TWI715810B - 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統 - Google Patents

自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統 Download PDF

Info

Publication number
TWI715810B
TWI715810B TW106136061A TW106136061A TWI715810B TW I715810 B TWI715810 B TW I715810B TW 106136061 A TW106136061 A TW 106136061A TW 106136061 A TW106136061 A TW 106136061A TW I715810 B TWI715810 B TW I715810B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
control unit
gear ratio
motor
transmission
angle
Prior art date
Application number
TW106136061A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201817639A (zh
Inventor
土澤康弘
松田浩史
三好裕之
勝木𤥨也
Original Assignee
日商島野股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商島野股份有限公司 filed Critical 日商島野股份有限公司
Publication of TW201817639A publication Critical patent/TW201817639A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI715810B publication Critical patent/TWI715810B/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B60W10/11—Stepped gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M23/00—Transmissions characterised by use of other elements; Other transmissions
    • B62M23/02—Transmissions characterised by use of other elements; Other transmissions characterised by the use of two or more dissimilar sources of power, e.g. transmissions for hybrid motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
    • B62M25/08—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with electrical or fluid transmitting systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/10—Change speed gearings
    • B60W2510/1005—Transmission ratio engaged

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

[課題] 要提供一種自行車用控制裝置及自行車用控制系統，能因應將變速比變更的變速要求的內容來控制變速器。 　　[解決手段] 自行車用控制裝置，包含控制部，上述控制部因應將變速比變更的變速要求來控制：可將自行車的上述變速比階段性變更的變速器、用來輔助上述自行車的推進的馬達；上述控制部，當因應上述變速要求涵蓋複數的階段來變更上述變速比時，選擇性地執行第1變速及第2變速的其中一方，在上述第1變速，限制上述馬達的輸出，使上述變速器動作至成為與上述變速要求對應的變速比，在上述第2變速，限制上述馬達的輸出，使上述變速器動作至成為與上述變速要求對應的變速比之前的中間的變速比，在暫時放寬上述馬達輸出的限制之後，再度限制上述馬達的輸出使上述變速器動作。

Description

自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統
[0001] 本發明是關於自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統。
[0002] 專利文獻1所揭示的自行車用控制裝置，因應將自行車的變速比變速的變速要求來控制變速器。 [先前技術文獻] [專利文獻] 　　[0003] 　　[專利文獻1]日本特許第5496158號公報
[發明欲解決的課題] 　　[0004] 在上述自行車用控制裝置，是與變更變速比的變速要求的內容無關而執行預定的控制。因此所希望的自行車用控制裝置，能因應變速比的變更內容來控制變速器。 　　[0005] 本發明的目的，要提供一種自行車用控制裝置及自行車用控制系統，能因應將變速比變更的變速要求的內容來控制變速器。 [用以解決課題的手段] 　　[0006] (1)本發明的自行車用控制裝置的一種型態，包含控制部，上述控制部因應將變速比變更的變速要求來控制：可將自行車的上述變速比階段性變更的變速器、用來輔助上述自行車的推進的馬達；上述控制部，當因應上述變速要求涵蓋複數的階段來變更上述變速比時，選擇性地執行第1變速及第2變速的其中一方，在上述第1變速，限制上述馬達的輸出，使上述變速器動作至成為與上述變速要求對應的變速比，在上述第2變速，限制上述馬達的輸出，使上述變速器動作至成為與上述變速要求對應的變速比之前的中間的變速比，在暫時放寬上述馬達輸出的限制之後，再度限制上述馬達的輸出使上述變速器動作。 　　根據上述(1)，控制部，可因應將變速比變更的變速要求的內容來控制變速器。不管執行第1變速時、及執行第2變速時的任一情況，控制部都限制馬達的輸出，所以能使變速性能提升。 　　[0007] (2)在上述(1)記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，當接受上述變速要求，讓上述自行車的曲柄的旋轉角度成為第1角度時，則限制上述馬達的輸出並且使上述變速器的動作開始。 　　根據上述(2)，控制部，是以適合開始變速器的動作之曲柄的旋轉角度，來開始變速器的動作。 　　[0008] (3)在上述(2)記載的自行車用控制裝置其中，上述第1角度，包含於：從上述曲柄的其中一方的曲柄臂與上死點及下死點的其中一方對應的第1旋轉角度起，至相較於上述第1旋轉角度更往為了推進上述自行車而使上述曲柄旋轉的第1方向的上游側45度的範圍。 　　根據上述(3)，控制部，是在適合開始變速器的動作的旋轉角度的範圍，來開始變速器的動作。 　　[0009] (4)在上述(1)至(3)任一項記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，在上述第2變速，暫時放寬上述馬達的輸出限制之後，當上述自行車的曲柄的旋轉角度成為第2角度時，將上述馬達的輸出限制並且開始上述變速器的動作。 　　根據上述(4)，在第2變速，從放寬馬達的輸出限制起至成為第2角度的不適合變速器的動作的期間，可以抑制馬達輸出降低的情形，能以適合開始變速器的動作的曲柄的旋轉角度，再開始進行變速器的動作。 　　[0010] (5)在上述(4)記載的自行車用控制裝置其中，上述第2角度，包含於：從上述曲柄的其中一方的曲柄臂與上死點及下死點之中的另一方對應的第2旋轉角度起，至相較於上述第2旋轉角度更往第1方向的上游側45度的範圍。 　　根據上述(5)，在第2變速，從放寬馬達的輸出限制起至成為第2角度的不適合變速器的動作的期間，可以抑制馬達輸出降低的情形，能以最適合開始變速器的動作的曲柄的旋轉角度，開始進行變速器的動作。 　　[0011] (6)在上述(2)或(3)記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，在上述第2變速，暫時放寬上述馬達的輸出限制之後，當上述自行車的曲柄的旋轉角度成為第2角度時，將上述馬達的輸出限制並且開始上述變速器的動作，上述第2角度與上述第1角度相等。 　　根據上述(6)，藉由讓上述第1角度與第2角度相等，最初限制馬達的輸出，從開始變速器的動作時的曲柄的位置起，曲柄旋轉180°及/或360°時，再度限制馬達的輸出，能再開始變速器的動作。 　　[0012] (7)在上述(2)、(3)或(6)記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，因應於在上述曲柄的旋轉角度成為上述第1角度之前所接受的上述變速要求，選擇性地執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方。 　　根據上述(7)，控制部，在第1變速及第2變速之中，能執行較適當的其中一方。 　　[0013] (8)在上述(2)、(3)、(6)或(7)記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，在上述曲柄的旋轉角度成為上述第1角度時起至經過第1時間為止，限制上述馬達的輸出。 　　根據上述(8)，藉由以時間管理馬達的輸出限制，能夠抑制控制部的控制複雜化的情形，能夠抑制變速時長時間輔助力降低的情形。 　　[0014] (9)在上述(2)、(3)、(6)或(7)記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，當上述曲柄的旋轉角度成為上述第1角度時起至上述曲柄的旋轉角度成為第3角度為止，限制上述馬達的輸出。 　　根據上述(9)，藉由以曲柄的旋轉角度管理馬達的輸出限制，能因應曲柄的旋轉角度正確地限制馬達的輸出，能夠抑制變速時長時間輔助力降低的情形。 　　[0015] (10)在上述(1)至(9)任一項記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，因應於與上述變速要求對應的變速比之前的變速比的階段的數量、與為了使上述變速器動作至與上述變速要求對應的變速比所需要的第2時間的至少其中一方，來執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方。 　　根據本發明(10)，控制部能適當選擇執行第1變速或第2變速的其中之一。 　　[0016] (11)在上述(8)記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，因應於為了使上述變速器動作至與上述變速要求對應的變速比所需要的第2時間，執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方，上述第1時間為上述第2時間以上的情況，則執行上述第1變速，在上述第1時間小於上述第2時間的情況，則執行上述第2變速。 　　根據上述(11)，在第1時間內能使變速器動作至與變速要求對應的變速比的情況，則執行第1變速，在第1時間內無法使變速器動作至與變速要求對應的變速比的情況，則執行第2變速。 　　[0017] (12)在上述(9)記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，因應於為了使上述變速器動作至與上述變速要求對應的變速比所需要的第2時間，執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方，在上述曲柄的旋轉角度從成為上述第1角度起至成為上述第3角度為止的預測時間，為上述第2時間以上的情況，則執行上述第2變速，在上述預測時間小於上述第2時間的情況，則執行上述第1變速。 　　根據上述(12)，在曲柄的旋轉角度從第1角度成為第3角度之前能使變速器動作至與變速要求對應的變速比的情況，則執行第1變速，在曲柄的旋轉角度從第1角度成為第3角度之前無法使變速器動作至與變速要求對應的變速比的情況，則執行第2變速。 　　[0018] (13)本發明的自行車用控制裝置的一種型態，包含控制部，上述控制部因應將變速比變更的變速要求來使可將自行車的變速比階段性變更的變速器動作；上述控制部，當因應上述變速要求涵蓋複數的階段來變更上述變速比時，選擇性地執行第1變速及第2變速的其中一方，在上述第1變速，當上述自行車的曲柄的旋轉角度成為第1角度時則開始上述變速器的動作，使上述變速器動作至成為與上述變速要求對應的變速比，在上述第2變速，當上述自行車的曲柄的旋轉角度成為上述第1角度時則開始上述變速器的動作，使上述變速器動作至成為與上述變速要求對應的變速比之前的中間的變速比，上述曲柄的旋轉角度成為第2角度時再開始上述變速器的動作以從上述中間的變速比變更為與上述變速要求對應的變速比。 　　根據上述(13)，控制部，可因應將變速比變更的變速要求的內容來控制變速器。不管執行第1變速時、及執行第2變速時的任一情況，控制部都限制馬達的輸出，所以能使變速性能提升。控制部，是以適合開始變速器的動作之曲柄的旋轉角度，來開始變速器的動作。 　　[0019] (14)在上述(13)記載的自行車用控制裝置其中，上述第1角度，包含於：從上述曲柄的其中一方的曲柄臂與上死點及下死點的其中一方對應的第1旋轉角度起，至相較於上述第1旋轉角度更往為了推進上述自行車而使上述曲柄旋轉的第1方向的上游側45度的範圍。 　　根據上述(14)，控制部，是在適合開始變速器的動作的旋轉角度的範圍，來開始變速器的動作。 　　[0020] (15)在上述(14)記載的自行車用控制裝置其中，上述第2角度，與上述第1角度相等、或包含於：上述曲柄臂從與上述上死點及上述下死點之中的另一方對應的第2旋轉角度起至相較於上述第2旋轉角度往第1方向的上游側45度的範圍。 　　根據上述(15)，控制部，是在最適合開始變速器的動作的旋轉角度的範圍，再開始變速器的動作。 　　[0021] (16)在上述(14)或(15)記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，因應於與上述變速要求對應的變速比之前的變速比的階段的數量、與為了使上述變速器動作至與上述變速要求對應的變速比所需要的第2時間的至少其中一方，來執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方。 　　根據上述(16)，控制部能適當選擇執行第1變速或第2變速的其中之一。 　　[0022] (17)在上述(16)記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，預定的第1時間為上述第2時間以上的情況，則執行上述第1變速，在上述第1時間小於上述第2時間的情況，則執行上述第2變速。 　　根據上述(17)，在第1時間內能使變速器動作至與變速要求對應的變速比的情況，則執行第1變速，在第1時間內無法使變速器動作至與變速要求對應的變速比的情況，則執行第2變速。 　　[0023] (18)在上述(1)至(17)任一項記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，將來自騎乘者可操作的操作部的輸出訊號接收為上述變速要求。 　　根據上述(18)，控制部，可因應手動變速要求來控制變速器。 　　[0024] (19)在上述(18)記載的自行車用控制裝置其中，上述控制部，當連續第1預定時間以上操作上述操作部、或在第2預定時間內操作複數次上述操作部的話，則選擇性地執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方。 　　根據上述(19)，騎乘者，藉由將操作部連續操作第1預定時間以上、或在第2預定時間內操作操作部複數次，可要求變更涵蓋複數階段的變速比。 　　[0025] (20)本發明的自行車用控制系統的一種型態，包含：上述(18)或(19)記載的自行車用控制裝置、上述變速器、上述馬達、上述操作部。 　　根據上述(20)，自行車用控制系統，可因應將變速比變更的變速要求的內容來控制變速器。 　　[0026] (21)本發明的自行車用控制裝置的一種型態，包含控制部，上述控制部因應將上述變速比變更的變速要求來控制：可將自行車的變速比階段性變更的變速器、用來輔助上述自行車推進的馬達；上述控制部，當接受上述變速要求，上述自行車的曲柄成為相較於與上死點或下死點對應的旋轉角度往為了推進上述自行車而使上述曲柄旋轉的第1方向的上游側的第1角度時，限制上述馬達的輸出並且使上述變速器開始動作，在因應上述變速要求而涵蓋複數的階段使上述變速器變更上述變速比時，相較於因應上述變速要求僅使上述變速器以一階段變更上述變速比的情況，使上述第1角度往上述第1方向的上游側變更。 　　根據上述(21)，控制部，可因應將變速比變更的變速要求的內容來控制變速器。即使在涵蓋複數階段變更變速比的情況，也能在盡可能減少輸入到曲柄的轉矩的區域進行變速。 [發明效果] 　　[0027] 本自行車用控制裝置及具備該裝置的自行車用控制系統，可因應將變速比變更的變速要求的內容來控制變速器。
[0029] (第1實施方式) 　　參考第1圖，針對搭載第1實施方式的自行車用控制裝置及自行車用控制系統的自行車來說明。 　　[0030] 自行車10具備有驅動機構12及自行車用控制系統20。 　　驅動機構12包含曲柄12A及踏板12D。曲柄12A包含曲柄軸12B及曲柄臂12C。驅動機構12，將施加於踏板12D的人力驅動力傳達至後輪(省略圖示)。驅動機構12，例如經由鏈條、皮帶、或軸部(都省略圖示)，將曲柄12A的旋轉傳達至後輪。驅動機構12包含：經由單向離合器(省略圖示)結合於曲柄軸12B的前旋轉體12E。單向離合器，當曲柄12A前轉時，使前旋轉體12E前轉，當曲柄12A後轉時，不使前旋轉體12E後轉。前旋轉體12E包含：鏈輪、滑輪、或斜齒輪(都省略圖示)。前旋轉體12E，也可不經由單向離合器而結合於曲柄軸12B。 　　[0031] 自行車用控制系統20包含：自行車用控制裝置40、變速器22、馬達24、操作部26。在一個例子，自行車用控制系統20進一步包含：變速器22的致動器28、馬達24的驅動電路30、電池32、轉矩感應器34、及旋轉角度感應器36、及變速狀態檢測裝置38。 　　[0032] 變速器22及致動器28，構成變速裝置S。變速器22，可階段性地變更自行車10的變速比r。在一個例子，變速器22，將輸入到曲柄軸12B的旋轉變速然後傳達到後輪。在該情況，變速器22包含內裝變速器。內裝變速器，設置在曲柄軸12B周圍或設置在後輪的車軸的輪轂。內裝變速器，也可設置在曲柄12A與前旋轉體12E之間的動力傳達路線。在其他例子，變速器22，藉由在複數的前鏈輪或複數的後鏈輪之間切換鏈條，將輸入到曲柄軸12B的旋轉變速將其傳達到後輪。在該情況，變速器22包含外裝變速器(撥鏈器)。外裝變速器包含：在複數的前鏈輪(省略圖示)之間切換鏈條的前外裝變速器、及在複數的後鏈輪(省略圖示)之間切換鏈條的後外裝變速器的至少其中一方。致動器28包含電動馬達。變速器22，藉由驅動致動器28，進行變速動作將自行車10的變速比r階段性地變更。在變速器22是內裝變速器的情況，變速動作包含：將構成變速器22的內部的行星齒輪機構的齒輪的連結狀態變更的動作。在變速器22為外裝變速器的情況，變速動作包含在鏈輪之間切換鏈條的動作。內裝變速器也可包含CVT（Continuously Variable Transmission）(無段自動變速器)機構。在一個例子，CVT機構，藉由行星機構所構成，該行星機構包含輸入體、輸出體、及傳達體，藉由使傳達體旋轉而連續地變更變速比r。變速裝置S，也可包含變速器22及致動器28以外的構造。 　　[0033] 馬達24及驅動電路30，構成輔助裝置A。驅動電路30，用來控制從電池32供給到馬達24的電力。馬達24用來輔助自行車10的推進。馬達24包含電動馬達。馬達24設置成：對從踏板12D起至後輪的人力驅動力的傳達路線、或對前輪(省略圖示)傳達旋轉。馬達24設置在自行車10的框架(省略圖示)、後輪、或前輪。在一個例子，馬達24，結合於從曲柄軸12B起至前旋轉體12E的動力傳達路線。最好在馬達24與曲柄軸12B之間的動力傳達路線，將單向離合器(省略圖示)設置成：在使曲柄軸12B朝自行車10前進的方向旋轉的情況，藉由曲柄的旋轉力讓馬達24不旋轉。輔助裝置A，也可包含馬達24及驅動電路30以外的構造，例如也可包含將馬達24的旋轉減速而輸出的減速器。 　　[0034] 操作部26可讓騎乘者操作。操作部26安裝於自行車10的車把桿(省略圖示)。操作部26，可與自行車用控制裝置40的控制部42通訊。操作部26，連接成可藉由有線或無線方式與控制部42通訊。操作部26例如可藉由PLC(Power Line Communication)(電力線通訊)而與控制部42通訊。藉由騎乘者操作操作部26，則操作部26將輸出訊號發送到控制部42。輸出訊號包含：使自行車10的變速比r變大的升檔訊號、或使自行車10的變速比r變小的降檔訊號。操作部26包含：例如操作構件、檢測操作構件的動作的感應器、因應感應器的輸出訊號與控制部42進行通訊的電動電路。 　　[0035] 操作部26，也可輸出與涵蓋複數階段的變速對應的輸出訊號。在一個例子，在操作部26連續第1預定時間TX1以上進行使變速比r增大的操作的情況，將包含升檔訊號的輸出訊號連續複數次輸出到控制部42。輸出訊號的發送次數，也可隨著輸入到操作部26的用來增大變速比r的操作時間變長而增加。而在操作部26連續第1預定時間TX1以上進行使變速比r變小的操作的情況，將包含降檔訊號的輸出訊號連續複數次輸出到控制部42。輸出訊號的發送次數，也可隨著輸入到操作部26的用來使變速比r變小的操作時間變長而增加。操作部26，也可在第1預定時間TX1內，將因應操作操作部26的時間的輸出訊號發送到控制部42。在該情況，控制部42，因應於與操作操作部26的時間的輸出訊號對應所應變更的變速比r的階段的數量，來更新所要求的變速比rA。 　　[0036] 在其他例子，在操作部26在第2預定時間TX2內複數次進行使變速比r增大的操作的情況，操作部26，每次進行操作都將包含升檔訊號的輸出訊號發送到控制部42。在操作部26在第2預定時間TX2內複數次進行使變速比r變小的操作的情況，操作部26，每次進行操作都將包含降檔訊號的輸出訊號發送到控制部42。控制部42，每次接收輸出訊號都執行變更所要求的變速比rA的第1控制。操作部26，也可在第2預定時間TX2內，將因應操作操作部26的次數的輸出訊號發送到控制部42。在該情況，控制部42，因應於與操作操作部26的次數的輸出訊號對應所應變更的變速比r的階段的數量，來更新所要求的變速比rA。 　　[0037] 在操作部26的輸出訊號，也可包含涵蓋複數階段變更變速比r的要求。例如，在操作部26設置有涵蓋複數階段用來變更變速比r的開關。控制部42，在接收了操作部26的輸出訊號的情況，也可因應該訊號的內容或自行車10的控制狀態等，來設定涵蓋複數階段來變更變速比r的變速要求。 　　[0038] 電池32包含有一個或複數個電池單元。電池單元包含充電池。電池32將電力供給到自行車10所搭載的以有線方式電動地連接於電池32的其他電動零件(例如馬達24、致動器28、及自行車用控制裝置40)。 　　[0039] 轉矩感應器34，輸出與人力驅動力T因應的訊號。轉矩感應器34，用來檢測施加到曲柄軸12B的人力驅動力T。轉矩感應器34，也可設置在從曲柄軸12B起至前旋轉體12E之間，也可設置在曲柄軸12B或前旋轉體12E，也可設置在曲柄臂12C或踏板12D。轉矩感應器34，例如可以使用應變感應器、磁致伸縮感應器、光學感應器、及壓力感應器等來達成，只要是將與施加到曲柄臂12C或踏板12D的人力驅動力T因應的訊號輸出的任何感應器都可以採用。 　　[0040] 旋轉角度感應器36檢測出曲柄的旋轉角度CA。旋轉角度感應器36，安裝於自行車10的框架(省略圖示)或輔助裝置A的殼體(省略圖示)。旋轉角度感應器36包含：檢測第1磁鐵M1的磁場的第1元件36A、與輸出因應其與第2磁鐵M2的位置關係的訊號的第2元件36B。第1磁鐵M1，設置在曲柄軸12B或曲柄臂12C，配置成與曲柄軸12B同軸。第1磁鐵M1，是環狀磁鐵，配置成在周方向讓複數的磁極交互排列。第1元件36A，用來檢測曲柄12A相對於框架的旋轉角度。第1元件36A，當曲柄12A旋轉一次時，將360度除以同極的磁極的數量而成的角度作為一周期的訊號輸出，旋轉角度感應器36可檢測的曲柄12A的旋轉角度的最小值，是180度以下，較佳為15度，更好為6度。第2磁鐵M2，設置在曲柄軸12B或曲柄臂12C。第2元件36B，用來檢測曲柄12A相對於框架的基準角度(例如曲柄12A的上死點或下死點)。第2元件36B，輸出將曲柄軸12B的一次旋轉作為一周期的訊號。 　　[0041] 旋轉角度感應器36，也可取代第1元件36A及第2元件36B，而包含用來輸出因應磁場強度之訊號的磁性感應器。在該情況，取代第1磁鐵M1及第2磁鐵M2，將磁場強度在其周方向變化的環狀磁鐵與曲柄軸12B同軸地設置在曲柄軸12B。藉由使用輸出因應磁場強度之訊號的磁性感應器，則能以一個感應器，檢測出曲柄的旋轉速度N及曲柄12A的旋轉角度，可以使構造及組裝簡化。旋轉角度感應器36，除了曲柄的旋轉角度CA之外，也可檢測曲柄的旋轉速度N。曲柄的旋轉速度N，也可使用第1元件36A的輸出、第2元件36B的輸出、及磁性感應器的輸出的任一種來檢測。 　　[0042] 變速狀態檢測裝置38，用來檢測變速器22的動作狀態。在一個例子，變速狀態檢測裝置38，用來檢測隨著變速比r的變更而移動的變速器22的移動部(省略圖示)的位置。在其他例子，變速狀態檢測裝置38，因應於後輪的旋轉速度相對於曲柄的旋轉速度N來檢測出變速比r。 　　[0043] 自行車用控制裝置40包含控制部42。在一個例子，自行車用控制裝置40進一步包含記憶部44較佳。 　　控制部42，包含用來執行預定的控制程式的運算處理裝置。運算處理裝置，包含例如CPU（Central Processing Unit）(中央處理單元)或MPU（Micro Processing Unit）(微處理單元)。控制部42也可包含1個或複數的微電腦。在記憶部44儲存有：各種控制程式、及使用於各種控制處理的資訊。記憶部44例如包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體。控制部42進一步包含計時器。 　　[0044] 控制部42，將來自操作部26的輸出訊號接受為變速要求。控制部42，因應變更變速比r的變速要求來控制變速器22與馬達24。具體來說，控制部42，在接收包含升檔訊號的輸出訊號作為變速要求的情況，則執行使與記憶部44所儲存的變速要求對應的變速比r(以下稱為「要求變速比rA」)增大的第1控制。控制部42，在接收包含降檔訊號的輸出訊號作為變速要求的情況，則執行使記憶部44所儲存的要求變速比rA變小的第1控制。 　　[0045] 參考第2圖，針對第1控制來說明。控制部42，在自行車用控制裝置40的電源開啟期間，每預定周期執行第1控制。 　　控制部42，在步驟S11，判斷是否接受變速要求。控制部42，在接受變速要求的情況，在步驟S12，將記憶部44所儲存的要求變速比rA更新，在預定周期後再執行步驟S11的處理。控制部42，在步驟S11未接受變速要求的情況，則在預定周期後再執行步驟S11的處理。 　　[0046] 控制部42，因應藉由第1控制所更新的要求變速比rA，執行用來控制變速器22及馬達24的第2控制。 　　控制部42，在因應變速要求涵蓋複數階段變更變速比r的情況，選擇性地執行第1變速及第2變速的其中一方。控制部42，當連續第1預定時間TX1以上操作操作部26、或在第2預定時間TX2內操作操作部26複數次的話，則選擇性地執行第1變速及第2變速的其中一方。控制部42，因應接受讓曲柄的旋轉角度CA成為至第1角度CA1的變速要求，選擇性地執行第1變速及第2變速的其中一方。 　　[0047] 具體來說，控制部42，因應於藉由變速要求所更新的要求變速比rA與藉由變速狀態檢測裝置38所檢測的變速比r的比較結果，執行第1變速及第2變速的其中一方或都不執行。控制部42，在藉由變速要求所更新的要求變速比rA與變速比r一致的情況，則都不執行第1變速及第2變速。控制部42，在藉由變速要求所更新的要求變速比rA與變速比r只相差一階段的情況，則執行第1變速。控制部42，在藉由變速要求所更新的要求變速比rA與變速比r相差兩階段以上的情況，因應要求變速比rA、及要求變速比rA與變速比r的差異，執行第1變速及第2變速的至少其中一方。在要求變速比rA超過藉由變速器22可達成的變速比r的上限的情況，控制部42，不進行會超過變速比r的上限的變速。在要求變速比rA低於藉由變速器22可達成的變速比r的下限的情況，控制部42，不進行會超過變速比r的下限的變速。在控制部42可控制複數的變速器22的情況，變速比r的上限及下限，表示藉由各變速器22可達成的自行車10的變速比的上限及下限。在第2圖所示的第1控制，控制部42，在步驟S12也可將要求變速比rA設定成不超過上限及下限的變速比r。 　　[0048] 控制部42，因應於為了使變速器22動作至要求變速比rA所需要的第2時間T2，來執行第1變速及第2變速的其中一方。控制部42，在第1時間T1為第2時間T2以上的情況，執行第1變速，在第1時間T1小於第2時間T2的情況，執行第2變速。第2時間T2，因應要求變速比rA與變速比r的差異而不同。在一個例子，在記憶部44儲存有：用來使每個變速比r增大一階段所需要的變速時間、及每個變速比r變小一階段所需要的變速時間。控制部42，因應現在的變速比r與要求變速比rA，藉由加上記憶部44所儲存的變速時間來運算第2時間T2。第1時間T1，設定有只要是一階段的變速在任何變速比r都可變速的時間。變速時間，在各變速比r也可是相同時間，也可是不同時間。變速時間，也可因應變速器22的特徵及性能，在控制部42設定。例如將控制部42以無線或有線方式連接於個人電腦等的外部裝置，來設定變速時間。 　　[0049] 控制部42，在第1變速，限制馬達24的輸出，使變速器22動作至成為要求變速比rA。 　　控制部42，在接受變速要求，讓自行車10的曲柄的旋轉角度CA成為第1角度CA1時，限制馬達24的輸出並且開始變速器22的動作。控制部42，在曲柄的旋轉角度CA成為第1角度CA1時起至經過第1時間T1期間，限制馬達24的輸出。控制部42，在第1時間T1經過後，則緩和馬達24的輸出限制。控制部42，當第1時間T1經過之後時，結束馬達24的輸出限制，以開始馬達24的輸出限制之前的輔助比來控制馬達24。 　　[0050] 第1角度CA1，包含於：從曲柄12A的其中一方的曲柄臂12C與上死點及下死點的其中一方對應的第1旋轉角度CX1起，至相較於第1旋轉角度CX1更往為了推進自行車10而使曲柄12A旋轉的第1方向的上游側45度的範圍。第1方向，是自行車10前進的情況的曲柄12A的旋轉方向。在曲柄12A的其中一方的曲柄臂12C為上死點時的曲柄的旋轉角度CA為0度，曲柄12A的其中一方的曲柄臂12C為下死點的曲柄的旋轉角度CA為180度的情況，第1旋轉角度CX1為0度及180度的其中一方。在該情況，第1角度CA1包含從-45度(215度)起至0度的範圍、及從135度起至180度的範圍的其中一方。在第1旋轉角度CX1為0度的情況，第1角度CA1包含從-45度(215度)起至0度的範圍。在第1旋轉角度CX1為180度的情況，第1角度CA1包含從135度起至180度的範圍。控制部42，也可將第1旋轉角度CX1選擇為0度及180度中任一種。例如控制部42，當接受變速要求時的曲柄的旋轉角度CA為從135度起至215度的範圍時，第1旋轉角度CX1為360(0)度。在該情況，第1角度CA1，包含於從下個旋轉周期的215度起至360(0)度的範圍。控制部42，當接受變速要求時的曲柄的旋轉角度CA為從215度起至下個旋轉周期的135度的範圍時，第1旋轉角度CX1為180度。在該情況，第1角度CA1，包含於從下個旋轉周期的135度起至180度的範圍。 　　[0051] 控制部42，在第2變速，限制馬達24的輸出，使變速器22動作至成為在要求變速比rA之前的中間的變速比r，暫時將馬達24的輸出限制放寬後，再度限制馬達24的輸出使變速器22動作。控制部42，在第2變速，在將馬達24的輸出的限制暫時放寬後，讓自行車10的曲柄的旋轉角度CA成為第2角度CA2時，限制馬達24的輸出並且開始變速器22的動作。控制部42，在曲柄的旋轉角度CA成為第2角度CA1時起至經過第2時間T1期間，限制馬達24的輸出。控制部42，在第1時間T1經過後，則緩和馬達24的輸出限制。控制部42，當第1時間T1經過之後時，結束馬達24的輸出限制，以開始馬達24的輸出限制之前的輔助比來控制馬達24。 　　[0052] 在一個例子，第2角度CA2與第1角度CA1相等。第2角度CA2，包含於：從曲柄12A的其中一方的曲柄臂12C與上死點及下死點的其中一方對應的第2旋轉角度CX2起，至相較於第2旋轉角度CX2更往第1方向的上游側45度的範圍。在該情況，只要第1旋轉角度CX1為0度的話，第2旋轉角度CX2是0度，第2角度CA2包含於從-45度(215度)起至0度的範圍。在第1旋轉角度CX1為180度的情況，第2旋轉角度CX2為180度，第2角度CA2包含從135度起至180度的範圍。 　　[0053] 在其他例子，第2角度CA2與第1角度CA1不同。第2角度CA2，相較於第1角度CA1在第1方向為上游側或下游側。在一個例子，第2角度CA2，相較於第1角度CA1為180度下游側。第2角度CA2，包含於：從曲柄12A的其中一方的曲柄臂12C與上死點及下死點的其中另一方對應的第2旋轉角度CX2起，至相較於第2旋轉角度CX2更往第1方向的上游側45度的範圍。在該情況，只要第1旋轉角度CX1為0度的話，第2旋轉角度CX2是180度，第2角度CA2包含於從135度起至180度的範圍。在第1旋轉角度CX1為180度的情況，第2旋轉角度CX2為0度，第2角度CA2包含從-45度(215度)起至0度的範圍。 　　[0054] 參考第3圖，針對第2控制來說明。控制部42，在自行車用控制裝置40的電源開啟期間，每預定周期執行第2控制。這裡針對第1角度CA1與第2角度CA2相等的情況來說明。在一個例子，第1旋轉角度CX1與0度及180度的其中一方對應，第2旋轉角度CX2與0度及180度的其中一方對應。在該情況，在曲柄12A一次旋轉期間，第2控制只執行一次。 　　[0055] 控制部42，在步驟S21檢測出變速比r，移往步驟S22。控制部42，在步驟S22判斷要求變速比rA與變速比r是否一致。具體來說，控制部42，將在第2圖所示的第1控制所更新的要求變速比rA、與藉由變速狀態檢測裝置38所檢測的變速比r進行比較。控制部42，在要求變速比rA與變速比r一致的情況，則結束處理。控制部42，在要求變速比rA與變速比r不同的情況，則移往步驟S23。 　　[0056] 控制部42，在步驟S23，運算第2時間T2，在第2時間T2小於第1時間T1的情況，將要求變速比rA設定為目標變速比rX。控制部42，在第2時間T2為第1時間T1以上的情況，則將能在第1時間T1內讓變速器22變速的現在的變速比r與要求變速比rA之間的變速比r，設定為目標變速比rX。在第2時間T2為第1時間T1以上的情況所設定的目標變速比rX，對應於中間的變速比r。 　　[0057] 控制部42，在步驟S24，判斷是否到達第1角度CA1。控制部42，在判斷未到達第1角度CA1的情況，結束處理，在預定周期後再從步驟S21執行處理。接著在第2控制的控制周期的步驟S22之前，在第1控制變更要求變速比rA的情況，控制部42，使用所變更的要求變速比rA進行步驟S22的判斷。因此，控制部42，因應接受讓曲柄的旋轉角度CA成為至第1角度CA1的變速要求，執行步驟S22以後的處理。控制部42，在步驟S24判斷到達第1角度CA1的情況，在步驟S25開始馬達24的輸出限制，移往步驟S26。控制部42，在步驟S26執行變速器22的變速動作，以將變速比r變更至在步驟S23所設定的目標變速比rX。在現在的變速比r與目標變速比rX相差兩階段以上的情況，則控制部42使變速器22連續動作。 　　[0058] 接著控制部42，在步驟S27，判斷是否經過第1時間T1。具體來說，控制部42，判斷從到達第1角度CA1起算的時間是否成為第1時間T1以上。在其他例子，控制部42，在步驟S27判斷從開始限制馬達24的輸出起算的時間是否成為第1時間T1以上。控制部42，在經過第1時間T1之前會反覆進行步驟S27的判斷。控制部42，在判斷經過第1時間T1的情況，在步驟S28，放寬馬達24的輸出限制，結束處理。在一個例子，控制部42，與限制馬達24的輸出之前使用相同條件來控制馬達24的輸出，結束馬達24的輸出限制。 　　[0059] 控制部42，在步驟S23所設定的目標變速比rX並非要求變速比rA的情況，且在下個第2控制的控制周期的步驟S22之前的期間不更新要求變速比rA、或現在的變速比r與要求變速比rA的差異變大的情況，以下個第2控制的控制周期，執行第2控制以接近要求變速比rA。因此，在之前的第2控制的控制周期的步驟S28放寬的馬達24的輸出的限制，再成為第1角度CA1時，再開始馬達24的輸出限制。 　　[0060] 參考第4圖，針對第1角度CA1與第2角度CA2不同的情況的第2控制來說明。控制部42，以與第3圖所示的第1角度CA1與第2角度CA2相等的情況的第2控制相同的順序，執行步驟S21~S28的處理。 　　[0061] 控制部42，在步驟S28放寬馬達24的輸出限制之後，移往步驟S62，在步驟S62藉由與步驟S22相同的處理判斷要求變速比rA與變速比r是否一致。控制部42，在要求變速比rA與變速比r不同的情況，則移往步驟S63。 　　[0062] 控制部42，在步驟S63，運算為了使變速器22動作至要求變速比rA所需要的第4時間T4，在第4時間T4小於記憶部44預先儲存的第3時間T3的情況，將要求變速比rA設定為目標變速比rX。在一個例子，第3時間T3與第1時間T1相等。控制部42，在第4時間T4為第3時間T3以上的情況，則將能在第3時間T3內讓變速器22變速的現在的變速比r與要求變速比rA之間的變速比r，設定為目標變速比rX。在第4時間T2為第3時間T3以上的情況所設定的目標變速比rX，對應於中間的變速比r。 　　[0063] 控制部42，在步驟S64，判斷是否到達第2角度CA2。控制部42，在判斷未到達第2角度CA2的情況，結束處理，在預定周期後再從步驟S21執行處理。控制部42，在步驟S64判斷到達第2角度CA2的情況，在步驟S65開始馬達24的輸出限制，移往步驟S66。在從步驟S28起至步驟S64的期間，放寬馬達24的輸出限制，所以在步驟S65再開始馬達24的輸出限制。控制部42，在步驟S66執行變速器22的變速動作，以將變速比r變更至在步驟S63所設定的目標變速比rX。在現在的變速比r與目標變速比rX相差兩階段以上的情況，則控制部42使變速器22連續動作。 　　[0064] 接著控制部42，在步驟S67，判斷是否經過第3時間T3。具體來說，控制部42，判斷從到達第2角度CA2起算的時間是否成為第3時間T3以上。在其他例子，控制部42，在步驟S67判斷從開始限制馬達24的輸出起算的時間是否成為第3時間T3以上。控制部42，在經過第3時間T3之前會反覆進行步驟S67的判斷。控制部42，在判斷經過第3時間T3的情況，在步驟S68，放寬馬達24的輸出限制，結束處理。在一個例子，控制部42，在步驟S65與限制馬達24的輸出之前使用相同條件來限制馬達24的輸出，結束馬達24的輸出限制。 　　[0065] 參考第5圖，針對藉由第1控制及第2控制執行第1變速的情況的執行方式來說明。第5圖(b)的兩點鏈線，表示要求變速比rA，實線表示變速比r。 　　[0066] 時刻t11，是操作操作部26顯示將包含升檔訊號的輸出訊號發送到控制部42的時刻。控制部42，藉由第1控制使要求變速比rA更大一階段。 　　[0067] 時刻t12，是操作操作部26顯示將包含升檔訊號的輸出訊號發送到控制部42的時刻。控制部42，藉由第1控制使在時刻t11變更的要求變速比rA更大一階段。 　　[0068] 時刻t13，顯示曲柄的旋轉角度CA成為第1角度CA1的時刻。控制部42，將變速比r與要求變速比rA進行比較。控制部42，成為更大兩階段的變速比r所需要的第2時間T2，為第1時間T1以下，所以將較現在更大兩階段的變速比r設定為目標變速比rX，以時刻t13開始馬達24的輸出限制。控制部42，開始限制馬達24的輸出，並且控制變速器22開始變更涵蓋兩階段的變速比r。在開始限制馬達24的輸出之後，使變速器22動作較佳，而也可使馬達24的輸出限制與變速器22的動作同時開始，也可在開始限制馬達24的輸出之前，就開始變速器22的動作。 　　[0069] 時刻t14，表示從時刻t13起經過第1時間T1的時刻。控制部42結束馬達24的輸出限制。 　　[0070] 參考第6圖，針對藉由第1控制及第2控制執行第2變速的情況的執行方式來說明。第6圖(b)的兩點鏈線，表示要求變速比rA，實線表示變速比r。第6圖(b)的一點鏈線，表示在時刻t25未中斷變速器22的動作，而在變速比r成為要求變速比rA之前持續變速器22的動作時的變速比r的變化。 　　[0071] 時刻t21，是操作操作部26顯示將包含升檔訊號的輸出訊號發送到控制部42的時刻。控制部42，藉由第1控制使要求變速比rA更大一階段。 　　[0072] 時刻t22，是操作操作部26顯示將包含升檔訊號的輸出訊號發送到控制部42的時刻。控制部42，藉由第1控制使在時刻t21變更的要求變速比rA更大一階段。 　　[0073] 時刻t23，是操作操作部26顯示將包含升檔訊號的輸出訊號發送到控制部42的時刻。控制部42，藉由第1控制使在時刻t22變更的要求變速比rA更大一階段。 　　[0074] 時刻t24，顯示曲柄的旋轉角度CA成為第1角度CA1的時刻。控制部42，將變速比r與要求變速比rA進行比較。控制部42，在成為較現在更大三階段的變速比r所需要的第2時間T2為第1時間T1以上，而成為較現在更大兩階段的變速比r所需要的第2時間T2為第1時間T1以下的情況，將較現在更大兩階段的變速比r設定為目標變速比rX，以時刻t24開始限制馬達24的輸出。控制部42，開始限制馬達24的輸出，並且控制變速器22開始變更涵蓋兩階段的變速比r。在開始限制馬達24的輸出之後，使變速器22動作較佳，而也可使馬達24的輸出限制與變速器22的動作同時開始，也可在開始限制馬達24的輸出之前，就開始變速器22的動作。在該情況較現在更大兩階段的變速比r，相當於中間的變速比r。 　　[0075] 時刻t25，表示從時刻t24起經過第1時間T1的時刻。控制部42結束馬達24的輸出限制。 　　[0076] 時刻t26，顯示曲柄的旋轉角度CA成為第2角度CA2的時刻。控制部42，將現在的變速比r與要求變速比rA比較，將較現在更大一階段的變速比r運算為目標變速比rX，開始限制馬達24的輸出。控制部42，控制變速器22涵蓋一階段變更變速比r。 　　[0077] 時刻t27，表示從時刻t26起經過第1時間T1的時刻。控制部42結束馬達24的輸出限制。在第1角度CA1與第2角度CA2不同的情況，時刻t27，表示從時刻t26起經過第3時間T3的時刻。 　　[0078] (第2實施方式) 　　參考第1圖及第7圖針對第2實施方式的自行車用控制裝置40加以說明。針對與第1實施方式共通的構造加上與第1實施方式相同的符號，省略其說明。在第2實施方式，取代第1實施方式的第1控制及第2控制，執行第3控制。 　　[0079] 控制部42，將來自操作部26的輸出訊號接受為變速要求。控制部42，因應變更變速比r的變速要求來控制變速器22與馬達24。具體來說，控制部42，在接收包含升檔訊號的輸出訊號作為變速要求的情況，則執行使變速比r變大的要求變速比rA的第3控制。控制部42，在接收包含降檔訊號的輸出訊號作為變速要求的情況，則執行使變速比r變小的要求變速比rA的第3控制。 　　[0080] 參考第7圖，針對第3控制來說明。控制部42，在自行車用控制裝置40的電源開啟期間，每預定周期執行第3控制。 　　控制部42，在步驟S31，判斷是否有變速要求。在沒有變速要求的情況，結束處理，每預定周期再執行步驟S31的判斷處理。控制部42，在有變速要求的情況，則移往步驟S32。 　　[0081] 控制部42，在步驟S32檢測出變速比r，移往步驟S33。控制部42，在步驟S33判斷要求變速比rA與變速比r是否一致。具體來說，控制部42，將來自操作部26的輸出訊號所包含的要求變速比rA、與藉由變速狀態檢測裝置38所檢測的變速比r進行比較。控制部42，在要求變速比rA與變速比r一致的情況，則結束處理。控制部42，在要求變速比rA與變速比r不同的情況，則移往步驟S34。 　　[0082] 控制部42，在步驟S34，運算將變速器22動作至要求變速比rA所需要的第2時間T2，移往步驟S35。 　　控制部42，在步驟S35，判斷是否到達第1角度CA1。控制部42，在判斷未到達第1角度CA1的情況，在到達第1角度CA1之前反覆進行步驟S35的處理。控制部42，在判斷到達第1角度CA2的情況，在步驟S36開始馬達24的輸出限制，移往步驟S37。控制部42，在步驟S37執行變速器22的變速動作至要求變速比rA。在現在的變速比r與目標變速比rA相差兩階段以上的情況，則控制部42使變速器22連續動作。 　　[0083] 接著控制部42，在步驟S38，判斷是否經過第2時間T2。具體來說，控制部42，判斷從到達第1角度CA1起算的時間是否成為第2時間T2以上。在其他例子，控制部42，判斷從開始限制馬達24的輸出起算的時間是否成為第2時間T2以上。控制部42，在經過第2時間T2之前會反覆進行步驟S38的判斷。控制部42，在判斷經過第2時間T2的情況，在步驟S39，結束馬達24的輸出限制，結束處理。在一個例子，控制部42，在步驟S36與限制馬達24的輸出之前使用相同條件來限制馬達24的輸出，結束馬達24的輸出限制。 　　[0084] (第3實施方式) 　　參考第1圖及第8圖針對第3實施方式的自行車用控制裝置40加以說明。針對與第2實施方式共通的構造加上與第2實施方式相同的符號，省略其說明。在第3實施方式，在第2實施方式的第3控制，執行因應變速要求來變更第1角度CA1的第4控制。 　　[0085] 控制部42，當成為第1角度CA1時，限制馬達24的輸出，並且使變速器22開始動作。控制部42，在因應變速要求涵蓋複數階段使變速器22變更變速比r的情況，相較於因應變速要求僅使變速器22變更變速比r一階段的情況，將第1角度CA1往第1方向的上游側變更。 　　[0086] 參考第8圖，針對第4控制來說明。控制部42，在自行車用控制裝置40的電源開啟期間，每預定周期執行第4控制。 　　控制部42，在步驟S31，判斷是否有變速要求。在沒有變速要求的情況，結束處理，每預定周期再執行步驟S31的判斷處理。控制部42，在有變速要求的情況，則移往步驟S32。 　　[0087] 控制部42，在步驟S32檢測出變速比r，移往步驟S33。控制部42，在步驟S33判斷要求變速比rA與變速比r是否一致。具體來說，控制部42，將來自操作部26的輸出訊號所包含的要求變速比rA、與藉由變速狀態檢測裝置38所檢測的變速比r進行比較。控制部42，在要求變速比rA與變速比r一致的情況，則結束處理。控制部42，在要求變速比rA與變速比r不同的情況，則移往步驟S41。 　　[0088] 控制部42，在步驟S41，運算將變速器22動作至要求變速比rA所需要的第2時間T2，設定與第2時間T2因應的第1角度CA1，移往步驟S35。控制部42，在因應變速要求使變速器22僅變更變速比r一階段的情況，將記憶部44預先儲存的第1角度CA1的初期值設定為第1角度CA1。控制部42，在因應變速要求涵蓋複數階段使變速器22變更變速比r的情況，第2時間T2越長，則使將第1角度CA1往第1方向的上游側變更。在記憶部44也可儲存有：第2時間T2與第1角度CA1的對應圖表、或第1角度CA1與第2時間T2的函數。控制部42，也可使用記憶部44所儲存的對應圖表或函數，藉由運算從第2時間T2求出第1角度CA1。 　　[0089] 控制部42，在步驟S35，判斷是否到達在步驟S41所設定的第1角度CA1。控制部42，在判斷未到達第1角度CA1的情況，在到達第1角度CA1之前反覆進行步驟S35的處理。控制部42，在判斷到達第1角度CA1的情況，在步驟S36開始馬達24的輸出限制，移往步驟S37。控制部42，在步驟S37執行變速器22的變速動作至要求變速比rA。在現在的變速比r與目標變速比rA相差兩階段以上的情況，則控制部42使變速器22連續動作。 　　[0090] 接著控制部42，在步驟S38，判斷是否經過第2時間T2。具體來說，控制部42，判斷從到達第1角度CA1起算的時間是否成為第2時間T2以上。在其他例子，控制部42，判斷從開始限制馬達24的輸出起算的時間是否成為第2時間T2以上。控制部42，在經過第2時間T2之前會反覆進行步驟S38的判斷。控制部42，在判斷經過第2時間T2的情況，在步驟S39，結束馬達24的輸出限制，結束處理。在一個例子，控制部42，在步驟S39與限制馬達24的輸出之前使用相同條件來限制馬達24的輸出，結束馬達24的輸出限制。 　　[0091] (變形例) 　　關於上述實施方式的說明，是本發明的自行車用控制裝置及自行車用控制系統所採取的型態的例子，並非意圖限制其形態。本發明的自行車用控制裝置及自行車用控制系統，可採取例如以下所示的上述各實施方式的變形例及未相互矛盾的至少兩個變形例組合的型態。在以下的變形例，針對與實施方式共通的部分，加上與實施方式相同的符號，省略其說明。 　　[0092] 第1實施方式的第3圖所示的第2控制也可變更成第9圖所示的第5控制。在該變形例，僅執行變速器22的控制，不執行馬達24的控制。在第9圖所示的第5控制，執行從第3圖所示的第2控制起將步驟S25及步驟S28的各處理省略的處理。在第1角度CA1與第2角度CA2不同的情況，將第4圖的步驟S65及步驟S68的各處理也與步驟S25及步驟S28的各處理同樣地省略。在該變形例，在不包含馬達24的自行車用控制系統20，可執行第9圖的第5控制。 　　[0093] 第1實施方式的第3圖所示的第2控制也可變更成第10圖所示的第6控制。在該變形例，控制部42，在曲柄的旋轉角度CA成為第1角度CA1時起至曲柄的旋轉角度CA成為第3角度CA3期間，限制馬達24的輸出。具體來說，取代第1圖的步驟S27，執行第10圖的步驟S51。控制部42，在步驟S25開始限制馬達24的輸出，在步驟S26，開始變速器的變速動作之後，在步驟S51，判斷曲柄的旋轉角度CA是否成為第3角度CA3。在一個例子，第3角度CA3，包含於：從曲柄12A的其中一方的曲柄臂12C與上死點及下死點的其中一方對應的第1旋轉角度CX1起，至相較於第1旋轉角度CX1更往為了推進自行車10而使曲柄12A旋轉的第1方向的下游側45度的範圍。 　　[0094] 也可使第10圖所示的變形例進一步如以下方式變更。在該變形例，控制部42，在曲柄的旋轉角度CA成為第1角度CA1時起至成為第3角度CA3期間的預測時間TA為第2時間T2以上的情況，則執行第1變速。控制部42，在預測時間TA小於第2時間T2的情況，執行第2變速。具體來說，在第10圖的步驟S23，控制部42，在預測時間TA為第2時間T2以上的情況，將要求變速比rA設定為目標變速比rX。藉此藉由步驟S24以後的處理，控制部42執行第1變速。在步驟S23，控制部42，在預測時間TA小於第2時間T2的情況，則將能在預測時間TA內讓變速器22變速的現在的變速比r與要求變速比rA之間的變速比r，設定為目標變速比rX。藉此藉由步驟S24以後及下次之後的第6控制的處理，控制部42執行第2變速。控制部42，使用藉由旋轉角度感應器36可取得的曲柄的旋轉速度N，運算預測時間TA。 　　[0095] 也可使第1實施方式如以下方式變更。在該變形例，控制部42，因應在要求變速比rA之前的變速比r的階段的數量，執行第1變速及第2變速的其中一方。具體來說，在第3圖的步驟S23，控制部42，在要求變速比rA之前的變速比r的段數為預定段數以下的情況，將要求變速比rA設定為目標變速比rX。藉此藉由步驟S24以後的處理，控制部42執行第1變速。在步驟S23，控制部42，在要求變速比rA之前的變速比r的段數大於預定段數的情況，將相較於現在的變速比r較大或較小預定段數的變速比r設定為目標變速比rX。藉此藉由步驟S24以後及下次之後的第2控制的處理，控制部42執行第2變速。在該情況，相較於現在的變速比r較大或較小預定段數的變速比r相當於中間的變速比r。 　　[0096] 在第2實施方式的第7圖所示的第3控制，僅執行變速器22的控制，也可省略馬達24的控制。在該變形例，執行從第3控制起將步驟S36及步驟S39的各處理省略的處理。在該變形例，在不包含馬達24的自行車用控制系統20，可執行第3控制。 　　[0097] 在第3實施方式的第8圖所示的第4控制，僅執行變速器22的控制，也可省略馬達24的控制。在該變形例，執行從第4控制起將步驟S36及步驟S39的各處理省略的處理。在不包含馬達24的自行車用控制系統20，可執行第4控制。 　　[0098] 在第2實施方式的第3控制及第3實施方式的第4控制，取代第2時間T2，而可設定結束馬達24的限制的曲柄的旋轉角度CA。具體來說，控制部42，在第2實施方式的第7圖的步驟S34、或第3實施方式的步驟S41，設定執行馬達24的輸出限制的曲柄的旋轉角度CA的範圍。控制部42，因應第2時間T2，運算結束馬達24的輸出限制的曲柄的旋轉角度CA。第2時間T2越長，執行馬達24的輸出限制的曲柄的旋轉角度CA的範圍變大。因此，第2時間T2越長，結束馬達24的輸出限制的曲柄的旋轉角度CA則朝第1方向的下游側變更。控制部42，在步驟S38，在結束馬達24的輸出限制而到達曲柄的旋轉角度CA之前，反覆執行步驟S38的處理。 　　[0099] 在第1及第2實施方式，也可在操作部26的輸出訊號，包含涵蓋複數階段變更變速比r的要求。在該情況，例如在操作部26設置有涵蓋複數階段用來變更變速比r的開關。控制部42，在接收了操作部26的輸出訊號的情況，也可因應該訊號的內容或自行車10的控制狀態等，來設定涵蓋複數階段來變更變速比r的變速要求。 　　[0100] 在第2及第3實施方式的第3控制或第4控制的步驟S35，控制部42，在判斷未到達第1角度CA1的情況，結束處理，也可在預定周期後再進行步驟S31的判斷。 　　[0101] 在第1及第2實施方式，即使未到達第1角度CA1也可開始進行馬達24的輸出限制及變速動作的至少其中一方。具體來說，也可將第1實施方式的步驟S24、或第2實施方式的步驟S35的處理省略。在該情況，例如步驟S23結束後，也可立刻移動到步驟S25，當藉由轉矩感應器34所檢測的轉矩成為預定值以下時，移動到步驟S25也可以。在第1實施方式的第4圖的第2控制，也可與步驟S24的處理同樣地省略步驟S64的處理。 　　[0102] 因應自行車10所搭載的1個或複數的感應器，在控制部42自動控制變速器22而執行變速的自動變速的第2控制、第3控制、或第4控制，執行上述各實施方式的控制也可以。在自行車10所搭載的1個或複數的感應器，包含轉矩感應器、車速感應器、踏頻感應器的至少其中一種。控制部42，因應於來自自行車10所搭載的1個或複數個感應器的訊號、記憶部44所儲存的自動變速用的控制程式，判斷是否有變速要求。 　　[0103] (附記1) 　　自行車用控制裝置，包含控制部，該控制部因應變更上述變速比的變速要求，來控制：可將自行車的變速比階段性變更的變速器、與用來輔助上述自行車的推進的馬達； 　　上述控制部， 　　在因應上述變速要求涵蓋複數的階段變更上述變速比的情況，限制上述馬達的輸出，使上述變速器動作至成為與上述變速要求對應的變速比，使上述變速器動作至與上述變速要求對應的變速比所需要的第2時間經過時，則結束上述馬達的輸出限制。 　　[0104] (附記2) 　　自行車用控制裝置，包含控制部，該控制部因應變更上述變速比的變速要求，來控制：可將自行車的變速比階段性變更的變速器、與用來輔助上述自行車的推進的馬達； 　　上述控制部， 　　當接受上述變速要求，讓上述自行車的曲柄，成為較與上死點或下死點對應的旋轉角度，更往為了推進上述自行車而使上述曲柄旋轉的第1方向的上游側的第1角度時，限制上述馬達的輸出並且使上述變速器開始動作， 　　在因應上述變速要求涵蓋複數的階段使上述變速器變更上述變速比的情況，相較於因應上述變速要求僅使上述變速器變更上述變速比一階段的情況，更增長限制上述馬達輸出的時間、或更增大執行上述馬達的輸出限制的上述曲柄的旋轉角度的範圍。
[0105]10‧‧‧自行車12A‧‧‧曲柄12C‧‧‧曲柄臂20‧‧‧自行車用控制系統22‧‧‧變速器24‧‧‧馬達26‧‧‧操作部40‧‧‧自行車用控制裝置42‧‧‧控制部
[0028] 　　第1圖是顯示包含有第1實施方式的自行車用控制裝置及自行車用控制系統的自行車的電動構造的方塊圖。 　　第2圖是藉由第1圖的控制部所執行的第1控制的流程圖。 　　第3圖是在藉由第1圖的控制部所執行的第1角度與第2角度相等的情況的第2控制的流程圖。 　　第4圖是在藉由第1圖的控制部所執行的第1角度與第2角度不相等的情況的第2控制的流程圖。 　　第5圖是顯示第1變速的第2控制的一個例子的時序流程。 　　第6圖是顯示第2變速的第2控制的一個例子的時序流程。 　　第7圖是藉由第2實施方式的控制部所執行的第3控制的流程圖。 　　第8圖是藉由第3實施方式的控制部所執行的第4控制的流程圖。 　　第9圖是第1變形例的第5控制的流程圖。 　　第10圖是第2變形例的第6控制的流程圖。
10‧‧‧自行車
12‧‧‧驅動機構
12A‧‧‧曲柄
12B‧‧‧曲柄軸
12C‧‧‧曲柄臂
12D‧‧‧踏板
12E‧‧‧前旋轉體
20‧‧‧自行車用控制系統
22‧‧‧變速器
24‧‧‧馬達
26‧‧‧操作部
28‧‧‧致動器
30‧‧‧驅動電路
32‧‧‧電池
34‧‧‧轉矩感應器
36‧‧‧旋轉角度感應器
36A‧‧‧第1元件
36B‧‧‧第2元件
38‧‧‧變速狀態檢測裝置
40‧‧‧自行車用控制裝置
42‧‧‧控制部
44‧‧‧記憶部
A‧‧‧輔助裝置
M1‧‧‧第1磁鐵
M2‧‧‧第2磁鐵
S‧‧‧變速裝置

Claims (15)

  1. 一種自行車用控制裝置，包含控制部，上述控制部因應將變速比變更的變速要求來控制：可將自行車的上述變速比階段性變更的變速器、用來輔助上述自行車的推進的馬達；上述控制部，當因應上述變速要求涵蓋複數的階段來變更上述變速比時，選擇性地執行第1變速及第2變速的其中一方，在上述第1變速，限制上述馬達的輸出，使上述變速器動作至成為與上述變速要求對應的變速比，在上述第2變速，限制上述馬達的輸出，使上述變速器動作至成為與上述變速要求對應的變速比之前的中間的變速比，在暫時放寬上述馬達輸出的限制之後，再度限制上述馬達的輸出使上述變速器動作。
  2. 如申請專利範圍第1項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，當接受上述變速要求，讓上述自行車的曲柄的旋轉角度成為第1角度時，則限制上述馬達的輸出並且使上述變速器的動作開始。
  3. 如申請專利範圍第2項的自行車用控制裝置，其中，上述第1角度，包含於：從上述曲柄的其中一方的曲柄臂與上死點及下死點的其中一方對應的第1旋轉角度起，至 相較於上述第1旋轉角度更往為了推進上述自行車而使上述曲柄旋轉的第1方向的上游側45度的範圍。
  4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，在上述第2變速，暫時放寬上述馬達的輸出限制之後，當上述自行車的曲柄的旋轉角度成為第2角度時，限制上述馬達的輸出並且開始上述變速器的動作。
  5. 如申請專利範圍第3項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，在上述第2變速，暫時放寬上述馬達的輸出限制之後，當上述自行車的曲柄的旋轉角度成為第2角度時，限制上述馬達的輸出並且開始上述變速器的動作；上述第2角度，包含於：從上述曲柄的其中一方的曲柄臂與上死點及下死點之中的另一方對應的第2旋轉角度起，至相較於上述第2旋轉角度更往第1方向的上游側45度的範圍。
  6. 如申請專利範圍第2或3項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，在上述第2變速，暫時放寬上述馬達的輸出限制之後，當上述自行車的曲柄的旋轉角度成為第2角度時，限制上述馬達的輸出並且開始上述變速器的動作，上述第2角度與上述第1角度相等。
  7. 如申請專利範圍第2或3項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，因應於在上述曲柄的旋轉角度成為上述第1角度之前所接受的上述變速要求，選擇性地執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方。
  8. 如申請專利範圍第2或3項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，在上述曲柄的旋轉角度成為上述第1角度時起至經過第1時間為止，限制上述馬達的輸出。
  9. 如申請專利範圍第2或3項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，在上述曲柄的旋轉角度成為上述第1角度時起至上述曲柄的旋轉角度成為第3角度為止，限制上述馬達的輸出。
  10. 如申請專利範圍第1至3項中任一項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，因應於與上述變速要求對應的變速比之前的變速比的階段的數量、與為了使上述變速器動作至與上述變速要求對應的變速比所需要的第2時間的至少其中一方，來執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方。
  11. 如申請專利範圍第8項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部， 因應於為了使上述變速器動作至與上述變速要求對應的變速比所需要的第2時間，執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方，在上述第1時間為上述第2時間以上的情況執行上述第1變速；在上述第1時間小於上述第2時間的情況執行上述第2變速。
  12. 如申請專利範圍第9項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，因應於為了使上述變速器動作至與上述變速要求對應的變速比所需要的第2時間，執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方，在上述曲柄的旋轉角度從成為上述第1角度起至成為上述第3角度為止的預測時間，為上述第2時間以上的情況，執行上述第1變速；在上述預測時間小於上述第2時間的情況，執行上述第2變速。
  13. 如申請專利範圍第1至3項中任一項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，將來自騎乘者可操作的操作部的輸出訊號接收為上述變速要求。
  14. 如申請專利範圍第13項的自行車用控制裝置，其中，上述控制部，當連續第1預定時間以上操作上述操作部、或在第2預定時間內操作複數次上述操作部的話，則選擇 性地執行上述第1變速及上述第2變速的其中一方。
  15. 一種自行車用控制系統，包含：申請專利範圍第13或14項的自行車用控制裝置、上述變速器、上述馬達、上述操作部。
TW106136061A 2016-10-31 2017-10-20 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統 TWI715810B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-213623 2016-10-31
JP2016213623A JP6670734B2 (ja) 2016-10-31 2016-10-31 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201817639A TW201817639A (zh) 2018-05-16
TWI715810B true TWI715810B (zh) 2021-01-11

Family

ID=61912173

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109126850A TWI733548B (zh) 2016-10-31 2017-10-20 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統
TW106136061A TWI715810B (zh) 2016-10-31 2017-10-20 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統
TW109126851A TWI733549B (zh) 2016-10-31 2017-10-20 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109126850A TWI733548B (zh) 2016-10-31 2017-10-20 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109126851A TWI733549B (zh) 2016-10-31 2017-10-20 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10562533B2 (zh)
JP (1) JP6670734B2 (zh)
CN (1) CN108001608B (zh)
DE (1) DE102017124175A1 (zh)
TW (3) TWI733548B (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6705760B2 (ja) * 2017-01-31 2020-06-03 株式会社シマノ 自転車用制御装置および自転車の制御方法
US10654542B2 (en) * 2018-03-30 2020-05-19 Shimano Inc. Shifting control apparatus for human powered vehicle
JP7131966B2 (ja) 2018-05-30 2022-09-06 株式会社シマノ 検出装置、人力駆動車用制御装置、および、人力駆動車用コンポーネント
JP7036691B2 (ja) 2018-08-23 2022-03-15 株式会社シマノ 人力駆動車の変速制御システム
JP7120871B2 (ja) * 2018-10-02 2022-08-17 株式会社シマノ 制御装置および変速システム
JP7160617B2 (ja) 2018-10-03 2022-10-25 株式会社シマノ 制御装置および変速システム
US10569836B2 (en) * 2019-03-25 2020-02-25 Hazem Nihad Hamed Automatic bicycle shifter and chain driver
JP2022073186A (ja) * 2020-10-30 2022-05-17 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置
DE102020214163A1 (de) * 2020-11-11 2022-05-12 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Schaltung eines Übersetzungsverhältnisses eines schaltbaren Getriebes, Steuergerät und Fahrzeug
JP2022104359A (ja) * 2020-12-28 2022-07-08 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置
NO346194B1 (en) * 2021-01-14 2022-04-11 Ca Tech Systems As Pedally propelled vehicle gear system and method for operating such system
US11345441B2 (en) * 2021-07-05 2022-05-31 Hazem Nihad Hamed Automatic bicycle shifter and torque computation algorithm
JP2024039457A (ja) * 2022-09-09 2024-03-22 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5599244A (en) * 1995-08-14 1997-02-04 Ethington; Russell A. Automatic transmission shifter for velocipedes
TWI225538B (en) * 2003-02-25 2004-12-21 Shimano Kk Automatic shift control apparatus for bicycle
CN102963487A (zh) * 2011-08-29 2013-03-13 株式会社岛野 自行车用控制装置
US9114850B2 (en) * 2012-05-18 2015-08-25 Microspace Corporation Motor drive control device
CN105799851A (zh) * 2015-01-15 2016-07-27 株式会社岛野 自行车用助力装置的控制装置以及自行车用助力装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5496158A (en) 1978-01-07 1979-07-30 Dainippon Screen Mfg Needle selector of automatic weft nitting machine
JP2001010581A (ja) 1999-06-30 2001-01-16 Yamaha Motor Co Ltd 自転車の自動変速装置
JP3717076B2 (ja) 2003-03-11 2005-11-16 株式会社シマノ 二輪車用変速制御装置
ATE312750T1 (de) * 2003-07-24 2005-12-15 Campagnolo Srl Verfahren zum schalten eines fahrradgetriebes mit elektrischem hilfsantrieb und schaltvorrichtung
US7713164B2 (en) * 2007-06-26 2010-05-11 Ford Global Technologies, Llc Double step gear shifting in a hybrid electric vehicle
JP5211212B2 (ja) * 2011-07-27 2013-06-12 株式会社シマノ 自転車用モータ制御装置および自転車
TW201309539A (zh) * 2011-08-24 2013-03-01 J D Components Co Ltd 具有最佳換檔時機之自動變速自行車
CN103569303B (zh) * 2012-07-18 2016-04-13 久鼎金属实业股份有限公司 以踩踏位置为判断基础的助力自行车换挡系统
TWI525017B (zh) * 2012-10-25 2016-03-11 A shift system that reduces the speed of the motor when the bicycle is turned
JP6216669B2 (ja) * 2013-03-29 2017-10-18 ヤマハ発動機株式会社 電動自転車用制御装置、電動自転車用パワーユニットおよび電動自転車
US8825322B1 (en) * 2013-04-15 2014-09-02 Shimano Inc. Bicycle component controlling apparatus
JP5685635B2 (ja) 2013-10-28 2015-03-18 株式会社シマノ 自転車用制御装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5599244A (en) * 1995-08-14 1997-02-04 Ethington; Russell A. Automatic transmission shifter for velocipedes
TWI225538B (en) * 2003-02-25 2004-12-21 Shimano Kk Automatic shift control apparatus for bicycle
CN102963487A (zh) * 2011-08-29 2013-03-13 株式会社岛野 自行车用控制装置
US9114850B2 (en) * 2012-05-18 2015-08-25 Microspace Corporation Motor drive control device
CN105799851A (zh) * 2015-01-15 2016-07-27 株式会社岛野 自行车用助力装置的控制装置以及自行车用助力装置

Also Published As

Publication number Publication date
TWI733548B (zh) 2021-07-11
CN108001608B (zh) 2020-12-22
TW202041415A (zh) 2020-11-16
US20180118211A1 (en) 2018-05-03
DE102017124175A1 (de) 2018-05-03
US10562533B2 (en) 2020-02-18
TW201817639A (zh) 2018-05-16
TWI733549B (zh) 2021-07-11
JP6670734B2 (ja) 2020-03-25
TW202043094A (zh) 2020-12-01
JP2018070001A (ja) 2018-05-10
CN108001608A (zh) 2018-05-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI715810B (zh) 自行車用控制裝置及包含該裝置的自行車用控制系統
US11091226B2 (en) Bicycle controller and bicycle control system including bicycle controller
TWI627096B (zh) Variable speed control device for bicycle, electric assist system, and shift control method for bicycle
TWI735785B (zh) 自行車用控制裝置
US10780945B2 (en) Gear changing control apparatus
TWI665127B (zh) 自行車馬達控制系統
CN107021180B (zh) 自行车用控制装置和自行车的变速系统
JP2019001336A5 (zh)
JP2017190100A5 (zh)
JP2018070001A5 (zh)
JP2019172215A (ja) 人力駆動車用制御装置
TWI831960B (zh) 人力驅動車用之控制裝置
CN113022774A (zh) 电动辅助自行车动力输出控制方法
JP2023087060A (ja) 人力駆動車用の制御装置
JP5685635B2 (ja) 自転車用制御装置
JP7039545B2 (ja) 電動補助自転車、その駆動システム、及び制御方法
JP7324646B2 (ja) 人力駆動車用の制御装置
JP6759436B2 (ja) 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム
JP6756887B2 (ja) 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用制御システム
JP7369531B2 (ja) 人力駆動車用の制御装置
JP2021107227A (ja) 自転車用制御装置
JP2023176077A (ja) 人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニット