JP2018057327A - 作業機 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.構成]
図1に示すように、本実施形態の草刈機1は、メインパイプ2と、制御ユニット3と、駆動ユニット4と、ハンドル6とを備えている。メインパイプ2は、長尺かつ中空の棒状に形成されている。メインパイプ2の後端側に制御ユニット3が設けられ、メインパイプ2の前端側に駆動ユニット4およびカバー5が設けられている。
メインスイッチ24は、バッテリ60から各部への給電を開始させることで、草刈機1を使用可能な状態にするためのスイッチである。
次に、モータ駆動装置30の構成について説明する。
図2に示すように、モータ駆動装置30は、バッテリ60とメインスイッチ24を介して接続され、メインスイッチ24がオンのときに、バッテリ60から電力供給を受けてモータ50を駆動可能な状態となる。
駆動回路32は、バッテリ60から電力供給を受けて、モータ50の各相の巻線に電流を流すためのものである。モータ50はブラシレスモータであり、駆動回路32は、6つのスイッチング素子Q1〜Q6からなる3相フルブリッジ回路として構成されている。また、各スイッチング素子Q1〜Q6は、例えばMOSFETで構成されるが、これに限定されるものではない。
次に、制御回路36にて実行される各種制御処理の内、本開示の主要な処理である、駆動処理について説明する。駆動処理は、トリガ引金11(ひいてはトリガスイッチ12)の操作態様に応じて、モータ50の駆動や制動を行うための処理である。制御回路36を構成するCPU36aは、駆動処理を、予め設定された周期(例えば、1ms)で繰り返し実行する。
続くS150では、トリガスイッチ12に対する操作がオフ操作である期間の継続時間であるトリガオフ時間t_offの計時を停止すると共に、その計時値をクリアして、本処理を一旦終了する。
先のS110にて、トリガスイッチ12に対する操作が変化していないと判断した場合、S210に移行する。
なお、本実施形態におけるトリガ引金11およびトリガスイッチ12は、本発明の一つの局面における操作部の一例である。本実施形態における駆動ユニット4は、本発明の一つの局面における作業部の一例である。本実施形態におけるモータ駆動装置30は、本発明の一つの局面における駆動部,制動部,検出部,切替部の一例である。特に、CPU36aが実行する処理のうち、S130が駆動部の一例であり、S170,S180,S220が制動部の一例であり、S140,S150,S190,S200が検出部の一例であり、S160,S210が切替部の一例である。
以下、草刈機1の動作例について説明する。
図4に示すように、トリガスイッチ12(即ち、トリガ信号TS)がオフからオンに変化すると、モータ50を駆動する駆動状態となり、変速ダイヤル23の設定によって決まる目標回転速度を上限として、モータ50の回転数が上昇する。その後、トリガ信号TSがオンである期間がオン閾値時間Tonより長く継続してからオフに変化すると(即ち、t_on>Ton)、モータ50には直ちに短絡ブレーキがかかり、強い制動力でモータ50の回転数が減少する。以下では、短絡ブレーキによる制動を正常制動ともいう。
以上詳述した草刈機1によれば、以下の効果を奏する。
(5a)トリガスイッチ12の操作態様、ここではオン操作の継続時間であるトリガオン時間t_onやオフ操作の継続時間であるトリガオフ時間t_offによって、通常制動(即ち、短絡ブレーキ)とするか弱制動(即ち、フリーラン)とするか、制動の内容を切り替えている。具体的には、トリガスイッチ12に対する操作がオン操作からオフ操作に変化した時に、トリガオン時間t_onがオン閾値時間Tonより長ければ、操作者に断続操作を行う意図はないものと推定して、強い制動力により、速やかにモータ50を停止させている。このため、断続操作以外の理由、例えば、操作者の転倒等、予期しない理由でトリガスイッチ12がオフに切り替わった場合に、速やかにモータ50を停止させることができ、安全性を向上させることができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (7)
- 作業者に操作される部位である操作部と、
回転力を利用した作業を実行するように構成された作業部と、
前記操作部の操作に応じて前記作業部を回転駆動するように構成された駆動部と、
前記操作部での操作が前記駆動部の非駆動を指示するオフ操作である場合に、前記駆動部の回転数を減少させるための制動制御を実行するように構成された制動部と、
前記操作部での操作態様を検出するように構成された検出部と、
前記検出部にて検出された操作態様に応じて、前記制動部が実行する前記制動制御を切り替えるように構成された切替部と、
を備える作業機。 - 前記検出部は、前記操作態様として、前記駆動部の駆動を指示するオン操作の継続時間を検出するように構成され、
前記切替部は、前記検出部にて検出された前記オン操作の継続時間が、予め設定されたオン閾値時間より長い場合に、前記制動制御を、予め設定された制動力による制動制御である通常制動に設定するように構成されている、
請求項1に記載の作業機。 - 前記検出部は、前記操作態様として、前記オフ操作の継続時間を検出するように構成され、
前記切替部は、前記検出部にて検出された前記オン操作の継続時間が前記オン閾値時間以下である場合、前記検出部にて検出された前記オフ操作の継続時間が予め設定されたオフ閾値時間より長ければ、前記制動制御を前記通常制動に設定し、前記オフ閾値時間以下であれば、前記通常制動より弱い制動力による制動制御である弱制動に設定するように構成されている、
請求項2に記載の作業機。 - 前記オン操作およびオフ操作を繰り返すことによって、前記駆動部の回転数を制御する前記操作態様を断続操作として、
前記オン閾値時間は、前記断続操作における標準的な前記オン操作の継続時間より長く設定されている
請求項2または請求項3に記載の作業機。 - 前記オン操作およびオフ操作を繰り返すことによって、回転数を制御する前記操作態様を、断続操作として、
前記オフ閾値時間は、前記断続操作における標準的な前記オフ操作の継続時間より長く設定されている
請求項3に記載の作業機。 - 前記駆動部は、電動モータである
請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の作業機。 - 前記制動制御として、前記電動モータへの励磁電流経路を開放するフリーラン、前記電動モータへの励磁電流経路を短絡する短絡ブレーキのうち、少なくともいずれか一つを用いるように構成されている、
請求項6に記載の作業機。
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