JP2018061953A - 物体の表面に流体を適用する装置および方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な手段でより正確な計量を可能にする、物体の表面に流体を適用する装置が提供される。【解決手段】物体の表面に流体を適用する装置（１１）は、計量弁（１５）と、少なくとも１つの空間方向に物体の表面に対して計量弁（１５）を移動させるアクチュエータ（１７）と、計量弁（１５）およびアクチュエータ（１７）と信号通信するとともに、予め定められた計量経路（４６）に沿って計量弁（１５）を移動させるようにかつ流体供給のために計量経路（４６）内で１回または複数回計量弁（１５）を開にするように構成された電子制御装置（２５、２５’）とを備える。電子制御装置（２５、２５’）は、一方ではアクチュエータ（１７）の移動と他方では計量弁（１５）の開閉との時間同期のための手段（２７、３７）を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、物体の表面に流体を適用する装置であって、流体供給源に接続可能でありかつ制御信号に応答して開閉する計量弁を有し、少なくとも１つの空間方向に物体の表面に対して計量弁を移動させるアクチュエータを有し、かつ、計量弁およびアクチュエータと信号通信するとともに、予め定められた計量距離に沿って計量弁を移動させるようにかつ流体供給のために計量経路内で１回または複数回計量弁を開にするように構成された電子制御装置を有する装置に関する。

このような装置は、「計量システム」とも呼ばれており、特に、部材への接着剤などのペースト状の液体の自動化された適用のために使用される。しばしば、部材の線または輪郭に沿って流体を適用するのが望ましい。この目的のために、対応する線または輪郭に沿ってアクチュエータが計量弁を移動させる間に、計量弁が同時に開になる。アクチュエータは好ましくは、２つまたは３つの空間軸において計量弁を移動させる。

従来のシステムでは、アクチュエータの移動シーケンスが所定のプログラムに従う間に、これとは独立した別のプログラムに計量弁の開閉が従う。関連する位置決めヘッドがその位置に配置される時についてのアクチュエータの報告は計量制御になされない。これによって結果として、特定の用途における流体の位置決めおよび分配に望ましくないむらが生じる。それは、アクチュエータに位置測定システムやレギュレータが設けられる場合に、特に問題となる。レギュレータは、所望の位置からのずれを修正しようと試みるので、移動の時間シーケンスは信頼できない。

本発明の目的は、ここに名を挙げた種類の装置において簡単な手段でより正確な計量を可能にすることである。

この目的は、請求項１の特徴を有する装置によって達成される。

本発明によれば、電子制御装置は、一方ではアクチュエータの移動と他方では計量弁の開閉との時間同期のための手段を備える。時間同期に基づいて計量弁の開操作をアクチュエータの移動シーケンスと正確に調和させることができる。それによって、計量プロセスの改善された監視が達成され、適用される流体滴または流体経路の位置決めの正確さが向上する。この点で、時間同期が比較的簡単に実施できるのが有利である。特に、アクチュエータは、その位置決めヘッドの位置を計量制御に継続的に報告する必要がない。

本発明のさらなる展開は、従属請求項、明細書、添付の図面に見ることができる。

電子制御装置は好ましくは、時間同期によって調製される均一な時間軸に関して一方ではアクチュエータの移動と他方では計量弁の開閉との間の固定された共同を実行するように構成される。アクチュエータの移動と弁機能との間の空間的協調は特に、時間考慮を介して、好ましくは計量経路の全体に沿って計量操作の全ての局面において実行できる。それによって結果として、特に正確でかつ再現性のある計量が得られる。特に、時間軸に沿って計量弁の全ての開閉操作を計画すること、すなわち計量システムの時間に基づく制御を提供することが可能である。時間に基づく制御によって、制御装置は、次の時間単位においてどれくらい遠くにアクチュエータが進むかを計画する。制御装置は、計量弁のためにこの経路セクションに沿って個々の弁開を計画する。この点では、互いにそれぞれの時間を置き換えることによる簡単な仕方で遅延による修正が可能である。このような時間に基づく制御は、位置のポーリングに基づく制御、または位置に依存する仕方で計量弁の開閉操作を指示する制御より実質的に簡単に実施できる。

流体の単一の滴を供給するように計量弁が構成されることが提供でき、電子制御装置は、均一な時間軸に関して、固定して予め定められた計量位置に単一の滴の適用を指示するように構成される。計量弁は特に、いわゆる噴射弁として設計できる。計量経路に沿った計量中の単一の滴の位置には従来特に重きは置かれていないが、本発明の実施例は、均一な時間軸に亘って単一の滴の位置を、固定して予め定めることを提供する。すなわち、この仕方で流体分配に関する意義深い利点を達成できることが認識された。

電子制御装置は特に、計量経路に亘って単一の滴の均一な分配を指示するように構成できる。これが可能であるのは、全ての単一の滴の位置がアクチュエータの移動と弁機能との時間同期に基づいて前もって正確に計画できるからである。流体滴用なしで等しくスポットであるように計量経路に亘る単一の滴の均一な適用によって流体のスポット蓄積が回避される。

特定の実施例は、電子制御装置が、均一な分配が得られるように必要に応じて計量経路の経路長さを考慮しながら、単一の滴相互の間の入力値として予め定められた空間距離を伸張または圧縮させるように構成されることを提供する。制御装置は、均一な時間軸に亘って伸張または圧縮される間隔が観察されることを提供できる。

電子制御装置は、固定して予め定められた計量位置における単一の滴の適用の指示における計量遅延を考慮するように構成できる。「計量遅延」は、弁開の制御信号出力と物体の表面への対応する流体滴の出現との間の時間遅れと理解されたい。時間遅れは実質的に、弁開サイクル、すなわち、弁の開時間および閉側面の継続時間と、滴の飛行時間とから構成される。両方の時間は一般に、予め定められた計量プロセスでは一定である。同一の滴の大きさを有する接着剤滴が、例えば、均一な接着剤線の適用に必要である、すなわち、これらの滴の弁開サイクルは同一である。計量弁と物体の表面との間の空間距離も一般に一定である。計量プロセスにおいて異なる弁開サイクルまたは空間距離が必要な場合、それらは、計量プロセスの各繰り返しについて概略固定されかつ同一である。従ってそれらは、対応する領域における計量または決定的な制御信号の置き換えによって考慮できる。

本発明の実施例は、電子制御装置が、均一な時間信号を生成しまたは受け取るとともに、均一な時間信号を直接使用してアクチュエータおよび計量弁両方を制御するように構成された制御コンピュータを備えることを提供する。この実施例では、アクチュエータ制御および弁制御は、本質的に時間同期される。

本発明の代替の実施例によれば、電子制御装置は、それぞれ個々の時間信号を生成しまたは受け取る、アクチュエータに関連するアクチュエータ制御装置と、計量弁に関連する計量弁制御装置とを備えており、電子制御装置は、アクチュエータ制御装置および計量弁制御装置より高いランクの制御コンピュータであって、単一の時間信号を同期させるように構成された制御コンピュータを備える。この実施例では、時間同期は、両方の制御装置の時間軸の比較を介して行なわれる。より高いランクの制御コンピュータは、ユーザーインターフェースコンピュータ（ＨＭＩコンピュータ）とすることができる。

より高いランクの制御コンピュータは、同期ネットワークプロトコルを使って、特に精密時間プロトコル（ＰＴＰ）を使って、個々の時間信号の同期を実行するように構成できる。これは、特に簡単な実装を可能にする。

より高いランクの制御コンピュータは、単一の時間信号の同期の後に、アクチュエータ制御装置および計量弁制御装置における各制御プログラムの同時開始のための開始信号を出力するように構成できる。この開始信号は、制御コマンドまたはトリガーラインに基づくことができる。

より高いランクの制御コンピュータはさらに、開始信号の出力の後に、アクチュエータ制御装置および計量弁制御装置における制御プログラムのシーケンスを少なくとも実質的に影響を受けていない状態に放置するように構成できる。すなわち、より高いランクの制御コンピュータが、同期の後に、個々のシステムの制御に継続的に従事する必要は全くない。特定の用途ではむしろ、同時開始と共に一回限りの同期が所望の計量正確さに関して十分となり得る。

本発明の実施例は、装置が、物体の表面への流体の適用を監視する画像検出装置を備え、電子制御装置が、画像検出装置の機能およびアクチュエータの移動および／または計量弁の開閉の時間同期のための手段を備えることを提供する。必要ならば、光障壁、ワークピースキャリヤーのための移送システム、および／またはさらなるシステム構成要素も、時間同期内に統合することができる。

アクチュエータは好ましくは、ロボット、特に３軸ロボットを備える。

本発明はまた、特に上述した装置を使って、物体の表面に流体を適用する方法であって、計量弁が、アクチュエータを使って物体の表面に対して予め定められた計量経路に沿って移動しかつ計量経路内で１回または複数回開にされる方法に関する。

本発明によれば、アクチュエータの移動は、計量弁の開と時間同期される。

物体の表面に流体を適用する本発明による方法は特に、上述した装置の特徴に対応するステップを備える。

本発明はさらに、物体の表面に流体を適用する装置の計量遅延を決定する方法に適用され、この装置は、計量弁と、物体の表面に対して計量弁を移動させるアクチュエータと、電子制御装置とを備え、特に、上述した装置であって、
（ｉ） 計量弁が、試験経路に沿って互いに反対方向にそれぞれ行ったり来たりし、各単一の滴が、外へ向かう移動および戻り移動の両方において物体の表面に適用され、単一の滴の供給のための計量弁の開が、試験経路の経路中心に対してそれぞれ予め定められた時間遅れで外へ向かう移動および戻り移動において指示され、
（ｉｉ） ステップ（ｉ）が、それぞれ異なる時間遅れで物体の表面の異なる位置に複数の試験経路について実行され、
（ｉｉｉ） 試験経路の時間遅れが、外へ向かう移動において適用される単一の滴と、戻り移動において適用される単一の滴との間の空間距離が最小になる計量遅延として決定される。

これは、位置決めの正確さを改善するために計量プロセスにおいて考慮できる簡単でかつ信頼できる仕方で計量遅延の実験による決定を可能にする。

互いに平行して延在するとともに、互いに好ましくは均一に離間した試験経路が選択できる。

特定の実施例は、外の方への移動において適用される単一の滴の位置が、第１の線を形成するように補足され、戻り移動において適用される単一の滴の位置が、第２の線を形成するように補足され、試験経路の時間遅れが、第１の線と第２の線との交差点に一致する計量遅延として決定されることを提供する。交差点は、特に容易にかつ迅速に、まるで「一目見ただけで」決定できる。

本発明は、図面を参照して実施例を通して以下に説明する。

物体の表面に流体を適用する本発明による装置の斜視図である。 物体の表面に流体を適用する本発明による装置の簡略機能図である。 本発明の代替の実施例の機能図である。 物体の表面に流体を適用する装置の計量経路の平面図である。 物体の表面に流体を適用する装置の計量経路のさらなる平面図である。 物体の表面に流体を適用する装置の計量遅延を決定する本発明による方法のシーケンスを示す図である。 図６に示す方法により流体が適用される物体の表面の平面図である。

図１に示す装置１１は、物体の表面にペースト状の接着剤などの流体を適用するのに役に立ち、一般的に知られる仕方でアクチュエータ１７に固定され、アクチュエータ１７の対応する制御によってワークピース１９の表面に対して移動可能である計量弁１５を備える。計量弁１５は好ましくは、電気機械式噴射弁として設計されるとともに、各開操作においてワークピース１９の表面に単一の滴４５を堆積させるように構成される。図１には見えない電子制御装置が、以下により詳細に述べるように、予め定められた計量経路に沿って計量弁１５を移動させかつ計量経路内で流体堆積のために計量弁１５を開にするのに役に立つ。

簡単な仕方で計量弁１５によって供給される単一の滴４５の正確な空間位置決めを可能にするために、アクチュエータ１７の移動が、本発明により計量弁１５の開と時間同期される。これは、図２、図３を参照して以下に説明するように、異なる仕方で行なうことができる。

図２に示す制御装置２５は、アクチュエータ１７の個々の軸のステッパーモータ２９、３０、３１と計量弁１５のためのドライバーモジュール３３との両方、そして任意選択のカメラ３５を直接制御する制御コンピュータ２７を備える。これは、ステッパーモータ２９、３０、３１の各単一のステップ、各単一の滴の計量が、そしてまた各画像の記録が、共通の制御コンピュータ２７の対応する制御コマンドによってトリガーされるということを意味する。これは、異なる構成要素の個々のステップが互いに正確に調和および同期されるので有利である。共通の制御コンピュータ２７による直接制御により、アクチュエータ制御および計量システムの制御が本質的に時間同期される。必要ならば、制御コンピュータ７２は、追加のステッパーモータおよびカメラ、滴監視または軸制御のために設けられた光障壁、および／またはワークピースキャリヤーのための移送システムなどのさらなるシステム構成要素を直接制御できる。

代替として設計された図３に示す制御装置２５’は、個々のモータや他のハードウェア構成要素に直接アクセスできない計量システムに特に適している。これは、例えば、異なる製造業者のサブシステムから構成される計量システムであって、計量システムの制御とは別にアクチュエータ制御が行なわれる計量システムによくあることである。上位またはより高いランクのコンピュータ３７が、制御コマンドを使ってまたはトリガーラインを介して個々に接続されたサブシステムの予め定められたシーケンスのシーケンスを開始する。アクチュエータ１７が開始信号を受け取るとすぐ、それは、異なる軸のステッパーモータ２９、３０、３１の複数の単一のステップから構成される予めプログラムされた経路を通って進む。このプログラムされたシーケンスは、関連するアクチュエータ制御装置３９内に記憶される。個々のステッパーモータ２９、３０、３１は、好ましくは１０ｋＨｚ〜５０ｋＨｚの間にある固定された周波数でアクチュエータ制御装置３９によって制御される。これは、個々のステップが、従ってアクチュエータの進む完全な経路が、固定された時間軸上で行なわれることを意味する。

計量弁１５の制御が、計量弁制御装置４１およびドライバーモジュール３３を使って、固定時間軸を参照して行なわれる。カメラ３５の制御も同様に、カメラ制御装置４３を使って、固定時間軸を参照して行なわれる。

計量弁１５の開閉時間および計量周波数は、予めプログラムされたシーケンスに従って予め定められた仕方で行なうことができる。完全な計量プロセスは、開時間および／または計量周波数に関して異なるが固定された時間軸で走る異なるシーケンスから構成できる。ロボットの移動と計量との時間同期は、個々のシステムの時間軸の正確な同期を介して行なわれる。この時間同期は、より高いランクのコンピュータ３７によって制御および調整される。この点では、例えば、技術分野で知られている精密時間プロトコル（ＰＴＰ）などのイーサネット（登録商標）に基づくプロセスが、個々のサブシステム３９、４１、４３の時間基準を正確に同期させるのに使用される。

個々のサブシステム３９、４１、４３のシーケンスは好ましくは、より高いランクのコンピュータ３７によって同時に開始される。次いで個々のシステムは、互いに独立したそれら自体のシーケンスを通して作動できるが、同期時間軸が基準として使用される。時間同期の達成可能な正確さは、１００μｓ未満であり、これは、多くのロボット用途や計量用途では十分である。

アクチュエータの移動と計量との時間同期は、特に容易に計画可能かつ制御可能な計量プロセスを可能にする。これとは対照的に、ロボットの移動と計量との時間同期なしでは、適用された接着剤輪郭が仕様書からはずれることが起こり得る。

閉曲線の形態の計量経路４６は特に、図４、図５に示すような複数の計量プロセスで適用する必要がある。例えば、円形は、カメラレンズの接着剤接合に適用する必要があり、長方形は、ハウジングの接着剤接合に適用する必要がある。このようなプロセスでは、図４、図５に示すように、ロボットの移動と弁の開との時間同期なしでは、均質でない計量結果が生じ得る。円形の線が中断される（図４）か、計量プロセスの始まりと終わりの重なりに起因して接着剤の蓄積６０、従って接着剤輪郭の拡大（図５）が生じる。

これらの問題は、例えば図２、図３による電子制御装置２５、２５’で可能となるような、ロボットの移動と計量との統合および同期された制御で回避できる。この目的のために、制御コンピュータ２７またはより高いランクのコンピュータ３７が、隣接する単一の滴４５間の全ての空間距離が同一になるように、計画された計量経路４６に沿って単一の滴４５を向ける。これを達成するために、必要に応じて、単一の滴４５の元の間隔を伸張または圧縮する。計量経路４６に沿って計画されたこの計量シーケンスは次いで、既述の固定された時間軸に変換される。計量の時間シーケンスは次いで、直接個々の計量操作の形態で指示されるか、または、新たに計算された計量時間シーケンスが計量制御に伝達される。

さらに、計量遅延、すなわち計量の決定的な制御信号とワークピース１９上への滴の出現との間の時間遅れも考慮できる。計量の正確さの増大が、固定値による対応する制御信号の時間置換によって可能である。計量遅延の考慮は、図２に示す制御装置２５および図３に示す制御装置２５’の両方で可能である。

計量遅延は、本発明の独立の態様に相当する以下に説明する方法を用いる簡単な仕方で実験的に決定できる。この方法では、アクチュエータ１７（図１）は、図６に示す曲線を通って進む、すなわち、それは、第１の方向５７、例えばＸ軸に沿った方向の一定の変更と、段階的な、これとは垂直な第２の方向５８、例えばＹ軸に沿った移動とを実行する。第１の方向５７の各外の方への移動中、および第１の方向５７とは反対の各戻り移動中に、好ましくは試験ターゲットまたは試験ワークピースであるワークピース１９上への各単一の滴４５の適用が行なわれる。この点では、弁開サイクルおよび計量距離などの計量パラメータは、計画された実際の計量プロセスに相当する。この点では、アクチュエータ１７の移動と計量のための制御信号との間の時間遅れは最初、少なくとも実質的にゼロに設定される。具体的には、計量のための制御信号は最初、経路距離のちょうど半分で行なわれ、これは、図６の点線で示される。第２の方向５８における各ステップで、時間遅れは今や、いくぶん増大し、すなわち、計量のための制御信号は、各ステップで少し早く出力される。これは、外の方への移動のための単一の滴４５と戻り移動のための単一の滴４５とが各ステップで互いに近づき、最終的に一致するという結果になる。これは、制御信号の時間遅れが計量遅延に一致するときに全くよくあることである。時間遅れがよりいっそう増大する場合、外の方への移動のための単一の滴４５と戻り移動のための単一の滴４５とは再びさらに離れて広がる。第１の方向５７における外の方への移動および戻り移動の時間遅れは、外の方への移動において適用される単一の滴４５と戻り移動において適用される単一の滴４５との間の距離が最小になる計量遅延として決定される。

２つの交差する線４８、４９から構成され、図７に見ることができるＸ形パターン４７が結果として具体的に得られる。２つの線４８、４９の交差点５０の位置は、まるで一目見ただけで計量遅延に一致する時間遅れを示す。この値は、計量の正確さを改善するために直接操作する必要のない仕方で適用される一般に任意の所望の計量装置において使用できる。

１１…物体の表面に流体を適用する装置
１５…計量弁
１７…アクチュエータ
１９…ワークピース
２５、２５’…電子制御装置
２７…制御コンピュータ
２９、３０、３１…ステッパーモータ
３３…ドライバーモジュール
３５…カメラ
３７…より高いランクのコンピュータ
３９…アクチュエータ制御装置
４１…計量弁制御装置
４３…カメラ制御装置
４５…単一の滴
４６…計量経路
４７…パターン
４８、４９…線
５０…交差点
５７…第１の方向
５８…第２の方向
６０…接着剤の蓄積

Claims (17)

1. 物体の表面に流体を適用する装置（１１）であって、流体供給源に接続可能でありかつ制御信号に応答して開閉する計量弁（１５）と、少なくとも１つの空間方向に物体の表面に対して計量弁（１５）を移動させるアクチュエータ（１７）と、計量弁（１５）およびアクチュエータ（１７）と信号通信するとともに、予め定められた計量経路（４６）に沿って計量弁（１５）を移動させるようにかつ流体供給のために計量経路（４５）内で１回または複数回計量弁（１５）を開にするように構成された電子制御装置（２５、２５’）とを備えており、
   電子制御装置（２５、２５’）が、一方ではアクチュエータ（１７）の移動と他方では計量弁（１５）の開閉との時間同期のための手段（２７、３７）を備えることを特徴とする、物体の表面に流体を適用する装置（１１）。
2. 電子制御装置（２５、２５’）が、時間同期によって提供される均一な時間軸に基づいて一方ではアクチュエータ（１７）の移動と他方では計量弁（１５）の開閉との間の固定された共同を実行するように構成されることを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 計量弁（１５）が、流体の単一の滴（４５）を供給するように構成され、電子制御装置（２５、２５’）が、均一な時間軸に関して、固定して予め定められた計量位置に単一の滴（４５）の適用を指示するように構成されることを特徴とする請求項２に記載の装置。
4. 電子制御装置（２５、２５’）が、計量経路（４６）に亘って単一の滴（４５）の均一な分配を指示するように構成されることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の装置。
5. 電子制御装置（２５、２５’）が、均一な分配が得られるように必要に応じて計量経路（４６）の経路長さを考慮しながら、単一の滴（４５）相互の間の入力値として予め定められた空間距離を伸張または圧縮させるように構成されることを特徴とする請求項４に記載の装置。
6. 電子制御装置（２５、２５’）が、固定して予め定められた計量位置における単一の滴（４５）の適用の指示における計量遅延を考慮するように構成されることを特徴とする請求項３〜５のいずれか１つに記載の装置。
7. 電子制御装置（２５）が、均一な時間信号を生成しまたは受け取るとともに、均一な時間信号に関してアクチュエータ（１７）および計量弁（１５）両方を直接制御するように構成された制御コンピュータ（２７）を備えることを特徴とする請求項１〜６の少なくとも１つに記載の装置。
8. 電子制御装置（２５’）が、それぞれ単一の時間信号を生成しまたは受け取る、アクチュエータ（１７）に関連するアクチュエータ制御装置（３９）と、計量弁（４１）に関連する計量弁制御装置（４１）とを備えており、電子制御装置（２５’）が、アクチュエータ制御装置（３９）および計量弁制御装置（４１）の上位の制御コンピュータ（３７）であって、単一の時間信号を同期させるように構成された制御コンピュータ（３７）を備えることを特徴とする請求項１〜６の少なくとも１つに記載の装置。
9. 上位のランクの制御コンピュータ（３７）が、同期ネットワークプロトコルを使って、特に精密時間プロトコル（ＰＴＰ）を使って、個々の時間信号の同期を実行するように構成されることを特徴とする請求項８に記載の装置。
10. 上位の制御コンピュータ（３７）が、単一の時間信号の同期の後に、アクチュエータ制御装置（３９）および計量弁制御装置（４１）における各制御プログラムの同時開始のための開始信号を出力するように構成されることを特徴とする請求項８または請求項９に記載の装置。
11. 上位の制御コンピュータ（３７）が、開始信号の出力の後に、アクチュエータ制御装置（３９）および計量弁制御装置（４１）における制御プログラムのシーケンスを少なくとも実質的に影響を受けていない状態に放置するように構成されることを特徴とする請求項１０に記載の装置。
12. 装置（１１）が、物体の表面への流体の適用を監視する画像検出装置（３５）を備え、電子制御装置（２５、２５’）が、画像検出装置（３５）の機能およびアクチュエータ（１７）の移動および／または計量弁（１５）の開閉の時間同期のための手段を備えることを特徴とする請求項１〜１１の少なくとも１つに記載の装置。
13. アクチュエータ（１７）が、ロボットを備えることを特徴とする請求項１〜１２の少なくとも１つに記載の装置。
14. 特に請求項１〜１３のいずれか１つに記載の装置（１１）を使って、物体の表面に流体を適用する方法において、計量弁（１５）が、アクチュエータ（１７）を使って物体の表面に対して予め定められた計量経路（４６）に沿って移動しかつ流体供給のために計量経路（４６）内で１回または複数回開にされ、
    アクチュエータ（１７）の移動が、計量弁（１５）の開と時間同期されることを特徴とする、物体の表面に流体を適用する方法。
15. 物体の表面に流体を適用する装置（１１）の計量遅延を決定する方法において、この装置（１１）は、計量弁（１５）と、物体の表面に対して計量弁（１５）を移動させるアクチュエータ（１７）と、電子制御装置（２５、２５’）とを備え、特に請求項１〜１３のいずれか１つに記載の装置であって、
    （ｉ） 計量弁（１５）が、試験経路に沿って互いに反対方向にそれぞれ行ったり来たりし、各単一の滴（４５）が、外へ向かう移動および戻り移動の両方において物体の表面に適用され、単一の滴の供給のための計量弁の開が、試験経路の経路中心に対してそれぞれ予め定められた時間遅れで外へ向かう移動および戻り移動において指示され、
    （ｉｉ） ステップ（ｉ）が、それぞれ異なる時間遅れで物体の表面の異なる位置に複数の試験経路について実行され、
    （ｉｉｉ） 試験経路の時間遅れが、外へ向かう移動において適用される単一の滴と、戻り移動において適用される単一の滴との間の空間距離が最小になる計量遅延として決定されることを特徴とする、物体の表面に流体を適用する装置（１１）の計量遅延を決定する方法。
16. 互いに平行して延在するとともに、互いに好ましくは均一に離間した試験経路が選択されることを特徴とする請求項１５に記載の方法。
17. 外の方への移動において適用される単一の滴（４５）の位置が、第１の線（４８）を形成するように補足され、戻り移動において適用される単一の滴（４５）の位置が、第２の線（４９）を形成するように補足され、試験経路の時間遅れが、第１の線（４８）と第２の線（４９）との交差点（５０）に一致する計量遅延として決定されることを特徴とする請求項１６に記載の方法。

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