JP2018069161A - 清掃作業台車及び導管清掃システム - Google Patents

Abstract

【課題】 簡易な操作で多機能な作業を行うことができ、種々の導管に適用可能である空調ダクトの清掃システムを提供する。【解決手段】 機体３０と、清掃作業具取付部６０と、複数の車輪４１，４２を有する走行駆動部Ｔ１と、圧縮空気を供給するための圧縮空気等供給部５０とを備え、上記掃用具取付部において着脱自在に清掃作業具Ｇ１が取り付けられている清掃作業台車Ｃ１として構成した。この清掃作業台車と、空気圧縮機１１と、集塵機２５，２６と、を備える導管清掃システムＳとした。【選択図】 図１

Description

本発明は、空調ダクト（給気ダクト、外気ダクト、排気ダクト等）に代表される導管の各種清掃作業に使用される多目的の清掃作業台車及び当該清掃作業台車を使用した導管の清掃システムに関する。

空調機の運転により、空調ダクト内にはゴミ、カビ及び真菌等が堆積するため、定期的な清掃が必要となる。

従来、空調ダクト内の清掃方法として、本出願人が開発した下記の方法が知られている。すなわち、ドライアイスペレットを噴射するノズルと、ゴミ等をダクト内から吸引回収するダクトに連結したホースダクトを有する高負圧式大型集塵機と、回転させながら高圧圧縮空気を逆噴射させ、逆噴射させたエアーで剥離された汚れを、高負圧式大型集塵機に回収させるようにする高圧エアージェット弾とを具備した清掃システムを使用した方法である（特許文献１）。

特開２０１５―３８７

しかし、清掃対象である空調ダクトは、各設置現場に応じて、幅、形状及び汚れの程度等が相違しており、各空調ダクトの清掃を短時間で、効率的に行うためには清掃作業台車を多機能化することが望まれていた。
また、従来の清掃方法では、空調ダクト内の消毒することが不充分であった。

さらに、空調ダクトの清掃は、夜間や休日などの時間的な制約の下で行うことが要求されるため、簡易な操作で、多機能の作業を迅速に行うことができる空調ダクトの清掃システムの開発が望まれていた。

本発明は、上記各問題点を解決するためになされたものであり、簡易な操作で多機能の作業を迅速に行うことができ、空調ダクト等に代表される種々の導管に適用可能である導管の清掃システムを提供するとともに、当該導管の清掃システムに使用される多目的の清掃作業台車を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、導管を清掃するための清掃作業台車において、機体と、上記機体に設けられた清掃作業具取付部と、複数の走行車輪を有する走行駆動部と、上記清掃作業具取付部を介して、気体、粉体及び液体の少なくとも一つを供給するための噴出体供給部と、を備え、清掃作業具が、上記清掃作業具取付部において着脱自在に取り付けられており、かつ、回動及び停止自在に構成されており、上記清掃作業具から、上記気体、粉体又及び液体の少なくとも一つを噴出可能となるように構成されていること、を特徴とする清掃作業台車を提供するものである。

ここで、本清掃作業台車が使用することを想定している導管は、空調ダクトが好適であるが、当該空調ダクトに限定されるものではなく、他の管状体であってもよい。

また、上記気体、粉体又及び液体（以下、「気体等」という場合がある。）は圧送できるものであればよく、圧縮空気、ドライアイスペレット、洗浄剤、消毒剤、それらの混合体等を用いることができる。さらに、噴出とは、気体等を外部に向けて放出することを意味し、噴出量や噴出時の勢いの程度（噴射、噴霧等）を問うものではない。

本発明の清掃作業台車によれば、清掃作業具は、気体等が噴出可能に構成されているため、作業空間の内側面に、所定の物質を噴出する方法により効率的に清掃作業を行うことができる。

また、清掃作業具は、取付部において、回動及び停止自在、並びに着脱自在に構成することにより、作業内容や、作業空間の状況に適応した汎用性の高い清掃作業台車を提供することができる。

また、上記清掃作業台車において、上記走行駆動部における上記走行車輪の少なくとも一体に、上記走行車輪と比較して大径である車高調節用車輪が着脱自在に装着されている構成とすることもできる。

ここで、車高調節用車輪（後記走行補助車輪も同様である）は、走行車輪の少なくとも一体に設けることができるが、機体を安定して支持するためには、左右、前後等の対になる複数の走行車輪に設けることが好ましい。

本発明の清掃作業台車によれば、走行駆動部における走行車輪の少なくとも一体に、当該走行車輪と比較して大径である車高調節用車輪が着脱可能となるように構成されている。したがって、車高調節用車輪を装着することにより、清掃を行う空間の高さ寸法に応じて、清掃作業具が設けられている機体の車高を最適な位置に調節して、効率的に清掃作業をすることができる。

また、上記清掃作業台車において、上記走行駆動部における上記走行車輪の少なくとも一体に、磁石を具備する走行補助車輪が着脱自在に装着されている構成とすることもできる。

本発明の清掃作業台車によれば、走行駆動部における走行車輪の少なくとも一体に、磁石を有する走行補助車輪が着脱可能となるように構成されている。したがって、清掃を行う空間に上り勾配が存在し、走行面に磁性体が使用されている場合において、走行補助車輪を装着することで、走行面と走行補助車輪との間に所定の摩擦力を生じさせることにより、機体に登坂力を確保して走行を継続させることができる。

また、上記清掃作業台車において、上記走行駆動部における上記走行車輪の少なくとも一体に、円錘台形状である走行補助車輪が着脱自在に装着されている構成とすることもできる。

本発明の清掃作業台車によれば、走行駆動部における走行車輪の少なくとも一体に、円錘台形状である走行補助車輪が着脱可能となるように構成されているため、円形断面の導管の清掃作業をする場合において、走行補助車輪を装着することで、当該走行補助車輪が当該導管における円弧状の内側面と符号して摺接することになり、走行補助車輪と導管の接触面を増やすことができる。したがって、摩擦力によって生じる牽引力を増加させ、機体を安定的に保持させることができるため、効率的に清掃作業をすることができる。

また、上記清掃作業台車において、上記清掃作業具は、ドライアイスペレットの噴出ノズルであり、上記ドライアイスペレットの噴出ノズルは、基端部と２本の分岐部を有し、平面視でＹ字状又はＴ字状に形成され、上記清掃作業具取付部に上記基端部が取り付けられており、上記各分岐部における内部流路が、噴出口に向かい断面積が漸減するように形成されている構成とすることもできる。

ここで、噴出ノズルは、ドライアイスペレットの噴出力により清掃作業台車に生じる反発力を相殺して、安定的な回転を行わせるようにするため、基端部の中心線を基準として、平面視で、線対称となるように分岐部を位置させる構造に形成されているものであり、その効果を奏する態様であれば厳密にＹ字状又はＴ字状に形成されていなくてもよい。

本発明の清掃作業台車によれば、噴出ノズルの各分岐部における内部流路が、噴出口に向かい断面積が漸減するように形成されているため、ドライアイスペレットと圧縮空気の混合体の噴出速度を加速するとともに、噴出ノズルの回転力の作用により、噴出口から均一的かつ効率的に噴出させることができる。したがって、ドライアイスペレットを、導管の内側面に強力に噴出させることが可能となるため、効率的に清掃することができる。

また、ドライアイスペレットを使用することにより、導管が油脂で汚れていた場合において、効率的にその除去を行うことができる。

また、上記清掃作業台車において、上記清掃作業具は、回動軸と、上記回動軸の周囲に設けられている複数本のブラシ体を有している構成とすることもできる。

本発明の清掃作業台車によれば、清掃作業具が回動軸の周囲に設けられている複数本のブラシ体を有しているため、ブラシ体を用いて、導管の内側面をブラッシングする方法により、効率的に清掃することができる。

また、上記清掃作業台車における上記清掃作業具は、その先端において、移動自在に設けられている少なくとも１体の駆動ヘッド部を備え、上記駆動ヘッド部は、複数本のブラシ体と、上記ブラシ体を回動させるエアモータと、上記噴出体供給部と連通している、上記エアモータに給気するための給気管とを有している構成とすることもできる。

本発明の清掃作業台車によれば、駆動ヘッド部のブラシ体を回転させることにより、ブラシ体を用いて、導管の内側面をブラッシングする方法により、効率的に清掃することができる。また、駆動ヘッド部にエアモータが使用されているため、装置を小型化することができる。

なお、上記清掃作業台車において、上記機体に、少なくとも一体の撮影手段が設けられている構成とすれば、作業に際して（作業前後、作業中を問わない）、作業現場の汚れの状況を確認しながら効果的に清掃作業を行うことができるため好適である。

ここで、撮影手段の台数や設置位置等に制限はなく、機体の前方、後方、側方等の適切な位置に設けることができる。また、撮影手段には、撮影データ（静止画及び動画等を問わない）の記憶手段や、撮影データの送信手段を備える構成とすれば、清掃作業の遠隔操作や、作業時における導管内部の撮影データの蓄積等ができるため好適である。

また、本発明は、上記気体、粉体又及び液体の少なくとも一つを供給するための噴出体供給装置と、上記噴出体供給部において、上記噴出体供給装置と接続されている上記清掃作業台車と、上記清掃作業台車の上記清掃作業具により剥離した塵埃を回収するための吸引装置と、集塵装置と、を備えることを特徴とする導管清掃システムを提供するものである。

本発明によれば、清掃作業具取付部において、選択的に着脱自在となるように構成されている同一規格の清掃作業具を準備しておくことにより、清掃作業の内容や、導管の形状や汚れの状況に応じて、適切な清掃作業具を選択して、清掃作業を行うことができる。したがって、複数の作業を行うことができる一基の多目的の清掃作業台車を用いて、種々の導管に適用可能である清掃システムを提供することができる。

さらに、上記清掃作業台車において、上記清掃作業具は、消毒剤の噴出ノズルとすることもできる。

そして、上記導管清掃システムにおいて、当該清掃作業台車と、上記消毒剤（消毒剤の種類は問わない）の噴出ノズルと接続されている消毒剤供給装置を備える構成とすることもできる。

本発明の清掃作業台車及び導管清掃システムによれば、清掃作業具が消毒剤の噴出ノズルとして構成されているため、汚れの清掃後に、効率的に消毒作業を行い、除菌及び消臭を行うことができる。

本発明によれば、一体で、複数の作業を行うことができる多目的の清掃作業台車を提供することができる。そして、この清掃作業台車を用いることにより、空調ダクトに代表される種々の導管に適用可能である導管清掃システムを提供することができる。

本発明の導管清掃システム（第１実施形態の清掃作業台車を使用した場合）を示す概要図である。 本発明の清掃作業台車（第１実施形態）を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。 本発明の清掃作業台車（第１実施形態）を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は後面図である。 図２（ｂ）におけるＸ−Ｘ断面図である。 図２（ｂ）におけるＹ−Ｙ断面図である。 本発明の清掃作業台車（第１実施形態）における噴射ノズルを示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。 本発明の清掃作業台車（第２実施形態）を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。 本発明の清掃作業台車（第３実施形態）を示す側面図である。 本発明の清掃作業台車（第３実施形態）を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は斜面用走行補助車輪の取付部の断面図である。 本発明の清掃作業台車（第４実施形態）を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。 本発明の清掃作業台車（第５実施形態）を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。 本発明の清掃作業台車（第５実施形態）の清掃作業具における駆動ヘッド部を示す側面図である。 本発明の清掃作業台車（第６実施形態）を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。

以下、図面を参照しつつ、空調ダクトＤ１〜Ｄ６を清掃する場合を想定して、本発明の導管清掃システムＳ（以下、「本導管清掃システム」という場合がある。）の実施形態の一例について詳細に説明する。なお、図面に基づく説明においては、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。また、煩雑になることを避けるため、図面の符合は、重要な構成要素のみに対して付すこととする。

（１）本導管清掃システムの全体構成
まず、本導管清掃システムＳについて、ドライアイスペレットにより清掃を行うための清掃作業台車Ｃ１（第１実施形態）を使用した場合に基づき説明する。

［本導管清掃システム］
図１に示すように、本導管清掃システムＳは、清掃作業台車Ｃ１と、空気圧縮機１１と、圧縮空気タンク１２と、ドライアイスブラスト機１３（噴出体供給装置）と、消毒液供給装置１４（消毒剤供給装置）と、サイクロン集塵機２５（集塵装置）と、フィルタ及び吸引機を内蔵したフィルタ式強力集塵機２６（集塵装置及び吸引装置）とを主要部として構成されている。

空気圧縮機１１は、第１供給ホース１６を介して、空気圧縮機１１から供給されてきた空気を貯留し、水分を除去するための圧縮空気タンク１２と接続している。圧縮空気タンク１２は、第２供給ホース１７を介して、ドライアイスペレットを生成するためのドライアイスブラスト機１３と接続している。ドライアイスブラスト機１３は、可撓性の第３供給ホース１８を介して、清掃作業台車Ｃ１と接続しており、空気圧縮機１１からの圧縮空気と、ドライアイスブラスト機１３で生成したドライアイスペレットを混合して、清掃作業台車Ｃ１に圧送供給できるようになっている（なお、ドライアイスペレットを供給せずに、圧縮空気のみを供給することも可能である）。

また、消毒液供給装置１４は、ポンプを内蔵しており、使用時には、消毒液用ホース１９を第３供給ホース１８と接続することにより、消毒液の供給を行うことができるようになっている。

上記空調ダクトＤ１の所定の点検口Ｈ２は、吸引ホース２８と接続されている。吸引ホース２８は、サイクロン集塵機２５と接続しており、当該サイクロン集塵機２５は、排気ホース２９を介して、フィルタ式強力集塵機２６と接続している。上記フィルタ式強力集塵機２６には、上部から順に中性能フィルタ２６ａと高性能フィルタ２６ｂが設けられており、空調ダクトＤ１内の空気を、吸引ホース２８及び排気ホース２９を介して外部に吸引することにより、サイクロン集塵機２５で大塵芥を除去し、フィルタ式強力集塵機２６で細密な粉塵を除去できるようになっている。

［第１実施形態の清掃作業台車］
図２及び図３に示すように、第１実施形態の清掃作業台車Ｃ１は、機体３０と、走行駆動部Ｔ１と、圧縮空気等供給部５０（噴出体供給部）と、清掃作業具取付部６０と、当該清掃作業具取付部６０に取り付けられている清掃作業具Ｇ１である噴射ノズル６５（ドライアイスペレットの噴出ノズル）とを主要部としている。

機体３０は、適宜の位置において内部が隔壁で区画されている中空の直方体形状であり、前面上部及び後面上部における左右の両端部の計４箇所にはＬＥＤ照明装置３１が、前面上部及び後面上部における中央部の計２箇所にはビデオカメラユニット３２（撮影手段）が、それぞれ取り付けられている。また、左右の側面上部における前後の両端部の計４箇所には、側方位置を検知する距離センサ３３が取り付けられている。
なお、ビデオカメラユニット３２により撮影された画像データは、記憶装置（図示せず）に保存できるようになっている。

図４に示すように、走行駆動部Ｔ１は、駆動輪である前輪４１及び従動輪である後輪４２（走行車輪）と、ギアドモータ４５（走行用ギアドモータ）と、クローラ４３等を主要部としており、機体３０は、前輪４１と後輪４２により支持され、前後に走行可能となっている。

機体３０における前方下部の内部空間には、左右の前輪４１を駆動させるための減速機付きの各ギアドモータ４５が、駆動軸４５ａを前方に突出させる向きとなるように、左右において並設されている。各前輪４１の車軸４８の両端部は、軸受３５Ａ，３５Ｂを介して機体３０に軸支されており、当該車軸４８の外側端部には、前輪４１が設けられている。そして、各ギアドモータ４５が、駆動軸４５ａに付設されている第１べベルギア４６と、車軸４８に付設されている第２べベルギア４７を介して、各車軸４８を回動させることにより、前輪４１を駆動させることができるようになっている。

また、左右の後輪４２における車軸４９の外側端部は、各々２つの軸受３５Ｃにより、機体３０に軸支されている（符号３７，３８は、それぞれ、車軸を取り付けるためのナットとワッシャである）。そして、左右における前輪４１と後輪４２には、各々、無端状のクローラ４３が捲回されており、前輪４１の駆動に伴い、後輪４２が従動するようになっている（符号３６は、クローラ４３の張力を調節するための張力調節ネジである）。
なお、各ギアドモータ４５は、タコメータ４４により、回転数及び回転速度を計測可能であり、モータ制御部（図示せず）により、回転数、回転速度及び回転方向等を所望の値に制御できるようになっている。

図５に示すように、圧縮空気等供給部５０は、ノズル回動軸５１と、ノズル回転駆動用のギアドモータ５２（回動用ギアドモータ）と、ロータリジョイント５８等を主要部としている。

機体３０の中央部には、前後方向に中空のノズル回動軸５１が延設されている。機体３０の左後部には、前方に駆動軸５２ａが突出する向きに、減速機付きのギアドモータ５２が設けられている。そして、ギアドモータ５２は、駆動軸５２ａに付設されている第１駆動ギア５４及びノズル回動軸５１の略中央部に設けられている第２駆動ギア５５を介して、ノズル回動軸５１を回動させることができるようになっている。

上記ギアドモータ５２は、基準点を計測可能であるエンコーダ５３により、モータ制御部（図示せず）を介して、回転数、回転速度、回転位置、回転方向等を所望の値に制御できるようになっている。

上記ノズル回動軸５１は、前端が機体３０の前面において、後端が機体３０の後部のフレームにおいて、それぞれ軸受５７Ａ，５７Ｂにより回動自在に軸支されている。前部の軸受５７Ａを貫通しているノズル回動軸５１の先端には、清掃作業具取付部６０が、オイルシール５６が介装された状態で突設されている。
なお、清掃作業具取付部６０は、後記ドライアイスペレットの噴射ノズル６５以外の後記する清掃作業具Ｇ４〜Ｇ６を取り付けることができるように形成されている。

清掃作業具取付部６０には、噴射ノズル６５が設けられている。上記噴射ノズル６５は、基端部６５ａと２本の分岐部６５ｂを有し、平面視で略Ｙ字状に形成されており、当該基端部６５ａにおけるフランジ部６５ｃが、ボルト７８によって着脱自在に取り付けられている。

図６に示すように、噴射ノズル６５の内部には、ノズル回動軸５１の中空部と連通しているドライアイスペレットの供給路６５ｅ（各分岐部６５ｂにおける内部流路）が形成されている。この供給路６５ｅは、噴出口６５ｄに向かい断面積が漸減するように、絞り流路として形成されている。
なお、噴射ノズル６５の噴出口６５ｄは、ドライアイスペレットの噴出が阻害されない最低限の口径となっている。

また、後方の軸受５７Ｂを貫通しているノズル回動軸５１の後端には、ロータリジョイント５８が設けられている。ロータリジョイント５８の後端部は、機体３０の後面に至っており、アタッチメント５９を介して、第３供給ホース１８が接続されている（図５）。
このように形成されていることにより、第３供給ホース１８から供給されるドライアイスペレットを、ノズル回動軸５１を介して噴射ノズル６５の各分岐部６５ｂの噴出口６５ｄから噴出可能となっている。

本導管清掃システムＳの制御は、圧縮空気タンク１２の上部において、移動自在に設けられているモニタを装備した制御装置１５で行うことができるようになっている（図１）。この制御装置１５は、上記モータ制御部を含んでおり、各構成装置のオンオフ動作、圧縮空気量及び圧縮空気圧の調節、各ギアドモータ４５，５２の制御並びに前進・後退動作、距離センサ３３からの計測情報に基づく清掃作業台車Ｃ１の幅方向の位置制御等を行うことが可能となっている。

なお、符号２２は、第３供給ホース１８の取り付け位置を保持するための張力材である。また、符号２３は、電源ケーブル、ビデオカメラユニット３２のデータ転送用ケーブル及び各装置の制御信号の送受信用のケーブルを収容した複合ケーブルである。さらに、符号７７は、前輪４１及び後輪４２をそれぞれ取り付けるためのボルトである。

（２）本導管清掃システムの使用方法
続いて、本導管清掃システムＳを使用する方法について説明する。
なお、適用する空調ダクトＤ１は、構造物Ｂの天井部に延設されている断面が矩形形状である細長の導風路であり、端部において空調機Ｋと接続されている（図１）。

まず、本導管清掃システムＳを構成する上記の各装置を準備する。
次に、清掃作業台車Ｃ１を空調ダクトＤ１の点検口Ｈ１からその内部に挿入する。
続いて、空気圧縮機１１、ドライアイスブラスト機１３、サイクロン集塵機２５及びフィルタ式強力集塵機２６を作動させる。また、各ギアドモータ４５、５２を駆動して、噴射ノズル６５を回転させながら、清掃作業台車Ｃ１を前進させる。

空気圧縮機１１から供給された高圧の圧縮空気は、ドライアイスブラスト機１３でドライアイスペレットと混合し、第３供給ホース１８を通り、圧縮空気等供給部５０を介して噴射ノズル６５に供給される。そして、噴射ノズル６５は、回転しながら、圧送されたドライアイスペレットを空調ダクトＤ１に内壁に噴射することにより、当該内壁に付着した塵埃を剥離させる。

上記作用によって剥離した塵埃は、フィルタ式強力集塵機２６の吸引機の作用により後方に送られ、吸引ホース２８及び排気ホース２９を通して、サイクロン集塵機２５及びフィルタ式強力集塵機２６の順に導かれる。そして、サイクロン集塵機２５において大塵芥が除去され、フィルタ式強力集塵機２６において細密な粉塵が除去されることになる。

上記清掃作業時において、噴射ノズル６５の回転速度、清掃作業台車Ｃ１の走行速度は、ドライアイスペレットの噴射態様に影響を及ぼすことになるが、ビデオカメラユニット３２により内壁の汚れの状況を確認しながら、適切に制御する必要がある。その際に、汚れの状況を判別し、予め記憶装置に記憶されている想定回転速度及び想定走行速度になるように制御することができる。例えば、内壁の特定部位に応じた回転速度制御（例えば、内壁の下側部においては、噴射ノズル６５の回転速度を低速とし、上側部においては回転速度を高速とすることや、下側部のみにおいて、振り子状に回転方向を反復するようなワイパ制御を行うこと等）を行うこともできる。

また、空調ダクトＤ１の内部における清掃作業台車Ｃ１の幅方向の位置は、距離センサ３３からの測位データによって、適切に制御することができる。

なお、空調ダクトＤ１の汚れの状況に応じて、ドライアイスペレットを供給せずに、圧縮空気のみを内壁に噴射することにより清掃することもできる。
また、清掃作業台車Ｃ１において、清掃作業具取付部６０に噴射ノズル６５を設けずに、空調ダクトＤ１内を走行させて、ビデオカメラユニット３２により、その内部を点検又は監視し、清掃の必要性の要否を判断することもできる。

（３）本導管清掃システムの効果
本清掃作業台車Ｃ１によれば、後記実施形態で説明するように、清掃作業具取付部６０に選択的に着脱自在に構成されている同一規格の複数の清掃作業具Ｇ１，Ｇ４〜Ｇ６を準備しておくことにより、清掃作業の内容や、空調ダクトＤ１〜Ｄ６の形状や汚れの状況に応じて、適切な清掃作業具Ｇ１，Ｇ４〜Ｇ６を選択して、清掃作業を行うことができる。したがって、一基で、複数の作業を行うことができる多目的の清掃作業台車Ｃ１を提供することができ、当該清掃作業台車Ｃ１を用いることにより、種々の空調ダクトＤ１〜Ｄ６に適用可能である清掃システムを提供することができる。

また、噴射ノズル６５の各分岐部６５ｂが平面視で略Ｙ字形状に形成されているため、ドライアイスペレットの噴出力により清掃作業台車Ｃ１に発生する反発力を相殺して、安定的な回転を行わせることができる。さらに、噴射ノズル６５の各分岐部６５ｂにおけるドライアイスペレットの供給路６５ｅが、噴出口６５ｄに向かって漸減して形成されているため、ドライアイスペレットと圧縮空気の混合体の噴射速度を加速するとともに、噴射ノズル６５の回転力の作用により、噴出口６５ｄから均一的かつ効率的に噴射することができる。したがって、ドライアイスペレットを、空調ダクトＤ１の内壁に向けて強力に噴射させることが可能となるため、空調ダクトＤ１を効率的に清掃することができる。

また、ドライアイスペレットを使用することにより、空調ダクトＤ１が油脂で汚れていた場合において、効率的にその除去を行うことができる。すなわち、ドライアイスペレットを空調ダクトＤ１に噴出することにより、油脂が急激に温度低下することによって固化する。一方、固化した油脂の隙間及び背面にドライアイスペレットが入り込み、当該隙間等に入り込んだドライアイスペレットが昇華する際に容積が増大することにより、油脂を剥離させて除去することができる。
さらに、機体３０にビデオカメラユニット３２が設けられているため、作業に際して、空調ダクトＤ１の内部における汚れの状況を確認しながら効果的に清掃作業を行うことができる。

（４）清掃作業台車の他の実施形態
［第２実施形態の清掃作業台車］
図７に示すように、第２実施形態の清掃作業台車Ｃ２は、走行駆動部Ｔ２が第１実施形態の清掃作業台車Ｃ１と異なっている。
すなわち、本清掃作業台車Ｃ２の前輪４１及び後輪４２の外側面に、当該前輪４１及び後輪４２と比較して大径である車高調節用車輪７２が、ボルト７７により着脱自在に取り付けられている。

清掃作業具Ｇ２は、清掃作業具取付部６０を中心として回転しながら清掃することになるため、当該清掃作業具Ｇ２は、中間高さに近くに位置させることにより、内壁に均等にドライアイスペレット噴射させることができることになる。したがって、本清掃作業台車Ｃ２によれば、車高調節用車輪７２を装着することで、清掃を行う空調ダクトＤ２の高さ寸法に応じて、清掃作業具Ｇ２が設けられている機体３０の車高を最適な位置に調節して、効率的に清掃作業をすることができる。

［第３実施形態の清掃作業台車］
図８及び図９に示すように、第３実施形態の清掃作業台車Ｃ３は、走行駆動部Ｔ３が第１実施形態の清掃作業台車Ｃ１と異なっている。
すなわち、本清掃作業台車Ｃ３の前輪４１及び後輪４２の外側面に、永久磁石を有する斜面用走行補助車輪８１が、ボルト７７により着脱自在に取り付けられている。

斜面用走行補助車輪８１は、前輪４１及び後輪４２と同径であるが、走行時に、過度の接地力が生じることを防止するために、周縁に凹凸部８１ａを有する歯車形状に形成されている。斜面用走行補助車輪８１は、凹凸部８１ａが形成されている２枚の端板８２と、当該両端板８２に挟持されている円形ドーナツ形状の永久磁石８３とから形成されている。永久磁石８３の外周縁部の両端板８２の間の間隙には、異物の付着を防止し安定走行を行わせるために、ゴムリング８４が介装されている。

ところで、構造物の空調ダクトでは、梁等を避けるために上下の勾配を有する箇所が存在しており、勾配の傾斜によっては、清掃作業台車が滑動してしまい、走行不能となることがあった。その場合には、一旦、清掃作業台車を空調ダクトの外部に搬出し、再度、他の箇所から搬入しなければならなかった。

このような状況を回避するために、空調ダクトＤ３が磁性体である場合に本清掃作業台車Ｃ３を用いることにより、空調ダクトＤ３の走行面と斜面用走行補助車輪８１の間に、磁力に起因する所定の摩擦力を生じさせることが可能となるため、走行駆動部Ｔ３に登坂力を確保して走行を継続させることができる。
なお、本実施形態における斜面用走行補助車輪８１の径に制限はなく、第２実施形態の清掃作業台車Ｃ２と同様に、前輪４１及び後輪４２と比較して、大径とすることもできる。

［第４実施形態の清掃作業台車］
図１０に示すように、第４実施形態の清掃作業台車Ｃ４は、円形断面形状の空調ダクトＤ４の清掃作業に特化した装置であり、走行駆動部Ｔ４と、清掃作業具Ｇ４が第１実施形態の清掃作業台車Ｃ１と異なっている。

本清掃作業台車Ｃ４の前輪４１及び後輪４２の外周縁部には、円錘台形状である円管用走行補助車輪７４の基端部が嵌合されることにより着脱自在に取り付けられている。ここで、円管用走行補助車輪７４の円稜線と底面のなす角（テーパ角）は、空調ダクトＤ４の壁面の曲率に応じて適切に定められるものである。

また、清掃作業具Ｇ４は、ブラシ軸６７（回動軸）と、当該ブラシ軸６７の先端に植設されているブラシ体６８を備えている。清掃作業具取付部６０には、ブラシ軸６７のフランジ部６７ｃが、ボルト７８によって着脱自在に取り付けられており、ブラシ体６８を備えるブラシ軸６７が回動できるようになっている。

なお、本清掃作業システムＳにおいて本清掃作業台車Ｃ４を使用する場合には、空気圧縮機１１及びドライアイスブラスト機１３を作動させず、ブラシ軸６７を回動させ、本清掃作業台車Ｃ４を前進させながら、空調ダクトＤ４の内壁をブラッシングして汚れを除去することになる。

本清掃作業台車Ｃ４によれば、清掃を行う空調ダクトＤ４が円形断面である場合に、円管用走行補助車輪７４を装着することで、当該円管用走行補助車輪７４が当該空調ダクトＤ４の内側面における円弧形状に符号して摺接することになり、円管用走行補助車輪７４と空調ダクトＤ４の接触面を増やすことができる。そのため、摩擦力によって生じる牽引力を増加させ、機体３０を安定保持することができるため、効率的に清掃作業をすることが可能となる。

また、ブラシ軸６７を有する清掃作業具Ｇ４を回動させて、ブラシ体６８を用いて、空調ダクトＤ４の内側面をブラッシングする方法により、効率的に清掃作業を行うことができる。

［第５実施形態の清掃作業台車］
図１１に示すように、第５実施形態の清掃作業台車Ｃ５は、圧縮空気のみにより清掃作業をするための装置であり、清掃作業具Ｇ５の構造が第１実施形態の清掃作業台車Ｃ１と異なっている。

すなわち、本清掃作業台車Ｃ５の清掃作業具Ｇ５は、エアモータ（図示せず）によって回動する２体の駆動ヘッド部９１と、フレキシブルガイドパイプ９６（給気管）と、分岐用カプラ９７とを主要部としており、上記各駆動ヘッド部９１は、フレキシブルガイドパイプ９６及び分岐用カプラ９７を介して、清掃作業具取付部６０と接続している。

上記分岐用カプラ９７は平面視で略Ｙ字状であり、ボルト７８により、基端部９７ａのフランジ部９７ｃが清掃作業具取付部６０に着脱自在に取り付けられており、清掃作業具取付部６０を中心として回動することができるようになっている。また、分岐用カプラ９７の両端の空気取出口９７ｄには、フレキシブルガイドパイプ９６が取り付けられている。このフレキシブルガイドパイプ９６は、ステンレス溶接管を折り曲げ自在に加工したものであり、その形状を自在に変形させ、かつ、保持できるようになっている。

図１２に示すように、駆動ヘッド部９１は、先端の回動フレーム９２と、中空円筒状に形成されており、内部にエアモータが収納されているエアモータ収容部９３を有している。回動フレーム９２は円錐台形状であり、複数本のブラシ体９４が、前方に向けて拡開するように放射状に植設されている。
そして、エアモータは、圧縮空気等供給部５０、清掃作業具取付部６０及びフレキシブルガイドパイプ９６を介して供給される圧縮空気により回動可能となっており、その出力は減速遊星歯車機構（図示せず）により減速され、回動フレーム９２に伝達される構造となっている。

本清掃作業システムＳにおいて本清掃作業台車Ｃ５を使用する場合には、空気圧縮機１１のみを作動させ、分岐用カプラ９７とエアモータを回動させることにより、２本の駆動ヘッド部９１の全体を回動させる。また、駆動ヘッド部９１の回動フレーム９２を回転させながら（２体の駆動ヘッド部９１は回転方向を逆にして、各駆動ヘッド部９１の反動力を減殺させることが好ましい）、本清掃作業台車Ｃ５を前進させ、空調ダクトＤ５の内壁をブラッシングして、汚れを除去することになる。

本清掃作業台車Ｃ５によれば、清掃作業具Ｇ５の全体と、駆動ヘッド部９１のブラシ体９４とを同時に回動させて、ブラシ体９４を用いて、空調ダクトＤ５の内壁をブラッシングする方法により、効率的に清掃作業を行うことができる。また、本清掃作業台車Ｃ５は、駆動ヘッド部９１にエアモータが使用されているため、装置全体を小型化することができる。

［第６実施形態の清掃作業台車］
図１３に示すように、第６実施形態の清掃作業台車Ｃ６は、消毒作業をするための装置であり、第１実施形態の清掃作業台車Ｃ１における噴射ノズル６５に代えて、消毒液噴霧ノズル６９（清掃作業具Ｇ６［消毒剤の噴出ノズル］）が取り付けられている。

すなわち、消毒液噴霧ノズル６９は、内部に消毒液の供給路を有し、側面視で倒立したＬ字状である。清掃作業具取付部６０において、消毒液噴霧ノズル６９のフランジ部６９ｃが、ボルト７８によって着脱自在、かつ、回動自在に取り付けられている。

本清掃作業システムＳにおいて本清掃作業台車Ｃ６を使用する場合には、消毒液供給装置１４を、消毒液用ホース１９を介して第３供給ホース１８に接続し、清掃作業台車Ｃ６に消毒液を供給する。そして、消毒液噴霧ノズル６９を回動させ、本清掃作業台車Ｃ６を後進させながら、空調ダクトＤ６の内壁に消毒液を噴霧することになる。

本清掃作業台車Ｃ６によれば、汚れの清掃後等に、空調ダクトＤ６の内壁の全体に効率的に消毒作業を行い、除菌及び消臭を行うことができる。

以上、本発明について、好適な実施形態についての一例を説明したが、本発明は当該実施形態に限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜設計変更が可能である。

例えば、本導管清掃システムを構成する、噴出体供給装置、集塵装置、吸引装置の仕様等は、清掃を行う導管の形状及び寸法に応じて、適宜定めることができる。また、清掃作業台車を構成する各要素の仕様、材質、寸法、形状、取付位置等に関しても、適宜定めることができる。さらに、清掃作業具に関しても、基本的な構造を備えていれば、種々の用途の装置を用いることができる。

Ｄ１〜Ｄ６ 空調ダクト
Ｓ 導管清掃システム
Ｃ１〜Ｃ６ 清掃作業台車
Ｔ１〜Ｔ４ 走行駆動部
Ｇ１，Ｇ４〜Ｇ６ 清掃作業具
１１ 空気圧縮機
１２ 圧縮空気タンク
１３ ドライアイスブラスト機（噴出体供給装置）
１４ 消毒液供給装置（消毒剤供給装置）
１５ 制御装置
１８ 第３供給ホース
１９ 消毒液用ホース
２５ サイクロン集塵機（集塵装置）
２６ フィルタ式強力集塵機（集塵装置及び吸引装置）
３０ 機体
３２ ビデオカメラユニット
４１ 前輪（走行車輪）
４２ 後輪（走行車輪）
４３ クローラ
４５ ギアドモータ
５０ 圧縮空気等供給部（噴出体供給部）
５１ ノズル回動軸
５２ ギアドモータ
６０ 清掃作業具取付部
５８ ロータリジョイント
６０ 清掃作業具取付部
６５ 噴射ノズル（ドライアイスペレットの噴出ノズル）
６５ｅ 供給路（内部流路）
６７ ブラシ軸（回動軸）
６８ ブラシ体
６９ 消毒液噴霧ノズル（消毒剤の噴出ノズル）
７２ 車高調節用車輪
７４ 円管用走行補助車輪
８１ 斜面用走行補助車輪
８１ａ 凹凸部
９１ 駆動ヘッド部
９２ 回動フレーム
９３ エアモータ収容部
９４ ブラシ体
９６ フレキシブルガイドパイプ（給気管）
９７ 分岐用カプラ

Claims (10)

1. 導管を清掃するための清掃作業台車において、
   機体と、前記機体に設けられた清掃作業具取付部と、複数の走行車輪を有する走行駆動部と、
   前記清掃作業具取付部を介して、気体、粉体及び液体の少なくとも一つを供給するための噴出体供給部と、を備え、
   清掃作業具が、前記清掃作業具取付部において着脱自在に取り付けられており、かつ、回動及び停止自在に構成されており、
   前記清掃作業具から、前記気体、粉体又及び液体の少なくとも一つが噴出可能に構成されていること、を特徴とする清掃作業台車。
2. 前記走行駆動部における前記走行車輪の少なくとも一体に、前記走行車輪と比較して大径である車高調節用車輪が着脱自在に装着されていること、を特徴とする請求項１に記載の清掃作業台車。
3. 前記走行駆動部における前記走行車輪の少なくとも一体に、磁石を具備する走行補助車輪が着脱自在に装着されていること、を特徴とする請求項１に記載の清掃作業台車。
4. 前記走行駆動部における前記走行車輪の少なくとも一体に、円錘台形状である走行補助車輪が着脱自在に装着されていること、を特徴とする請求項１に記載の清掃作業台車。
5. 前記清掃作業具は、ドライアイスペレットの噴出ノズルであり、
   前記ドライアイスペレットの噴出ノズルは、基端部と２本の分岐部を有し、平面視でＹ字状又はＴ字状に形成され、前記清掃作業具取付部に前記基端部が取り付けられており、
   前記各分岐部における内部流路が、噴出口に向かい断面積が漸減するように形成されていること、を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の清掃作業台車。
6. 前記清掃作業具は、回動軸と、前記回動軸の周囲に設けられている複数本のブラシ体を有していること、を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の清掃作業台車。
7. 前記清掃作業具は、その先端において、移動自在に設けられている少なくとも１体の駆動ヘッド部を備え、
   前記駆動ヘッド部は、複数本のブラシ体と、前記ブラシ体を回動させるエアモータと、前記噴出体供給部と連通している、前記エアモータに給気するための給気管とを有していること、を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の清掃作業台車。
8. 前記清掃作業具は、消毒剤の噴出ノズルであること、を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の清掃作業台車。
9. 前記気体、粉体又及び液体の少なくとも一つを供給するための噴出体供給装置と、
   前記噴出体供給装置と接続されている請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の清掃作業台車と、
   前記清掃作業台車の前記清掃作業具により剥離した塵埃を回収するための吸引装置と、
   集塵装置と、を備えること、を特徴とする導管清掃システム。
10. 請求項８に記載の清掃作業台車と、
    前記消毒剤の噴出ノズルと接続されている消毒剤供給装置と、を備えること、を特徴とする導管清掃システム。

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