JP2018070001A - 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム - Google Patents
自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018070001A JP2018070001A JP2016213623A JP2016213623A JP2018070001A JP 2018070001 A JP2018070001 A JP 2018070001A JP 2016213623 A JP2016213623 A JP 2016213623A JP 2016213623 A JP2016213623 A JP 2016213623A JP 2018070001 A JP2018070001 A JP 2018070001A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transmission
- shift
- bicycle
- angle
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 61
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 214
- 238000012508 change request Methods 0.000 claims description 42
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 30
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 42
- 230000008569 process Effects 0.000 description 41
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 11
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
- B60W10/11—Stepped gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M23/00—Transmissions characterised by use of other elements; Other transmissions
- B62M23/02—Transmissions characterised by use of other elements; Other transmissions characterised by the use of two or more dissimilar sources of power, e.g. transmissions for hybrid motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
- B62M25/08—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with electrical or fluid transmitting systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/45—Control or actuating devices therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/10—Change speed gearings
- B60W2510/1005—Transmission ratio engaged
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
上記(1)に従えば、制御部は、変速比を変更する変速要求の内容に応じて変速機を制御することができる。第1の変速を実行する場合、および、第2の変速を実行する場合のいずれにおいても制御部がモータの出力を制限するので、変速性能を向上させることができる。
上記(2)に従えば、制御部は、変速機の動作を開始するのに適したクランクの回転角度で変速機の動作を開始することができる。
上記(3)に従えば、制御部は、変速機の動作を開始するのに最も適した回転角度の範囲において変速機の動作を開始することができる。
上記(4)に従えば、第2の変速では、モータの出力の制限を緩和してから第2の角度になるまでの変速機の動作に適しない期間は、モータの出力の低下を抑制でき、変速機の動作を開始するのに適したクランクの回転角度で変速機の動作を再開することができる。
上記(5)に従えば、第2の変速では、モータの出力の制限を緩和してから第2の角度になるまでの変速機の動作に適しない期間は、モータの出力の低下を抑制でき、変速機の動作を開始するのに最も適したクランクの回転角度で変速機の動作を開始することができる。
上記(6)に従えば、第1の角度と第2の角度を等しくすることによって、最初にモータの出力を制限して、変速機の動作を開始させたときのクランクの位置から、クランクが180°および/または360°回転すると、再びモータの出力が制限されて、変速機の動作を再開させることができる。
上記(7)に従えば、制御部は、第1の変速および第2の変速のうち、適切な一方を実行することができる。
上記(8)に従えば、モータの出力の制限を時間で管理することによって、制御部の制御が複雑化することを抑制することができ、変速時に長期間にわたってアシスト力が低くなってしまうことを抑制することができる。
上記(9)に従えば、モータの出力の制限をクランクの回転角度で管理することによって、クランクの回転角度に応じて正確にモータの出力を制限することができ、変速時に長期間にわたってアシスト力が低くなってしまうことを抑制することができる。
本発明(10)に従えば、制御部は、第1の変速または第2の変速のいずれを実行するかを適切に選択することができる。
上記(11)に従えば、第1の時間内に変速要求に対応する変速比まで変速機を動かすことができる場合は第1の変速が実行され、第1の時間内に変速要求に対応する変速比まで変速機を動かすことができない場合は第2の変速が実行される。
上記(12)に従えば、クランクの回転角度が第1の角度から第3の角度になるまでに変速要求に対応する変速比まで変速機を動かすことができる場合は第1の変速が実行され、クランクの回転角度が第1の角度から第3の角度になるまでに変速要求に対応する変速比まで変速機を動かすことができない場合は第2の変速が実行される。
上記(13)に従えば、制御部は、変速比を変更する変速要求の内容に応じて変速機を制御することができる。第1の変速を実行する場合、および第2の変速を実行する場合のいずれにおいても制御部がモータの出力を制限するので、変速性能を向上させることができる。また制御部は、変速機の動作を開始するのに適したクランクの回転角度で変速機の動作を開始することができる。
上記(14)に従えば、制御部は、変速機の動作を開始するのに最も適した回転角度の範囲において変速機の動作を開始することができる。
上記(15)に従えば、制御部は、変速機の動作を開始するのに最も適した回転角度の範囲において変速機の動作を再開することができる。
上記(16)に従えば、制御部は、第1の変速または第2の変速のいずれを実行するかを適切に選択することができる。
上記(17)に従えば、第1の時間内に変速要求に対応する変速比まで変速機を動かすことができる場合は第1の変速が実行され、第1の時間内に変速要求に対応する変速比まで変速機を動かすことができない場合は第2の変速が実行される。
上記(18)に従えば、制御部は、マニュアル変速の要求に応じて変速機を制御することができる。
上記(19)に従えば、ライダーは、操作部を第1の所定時間以上連続して操作するか、または、操作部を第2の所定時間内に複数回操作することによって複数の段階にわたる変速比の変更を要求することができる。
上記(20)に従えば、自転車用制御システムは、変速比を変更する変速要求の内容に応じて変速機を制御することができる。
上記(21)に従えば、変速比を変更する変速要求の内容に応じて変速機を制御することができる。複数の段階にわたって変速比を変更する場合でも、クランクに入力されるトルクができるだけ小さくなる領域で変速を行うことができる。
図1を参照して、第1の実施形態の自転車用制御装置および自転車用制御システムを搭載する自転車について説明する。
駆動機構12は、クランク12Aおよびペダル12Dを含む。クランク12Aは、クランク軸12Bおよびクランクアーム12Cを含む。駆動機構12は、ペダル12Dに加えられた人力駆動力を後輪(図示略)に伝達する。駆動機構12は、例えば、チェーン、ベルト、またはシャフト(いずれも図示略)を介して、クランク12Aの回転を後輪に伝達するように構成される。駆動機構12は、クランク軸12Bにワンウェイクラッチ(図示略)を介して結合されるフロント回転体12Eを含む。ワンウェイクラッチは、クランク12Aが前転した場合に、フロント回転体12Eを前転させ、クランク12Aが後転した場合に、フロント回転体12Eを後転させないように構成される。フロント回転体12Eは、スプロケット、プーリーまたはベベルギア(いずれも図示略)を含む。フロント回転体12Eは、クランク軸12Bにワンウェイクラッチを介さずに結合してもよい。
制御部42は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばCPU(Central Processing Unit)またはMPU(Micro Processing Unit)を含む。制御部42は、1または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。記憶部44には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部44は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部42は、さらにタイマを含む。
制御部42は、ステップS11において、変速要求を受け取った否かを判定する。制御部42は、変速要求を受け取った場合、ステップS12において記憶部44に記憶されている要求変速比rAを更新し、所定周期後に再びステップS11の処理を実行する。制御部42は、ステップS11において変速要求を受け取っていない場合、所定周期後に再びステップS11の処理を実行する。
制御部42は、変速要求に応じて複数の段階にわたって変速比rを変更する場合、第1の変速および第2の変速の一方を選択的に実行する。制御部42は、操作部26が第1の所定時間TX1以上連続して操作されるか、または、操作部26が第2の所定時間TX2内に複数回操作されると、第1の変速および第2の変速の一方を選択的に実行する。制御部42は、クランクの回転角度CAが第1の角度CA1になるまでに受け取った変速要求に応じて、第1の変速および第2の変速の一方を選択的に実行する。
制御部42は、変速要求を受けて、自転車10のクランクの回転角度CAが第1の角度CA1になると、モータ24の出力を制限するとともに変速機22の動作を開始させる。制御部42は、クランクの回転角度CAが第1の角度CA1になったときから第1の時間T1が経過するまで、モータ24の出力を制限する。制御部42は、第1の時間T1が経過すると、モータ24の出力の制限を緩和する。好ましくは、制御部42は、第1の時間T1が経過したとき、モータ24の出力の制限を終了し、モータ24の出力の制限を開始する直前のアシスト比でモータ24を制御する。
図1および図7を参照して、第2の実施形態の自転車用制御装置40について説明する。第1の実施形態と共通する部分については、第1の実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。第2の実施形態では、第1の実施形態の第1の制御および第2の制御に代えて、第3の制御が実行される。
制御部42は、ステップS31において変速要求があるか否かを判定する。変速要求がない場合には、処理を終了し、所定周期ごとに再びステップS31の判定処理を実行する。制御部42は、変速要求がある場合には、ステップS32に移行する。
制御部42は、ステップS35において、第1の角度CA1に達したか否かを判定する。制御部42は、第1の角度CA1に達していないと判定した場合、第1の角度CA1に達するまでステップS35の処理を繰り返す。制御部42は、第1の角度CA1に達したと判定した場合、ステップS36においてモータ24の出力の制限を開始し、ステップS37に移行する。制御部42は、ステップS37において要求変速比rAまで変速機22の変速動作を実行する。現在の変速比rと要求変速比rAとに2段階以上の差がある場合、制御部42は、変速機22を連続して動作させる。
図1および図8を参照して、第3の実施形態の自転車用制御装置40について説明する。第2の実施形態と共通する部分については、第2の実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。第3の実施形態では、第2の実施形態の第3の制御において、変速要求に応じて第1の角度CA1が変更される第4の制御が実行される。
制御部42は、ステップS31において変速要求があるか否かを判定する。変速要求がない場合には、処理を終了し、所定周期ごとに再びステップS31の判定処理を実行する。制御部42は、変速要求がある場合には、ステップS32に移行する。
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う自転車用制御装置および自転車用制御システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自転車用制御装置および自転車用制御システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
自転車の変速比を段階的に変更可能な変速機と、前記自転車の推進をアシストするモータとを、前記変速比を変更する変速要求に応じて制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記変速要求に応じて複数の段階にわたって前記変速比を変更する場合、前記モータの出力を制限し、前記変速要求に対応する変速比になるまで前記変速機を動作させ、前記変速要求に対応する変速比までの変速比まで前記変速機を動かすために必要な第2の時間が経過したとき、前記モータの出力の制限を終了する、自転車用制御装置。
自転車の変速比を段階的に変更可能な変速機と、前記自転車の推進をアシストするモータと、前記変速比を変更する変速要求に応じて制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記変速要求を受けて、前記自転車のクランクが、上死点または下死点と対応する回転角度よりも前記自転車を推進するために前記クランクを回転させる第1の方向における上流側の第1の角度になると、前記モータの出力を制限するとともに前記変速機に動作を開始させ、
前記変速要求に応じて複数の段階にわたって前記変速比を前記変速機に変更させる場合、前記変速要求に応じて1段階のみ前記変速比を前記変速機に変更させる場合よりも、前記モータの出力を制限する時間を長くする、または、前記モータの出力の制限を実行する前記クランクの回転角度の範囲を大きくする、自転車用制御装置。
Claims (21)
- 自転車の変速比を段階的に変更可能な変速機と、前記自転車の推進をアシストするモータとを、前記変速比を変更する変速要求に応じて制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記変速要求に応じて複数の段階にわたって前記変速比を変更する場合、第1の変速および第2の変速の一方を選択的に実行し、
前記第1の変速では、前記モータの出力を制限し、前記変速要求に対応する変速比になるまで前記変速機を動作させ、
前記第2の変速では、前記モータの出力を制限し、前記変速要求に対応する変速比までの中間の変速比になるまで前記変速機を動作させ、前記モータの出力の制限を一旦緩和した後、再び前記モータの出力を制限して前記変速機を動作させる、自転車用制御装置。 - 前記制御部は、前記変速要求を受けて、前記自転車のクランクの回転角度が第1の角度になると、前記モータの出力を制限するとともに前記変速機の動作を開始させる、請求項1に記載の自転車用制御装置。
- 前記第1の角度は、前記クランクの一方のクランクアームが上死点および下死点のうちの一方と対応する第1の回転角度から、前記第1の回転角度よりも前記自転車を推進するために前記クランクを回転させる第1の方向における上流側に45度までの範囲に含まれる、請求項2に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2の変速では、前記モータの出力の制限を一旦緩和した後、前記自転車のクランクの回転角度が第2の角度になると、前記モータの出力を制限するとともに前記変速機の動作を開始させる、請求項1〜3のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記第2の角度は、前記クランクの一方のクランクアームが、上死点および下死点のうちの他方と対応する第2の回転角度から、前記第2の回転角度よりも第1の方向における上流側に45度までの範囲に含まれる、請求項4に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記第2の変速では、前記モータの出力の制限を一旦緩和した後、前記自転車のクランクの回転角度が第2の角度になると、前記モータの出力を制限するとともに前記変速機の動作を開始させ、
前記第2の角度は、前記第1の角度に等しい、請求項2または3に記載の自転車用制御装置。 - 前記制御部は、前記クランクの回転角度が前記第1の角度になるまでに受け取った前記変速要求に応じて、前記第1の変速および前記第2の変速の一方を選択的に実行する、請求項2、3、または、6に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記クランクの回転角度が前記第1の角度になったときから第1の時間が経過するまで、前記モータの出力を制限する、請求項2、3、6、または、7に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記クランクの回転角度が前記第1の角度になったときから前記クランクの回転角度が第3の角度になるまで、前記モータの出力を制限する、請求項2、3、6、または、7に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記変速要求に対応する変速比までの変速比の段階の数と、前記変速要求に対応する変速比まで前記変速機を動かすために必要な第2の時間との少なくとも一方に応じて、前記第1の変速および前記第2の変速の一方を実行する、請求項1〜9のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、
前記変速要求に対応する変速比まで前記変速機を動かすために必要な第2の時間に応じて、前記第1の変速および前記第2の変速の一方を実行し、
前記第1の時間が前記第2の時間以上の場合、前記第1の変速を実行し、前記第1の時間が前記第2の時間未満の場合、前記第2の変速を実行する、請求項8に記載の自転車用制御装置。 - 前記制御部は、
前記変速要求に対応する変速比まで変速機を動かすために必要な第2の時間に応じて、前記第1の変速および前記第2の変速の一方を実行し、
前記クランクの回転角度が前記第1の角度になったときから前記第3の角度になるまでの予測時間が、前記第2の時間以上の場合、前記第1の変速を実行し、前記予測時間が前記第2の時間未満の場合、前記第2の変速を実行する、請求項9に記載の自転車用制御装置。 - 自転車の変速比を段階的に変更可能な変速機を、前記変速比を変更する変速要求に応じて動作させる制御部を含み、
前記制御部は、
前記変速要求に応じて複数の段階にわたって前記変速比を変更する場合、第1の変速および第2の変速の一方を選択的に実行し、
前記第1の変速では、前記自転車のクランクの回転角度が第1の角度になると前記変速機の動作を開始させ、前記変速要求に対応する変速比になるまで前記変速機を動作させ、
前記第2の変速では、前記自転車のクランクの回転角度が前記第1の角度になると前記変速機の動作を開始させ、前記変速要求に対応する変速比までの中間の変速比になるまで前記変速機を動作させ、前記クランクの回転角度が第2の角度になると前記中間の変速比から前記変速要求に対応する変速比に変更するように前記変速機の動作を再開させる、自転車用制御装置。 - 前記第1の角度は、前記クランクの一方のクランクアームが上死点および下死点のうちの一方と対応する第1の回転角度から、前記第1の回転角度よりも前記自転車を推進するために前記クランクを回転させる第1の方向における上流側に45度までの範囲に含まれる、請求項13に記載の自転車用制御装置。
- 前記第2の角度は、前記クランクアームが、前記上死点および前記下死点のうちの他方と対応する第2の回転角度から、前記第2の回転角度よりも第1の方向における上流側に45度までの範囲に含まれる、または、前記第1の角度に等しい、請求項14に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記変速要求に対応する変速比の段階の数と、前記変速要求に対応する変速比まで前記変速機を動かすために必要な第2の時間の少なくとも一方とに応じて、前記第1の変速および前記第2の変速の一方を実行する、請求項14または15に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、予め定める第1の時間が前記第2の時間以上の場合、前記第1の変速を実行し、前記第1の時間が前記第2の時間未満の場合、前記第2の変速を実行する、請求項16に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、ライダーが操作可能な操作部からの出力信号を前記変速要求として受け取る、請求項1〜17のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
- 前記制御部は、前記操作部が第1の所定時間以上連続して操作されるか、または、前記操作部が第2の所定時間内に複数回操作されると、前記第1の変速および前記第2の変速の一方を選択的に実行する、請求項18に記載の自転車用制御装置。
- 請求項18または19に記載の自転車用制御装置と、
前記変速機と、
前記モータと、
前記操作部とを含む、自転車用制御システム。 - 自転車の変速比を段階的に変更可能な変速機と、前記自転車の推進をアシストするモータとを、前記変速比を変更する変速要求に応じて制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記変速要求を受けて、前記自転車のクランクが、上死点または下死点と対応する回転角度よりも前記自転車を推進するために前記クランクを回転させる第1の方向における上流側の第1の角度になると、前記モータの出力を制限するとともに前記変速機に動作を開始させ、
前記変速要求に応じて複数の段階にわたって前記変速比を前記変速機に変更させる場合は、前記変速要求に応じて1段階のみ前記変速比を前記変速機に変更させる場合よりも、前記第1の角度を前記第1の方向の上流側に変更する、自転車用制御装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016213623A JP6670734B2 (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム |
CN201710957688.6A CN108001608B (zh) | 2016-10-31 | 2017-10-16 | 自行车用控制装置以及包括它的自行车用控制系统 |
DE102017124175.2A DE102017124175A1 (de) | 2016-10-31 | 2017-10-17 | Fahradsteuereinrichtung und Fahrradsteuersystem, das die Fahrradsteuereinrichtung umfasst |
TW109126851A TWI733549B (zh) | 2016-10-31 | 2017-10-20 | 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統 |
TW106136061A TWI715810B (zh) | 2016-10-31 | 2017-10-20 | 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統 |
TW109126850A TWI733548B (zh) | 2016-10-31 | 2017-10-20 | 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統 |
US15/794,366 US10562533B2 (en) | 2016-10-31 | 2017-10-26 | Bicycle controller and bicycle control system including bicycle controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016213623A JP6670734B2 (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム |
Related Child Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019169068A Division JP6759436B2 (ja) | 2019-09-18 | 2019-09-18 | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム |
JP2019169069A Division JP6756887B2 (ja) | 2019-09-18 | 2019-09-18 | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018070001A true JP2018070001A (ja) | 2018-05-10 |
JP2018070001A5 JP2018070001A5 (ja) | 2018-06-21 |
JP6670734B2 JP6670734B2 (ja) | 2020-03-25 |
Family
ID=61912173
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016213623A Active JP6670734B2 (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10562533B2 (ja) |
JP (1) | JP6670734B2 (ja) |
CN (1) | CN108001608B (ja) |
DE (1) | DE102017124175A1 (ja) |
TW (3) | TWI733548B (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019206550A1 (de) | 2018-05-30 | 2019-12-05 | Shimano Inc. | Detektionsvorrichtung, steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen fahrzeugs, und komponente eines menschlich angetriebenen fahrzeugs |
JP2020055484A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | 株式会社シマノ | 制御装置および変速システム |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6705760B2 (ja) * | 2017-01-31 | 2020-06-03 | 株式会社シマノ | 自転車用制御装置および自転車の制御方法 |
US10654542B2 (en) * | 2018-03-30 | 2020-05-19 | Shimano Inc. | Shifting control apparatus for human powered vehicle |
JP7036691B2 (ja) | 2018-08-23 | 2022-03-15 | 株式会社シマノ | 人力駆動車の変速制御システム |
JP7120871B2 (ja) * | 2018-10-02 | 2022-08-17 | 株式会社シマノ | 制御装置および変速システム |
US10569836B2 (en) * | 2019-03-25 | 2020-02-25 | Hazem Nihad Hamed | Automatic bicycle shifter and chain driver |
JP2022073186A (ja) * | 2020-10-30 | 2022-05-17 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用の制御装置 |
DE102020214163A1 (de) * | 2020-11-11 | 2022-05-12 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur Schaltung eines Übersetzungsverhältnisses eines schaltbaren Getriebes, Steuergerät und Fahrzeug |
JP2022104359A (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-08 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用の制御装置 |
NO346194B1 (en) * | 2021-01-14 | 2022-04-11 | Ca Tech Systems As | Pedally propelled vehicle gear system and method for operating such system |
US11345441B2 (en) * | 2021-07-05 | 2022-05-31 | Hazem Nihad Hamed | Automatic bicycle shifter and torque computation algorithm |
JP2024039457A (ja) * | 2022-09-09 | 2024-03-22 | 株式会社シマノ | 人力駆動車用の制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005041480A (ja) * | 2003-07-24 | 2005-02-17 | Campagnolo Spa | 電子式サーボ・アシストつき自転車用変速機において多段変速を実行する方法、およびこれに関連する変速機 |
JP2013047084A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | Shimano Inc | 自転車用制御装置 |
EP2724925A1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-04-30 | J.D Components Co., Ltd. | Gear shifting system for lowering motor rotational speed during gear shifting of pedal-assisted bicycle |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5496158A (en) | 1978-01-07 | 1979-07-30 | Dainippon Screen Mfg | Needle selector of automatic weft nitting machine |
US5599244A (en) * | 1995-08-14 | 1997-02-04 | Ethington; Russell A. | Automatic transmission shifter for velocipedes |
JP2001010581A (ja) | 1999-06-30 | 2001-01-16 | Yamaha Motor Co Ltd | 自転車の自動変速装置 |
JP3703810B2 (ja) * | 2003-02-25 | 2005-10-05 | 株式会社シマノ | 自転車用自動変速制御装置 |
JP3717076B2 (ja) | 2003-03-11 | 2005-11-16 | 株式会社シマノ | 二輪車用変速制御装置 |
US7713164B2 (en) * | 2007-06-26 | 2010-05-11 | Ford Global Technologies, Llc | Double step gear shifting in a hybrid electric vehicle |
JP5211212B2 (ja) * | 2011-07-27 | 2013-06-12 | 株式会社シマノ | 自転車用モータ制御装置および自転車 |
TW201309539A (zh) * | 2011-08-24 | 2013-03-01 | J D Components Co Ltd | 具有最佳換檔時機之自動變速自行車 |
JP5689849B2 (ja) * | 2012-05-18 | 2015-03-25 | マイクロスペース株式会社 | モータ駆動制御装置 |
CN103569303B (zh) * | 2012-07-18 | 2016-04-13 | 久鼎金属实业股份有限公司 | 以踩踏位置为判断基础的助力自行车换挡系统 |
JP6216669B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2017-10-18 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動自転車用制御装置、電動自転車用パワーユニットおよび電動自転車 |
US8825322B1 (en) * | 2013-04-15 | 2014-09-02 | Shimano Inc. | Bicycle component controlling apparatus |
JP5685635B2 (ja) | 2013-10-28 | 2015-03-18 | 株式会社シマノ | 自転車用制御装置 |
JP6321558B2 (ja) * | 2015-01-15 | 2018-05-09 | 株式会社シマノ | 自転車用アシスト装置の制御装置、および、自転車用アシスト装置 |
-
2016
- 2016-10-31 JP JP2016213623A patent/JP6670734B2/ja active Active
-
2017
- 2017-10-16 CN CN201710957688.6A patent/CN108001608B/zh active Active
- 2017-10-17 DE DE102017124175.2A patent/DE102017124175A1/de active Pending
- 2017-10-20 TW TW109126850A patent/TWI733548B/zh active
- 2017-10-20 TW TW106136061A patent/TWI715810B/zh active
- 2017-10-20 TW TW109126851A patent/TWI733549B/zh active
- 2017-10-26 US US15/794,366 patent/US10562533B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005041480A (ja) * | 2003-07-24 | 2005-02-17 | Campagnolo Spa | 電子式サーボ・アシストつき自転車用変速機において多段変速を実行する方法、およびこれに関連する変速機 |
JP2013047084A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | Shimano Inc | 自転車用制御装置 |
EP2724925A1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-04-30 | J.D Components Co., Ltd. | Gear shifting system for lowering motor rotational speed during gear shifting of pedal-assisted bicycle |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019206550A1 (de) | 2018-05-30 | 2019-12-05 | Shimano Inc. | Detektionsvorrichtung, steuerungsvorrichtung eines menschlich angetriebenen fahrzeugs, und komponente eines menschlich angetriebenen fahrzeugs |
JP2020055484A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | 株式会社シマノ | 制御装置および変速システム |
US11077915B2 (en) | 2018-10-03 | 2021-08-03 | Shimano Inc. | Control device and transmission system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TWI733548B (zh) | 2021-07-11 |
CN108001608B (zh) | 2020-12-22 |
TW202041415A (zh) | 2020-11-16 |
US20180118211A1 (en) | 2018-05-03 |
DE102017124175A1 (de) | 2018-05-03 |
US10562533B2 (en) | 2020-02-18 |
TWI715810B (zh) | 2021-01-11 |
TW201817639A (zh) | 2018-05-16 |
TWI733549B (zh) | 2021-07-11 |
JP6670734B2 (ja) | 2020-03-25 |
TW202043094A (zh) | 2020-12-01 |
CN108001608A (zh) | 2018-05-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6670734B2 (ja) | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム | |
US11091226B2 (en) | Bicycle controller and bicycle control system including bicycle controller | |
US9546731B2 (en) | Bicycle gear changing control apparatus, electrically assisted system, and bicycle gear changing control method | |
JP2018070001A5 (ja) | ||
CN108372900B (zh) | 自行车用控制装置以及自行车的控制方法 | |
JP2019001336A5 (ja) | ||
US20160052594A1 (en) | Pedal-driven vehicle, and method for operating the pedal-driven vehicle | |
TWI643786B (zh) | 自行車用輔助裝置的控制裝置、及自行車用輔助裝置 | |
JP2017190100A5 (ja) | ||
TW202340031A (zh) | 自行車控制系統 | |
JP6416699B2 (ja) | 自転車用変速機の制御装置 | |
CN113022774B (zh) | 电动辅助自行车动力输出控制方法 | |
JP2015221641A (ja) | 自転車用電動構成部品 | |
JP6756887B2 (ja) | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム | |
JP6759436B2 (ja) | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム | |
JP2021107188A (ja) | 電動補助自転車、その駆動システム、及び製造方法 | |
JP2017154722A (ja) | 自転車用制御装置および自転車用駆動装置 | |
JP2021107227A (ja) | 自転車用制御装置 | |
JP5972282B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置及び制御方法 | |
JP5920607B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2023176077A (ja) | 人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニット | |
JP2020050063A (ja) | ハイブリッド車両の変速制御装置 | |
JP2014141135A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180509 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181010 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190718 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190730 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190918 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200302 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6670734 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |