するスイッチング素子は、例えば有接点リレーなど、半導体スイッチング素子以外であってもよい。また、各遮断部５２〜５４が有するスイッチング素子は、いわゆる常開型であってもよいし、いわゆる常閉型であってもよい。

第２制御部５１は、通常時は、各遮断部５２〜５４をオンさせることにより各信号線４６〜４８を導通させ、ロータ位置検出部４２からの各位置信号を第１制御部２１へ入力させる。一方、第２制御部５１は、モータ４１の回転方向の異常を検出した場合は、各遮断部５２〜５４をオフさせることにより、各信号線４６〜４８を遮断させる。

第２制御部５１によるモータ４１の回転方向の監視機能について、より詳しく説明する。第２制御部５１は、各信号線４６〜４８が接続されており、ロータ位置検出部４２からの各位置信号が第２制御部５１にも入力されるように構成されている。

第２制御部５１は、トリガスイッチ１３がオンされている間、各信号線４６〜４８から入力される三つの位置信号に基づいてモータ４１の回転方向を検出し、その検出した回転方向が設定回転方向であるかどうか判断する。そして、検出した回転方向が設定回転方向とは逆方向である場合は、三つの遮断部５２〜５４を全てオフさせて三つの信号線４６〜４８を全て遮断させ、ロータ位置検出部４２から第１制御部２１への三つの位置信号の入力を遮断させる。

なお、第２制御部５１には、スイッチ信号検出部２３からのトリガオン信号Ｓａが入力される。そのため、第２制御部５１は、トリガオン信号Ｓａが入力されている間、上記の監視機能を実行する。

三つの信号線４６〜４８が遮断されて各位置信号が第１制御部２１に入力されなくなると、前述の信号異常状態が発生する。そのため、三つの信号線４６〜４８が遮断されて信号異常状態が発生すると、第１制御部２１は、モータ４１の駆動を停止する。

つまり、第２制御部５１は、トリガスイッチ１３がオンされている間、モータ４１の回転方向を監視し、設定回転方向とは逆方向に回転している場合にはモータ４１を停止させる。そして、モータ４１を停止させるための具体的方法として、本実施形態では、第２コントローラ５０内において三つの信号線４６〜４８を遮断することにより信号異常状態を発生させる方法を採用している。

なお、第２制御部５１がトリガスイッチ１３のオン、オフ状態をトリガオン信号Ｓａの有無に基づいて判断する構成はあくまでも一例である。第２制御部５１は、トリガオン信号Ｓａ以外の他の信号等に基づいてトリガスイッチ１３のオン、オフ状態を認識可能であってもよい。例えば、トリガスイッチ１３と第２制御部５１とを接続し、トリガスイッチ１３がオンされているかどうかを第１コントローラ２０を介さずに第２制御部５１が検出可能であってもよい。

（１−３）モータ制御処理
次に、第１コントローラ２０内の第１制御部２１が実行するモータ制御処理について、図３を用いて説明する。第１制御部２１は、起動後、図３に示すモータ制御処理を実行する。

第１制御部２１は、図３のモータ制御処理を開始すると、Ｓ１１０で、トリガスイッチ１３がオンされているか否か判断する。この判断は、具体的には、スイッチ信号検出部２３からのトリガオン信号Ｓａの有無に基づいて行う。

トリガスイッチ１３がオフされている場合、即ちトリガオン信号Ｓａが入力されていない場合は、Ｓ１７０で、モータ４１を停止させるための処理を行って、Ｓ１１０に戻る。なお、Ｓ１７０で行う処理には、少なくとも、駆動回路３０が有する６個の半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を全てオフさせる処理が含まれる。

Ｓ１１０で、トリガスイッチ１３がオンされている場合、即ちトリガオン信号Ｓａが入力されている場合は、Ｓ１２０に進む。Ｓ１２０では、モータ４１の回転方向を設定する。本実施形態では、モータ４１の回転方向は予め一定の設定回転方向に定められている。そのため、Ｓ１２０では、モータ４１の回転方向をその設定回転方向に設定する。

Ｓ１３０では、Ｓ１２０で設定した設定回転方向にモータ４１が回転するよう、駆動回路３０へゲート信号を出力する。具体的に、ハイサイドスイッチとしての三つの半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３のうち何れか一つと、ローサイドスイッチとしての三つの半導体スイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６のうち何れか一つに対し、それら二つの半導体スイッチング素子をオンさせるためのゲート信号を出力することで、それら二つの半導体スイッチング素子をオンさせる。これにより、モータ４１が、設定回転方向へと回転する。

なお、Ｓ１３０の処理時にすでにゲート信号が出力されている状態の場合は、そのゲート信号の出力をそのまま継続させる。
Ｓ１４０では、各信号線４６〜４８から入力されるロータ位置信号を取得する。ロータ位置信号とは、前述の第１位置信号〜第３位置信号の三つの位置信号の総称である。

Ｓ１５０では、異常状態が発生しているか否か判断する。異常状態が発生していない場合はＳ１６０に進み、異常状態が発生している場合はＳ１７０に進む。ここでいう異常状態として、本実施形態では、少なくとも、前述の信号異常状態が含まれる。そのため、本実施形態では、信号異常状態が発生している場合は、Ｓ１７０に進み、モータ４１の駆動を停止させる。

異常状態が発生していない場合は、Ｓ１６０で、Ｓ１４０で取得したロータ位置信号に基づくロータ位置に応じて、ゲート信号の出力先、即ちオンさせるべき半導体スイッチング素子を演算する。そして、現在オンさせているハイサイド側及びローサイド側の各一つの半導体スイッチング素子をそのままオンさせるべき状態である場合は現在のゲート信号の出力先をそのまま保持させる。一方、現在オンさせているハイサイド側及びローサイド側の各一つの半導体スイッチング素子のうち少なくとも一つを他の半導体スイッチング素子に切り替えるべきタイミングである場合は、ゲート信号の出力先を切り替える。Ｓ１６０の処理後はＳ１１０に戻る。

（１−４）異常監視処理
次に、第２コントローラ５０内の第２制御部５１が実行する異常監視処理について、図４を用いて説明する。第２制御部５１は、起動後、トリガスイッチ１３がオンされた場合、即ちトリガオン信号Ｓａが入力された場合に、図４に示す異常監視処理を実行する。

第２制御部５１は、図４の異常監視処理を開始すると、Ｓ２１０で、設定回転方向を取得する。設定回転方向は、第１制御部２１から取得可能であってもよいし、第２制御部５１において例えばメモリ５１ｂに予め記憶されていてメモリ５１ｂから取得するようにしてもよい。

Ｓ２２０では、各信号線４６〜４８から入力されるロータ位置信号を取得する。Ｓ２３０では、Ｓ２２０で取得したロータ位置信号に基づいてモータ４１の実際の回転方向を検出し、その実際の回転方向が設定回転方向と同じであるか判断する。そして、実際の回転方向が設定回転方向と同じであればＳ２１０に戻り、実際の回転方向が設定回転方向とは逆方向であればＳ２４０に進む。

なお、ロータ位置信号に基づく回転方向の検出は、より具体的には、Ｓ２２０で取得したロータ位置信号の変化状態に応じて行う。即ち、図４の異常監視処理においては、Ｓ２３０で肯定判定され続ける限り、Ｓ２２０のロータ位置信号の取得が繰り返し実行される。また、Ｓ２２０で取得されるロータ位置信号は、モータ４１の回転位置の変化に応じて変化する。そのため、Ｓ２３０では、Ｓ２２０で取得されるロータ位置信号が変化する毎に、その変化の内容に基づいて、モータ４１の回転方向を検出する。

ロータ位置信号の変化によって回転方向を検出した後、次にまたロータ位置信号が変化するまでの間は、ロータ位置信号が不変の状態が継続する。その間は、Ｓ２３０の処理では、現在検出されている回転方向が維持されているものとして扱う。

Ｓ２４０では、異常時処理を行う。具体的に、本実施形態では、第１遮断部５２〜第３遮断部５４の三つの遮断部を全てオフさせることにより三つの信号線４６〜４８を遮断させる。この異常時処理によって、信号異常状態が発生する。

そのため、Ｓ２４０の異常時処理が実行されると、第１制御部２１が実行する図３のモータ制御処理において、Ｓ１５０で異常状態が発生したと判断されることになり、これにより第１制御部２１によるモータ４１の駆動が停止される。

Ｓ２４０の異常時処理、即ち各遮断部５２〜５４による各信号線４６〜４８の遮断は、トリガスイッチ１３がオフされるまで継続される。そのため、ユーザは、再びモータ４１を回転させるためには、少なくとも、トリガ操作部９を一旦非操作状態にしてトリガスイッチ１３をオフさせる必要がある。

（１−５）第１実施形態の効果
以上説明した第１実施形態によれば、第１制御部２１とは別に設けられた第２制御部５１が、モータ４１の回転方向を監視する。そして、第２制御部５１は、モータ４１が設定回転方向とは逆方向に回転していることを検出した場合は、モータ４１の回転を停止させるための異常対応処理を行う。具体的に、本第１実施形態では、ロータ位置検出部４２から第１制御部２１への各位置信号の入力を遮断させることで、モータ４１を停止させる。

そのため、本第１実施形態の電動作業機１によれば、モータ４１が設定回転方向とは逆方向に回転した場合に、その逆方向への回転に起因して生じる可能性がある種々の影響を抑制することができる。

また、ロータ位置検出部４２から出力される各位置信号は、第１制御部２１に入力されてモータ４１の制御に用いられるだけでなく、第２制御部５１にも入力され、第２制御部５１における回転方向の検出に併用される。そのため、ロータ位置検出部４２からの各位置信号の効率的な利用が実現されている。

特に、本第１実施形態では、ロータ位置検出部４２から出力される各位置信号は、直接的には第２コントローラ５０に入力され、第２コントローラ５０を経由して第１コントローラ２０へ入力される。そして、モータ４１が設定回転方向とは逆方向に回転した場合、第２コントローラ５０から第１コントローラ２０への各位置信号の出力が遮断される。そのため、第２制御部５１による、第１制御部２１への各位置信号の遮断を、簡素な構成にて実現できる。

また、第２制御部５１は、トリガオン信号Ｓａが入力されている間、即ちトリガスイッチ１３がオンされている間に、図４の異常監視処理を実行し、トリガスイッチ１３がオフされている間は図４の異常監視処理を行わない。そのため、トリガスイッチ１３がオフされている間の電力消費を抑制することができる。

（１−６）特許請求の範囲の文言との対応関係
ここで、第１実施形態の文言と特許請求の範囲の文言との対応関係について説明する。バッテリ１５は電源の一例に相当する。駆動回路３０は駆動部の一例に相当する。第２制御部５１が三つの遮断部５２〜５４をオフさせることは異常対応処理の一例に相当する。電源制御部２２は電源部に相当する。ロータ位置検出部４２は位置情報出力部の一例に相当し、ロータ位置検出部４２内の各ホールセンサから出力される各位置信号は回転位置情報の一例に相当する。

［２．第２実施形態］
図５に、第２実施形態の電動作業機７０を示す。第２実施形態の電動作業機７０は、第１実施形態とは異なり、例えば電動ドライバドリルや電動刈払機などの、モータの回転方向を正転、逆転の何れかに選択的に切り替え可能な電動作業機として構成されている。

ただし、第２実施形態の電動作業機７０の電気的構成については、その大部分は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第２実施形態の電動作業機７０は、第１実施形態の電動作業機１と同様、本体部に対してバッテリパック１０を着脱可能であり、本体部にバッテリパック１０が装着されている場合にバッテリ１５の電力によって動作可能に構成されている。モータ４１が回転すると、その回転駆動力が不図示の伝達機構を介して作業要素に伝達され、作業要素が駆動される。電動作業機７０が有する作業要素は、当該電動作業機７０が例えば電動ドライバドリルである場合は工具ビットであり、当該電動作業機７０が例えば電動刈払機である場合は例えば外周に沿ってノコ刃が形成された円板状の刈刃である。

図５に示す、第２実施形態の電動作業機７０の電気的構成は、第１実施形態の電動作業機１と比較して、主に次の三点で相違する。
一つ目は、第２コントローラ７５が三つの信号線４６〜４８を含まず、三つの信号線４６〜４８には遮断部が設けられていないことである。ただし、第２コントローラ７５内の第２制御部７６は、各信号線４６〜４８に接続されており、ロータ位置検出部４２からのロータ位置信号は第２制御部７６にも入力されるよう構成されている。

二つ目は、正逆切替スイッチ７３が設けられていることである。正逆切替スイッチ７３は、モータ４１の回転方向を正転、逆転の何れかに選択的に切り替えるためにユーザにより操作されるスイッチである。なお、モータ４１の回転方向について、どの方向を正転と定義してどの方向を逆転と定義するかについては適宜決めてよい。

正逆切替スイッチ７３からは、当該正逆切替スイッチ７３の状態、即ち正転、逆転のどちらに設定されているかを示す、回転方向設定信号Ｓｂが出力される。この回転方向設定信号Ｓｂは、第１コントローラ７１内の第１制御部７２及び第２コントローラ７５内の第２制御部７６に入力される。

三つ目は、第２コントローラ７５内の第２制御部７６が、モータ４１の実際の回転方向が設定回転方向とは逆方向であることを検知した場合に、第１コントローラ７１の第１制御部７２へ異常信号を出力することである。なお、第２実施形態における設定回転方向とは、正逆切替スイッチ７３において設定されている回転方向である。

第２コントローラ７５内の第２制御部７６は、トリガスイッチ１３がオンされると、第１実施形態と同様、図４の異常監視処理を実行する。ただし、Ｓ２１０では、正逆切替スイッチ７３からの回転方向設定信号Ｓｂに基づいて、その回転方向設定信号Ｓｂが示す回転方向を、設定回転方向として取得する。また、Ｓ２４０の異常時処理として、第１制御部７２へ特定の通知を行う。具体的には、第１制御部７２へ異常信号を出力する。Ｓ２２０及びＳ２３０の処理内容は第１実施形態で説明した処理内容と同じである。

第１コントローラ７１内の第１制御部７２は、起動後、第１実施形態と同様、図３のモータ制御処理を実行する。ただし、Ｓ１２０では、正逆切替スイッチ７３からの回転方向設定信号Ｓｂに基づいて、その回転方向設定信号Ｓｂが示す回転方向を、設定回転方向に設定する。また、Ｓ１５０における異常状態として、第２施形態では、少なくとも、第２制御部７６から異常信号が入力されること、が含まれる。そのため、第２実施形態では、第２制御部７６から異常信号が入力された場合は、Ｓ１７０に進み、モータ４１の駆動を停止させる。

なお、第２制御部７６が出力する異常信号の具体的内容は適宜決めてもよい。例えば、異常信号として１ビット又は複数ビットのデジタル信号を用いてもよい。また例えば、アナログ信号を用いてもよい。また、第１制御部７２に対する特定の通知として異常信号を出力することはあくまでも一例であり、特定の通知として他の方法を採用してもよい。例えば、第１制御部７２に、当該第１制御部７２が有するＣＰＵをリセットさせるためのリセット信号入力端子がある場合は、特定の通知として、そのリセット信号入力端子にリセット信号を入力させることを採用してもよい。第１制御部７２にリセット信号が入力されると、ＣＰＵがリセットされてゲート信号が全てオフされるため、結果としてモータが停止される。

以上説明した第２実施形態によれば、第２制御部７６は、モータ４１が設定回転方向とは逆方向に回転していることを検出した場合、異常対応処理として、第１制御部７２へ異常信号を出力する。第１制御部７２は、第２制御部７６から異常信号が入力された場合は、モータ４１を停止させる。

そのため、モータ４１が設定回転方向とは逆方向に回転している場合に、第１制御部７２へ異常信号を出力するという簡素間処理にて、モータ４１を停止させることができる。
また、正逆切替スイッチ７３により回転方向が正転に設定されている場合、及び逆転に設定されている場合のいずれも、その設定回転方向とは逆方向への回転が検出された場合はモータ４１を停止させることができる。

［３．第３実施形態］
図６に、第３実施形態の電動作業機８０を示す。第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第３実施形態の電動作業機８０は、第１実施形態の電動作業機１と比較して、主に次の二点で相違する。
一つ目は、ロータ位置検出部８３が、第１コントローラ８１内に設けられており、ホールセンサを有する構成ではなく、駆動回路３０からモータ４１へ三相電力を供給するための各相の配線の電圧値に基づいて相毎に位置検出信号を生成するよう構成されていることである。

二つ目は、第２コントローラ８５が、第１コントローラ８１内に設けられていることである。即ち、第１実施形態及び第２実施形態では、第１コントローラ及び第２コントローラは別体として構成され、それぞれ回路基板を有していて、その回路基板上に配線や部品等が実装された構成であった。これに対し、本第３実施形態では、同じ一つの回路基板上に、第１コントローラ８１及び第２コントローラ８５が実装されている。

ロータ位置検出部８３は、駆動回路３０からモータ４１へ三相電力を供給するための各相の配線の電圧値を取得し、相毎に、取得した電圧値に基づく所定の信号処理を行ってその信号処理結果である位置検出信号を出力する。そして、第１制御部２１は、ロータ位置検出部８３からの相毎の位置検出信号に基づいてモータ４１の回転位置を検出する。

ロータ位置検出部８３における、取得した各相の電圧値から相毎に位置検出信号を生成するための具体的構成、及び第１制御部２１が各相の位置検出信号に基づいて回転方向を検出する具体的方法は、ブラシレスモータのいわゆるセンサレス制御において用いられる公知の方法であるため、ここでは詳細説明を省略する。

ロータ位置検出部８３から出力される相毎の位置検出信号は、個別に信号線を介して第１制御部２１へ入力される。
第２コントローラ８５の構成は、基本的には、第１実施形態の第２コントローラ５０と同様である。即ち、第２コントローラ８５は、ロータ位置検出部８３から第１制御部２１へ各相の位置検出信号を伝送するための三つの信号線における途中の一部を有する。また、これら各信号線にはそれぞれ、第１実施形態と同様、第１遮断部５２、第２遮断部５３及び第３遮断部５４が設けられている。

第２制御部８６は、ロータ位置検出部８３から出力される各相の位置検出信号に基づいてモータ４１の回転方向を検出する。第２制御部８６は、検出した回転方向が設定回転方向とは逆方向であった場合、第１実施形態と同様、各遮断部５２〜５４をオフさせて、第１制御部２１への各位置検出信号の入力を遮断させる。各位置検出信号の入力が遮断されると、信号異常状態が発生し、これにより、第１制御部２１はモータ４１を停止させる。

第２コントローラ８５内の第２制御部８６は、トリガスイッチ１３がオンされると、第１実施形態と同様、図４の異常監視処理を実行する。ただし、Ｓ２２０では、ロータ位置信号として、ロータ位置検出部８３からの三相各相の位置検出信号を取得する。

以上説明した本第２実施形態の電動作業機８０のように、モータ４１の回転位置の検出にホールセンサ等のセンシング素子を用いないセンサレス制御が採用された電動作業機においても、第１実施形態と同様の作用、効果が得られる。

［４．第４実施形態］
図７に、第４実施形態の電動作業機１００を示す。第４実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第４実施形態の電動作業機１００は、第１実施形態の電動作業機１と比較して、主に次の五点で相違する。
一つ目は、第２コントローラ１１０が、各信号線４６〜４８を遮断する遮断部を備えていないことである。

二つ目は、電動作業機１００内に敷設されている電気配線のうち、電源制御部２２から第１制御部１０２へ制御電源電圧を供給する電気配線である電源用配線１１３上に、この電源用配線１１３を遮断するための制御電源遮断部１０３が設けられていることである。なお、電源用配線１１３は、特定電気配線の一例に相当する。

三つ目は、電動作業機１００内に敷設されている電気配線のうち、第１制御部１０２から駆動回路３０の各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６へゲート信号を出力する各電気配線である各ゲート信号用配線１１４上に、これら各ゲート信号用配線１１４を遮断するためのゲート信号遮断部１０４が設けられていることである。なお、各ゲート信号用配線１１４は、特定電気配線のうち特に制御用配線の一例に相当し、各ゲート信号は制御信号の一例に相当する。

四つ目は、電動作業機１００内に敷設されている電気配線のうち、バッテリ１５から第２接点１２を経て駆動回路３０に至る、バッテリ電圧を供給するための電気配線である駆動用配線１１５上に、この駆動用配線１１５を遮断するための駆動電源遮断部１０５が設けられていることである。なお、この駆動用配線１１５も、特定電気配線の一例に相当する。

五つ目は、第２コントローラ１１０内の第２制御部１１１が、モータ４１が設定回転方向とは逆方向に回転している場合に、制御電源遮断部１０３、ゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５のうち少なくとも一つをオフさせることにより、当該オフさせた遮断部が設けられている電気配線を遮断させることである。

制御電源遮断部１０３がオフされることにより電源用配線１１３が遮断されると、制御電源電圧が第１制御部１０２に入力されなくなって第１制御部１０２が非動作状態となり、これにより駆動回路３０の各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は全てオフ状態となる。そのため、モータ４１は停止される。

ゲート信号遮断部１０４がオフされることにより各ゲート信号用配線１１４が遮断されると、駆動回路３０の各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は全てオフ状態となるため、モータ４１は停止される。

駆動電源遮断部１０５がオフされることにより駆動用配線１１５が遮断されると、各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオン、オフ状態にかかわらず、モータ４１にはバッテリの電力が供給されないため、モータ４１は停止する。

つまり、制御電源遮断部１０３、ゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５のうち少なくとも一つがオフされると、モータ４１は停止される。なお、制御電源遮断部１０３、ゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５は、遮断部の一例に相当する。

制御電源遮断部１０３は、例えば、電源用配線１１３に挿入されたＭＯＳＦＥＴを有し、そのＭＯＳＦＥＴを第２制御部１１１によってオフさせることが可能に構成されている。また、制御電源遮断部１０３は、電源制御部２２で制御電源電圧が生成されていない間はオフ状態であるが、制御電源電圧が生成されている間はオンするように構成されている。

なお、制御電源遮断部１０３は、制御電源電圧が生成されているだけではオンされず、さらにトリガスイッチ１３がオンされている間にオンするよう構成されていてもよい。また、制御電源遮断部１０３は、制御電源電圧の有無にかかわらず通常はオン状態になるいわゆる常閉型のスイッチとして構成されていてもよい。逆に、制御電源遮断部１０３は、通常時はオフ状態になるいわゆる常開型のスイッチとして構成されていて、第２制御部１１１によりオン、オフされる構成であってもよい。

また、ゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５も、例えば、遮断対象の電気配線に挿入されたＭＯＳＦＥＴなどの半導体スイッチング素子を有している。第１制御部１０２は、起動後、通常はこれら各遮断部１０４，１０５を共にオンさせて、遮断対象の各電気配線を導通させる。

ゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５の動作は、第１制御部１０２による制御よりも第２制御部１１１による制御の方が優先される。そのため、第１制御部１０２がゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部をオンさせるように制御していても、第２制御部１１１がゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５をオフさせるよう制御した場合は、第２制御部１１１による制御が優先されて、ゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５はオフされる。

なお、ゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５は、通常はオン状態になるいわゆる常閉型のスイッチとして構成されていてもよい。その場合、第１制御部１０２によるゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５の制御は不要となる。

第２コントローラ１１０内の第２制御部１１１は、トリガスイッチ１３がオンされると、第１実施形態と同様、図４の異常監視処理を実行する。ただし、Ｓ２４０では、異常時処理として、制御電源遮断部１０３、ゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５のうち少なくとも一つをオフさせる処理を行う。なお、異常時処理において、これら三つの遮断部１０３〜１０５のうち具体的にどれをオフさせるかについては適宜決めてもよい。また、三つのうち何れか二つをオフさせてもよいし、三つ全てをオフさせるようにしてもよい。

第１コントローラ１０１内の第１制御部１０２は、起動後、図８のモータ制御処理を実行する。第１制御部１０２は、図８のモータ制御処理を開始すると、Ｓ３１０で、図３のＳ１１０と同様、トリガスイッチ１３がオンされているか否か判断する。トリガスイッチ１３がオフされている場合は、Ｓ３７０でモータ４１を停止させるための処理を行って、Ｓ３１０に戻る。

トリガスイッチ１３がオンされている場合は、Ｓ３２０に進む。Ｓ３２０では、ゲート信号遮断部１０４及び駆動電源遮断部１０５をオンさせることにより、これら二つの遮断対象の電気配線を共に導通させる。

Ｓ３３０、Ｓ３４０、Ｓ３５０及びＳ３６０の処理は、それぞれ、図３のＳ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０及びＳ１６０の処理と全く同じである。
以上説明した第４実施形態によれば、モータ４１が設定回転方向とは逆方向に回転している場合に、上記三つの遮断部１０３〜１０５のうち少なくとも一つをオフさせることで、モータ４１を停止させることができる。

特に本第４実施形態では、モータ４１の停止が、第１制御部１０２による制御によって行われるのではなく、特定の電気配線が遮断されることにより行われる。電源用配線１１３、各ゲート信号用配線１１４、又は駆動用配線１１５が遮断されると、第１制御部１０２の動作状態にかかわらず、モータ４１への通電が停止されてモータ４１が停止する。そのため、逆方向への回転が検出されたときに、仮に第１制御部１０２内のＣＰＵが暴走して駆動回路３０を正常に制御できない異常状態になっていても、モータ４１を停止させることができる。

［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（５−１）第１実施形態において、第２コントローラ５０内の三つの遮断部５２〜５４は、第２コントローラ５０の外部に設けられていてもよい。つまり、各遮断部５２〜５４は、ロータ位置検出部４２から第１制御部２１に至る各信号線４６〜４８においてどこに設けられていてもよい。

また、第１コントローラ２０からロータ位置検出部４２への制御電源電圧の供給経路上に遮断部を設けるようにしてもよい。そして、第２制御部５１は、異常時処理として、その制御電源電圧の供給経路上の遮断部をオンさせてロータ位置検出部４２への制御電源電圧の供給を遮断させることにより、信号異常状態を発生させるようにしてもよい。

（５−２）トリガスイッチ１３の接点の数は、一つであってもよい。つまり、バッテリ電圧を二つの経路に分けて第１コントローラ２０に供給することは必須ではない。逆に、トリガスイッチ１３が三つ以上の接点を有していてもよい。

（５−３）電源制御部２２は、トリガスイッチ１３のオン、オフ状態を示す情報が入力され、トリガスイッチ１３のオン、オフ状態に応じて制御電源電圧を生成する構成でもよい。例えば、電源制御部２２は、トリガスイッチ１３がオンされている間に制御電源電圧を生成し、トリガスイッチ１３がオフされている間は制御電源電圧の生成を停止するように構成されていてもよい。

また、バッテリ１５と電源制御部２２とを接続する通電経路上にトリガスイッチ１３を介在させ、トリガスイッチ１３がオンされている間にバッテリ電圧が電源制御部２２に供給されるよう構成されていてもよい。

（５−４）第１実施形態、第２実施形態及び第４実施形態についても、第３実施形態と同様、同じ一つの回路基板上に第１コントローラ８１及び第２コントローラ８５が実装された構成であってもよい。つまり、同じ一つの回路基板上に、第１制御部及び第２制御部を含む、上記二つのコントローラを構成する構成要素を実装するようにしてもよい。

（５−５）モータ４１の回転位置を検出する位置情報検出部として、第１実施形態、第２実施形態及び第４実施形態に示したロータ位置検出部４２、及び第３実施形態に示したロータ位置検出部８３はあくまでも一例である。例えば、ホールセンサ以外の他の検出デバイスを用いてモータ４１の回転位置を検出するよう構成された位置情報検出部を採用してもよい。

（５−６）モータ４１は、ブラシレスモータ以外の他のモータであってもよい。また、モータ４１への通電を行う駆動部として、図１等に示した駆動回路３０はあくまでも一例である。モータ４１の種類に応じた各種構成の駆動部を採用してもよい。

例えば、モータ４１としてブラシ付き直流モータを用い、駆動部として、４つの半導体スイッチング素子を有するＨブリッジ回路を用いてもよい。また例えば、駆動部として電源からモータへの通電経路に一つの半導体スイッチング素子を設ける簡素な構成を採用してもよい。

（５−７）本体部に対してバッテリパックを着脱可能な構成であることはあくまでも一例である。例えば、本体部にバッテリが内蔵された構成であってもよい。
また、モータ駆動用の電源は、バッテリ１５に限らず、他の電源であってもよい。例えば、外部の商用電源等から交流電力を取り込み、その交流電力に基づいてモータが駆動される構成であってもよい。その場合、入力された交流電力を交流のままモータに供給する構成であってもよいし、交流電力をコンバータで直流電力に変換し、その変換後の直流電力をモータに供給する構成であってもよい。或いは、変換後の直流電力をさらにインバータ等で交流電力に変換してモータへ供給する構成であってもよい。

（５−８）本開示を適用可能な電動作業機として、第１実施形態のマルノコ、第２実施形態の電動ドライバドリル又は電動刈払機などは、あくまでも一例である。本開示は、マルノコ、電動ドライバドリル、電動刈払機に限らず、園芸用、石工用、金工用、木工用の電動工具などの、各種の電動作業機に適用することができる。より具体的には、電動ハンマ、電動ハンマドリル、電動ドリル、電動ドライバ、電動レンチ、電動グラインダ、電動レシプロソー、電動ジグソー、電動ハンマ、電動カッター、電動チェンソー、電動カンナ、電動釘打ち機（鋲打ち機を含む）、電動ヘッジトリマ、電動芝刈り機、電動芝生バリカン、電動クリーナ、電動ブロア、電動噴霧器、電動散布機、電動集塵機、といった各種電動作業機に本開示を適用することができる。

（５−９）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される一つの機能を、一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。

また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。例えば、第１実施形態の電動作業機１が、例えば電動ドライバドリルや電動刈払機などの、モータの回転方向を正転、逆転の何れかに選択的に切り替え可能な電動作業機として構成されている場合は、第２実施形態に示した正逆切替スイッチ７３を備えていてもよい。また例えば、第２実施形態及び第３実施形態において、第４実施形態に示した三つの遮断部１０３，１０４，１０５の少なくとも一つを採用するようにしてもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

１，７０，８０，１００…電動作業機、９…トリガ操作部、１０…バッテリパック、１１…第１接点、１２…第２接点、１３…トリガスイッチ、１５…バッテリ、２０，７１，８１，１０１…第１コントローラ、２１，７２，１０２…第１制御部、２１ａ，５１ａ…ＣＰＵ、２１ｂ，５１ｂ…メモリ、２２…電源制御部、２３…スイッチ信号検出部、２４…電流検出部、２５…バッテリ電圧検出部、２６…基板温度検出部、２７…ＦＥＴ温度検出部、３０…駆動回路、４０…モータユニット、４１…モータ、４２，８３…ロータ位置検出部、４６…第１信号線、４７…第２信号線、４８…第３信号線、５０，７５，８５，１１０…第２コントローラ、５１，７６，８６，１１１…第２制御部、５２…第１遮断部、５３…第２遮断部、５４…第３遮断部、７３…正逆切替スイッチ、１０３…制御電源遮断部、１０４…ゲート信号遮断部、１０５…駆動電源遮断部、１１３…電源用配線、１１４…ゲート信号用配線、１１５…駆動用配線、Ｑ１〜Ｑ６…半導体スイッチング素子。

Claims (10)

1. モータと、
   電源から供給される電力に基づいて前記モータへ通電を行うことにより前記モータを回転させるよう構成された駆動部と、
   設定された回転方向である設定回転方向へ前記モータが回転するように前記駆動部による前記通電を制御するよう構成された第１制御部と、
   前記第１制御部とは別に設けられ、前記モータの回転方向を検出し、その検出した回転方向が前記設定回転方向とは逆方向である場合、前記モータの回転を停止させるための異常対応処理を行うよう構成された第２制御部と、
   を備える、電動作業機。
2. 請求項１に記載の電動作業機であって、
   前記異常対応処理は、前記第１制御部に対して特定の通知を行うことであり、
   前記第１制御部は、前記第２制御部から前記特定の通知を受けた場合は前記モータの回転を停止させるよう構成されている、
   電動作業機。
3. 請求項１又は請求項２に記載の電動作業機であって、
   前記駆動部により前記モータが回転されているときに遮断されると前記モータの回転が停止されるような電気配線である特定電気配線を少なくとも一つ備え、
   前記少なくとも一つの特定電気配線には、当該少なくとも一つの特定電気配線を遮断可能に構成された遮断部が設けられており、
   前記異常対応処理は、前記遮断部により前記少なくとも一つの特定電気配線を遮断させることである、電動作業機。
4. 請求項３に記載の電動作業機であって、
   前記電源から前記駆動部へ電力を供給するための電気配線である駆動用配線を備え、
   前記駆動部は、前記電源から前記駆動用配線を介して供給される電力に基づいて前記モータへの通電を行うよう構成されており、
   前記少なくとも一つの特定電気配線には、前記駆動用配線が含まれる、
   電動作業機。
5. 請求項３又は請求項４に記載の電動作業機であって、
   前記第１制御部から前記駆動部へ制御信号を出力するための電気配線である制御用配線を少なくとも一つ備え、
   前記駆動部は、前記第１制御部から前記少なくとも一つの制御用配線を介して入力される前記制御信号に従って前記モータへの通電を行うよう構成されており、
   前記少なくとも一つの特定電気配線には、前記少なくとも一つの制御用配線が含まれる、
   電動作業機。
6. 請求項３〜請求項５の何れか１項に記載の電動作業機であって、
   前記第１制御部を動作させるための電源電力を生成するよう構成された電源部と、
   前記電源部により生成された前記電源電力を前記第１制御部へ供給するための電気配線である電源用配線と、
   を備え、
   前記第１制御部は、前記電源部から前記電源用配線を介して前記電源電力が入力されている場合に動作して前記駆動部による前記通電を制御するよう構成されており、
   前記少なくとも一つの特定電気配線には、前記電源用配線が含まれる、
   電動作業機。
7. 請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の電動作業機であって、
   前記モータの回転位置を示す回転位置情報を出力するよう構成された位置情報出力部を備え、
   前記第１制御部は、前記位置情報出力部から出力される前記回転位置情報に基づいて前記駆動部による前記通電を制御することにより前記モータを前記設定回転方向へ回転させるよう構成されており、
   前記第２制御部は、前記位置情報出力部から出力される前記回転位置情報に基づいて前記モータの回転方向を検出するよう構成されている、
   電動作業機。
8. 請求項７に記載の電動作業機であって、
   前記第１制御部を有する第１ユニットと、
   前記第２制御部を有する第２ユニットと、
   を備え、
   前記位置情報出力部から出力される前記回転位置情報は前記第２ユニットに入力されるよう構成されており、
   前記第２ユニットは、前記位置情報出力部から入力された前記回転位置情報を前記第１ユニットへ出力するよう構成されており、
   前記第１制御部は、前記第２ユニットから入力される前記回転位置情報に基づいて前記駆動部による前記通電を制御し、前記第２ユニットからの前記回転位置情報の入力が停止された場合は前記駆動部による前記通電を停止させることにより前記モータの回転を停止させるよう構成されており、
   前記異常対応処理は、前記第２ユニットから前記第１ユニットへの前記回転位置情報の出力を停止させることである、
   電動作業機。
9. 請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の電動作業機であって、
   前記モータの回転方向を正転及び逆転の何れかに設定するために操作される正逆切替操作部を備え、
   前記設定回転方向は、前記正逆切替操作部により設定されている回転方向である、
   電動作業機。
10. 請求項１〜請求項９の何れか１項に記載の電動作業機であって、
    前記モータの回転又は停止を指示するために操作される指示操作部を備え、
    前記第１制御部は、前記指示操作部により前記モータを回転させるよう指示されている場合に、前記駆動部を介して前記モータを回転させるよう構成されており、
    前記第２制御部は、前記指示操作部により前記モータを回転させるよう指示されている場合に、前記モータの回転方向の検出、及びその検出した回転方向が前記設定回転方向とは逆方向だった場合における前記異常対応処理、を実行するよう構成されている、
    電動作業機。

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