JP2018043438A - インクジェットプリンタ及びキャリッジの移動制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Wt=Wb
=Wp+Wi
で表すことができる。なお、比例成分Wpはフィードバック制御値Wbにおける比例要素制御値を、積分成分Wiはフィードバック制御値Wbにおける積分要素制御値を構成する。また、積分成分Wiは、比例成分Wpと比べて変動が小さいので、図3において示されていない。
Wb=Wp+Wi
で表すことができる。
Wf=Wα+Wv
で表され、等速領域Ar2において、
Wf=Wv
で表される。
ステップS1 制御部80はキャリッジ17の実位置を取得する。
ステップS2 制御部80は時間を取得する。
ステップS3 制御部80はキャリッジ17の実速度Vrを取得する。
ステップS4 制御値算出部Pr1はフィードバック制御値Wbを算出する。
ステップS5 異常判定部Pr2は比例成分Wpと閾値εjとを比較する。
ステップS6 異常判定部Pr2はキャリッジ17の移動に異常が発生したかどうを判断する。キャリッジ17の移動に異常が発生した場合はステップS7に進み、キャリッジ17の移動に異常が発生していない場合はステップS9に進む。
ステップS7 キャリッジ駆動部87はキャリッジ17を停止させる。
ステップS8 制御部80はキャリッジ17をホームポジション又は退避ポジションに移動させ、処理を終了する。
ステップS9 制御値算出部Pr1はフィードフォワード制御値Wfを取得する。
ステップS10 制御値算出部Pr1はトータルの制御値Wtを算出する。
ステップS11 キャリッジ駆動部87はキャリッジモータM2を駆動する。
ステップS12 制御部80は1走査が終了したかどうかを判断する。1走査が終了した場合は処理を終了し、1走査が終了していない場合はステップS13に進む。
ステップS13 制御部80は次の走査を設定し、ステップS1に戻る。
17 キャリッジ
87 キャリッジ駆動部
M2 キャリッジモータ
Pr1 制御値算出部
Pr2 異常判定部
Wp 比例成分
εj 閾値
Claims (8)
- (a)キャリッジを移動させるキャリッジモータと、
(b)該キャリッジモータを駆動するキャリッジ駆動部と、
(c)フィードバック制御用の制御値及びフィードフォワード制御用の制御値から成るトータルの制御値を算出する制御値算出部と、
(d)フィードバック制御用の制御値の比例成分が閾値を超えたかどうかによって、キャリッジの移動に異常が発生したかどうかを判断する異常判定部とを有することを特徴とするインクジェットプリンタ。 - 前記閾値は、キャリッジの目標速度の推移によって区分される加速領域、等速領域及び減速領域ごとに設定される請求項1に記載のインクジェットプリンタ。
- 前記等速領域の閾値は前記加速領域の閾値より小さくされる請求項2に記載のインクジェットプリンタ。
- 前記フィードフォワード制御用の制御値は、加速度成分に対応した制御値と、速度成分に対応した制御値とを合成した値である請求項2又は3に記載のインクジェットプリンタ。
- (a)前記加速度成分に対応した制御値は、加速領域及び減速領域で用いられ、
(b)前記速度成分に対応した制御値は、加速領域、等速領域及び減速領域で用いられる請求項4に記載のインクジェットプリンタ。 - 前記加速度成分に対応した制御値は、キャリッジの目標加速度の変化量に対応して設定される請求項4又は5に記載のインクジェットプリンタ。
- 前記速度成分に対応した制御値は、目標速度が加速領域から等速領域に移行する直前、及び等速領域から減速領域に移行した直後に、曲線を描いて推移する請求項4〜6のいずれか1項に記載のインクジェットプリンタ。
- (a)フィードバック制御用の制御値及びフィードフォワード制御用の制御値から成るトータルの制御値を算出し、
(b)該トータルの制御値をキャリッジ駆動部に供給して、キャリッジモータを駆動し、キャリッジを移動させるとともに、
(c)フィードバック制御用の制御値の比例成分が閾値を超えたかどうかによって、キャリッジの移動に異常が発生したかどうかを判断することを特徴とするキャリッジの移動制御方法。
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