JP2018052526A - リボン掛け結び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】箱体BにリボンTを掛け渡して結び目Kを形成するリボン掛け結び装置1において、リボンを供給するリボン供給部2と、リボンの先端部Taを把持する第1ハンド部3と、第2ハンド部4と、第1ハンドでリボンを一時的に巻き付ける胴体部31を有し、リボンの先端部を第2ハンド部から持ち替える第3ハンド部5とを備え、第1ハンド部は、リボン先端部を把持し、第3ハンド部の胴体部51に当該リボンを掛け渡し、第2ハンド部は、リボンが引き出し状態で箱体と第3ハンド部の胴体部に掛け渡された際に形成される輪部に当該リボンの先端部を通過させ、第3ハンド部は、胴体部にリボンが巻き付けられた後、輪部の内側にリボンの先端部を通過させることにより、結び目を形成させる。
【選択図】図1
Description
また、線状体や帯状体を保持可能なハンドとアームを2組備え、線状体や帯状体に結び目を形成する多関節ロボットが提案されている(例えば、特許文献4)。
箱体にリボンを掛け渡して結び目を形成するリボン掛け結び装置において、
リボンを供給するリボン供給部と、
リボンの先端部を把持する第1ハンド部と、
リボンの先端部を第1ハンド部から持ち替える第2ハンド部と、
第1ハンドでリボンを一時的に巻き付ける胴体部を有し、リボンの先端部を第2ハンド部から持ち替える第3ハンド部とを備え、
第1ハンド部は、
第1初期待機位置に配置され、リボン供給部から引き出されたリボンを引き出し状態でその先端部を把持し、当該第1初期待機位置とは反対側で第3ハンド部の胴体部に当該リボンを掛け渡し、当該リボンの先端部を第2ハンド部に持ち替えさせ、
第2ハンド部は、
第2初期待機位置に配置され、当該第2初期待機位置とは反対側でリボンの先端部を第1ハンド部から持ち替え、リボンが引き出し状態で箱体と第3ハンド部の胴体部に掛け渡された際に形成される輪部に当該リボンの先端部を通過させつつ当該第2初期待機位置側へ移動し、
第3ハンド部は、
第3初期待機位置に配置され、当該第3初期待機位置とは反対側で胴体部にリボンが巻き付けられた後、リボンの先端部を第2ハンド部から持ち替えて、当該第3初期待機位置側に戻ることにより、結び目を形成させる
ことを特徴とする、リボン掛け結び装置である。
なお、リボンTは、オモテ面がクロスハッチング、ウラ面が網点で示されている。
モータ22は、リール21をリボンTが引き出される方向rとは逆方向に回転させるものである。
再び第2把持部40を第2初期待機位置P20側に移動させ(つまり、第3胴体部51にリボンTの前方部Tbを巻き付ける動作の後半に相当する)、さらにリボンTの引き出し部Tdの上方(つまり、第2ハンド部4から第3ハンド部5への受渡位置)に移動させ、リボンTの先端部Ta3を第3ハンド部5の第3把持部50で把持させて第2把持部40での把持を解除する(つまり、持ち替えさせる)ことができる。
箱体搬送部TRは、制御部CNからの制御信号に基づいて、送り出し部材を上昇させた状態で送り出し部材を上流側に移動させ、送り出し部材を下降させた状態で送り出し部材を下流側に移動させることで、箱体Bを上流側載置台ST1から下流側載置台ST2へ供給・搬送させることができる。
以下に、本発明を具現化するリボン掛け結び装置1において、箱体BにリボンTを掛け渡して結び目Kを形成するまでの各部の動作フローを示す。
このとき、箱体BのY方向周りに輪部R1が形成される。
このとき、リボンTのウラ面が第3胴体部51に向いた状態で、リボンTの前方部Tbが第3胴体部51の周囲に掛け渡される。
このとき、第3胴体部51の周囲に輪部R2が形成される。
なお上述では、
リボン供給部2は、バックテンションを付与しつつリボンTを供給するものであり、
第1ハンド部3は、リボンTの先端部Taを第2ハンド部4に持ち替えさせた後、当該リボンTの後方部(つまり、引き出し状態の部分)Tdを把持させつつ、当該リボンTの先端部Taを把持させた第3ハンド5と離間させることで、当該リボンTに結び目Kを形成する形態を示した。
(1)上述したリボン供給部2の各部に加え、リール21の回転を止めるブレーキ機構やロック機構などを備え、第1ハンド部3でリボンTを把持させずに、リール21の回転停止と第5ハンド部6の後退により結び目Kを形成する。
(2)リボンカット機構CTを省き、リボンTの後方部を作業者がカットする。
(3)箱体Bの取り出しや供給(つまり、入れ替え)動作を作業者が行う。
(4)箱体Bの周囲にリボンTの本体部Tbを掛け渡す動作を作業者が行う。
(5)上流側載置台ST1を固定式ではなく、ベルトコンベアで構成しておく。
(6)上流側載置台ST2を固定式ではなく、ベルトコンベアで構成しておく。
なお上述では、リール21とは独立して配置された、テンションロール25を備え、テンションロール25がY方向上流側に移動することで、リボンTを引き出し状態にする構成を示した。この様な構成であれば、リボン供給部2の可動対象がテンションロール25のみとし、リール21やモータ22等を定位置に配置しておくことができる。そうすることで、移動機構がコンパクトになり省スペース化に資するため、好ましい。
なお上述では、第1ハンド部3、第2ハンド部4、第5ハンド部6(各ハンド部という)のいずれも、各把持部が上下方向に開閉する姿勢のまま各移動機構で移動する構成を例示した。
しかし、各ハンド部はこの様な形態に限定されず、例えば下記(1)(2)に示す様に、各把持部または各胴体部を捲回するツイスト機構を備えた構成であっても良い。なお、ツイスト機構は、各胴体部が前進・後進する方向を回転軸として、先端に取り付けられた各把持部を回転させるものであり、制御部CNからの制御信号に基づいて、所定のタイミングで回転・静止の制御が行われる。
(1)第3ハンド部5にツイスト機構を備え、第2ハンド部4からリボンTの先端部Taを持ち替えた後、第3把持部を回転させる。そうすることで、予めリボンTの先端部Taのねじれを解消させ、オモテ面が上方に向いた状態で、輪部R2の内側にリボンTの先端部Taを通過させることができる。
(2)第3ハンド部5にツイスト機構を備え、輪部R2の内側にリボンTの先端部Taを通過させる際に第3胴体部51を後退させながらツイスト(例えば、一方向に回転させたり、往復回転させたり)する。そうすることで、結び目Kを形成する際に第3胴体部51から輪部R2が外れやすくなる。
2 リボン供給部
3 第1ハンド部
4 第2ハンド部
5 第3ハンド部
21 リール
22 モータ
23 クラッチ機構
25 テンションロール
30 第1把持部(第1ハンド部の把持部)
31 第1胴体部(第1ハンド部の胴体部)
32 第1ハンド移動機構
40 第2把持部(第2ハンド部の把持部)
41 第2胴体部(第2ハンド部の胴体部)
42 第2ハンド移動機構
50 第3把持部(第3ハンド部の把持部)
51 第3胴体部(第3ハンド部の胴体部)
52 第3ハンド移動機構
P10 第1初期待機位置
P20 第2初期待機位置
P30 第3初期待機位置
B 箱体
T リボン
Ta 先端部
Tb 前方部
Tc 本体部
Td 引き出し状態の部分(引き出し部、後方部)
Ta1 先導部(第1ハンドで把持)
Ta2 先導部(第2ハンドで把持)
Ta3 先導部(第3ハンドで把持)
R1 輪部
R2 輪部
TR 箱体搬送部
BH 箱体保持部
CN 制御部
CT リボンカット機構
ST1 上流側載置台
ST2 下流側載置台
SP 搬送サポート部
Claims (2)
- 箱体にリボンを掛け渡して結び目を形成するリボン掛け結び装置において、
前記リボンを供給するリボン供給部と、
前記リボンの先端部を把持する第1ハンド部と、
前記リボンの先端部を前記第1ハンド部から持ち替える第2ハンド部と、
前記第1ハンド部で前記リボンを一時的に巻き付ける胴体部を有し、前記リボンの先端部を前記第2ハンド部から持ち替える第3ハンド部とを備え、
第1ハンド部は、
第1初期待機位置に配置され、前記リボン供給部から引き出された前記リボンを引き出し状態でその先端部を把持し、当該第1初期待機位置とは反対側で前記第3ハンド部の前記胴体部に当該リボンを掛け渡し、当該リボンの先端部を前記第2ハンド部に持ち替えさせ、
第2ハンド部は、
第2初期待機位置に配置され、当該第2初期待機位置とは反対側で前記リボンの先端部を第1ハンド部から持ち替え、前記リボンが前記引き出し状態で前記箱体と前記第3ハンド部の前記胴体部に掛け渡された際に形成される輪部に当該リボンの先端部を通過させつつ当該第2初期待機位置側へ移動し、
第3ハンド部は、
第3初期待機位置に配置され、当該第3初期待機位置とは反対側で前記胴体部に前記リボンが巻き付けられた後、前記リボンの先端部を前記第2ハンド部から持ち替えて、当該第3初期待機位置側に戻ることにより、結び目を形成させる
ことを特徴とする、リボン掛け結び装置。
- 前記リボン供給部は、バックテンションを付与しつつ前記リボンを供給するものであり、
前記第1ハンド部は、前記リボンの先端部を前記第2ハンド部に持ち替えさせた後、当該リボンの後方部を把持させつつ、当該リボンの先端部を把持させた前記第3ハンド部と離間させることで、当該リボンに結び目を形成する
ことを特徴とする、請求項1に記載のリボン掛け結び装置。
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-
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