JP2018044879A

JP2018044879A - 車両位置推定装置

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Publication number: JP2018044879A
Application number: JP2016180469A
Authority: JP
Inventors: 延寧趙; yan ning Zhao
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2016-09-15
Filing date: 2016-09-15
Publication date: 2018-03-22
Anticipated expiration: 2036-09-15
Also published as: JP6806507B2

Abstract

【課題】車両の現在位置を精度よく導出する。【解決手段】地図データを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された地図データに基づいて、予め決められた基準位置から所定範囲の道路を分割した短ルートごとの、直前の短ルートの進行方向に対する進行方向変化範囲を道路情報として導出する道路情報導出部と、車両が走行した短ルートの、直前の短ルートの進行方向に対する進行方向変化範囲を走行情報として導出する走行情報導出部と、道路情報と走行情報との類似度を導出し、動的計画法により、道路情報に対する走行情報のスコアを類似度に基づいて導出するスコア導出部と、スコアに基づいて車両の位置を推定する車両位置推定部と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、車両の位置を推定する車両位置推定装置に関する。

従来、カーナビゲーション装置等の車両位置推定装置は、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて、車両の現在位置（経度および緯度）を特定するようになされている。

そして、車両位置推定装置は、ＧＰＳ信号を受信することができない場合、ＧＰＳ信号の代わりに、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ等のセンサを用いて、車両の現在位置を推定するようになされている（例えば、特許文献１）。

特開２００９−１９８２７９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の車両位置推定装置では、ＧＰＳ信号を受信することができなくなった地点から、センサを用いて累積的に車両の現在位置を推定する。そのため、一旦、推定誤差が発生してしまうと、その地点以降は常に誤差が発生してしまうことになり、車両の現在位置を精度よく推定することができなくなってしまうといったおそれがあった。

本発明は、このような課題に鑑み、車両の位置を精度よく推定することが可能な車両位置推定装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の車両位置推定装置は、地図データを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された地図データに基づいて、予め決められた基準位置から所定範囲の道路を分割した短ルートごとの、直前の短ルートの進行方向に対する進行方向変化範囲を道路情報として導出する道路情報導出部と、車両が走行した短ルートの、直前の短ルートの進行方向に対する進行方向変化範囲を走行情報として導出する走行情報導出部と、前記道路情報と前記走行情報との類似度を導出し、動的計画法により、該道路情報に対する該走行情報のスコアを該類似度に基づいて導出するスコア導出部と、前記スコアに基づいて前記車両の位置を推定する車両位置推定部と、を備える。

また、前記進行方向変化範囲は、直進、右折および左折の３つに分類され、前記スコア導出部は、前記道路情報と、前記走行情報との類似度を、前記進行方向変化範囲の類似度に応じて、該道路情報に対する該走行情報のスコアを導出するとよい。

また、本発明の車両位置推定装置は、地図データを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された地図データに基づいて、予め決められた基準位置から所定範囲の道路を分割した短ルートごとの、直前の短ルートの進行方向に対する進行方向変化範囲を道路情報として道路情報導出部と、車両が前記短ルートを走行する度に、該車両が走行した短ルートの、直前の短ルートの進行方向に対する進行方向変化範囲を走行情報として導出する走行情報導出部と、前記走行情報が導出される度に、前記道路情報と、該走行情報とに基づいて、動的計画法により、該道路情報に対する該走行情報のスコアを導出するスコア導出部と、前記走行情報が導出される度に、前記スコアに基づいて前記車両の位置を推定する車両位置推定部と、備える。

本発明によれば、車両の位置を精度よく推定することが可能となる。

車両位置推定装置の構成を示す図である。表示部に表示される画像を説明する図である。道路情報を説明するための図である。動的計画法で用いられるテーブルを説明する図である。動的計画法で用いられるテーブルを説明する図である。動的計画法で用いられるテーブルを説明する図である。車両位置推定処理の流れを示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

図１は、車両位置推定装置１の構成を示す図である。車両位置推定装置１は、例えばカーナビゲーション装置であり、制御部１０、記憶部１２、操作部１４、表示部１６、ＧＰＳ受信機１８、車速センサ２０、ヨーレートセンサ２２を含んで構成されており、車両内に載置される。

制御部１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラム等が格納されたＲＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路で構成されている。また、制御部１０には、記憶部１２、操作部１４、表示部１６、ＧＰＳ受信機１８、車速センサ２０、ヨーレートセンサ２２が接続されている。

記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード等の記録媒体でなり、車両が走行可能な道路の情報が対応付けられた地図画像を含む地図データが記憶されている。また、地図データには、詳しくは後述するように、道路が所定間隔（例えば、１０ｍ）ごとに区切られた短ルート毎の方向が示される方向データが含まれている。

操作部１４は、表示部１６の画面上に配置されたタッチパネルや、表示部１６の周辺に配置されたボタンスイッチ等でなり、ユーザからの操作を受け付ける。表示部１６は、液晶ディスプレイ等でなり、地図データに基づく地図画像等を表示する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号（測位情報）を予め定められた周期で受信し、受信したＧＰＳ信号を制御部１０に送信する。車速センサ２０は、車両の速度を検出し、検出した速度を示す速度信号を制御部１０に送信する。ヨーレートセンサ２２は、車両のヨーレート（回転角速度）を検出し、検出したヨーレートを示すヨーレート信号を制御部１０に送信する。

このような構成でなる車両位置推定装置１では、制御部１０が、車両の走行中に、車両の現在位置を地図画像上に重畳して表示するとともに、ユーザによって指定された目的地までのルートを案内するナビゲーション処理を実行する。

制御部１０は、ナビゲーション処理を実行する際、車両位置特定部３０、地図データ取得部３２、誘導経路探索部３４、表示制御部３６、道路情報導出部３８、テーブル生成部４０、走行情報導出部４２、スコア導出部４４、車両位置推定部４６として機能する。以下では、ナビゲーション処理について詳述する。

図２は、表示部１６に表示される画像を説明する図である。車両位置特定部３０は、ＧＰＳ受信機１８によりＧＰＳ信号を受信可能な場合に、ＧＰＳ受信機１８により取得されたＧＰＳ信号に基づいて、車両の現在位置（経度および緯度）を特定する。

地図データ取得部３２は、車両位置特定部３０により特定された現在位置を基準として、予め設定された縮尺に対応する範囲の地図データを記憶部１２から読み出す。そして、表示制御部３６は、図２に示すように、地図データ取得部３２によって読み出された地図データに対応する地図画像５０を表示部１６に表示する。また、表示制御部３６は、車両位置特定部３０により特定された現在位置を示す車両位置アイコン５２を地図画像５０に重ねて表示する。

誘導経路探索部３４は、ユーザにより操作部１４を介して目的地が入力された際に、現在位置（出発地）を基準として、ユーザにより入力された目的地までの誘導経路を、記憶部１２に記憶された地図データを参照して探索する。なお、誘導経路の探索方法は、ダイクストラ法やＡ−ｓｔａｒアルゴリズムなど、種々のアルゴリズムが適用可能である。表示制御部３６は、誘導経路探索部３４により誘導経路が探索された場合、誘導経路５４を地図画像５０に重ねて表示する。

ところで、車両がトンネルや山道を走行すると、ＧＰＳ受信機１８によりＧＰＳ信号を受信することができない場合がある。ＧＰＳ信号を受信することができなくなった場合に、制御部１０は、以下で説明するように、動的計画法（Dynamic Programming）を用いて現在位置を推定する車両位置推定処理を実行する。

図３は、道路情報を説明するための図である。図４〜図６は、動的計画法で用いられるテーブルを説明する図である。例えば、図３に示す道路（誘導経路５４）を走行中に、図中白抜き矢印で示す地点で、ＧＰＳ信号を受信することができなくなったとする。このような場合、道路情報導出部３８は、ＧＰＳ信号を受信することができなくなった地点（基準位置）を基準として、車両の進行方向に沿って、誘導経路５４上の最も近い短ルートＳ１から、予め設定された距離（例えば、１ｋｍ）までの短ルートの方向データを読み出す。つまり、ＧＰＳ信号が受信できなくなった地点を基準として、進行方向に沿った誘導経路５４上のｎ個分（本実施形態では、ｎ＝１００（１ｋｍ／１０ｍ））の短ルートＳ１〜Ｓ１００の方向データを読み出す。

そして、道路情報導出部３８は、短ルートＳ１〜Ｓ１００それぞれについて、方向データに示される方向に基づいて、直前の短ルートに対する進行方向変化範囲を道路情報Ｒ１〜Ｒ１００として導出する。進行方向変化範囲は、「直進」、「左折」、「右折」のいずれかに分類される。直前の短ルートに対する進行方向の変化角度が±１５°以下であれば「直進」に分類される。また、直前の短ルートに対する進行方向の変化角度が、進行方向を基準として反時計回り（左回り）に＋１５°より大きければ「左折」に分類される。また、直前の短ルートに対する進行方向の変化角度が、進行方向を基準として時計回り（右回り）に＋１５°より大きければ「右折」に分類される。なお、変化角度が±１５°以下の場合に「直進」に分類するようにしたが、±１５°以下は一例に過ぎず、車両が直進していると判断される他の値であってもよい。

また、道路情報導出部３８は、短ルートの進行方向変化範囲を「左折」または「右折」に分類した場合には、直前の短ルートに対する角度差も合わせて道路情報として導出する。なお、道路情報導出部３８は、読み出された短ルートのうち、ＧＰＳ信号を受信することができなくなった時点から最初の短ルートＳ１の進行方向変化範囲を、短ルートＳ１よりも進行方向を逆に遡った直前の短ルートＳ０の方向に基づいて導出する。

テーブル生成部４０は、図４（ａ）に示すように、地図データに基づく道路情報Ｒ１〜Ｒｎを行とし、車両が実際に走行した走行軌跡に基づく走行情報Ｖ１〜Ｖｍ（ｍ＝１００）を列とする、（ｎ＋１）×（ｍ＋１）のテーブルを生成する。なお、走行情報Ｖ１〜Ｖｍについては、詳しくは後述する。なお、この時点では走行情報Ｖ１〜Ｖｍは記載されていない。

このとき、テーブル生成部４０は、１行目をとばして２行目からｎ＋１行目のパラメータを道路情報Ｒ１〜Ｒｎとする。その後、テーブル生成部４０は、テーブルの初期化処理を行う。具体的には、テーブル生成部４０は、図４（ｂ）に示すように、テーブルの１行目および１列目の各セル（１，ｊ）、（ｉ，１）のスコアＣ_１，ｊ、Ｃ_ｉ，１に０を代入する。

走行情報導出部４２は、車速センサ２０によって検出された車速（車速信号）に基づいて、短ルートＳ１の基点（短ルートＳ１と短ルートＳ０との交点）に対応する位置から、車両が短ルートを走行したか判定する。そして、車両が短ルートを走行したと判定すると、走行情報導出部４２は、走行した短ルートについて、直前の短ルートに対する進行方向変化範囲を走行情報Ｖ１として導出する。進行方向変化範囲は、道路情報と同様に、「直進」、「左折」、「右折」のいずれかに分類される。

スコア導出部４４は、走行情報Ｖ１が導出されると、図５（ａ）に示すように、走行情報導出部４２によって導出された走行情報Ｖ１（例えば「直進」）を２列目のパラメータとし、下記式（１）および式（２）に基づいて、２列目に属するセル（ｉ，２）のスコアＣ_ｉ，２を上から順に導出する。

ここで、Ｃ_ｉ，ｊは、ｉ行ｊ列のセルのスコアを示し、Ｄ_ｉ，ｊは、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊとの類似度に基づく加算値を示す。また、式（２）における、Ｃａｓｅ１は、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊとがともに「直進」である場合である。Ｃａｓｅ２は、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊとがともに同方向に曲がる情報であり（ともに「右折」または「左折」）、かつ、進行方向変化範囲の角度差が４５°以下である場合である。Ｃａｓｅ３は、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊがともに同方向に曲がる情報であり（ともに「右折」または「左折」）、かつ、進行方向変化範囲の角度差が４５°よりも大きい場合である。Ｃａｓｅ４は、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊとが一致しない場合である。なお、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊがともに同方向に曲がる情報である場合に、進行方向変化範囲の角度差が４５°以下であるか否かによってＣａｓｅ２またはＣａｓｅ３に分類したが、４５°は一例に過ぎず、Ｃａｓｅ２、Ｃａｓｅ３を分けて分類する角度としては他の角度であってもよい。

したがって、式（１）では、計算対象のセル（ｉ，ｊ）に対して左斜め上のセル（ｉ−１、ｊ−１）のスコアＣ_{ｉ−１、ｊ−１}に対してＤ_ｉ，ｊが加算される。また、計算対象のセル（ｉ，ｊ）に対して上のセル（ｉ、ｊ−１）のスコアＣ_{ｉ、ｊ−１}から１が減算される。また、計算対象のセル（ｉ，ｊ）に対して左のセル（ｉ−１、ｊ）のスコアＣ_{ｉ−１、ｊ}から１が減算される。そして、これらの３つの値と０とが比較され、最も高い値が計算対象のセル（ｉ，ｊ）のスコアＣ_ｉ，ｊとして導出される。

また、式（２）では、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊとの類似度が高い場合（Ｃａｓｅ１、Ｃａｓｅ２）、つまり、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊとが同じ方向であり、かつ、進行方向変化範囲の角度差が小さい場合には「２」が決定される。また、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊとの類似度がＣａｓｅ１、Ｃａｓｅ２よりも低いが、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊとが一致しないＣａｓｅ４よりも高い場合には「１」が決定される。また、道路情報Ｒｉと走行情報Ｖｊとが一致せず、これらの類似度が最も低い場合（Ｃａｓｅ４）には「−１」が決定される。

したがって、式（１）、式（２）では、連続する道路情報に対して、連続して走行情報の類似度が高くなるに連れてスコアが高くなっていく。そして、道路情報に対して、走行情報の類似度が低くなると、スコアが減算されていき、最終的には０になる。なお、式（１）、式（２）において、加算または減算される値は、一例に過ぎず、連続する道路情報に対して、連続して走行情報の類似度が高くなるに連れてスコアが高くなっていき、道路情報に対して走行情報の類似度が低くなるとスコアが減算されていくのであれば、他の値であってもよい。

その後、車両位置推定部４６は、テーブル生成部４０によって２列目のスコアＣ_ｉ，２が導出されると、その列のセルのうち、最も値が高いスコアのセルを抽出する。ここで、最も値が高いスコアのセルが複数ある場合には、図５（ｂ）に示すように、複数のセルのうち、対角上のセル（ｉ＝ｊのセル）から最も近いセル（図中、太線で囲んだセル）のスコアを抽出する。

そして、車両位置推定部４６は、抽出したセル（ここでは、セル（２，２））に対応する道路情報Ｒ１に対応する短ルートＳ１を車両が走行したと推定し、道路情報Ｒ１に対応する短ルートＳ１の終端を車両の現在位置として推定する。

同様に、走行情報導出部４２は、車両が短ルートを走行する毎に、走行した短ルートについて、直前の短ルートに対する進行方向変化範囲を走行情報Ｖ２〜Ｖ１００として順に導出する。その後、スコア導出部４４は、走行情報Ｖ２〜Ｖ１００が導出される毎に、図６（ａ）に示すように、対応する列のパラメータとして、走行情報Ｖ２〜Ｖ１００を挿入し、上記式（１）および式（２）に基づいて、対応する列に属するセルのスコアＣ_ｉ，ｊを上から順に導出する。

その後、車両位置推定部４６は、スコア導出部４４によって対応する列のスコアが導出されると、図６（ｂ）に示すように、その列のセルのうち、最も値が高いスコアのセルを抽出する。そして、車両位置推定部４６は、抽出したセルに対応する道路情報に対応する短ルートを車両が走行したと推定し、抽出したセルに対応する道路情報に対応する短ルートの終端を車両の現在位置として順次、推定する。

なお、制御部１０は、車両が距離Ｄｒを走行するまでに、ＧＰＳ受信機１８によりＧＰＳ信号を受信することができるようになった場合には、ＧＰＳ信号を受信することができるようになった時点で、車両位置推定処理を終了する。そして、制御部１０は、ＧＰＳ信号に基づいて現在位置を特定する。

また、制御部１０は、車両が距離Ｄｒを走行しても、ＧＰＳ受信機１８によりＧＰＳ信号を受信することができない場合には、その位置を基準として、ＧＰＳ信号を受信することができるようになるまで、上記車両位置推定処理を最初から実行する。

ここで、既知の動的計画法は、１つの連続する指標（本実施形態では、道路情報に相当する）に対して、類似度が高い連続する対象（本実施形態では、走行情報に相当する）の一部を抽出する際に用いられる。

一方、本実施形態では、連続する道路情報Ｒ１〜Ｒｎに対して類似度が高い走行情報の一部を全体から抽出するものではなく、連続する道路情報Ｒ１〜Ｒｎと類似度が高い走行情報のすべてを抽出するものである。また、本実施形態では、走行情報Ｖ１〜Ｖｍおよび道路情報Ｒ１〜Ｒｎの開始位置は、ＧＰＳ信号を受信することができなくなった位置（その位置から最も近い短ルートの基点）で同一である。

したがって、全ての走行情報Ｖ１〜Ｖｍが導出される前であっても、各走行情報Ｖ１〜Ｖｍが導出される度に、最もスコアが高いセルを順に抽出していくことで、車両の現在位置を推測することができる。これにより、リアルタイムで車両の現在位置を推定することができる。

また、テーブルにおける各列について、最も値が大きいセルに対応する道路情報に対応する短ルートが示す位置を車両位置として推定することにより、一度、誤推定してしまったとしても、すぐに、正しい位置に復帰することができるので、精度よく車両位置を推定することができる。

例えば、図６（ｂ）において、走行情報Ｖ１０を「直線」として導出した場合、対応する道路情報Ｒ１０は「左折」であり、走行情報Ｖ１０と道路情報Ｒ１０とは一致していない。したがって、実際には、走行情報Ｖ１０と対応する道路情報Ｒ１０に対応する短ルートを車両が走行していたとしても、道路情報Ｒ１２に対応する短ルートを走行していると誤推定してしまっている。しかしながら、次の走行情報Ｖ１１では、再び道路情報Ｒ１１に対応する短ルートを走行したとして正しい位置に復帰することができる。

図７は、車両位置推定処理のフローチャートである。図７に示すように、車両位置特定部３０は、ＧＰＳ受信機１８によりＧＰＳ信号を受信したか否か判定する（Ｓ１００）。その結果、ＧＰＳ信号を受信していれば（Ｓ１００におけるＹＥＳ）、当該車両位置推定処理を終了する。

一方、ＧＰＳ信号を受信していなければ（Ｓ１００におけるＮＯ）、道路情報導出部３８は、予め設定された距離Ｄｒ（例えば、１ｋｍ）の誘導経路５４上の短ルートの方向データを読み出す（Ｓ１０２）。そして、道路情報導出部３８は、各短ルートについて、方向データに示される方向に基づいて、直前の短ルートに対する進行方向変化範囲を道路情報Ｒ１〜Ｒ１００として導出する（Ｓ１０４）。その後、テーブル生成部４０は、道路情報Ｒ１〜Ｒｎを行とし、走行情報Ｖ１〜Ｖｍを列とするテーブルを生成した後、テーブルの初期化を行う（Ｓ１０６）。

走行情報導出部４２は、車速センサ２０によって検出された車速（車速信号）に基づいて、車両が、短ルートを走行したか否か判定する（Ｓ１０８）。その結果、車両が短ルートを走行していなければ（Ｓ１０８におけるＮＯ）、Ｓ１０８に戻る。一方、車両が短ルートを走行していれば（Ｓ１０８におけるＹＥＳ）、走行情報導出部４２は、走行した短ルートについて、直前の短ルートに対する進行方向変化範囲を走行情報として導出する（Ｓ１１０）。

スコア導出部４４は、短ルートの走行情報が導出されると、上記式（１）および式（２）に基づいて、対応する列に属するセルのスコアＣ_ｉ，ｊをテーブル上の上から順に導出する（Ｓ１１２）。

続いて、車両位置推定部４６は、スコア導出部４４によって対応する列のスコアが導出されると、その列のセルのうち、最も値が高いスコアのセルを抽出する。そして、車両位置推定部４６は、抽出したセルに対応する道路情報に対応する短ルートを車両が走行したと推定し、抽出したセルに対応する道路情報に対応する短ルートの終端を車両の現在位置として順次、推定する（Ｓ１１４）。

その後、走行情報導出部４２は、車両が走行した距離Ｄｖに、短ルートに相当する距離Ｄｖｉを加算する（Ｓ１１６）。車両位置特定部３０は、ＧＰＳ受信機１８によりＧＰＳ信号を受信したか否か判定する（Ｓ１１８）。その結果、ＧＰＳ信号を受信していれば（Ｓ１１８におけるＹＥＳ）、当該車両位置推定処理を終了する。

一方、ＧＰＳ信号を受信していなければ（Ｓ１１８におけるＮＯ）、走行情報導出部４２は、距離Ｄｖが距離Ｄｒよりも大きいか否か判定する（Ｓ１２０）。その結果、距離Ｄｖが距離Ｄｒよりも大きければ（Ｓ１２０におけるＹＥＳ）、テーブル生成部４０は、距離Ｄｒおよび距離Ｄｖをリセットし（Ｓ１２２）、Ｓ１０２に戻る。一方、距離Ｄｖが距離Ｄｒ以下であれば（Ｓ１２０におけるＮｏ）、Ｓ１０８の処理に戻る。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

なお、上記実施形態において、地図データには、短ルート毎の方向を示す方向データが含まれている場合について説明した。しかしながら、これに限らず、地図データに方向データが含まれていなくてもよい。この場合、道路情報導出部３８は、ＧＰＳ信号を受信することができなくなった場合に、地図データから距離Ｄｒの道路の情報を読み出し、読み出した道路を短ルートに分割し、各短ルートの方向をそれぞれ導出した後に、導出した方向に基づいて、各短ルートの進行方向変化範囲を道路情報として導出するようにすればよい。

また、上記実施形態において、道路情報導出部３８は、ＧＰＳ信号を受信することができなくなった地点から、車両の進行方向に沿って、誘導経路上の最も近い短ルートから距離Ｄｒの方向データを読み出すようにした。しかしながら、これに限らず、道路情報導出部３８は、ＧＰＳ信号を受信することができなくなった地点を基準として、距離Ｄｒの短ルートについて進行方向変化範囲を道路情報として導出するようにすればよい。

本発明は、車両の位置を推定する車両位置推定装置に利用することができる。

１車両位置推定装置
１２記憶部
３８道路情報導出部
４４スコア導出部
４６車両位置推定部

Claims

地図データを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された地図データに基づいて、予め決められた基準位置から所定範囲の道路を分割した短ルートごとの、直前の短ルートの進行方向に対する進行方向変化範囲を道路情報として導出する道路情報導出部と、
車両が走行した短ルートの、直前の短ルートの進行方向に対する進行方向変化範囲を走行情報として導出する走行情報導出部と、
前記道路情報と前記走行情報との類似度を導出し、動的計画法により、該道路情報に対する該走行情報のスコアを該類似度に基づいて導出するスコア導出部と、
前記スコアに基づいて前記車両の位置を推定する車両位置推定部と、
を備える車両位置推定装置。
前記進行方向変化範囲は、直進、右折および左折の３つに分類され、
前記スコア導出部は、前記道路情報と、前記走行情報との類似度を、前記進行方向変化範囲の類似度に応じて、該道路情報に対する該走行情報のスコアを導出する請求項１に記載の車両位置推定装置。
地図データを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された地図データに基づいて、予め決められた基準位置から所定範囲の道路を分割した短ルートごとの、直前の短ルートの進行方向に対する進行方向変化範囲を道路情報として導出する道路情報導出部と、
車両が前記短ルートを走行する度に、該車両が走行した短ルートの、直前の短ルートの進行方向に対する進行方向変化範囲を走行情報として導出する走行情報導出部と、
前記走行情報が導出される度に、前記道路情報と、該走行情報とに基づいて、動的計画法により、該道路情報に対する該走行情報のスコアを導出するスコア導出部と、
前記走行情報が導出される度に、前記スコアに基づいて前記車両の位置を推定する車両位置推定部と、
を備える車両位置推定装置。