JP2018038114A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のモータの中から特定のモータの絶縁抵抗を測定する場合においても、測定対象以外のモータの絶縁抵抗の低下の影響を受けずに、正確に測定対象のモータの絶縁抵抗値を測定できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】本発明に係るモータ制御装置は、モータに対して直流電圧を印加する電源を備え、絶縁抵抗を検出しないモータに対して前記電源から電圧を印加するとともに、絶縁抵抗を検出するモータについてはアースを介して前記電源と絶縁抵抗を接続する。【選択図】図１

Description

本発明は、モータ制御装置に関する。

サーボモータは、インバータで構成されるモータ制御装置により駆動され、工作機械などに用いられる。工作機械などのように切削液を用いて加工を行う機械は、切削液がモータに付着し、切削液によってはモータ内部に入り込み、モータの絶縁を劣化させるという課題がある。モータの絶縁劣化は徐々に進行し、最終的には地絡に至る。モータが地絡すると、漏電ブレーカをトリップさせたり、モータ制御装置を破損させたりして、システムダウンに至る。システムダウンは、工場の製造ラインに多大な影響を及ぼす。そのため、予防保全の観点から、モータの絶縁抵抗を検出できる装置が望まれている。

下記特許文献１は、『従来のモータ駆動装置においては、インバータの半導体スイッチング素子を経由して流れる漏れ電流によりモータの絶縁抵抗測定の精度が低下するという問題があった。』ことを課題として、『本発明のモータ駆動装置は、交流電圧を整流する整流回路（３）と、直流電圧をコンデンサ（４１）で平滑化する電源部（４）と、直流電圧を半導体スイッチング素子により交流電圧に変換してモータを駆動するインバータ部（５）と、モータのコイルに一端を接続し、コンデンサの一方の端子に他端を接続した抵抗器（７１）に流れる電流値を測定する電流検出部（７）と、コンデンサの電圧値を測定する電圧検出部（８）と、コンデンサの他方の端子を接地する第２のスイッチ（９）と、第２のスイッチをオフした状態とオンした状態の２つの状態において測定された２組の電流値及び電圧値を用いて、モータの絶縁抵抗値を検出する絶縁抵抗検出部（１０）と、を有することを特徴とする。』という技術を開示している（要約参照）。

下記特許文献２は、『高温においても、半導体スイッチング素子の漏れ電流の影響を受けずに正確なモータの絶縁抵抗値の測定を可能とするモータ駆動装置を提供する』ことを課題として、『本発明のモータ駆動装置は、コンバータ部と、電源部と、コンデンサとモータコイルとの間に接続された上アームスイッチング素子及びコンデンサとモータコイルとの間に接続された下アームスイッチング素子により直流を交流に変換して複数のモータを駆動する複数のインバータ部と、コンデンサを大地に接続する第２スイッチと、コンデンサと大地との間に流れる電流を測定する電流検出部と、コンデンサの電圧を測定する電圧検出部と、測定対象のモータコイルが接続されたスイッチング素子をオンし、測定対象以外のモータコイルが接続されたスイッチング素子をオンした状態において測定された電流値と電圧値を用いて複数のモータの絶縁抵抗値を検出する絶縁抵抗検出部と、を有する。』という技術を開示している（要約参照）。

下記特許文献３は、『平滑コンデンサを使用することなくモータの絶縁抵抗の劣化を検出する。』ことを課題として、『平滑コンデンサが無充電状態となった際に、インバータ部２１内の下アームスイッチング素子ＳＷ６と検出スイッチ３２を接続することで、低電圧源３３を起電部として、アースＧ、３相交流モータ４、インバータ部２１の下アームスイッチング素子ＳＷ６、負側の直流バスＮ、検出抵抗３１及びＡ／Ｄ変換器３４の閉回路を形成でき、当該閉回路に流れる閉回路電流Ｉｃを検出抵抗３１及びＡ／Ｄ変換器３４で検出することで、３相交流モータ４の絶縁抵抗の劣化を検出できる。』という技術を開示している（要約参照）。

特開２０１５−１２９７０４号公報 特開２０１５−１６９４７９号公報 特開２０１２−１７７６９５号公報

特許文献１は、コンデンサの電圧を用いて、第２のスイッチ（９）をＯＮした状態とＯＦＦした状態それぞれにおいて測定した２組の電流値と電圧値によりモータの絶縁抵抗を検出している。同文献においては、複数のモータを駆動する場合であっても同様に、第２のスイッチ（９）をＯＮした状態とＯＦＦした状態それぞれにおける電流値と電圧値を各モータについて一斉に測定することにより、各モータの絶縁抵抗を求めている。しかし複数のモータを駆動する場合、正側母線、負側母線、アースはモータ間で共通であるので、以下のような不都合がある。

各モータの絶縁抵抗がそれぞれ劣化している場合、モータの絶縁抵抗を通じてモータ間が電気的に接続されることになる。その場合、第１モータを駆動する第１インバータのスイッチング素子の上側等価絶縁抵抗＝＞第１モータの絶縁抵抗＝＞第２モータの絶縁抵抗＝＞第２モータ側の電流検出抵抗、の順で電流が流れる。このとき、第１モータを駆動する第１インバータのスイッチング素子の温度と、第２モータを駆動する第２インバータのスイッチング素子の温度との間に差が生じていると、（ａ）第１インバータのスイッチング素子の等価絶縁抵抗を算出するときは第２インバータのスイッチング素子の漏れ電流の影響を受け、（ｂ）第２インバータのスイッチング素子の等価絶縁抵抗を算出するときは第１インバータのスイッチング素子の漏れ電流の影響を受ける。したがって、各スイッチング素子の等価絶縁抵抗を正確に求めることが困難である。

特許文献２は、複数のモータの中から特定のモータの絶縁抵抗を測定する場合について記載している。この場合、測定対象以外のモータが接続されている半導体スイッチング素子を経由して流れる漏れ電流の影響を受けずに正確にモータの絶縁抵抗値を測定する必要がある。そこで同文献においては、測定対象以外のモータが接続されたインバータの下アームの半導体スイッチング素子をオン状態にして、測定された電流値と電圧値に基づいて、測定対象のモータの絶縁抵抗を検出している。

特許文献２における電流検出部は、分圧抵抗と電流検出抵抗の直列接続によって構成されており、この分圧抵抗は、モータが地絡していた場合に過大な電流が流れるのを防止するため、大きな抵抗値が選定される。これら抵抗を用いて電流を検出する際に、この電流検出抵抗と分圧抵抗による電圧降下を生じるので、大地とコンデンサの負極側端子との間に電位差が生ずる。測定対象以外のモータが接続されたインバータの下アームの半導体スイッチング素子がオン状態である場合、測定対象以外のモータの絶縁抵抗が低下していると、測定対象のモータの絶縁抵抗を通して流れた電流が、測定対象以外の絶縁抵抗が低下したモータの絶縁抵抗を通してコンデンサの負極側端子に流れることになるので、電流検出抵抗に流れる電流が少なくなる。したがって、測定対象以外のモータに電流が流れた分だけ、測定対象のモータの絶縁抵抗が本来よりも高く検出されてしまう可能性がある。

特許文献３は、平滑コンデンサが無充電状態となった際にモータの絶縁抵抗を計測することを前提としている。このとき、同文献における低電圧源３３の電圧が還流ダイオードの順電圧降下分より高ければ、モータの絶縁抵抗と上側スイッチング素子の還流ダイオードを介して平滑コンデンサが充電されるので、同文献が前提としている状態が成立せず正確な計測が困難である。したがって同文献においては、低電圧源３３の電圧が非常に低いことが必要である。しかし非常に低い電圧の下で絶縁抵抗を計測すると、計測精度が低いという課題がある。例えば１００ＭΩなどの高い絶縁抵抗値を精度よく計測するためには計測時に用いる電圧が高い方が望ましい。

本発明は、上記課題を解消するためになされたものであり、その目的は、複数のモータの中から特定のモータの絶縁抵抗を測定する場合においても、測定対象以外のモータの絶縁抵抗の低下の影響を受けずに、正確に測定対象のモータの絶縁抵抗値を測定できるモータ制御装置を提供することにある。

本発明に係るモータ制御装置は、モータに対して直流電圧を印加する電源を備え、絶縁抵抗を検出しないモータに対して前記電源から電圧を印加するとともに、絶縁抵抗を検出するモータについてはアースを介して前記電源と絶縁抵抗を接続する。

本発明に係るモータ制御装置によれば、測定対象以外のモータの絶縁抵抗が低下していることによる影響を抑制し、正確に測定対象のモータの絶縁抵抗値を測定することができる。

実施形態１に係るモータ制御装置１００の回路図である。 実施形態２に係るモータ制御装置１００の回路図である。

＜実施の形態１：モータ制御装置の回路構成＞
図１は、本発明の実施形態１に係るモータ制御装置１００の回路図である。モータ制御装置１００は複数のモータ（図１においては第１モータ５００ａと第２モータ５００ｂ）を駆動制御する装置である。記載の便宜上、第１モータ５００ａを制御する回路と第２モータ５００ｂを制御する回路を分けて記載し、それぞれ添字ａｂを用いて区別しているが、これらを単一のモータ制御装置１００として一体的に構成することもできる。以下では第１モータ５００ａを制御する回路をモータ制御装置１００ａとし、第２モータ５００ｂを制御する回路をモータ制御装置１００ｂとする。各構成要素についても同様に添字ａｂを用いて区別する。モータ制御装置１００ａと１００ｂは同じ回路構成を備えるので、これらをまとめて説明する場合は添字ａｂを省略する。その他回路構成の添字についても同様である。

モータ制御装置１００は、平滑コンデンサ１１０、インバータ１２０、絶縁抵抗検出部１３０を備える。モータ制御装置１００は、電磁接触器３００と整流回路４００を介して三相交流電源２００から電力の供給を受け、これを用いてモータを駆動制御する。

整流回路４００は、電磁接触器３００を介して接続された三相交流電源２００から供給される三相交流電圧を全波整流して直流電圧を出力する。平滑コンデンサ１１０は、整流回路４００の出力を平滑化する。インバータ１２０の正側母線は平滑コンデンサ１１０の正極端子に接続され、インバータ１２０の負側母線は平滑コンデンサ１１０の負極端子に接続されている。

絶縁抵抗検出部１３０は、各モータが備える絶縁抵抗を検出する機能部である。絶縁抵抗検出部１３０は、検出制御部１３１、電源１３２、電流検出器１３３、スイッチ１３４を備える。

電源１３２は、例えば三相交流電源２００から電力の供給を受けて直流電圧Ｖ_ＤＣを出力する。電源１３２が出力する直流電圧Ｖ_ＤＣは、平滑コンデンサ１１０の両端電圧よりも低い範囲内で可能な限り高い値にセットする。平滑コンデンサ１１０の両端電圧よりも高い電圧を出力すると、モータの絶縁抵抗Ｒ_Ｍと上側スイッチング素子の還流ダイオードを介して平滑コンデンサ１１０を充電する電流が流れ、絶縁抵抗の検出精度が低下するからである。平滑コンデンサ１１０の両端電圧は、あらかじめ満充電させた状態にしておく。

電源１３２の高電圧側出力はスイッチ１３４に対して接続されており、低電圧側出力はインバータ１２０の負側母線に対して接続されている。本実施形態１においては高電圧側の電圧値をＶ_ＤＣとする。

スイッチ１３４は、電源１３２の出力を、（ａ）アース、（ｂ）インバータ１２０が備えるいずれか１相に対応する上下スイッチング素子ペアの中間点、のいずれに対して接続するかを切り替える。切替手順については後述する。

電流検出器１３３は、例えばホールセンサや抵抗によって構成することができる。抵抗によって構成する場合は、抵抗の両端電圧を計測して抵抗値で除算することにより、電流値を求めることができる。

インバータ１２０は、平滑コンデンサ１１０から直流電圧を受け取り、これを所望周波数の交流電圧に変換してモータ５００に対して出力することにより、モータ５００を駆動制御する。インバータ１２０は、モータ５００の相毎に設けられたスイッチング素子を、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御回路（図示せず）から出力するＯＮ／ＯＦＦ指令によって制御することにより、所望の電圧を出力する。

モータ制御装置１００は、通常動作時においては、電磁接触器３００をオンにし、インバータ１２０によってモータ５００の回転位置や速度を制御する。モータ制御装置１００は、絶縁抵抗を検出する際には、全てのモータに対する制御動作をいったん停止し、電磁接触器３００を遮断する。以下、いずれのモータの絶縁抵抗を検出するかによって場合分けして、絶縁抵抗検出部１３０の動作を説明する。

＜実施の形態１：絶縁抵抗を検出する動作：第１モータ５００ａの絶縁抵抗＞
第１モータ５００ａの絶縁抵抗を検出する場合、検出制御部１３１ａはスイッチ１３４ａをアースに対して接続し、インバータ１２０ａの３つの下側スイッチング素子をＯＮにする。さらに検出制御部１３１ｂは、スイッチ１３４ｂをインバータ１２０ｂに対して接続する。その他スイッチング素子はＯＦＦにする。これにより、アースに対して電源１３２ａの出力電圧Ｖ_ＤＣａが印加され、第２モータ５００ｂの巻線のうち１つに対して電源１３２ｂの出力電圧Ｖ_ＤＣｂが印加される。

電源１３２ｂの出力は第２モータ５００ｂの巻線のうち１つに対してのみ印加されているが、モータの巻線抵抗は一般に非常に小さいので、３相の巻線いずれもＶ_ＤＣｂが印加されるとみなすことができる。そしてＶ_ＤＣａとＶ_ＤＣｂは同じなので、結果として第２モータ５００ｂの絶縁抵抗Ｒ_Ｍｂには電流が流れない。

電源１３２ａの出力電圧により、第１モータ５００ａの絶縁抵抗ＲＭａとインバータ１２０ａの３つの下側スイッチング素子を通して電流Ｉ_ａが流れる。電流検出器１３３ａは電流Ｉ_ａを検出する。検出制御部１３１ａは、第１モータ５００ａの絶縁抵抗ＲＭａを、ＲＭａ＝ＶＤＣａ／Ｉａにより算出することができる。

絶縁抵抗検出部１３０ａは、求めた絶縁抵抗値を例えばユーザが所持する装置に対して送信する。ユーザは、第１モータ５００ａの絶縁抵抗が低い場合は、例えば第１モータ５００ａを交換することにより、地絡故障を起因とするシステムダウンを防止する。

＜実施の形態１：絶縁抵抗を検出する動作：第２モータ５００ｂの絶縁抵抗＞
第２モータ５００ｂの絶縁抵抗を検出する場合、検出制御部１３１ｂはスイッチ１３４ｂをアースに対して接続し、インバータ１２０ｂの３つの下側スイッチング素子をＯＮにする。さらに検出制御部１３１ａは、スイッチ１３４ａをインバータ１２０ａに対して接続する。その他スイッチング素子はＯＦＦにする。これにより、アースに対して電源１３２ｂの出力電圧Ｖ_ＤＣｂが印加され、第１モータ５００ａの巻線のうち１つに対して電源１３２ａの出力電圧Ｖ_ＤＣａが印加される。

電源１３２ａの出力は第１モータ５００ａの巻線のうち１つに対してのみ印加されているが、モータの巻線抵抗は一般に非常に小さいので、３相の巻線いずれもＶ_ＤＣａが印加されるとみなすことができる。そしてＶ_ＤＣａとＶ_ＤＣｂは同じなので、結果として第１モータ５００ａの絶縁抵抗Ｒ_Ｍａには電流が流れない。

電源１３２ｂの出力電圧により、第２モータ５００ｂの絶縁抵抗ＲＭｂとインバータ１２０ｂの３つの下側スイッチング素子を通して電流Ｉ_ｂが流れる。電流検出器１３３ｂは電流Ｉ_ｂを検出する。検出制御部１３１ｂは、第２モータ５００ｂの絶縁抵抗ＲＭｂを、ＲＭｂ＝ＶＤＣｂ／Ｉｂにより算出することができる。

絶縁抵抗検出部１３０ｂは、求めた絶縁抵抗値を例えばユーザが所持する装置に対して送信する。ユーザは、第２モータ５００ｂの絶縁抵抗が低い場合は、例えば第２モータ５００ｂを交換することにより、地絡故障を起因とするシステムダウンを防止する。

＜実施の形態１：まとめ＞
本実施形態１に係るモータ制御装置１００は、計測しないモータの巻線に対して電源１３２によって電圧Ｖ_ＤＣを印加するとともに、計測するモータについてはアースに対して同じ電圧Ｖ_ＤＣを印加する。これにより、計測しないモータの絶縁抵抗に流れる電流を抑制することができる。したがって、絶縁抵抗計測時において、計測しないモータを駆動するインバータのスイッチング素子の漏れ電流による影響を抑制することができる。またスイッチング素子のゲート電源としてチャージポンプを用いた場合は、チャージポンプ回路を通して流れる電流の影響を抑制することができる。

本実施形態１に係るモータ制御装置１００は、モータ５００を運転した後に電磁接触器３００を遮断して絶縁抵抗の計測を開始する。すなわち、平滑コンデンサ１１０が充電されることによりその両端電圧が高い状態で、モータ５００の絶縁抵抗を計測する。したがって、絶縁抵抗計測時において、電源１３２が平滑コンデンサ１１０を充電する電流の影響を抑制することができる。また平滑コンデンサ１１０を充電する電流を考慮する必要がないので、電源１３２の出力電圧を高くすることができる。したがって高い精度でモータ５００の絶縁抵抗を計測することができる。

＜実施の形態２＞
図２は、本発明の実施形態２に係るモータ制御装置１００の回路図である。実施形態１とは異なり、電源１３２の低電圧側出力はスイッチ１３４に対して接続されており、高電圧側出力はインバータ１２０の正側母線に対して接続されている。その他構成は実施形態１と同様であるので、以下では電源１３２の出力に関する差異点を中心に説明する。

第１モータ５００ａの絶縁抵抗を検出する場合、検出制御部１３１ａはスイッチ１３４ａをアースに対して接続し、インバータ１２０ａの３つの上側スイッチング素子をＯＮにする。さらに検出制御部１３１ｂは、スイッチ１３４ｂをインバータ１２０ｂに対して接続する。その他スイッチング素子はＯＦＦにする。これにより、第１モータ５００ａの巻線とアース間に対して電源１３２ａの出力電圧Ｖ_ＤＣａが印加され、第２モータ５００ｂの巻線のうち１つに対して電源１３２ｂの出力電圧Ｖ_ＤＣｂが印加される。電源１３２ａの出力電圧により、インバータ１２０ａの３つの上側スイッチング素子と第１モータ５００ａの絶縁抵抗ＲＭａを通して電流Ｉ_ａが流れる。以後の動作は実施形態１と同様である。

第２モータ５００ｂの絶縁抵抗を検出する場合、検出制御部１３１ｂはスイッチ１３４ｂをアースに対して接続し、インバータ１２０ｂの３つの上側スイッチング素子をＯＮにする。さらに検出制御部１３１ａは、スイッチ１３４ａをインバータ１２０ａに対して接続する。その他スイッチング素子はＯＦＦにする。これにより、第２モータ５００ｂの巻線とアース間に対して電源１３２ｂの出力電圧Ｖ_ＤＣｂが印加され、第１モータ５００ａの巻線のうち１つに対して電源１３２ａの出力電圧Ｖ_ＤＣａが印加される。電源１３２ｂの出力電圧により、インバータ１２０ｂの３つの上側スイッチング素子と第２モータ５００ｂの絶縁抵抗ＲＭｂを通して電流Ｉ_ｂが流れる。以後の動作は実施形態１と同様である。

＜本発明の変形例について＞
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

以上の説明においては、モータが２つである場合について説明したが、モータが３つ以上である場合についても同様に本発明の構成を適用することができる。すなわち、絶縁抵抗を検出しないモータに対して電源から電圧を印加するとともに、絶縁抵抗を検出するモータについてはアースを介して電源と絶縁抵抗を接続することにより、上記と同様の動作を実現することができる。

以上の説明において三相交流電源２００を用いているが、単相交流電源を用いてもよい。電磁接触器３００に代えて他の交流スイッチを用いてもよい。整流回路４００は、ＰＷＭコンバータなどのような電源に対して回生できる回路を用いてもよい。その場合は、ＰＷＭコンバータも停止させて計測する。また、交流電源の代わりにバッテリなどの直流電源を用いてもよい。その場合は、電磁接触器３００をオフにする必要はなくなる。

以上の説明において、３相インバータによって３相モータを駆動する例を説明したが、単相インバータによって単相モータを駆動する場合においても同様に本発明の構成を適用することができる。

検出制御部１３１は、その機能を実現する回路デバイスなどのハードウェアを用いて実装することもできるし、同等の機能を実装したソフトウェアをプロセッサが実行することにより実装することもできる。

絶縁抵抗検出部１３０が求めた絶縁抵抗値は、例えばその値を画面表示することによってユーザへ通知することもできるし、データとして適当な通信路を介して送信することもできる。あるいは絶縁抵抗値を表す電気信号などの形態で適当な出力端子を介して出力することもできる。モータ制御装置１００は、絶縁抵抗値の出力形態に応じて適切な出力部を備えることができる。

１００：モータ制御装置、１１０：平滑コンデンサ、１２０：インバータ、１３０：絶縁抵抗検出部、１３１：検出制御部、１３２：電源、１３３：電流検出器、１３４：スイッチ。

Claims (10)

1. 第１および第２モータを駆動制御するモータ制御装置であって、
   前記第１および第２モータの絶縁抵抗を検出する絶縁抵抗検出部、
   直流電圧を出力する第１および第２電源、
   前記第１電源と前記第１モータとの間の接続を切り替える第１スイッチ、
   前記第２電源と前記第２モータとの間の接続を切り替える第２スイッチ、
   を備え、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第１モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第１電源の出力をアースと接続するように前記第１スイッチを切り替えるとともに、前記第２電源の出力を前記第２モータに対して印加するように前記第２スイッチを切り替えた上で、前記第１モータの絶縁抵抗を検出し、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第２モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第１電源の出力を前記第１モータに対して印加するように前記第１スイッチを切り替えるとともに、前記第２電源の出力をアースと接続するように前記第２スイッチを切り替えた上で、前記第２モータの絶縁抵抗を検出する
   ことを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記モータ制御装置は、
   前記第１モータに対して交流電力を供給する第１インバータ、
   前記第２モータに対して交流電力を供給する第２インバータ、
   を備え、
   前記第１インバータは、第１上側スイッチング素子と第１下側スイッチング素子を直列接続するとともにその接続点を前記第１モータに対して接続することにより構成されており、
   前記第２インバータは、第２上側スイッチング素子と第２下側スイッチング素子を直列接続するとともにその接続点を前記第２モータに対して接続することにより構成されており、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第１モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第２電源の出力を前記第２上側スイッチング素子と前記第２下側スイッチング素子との間に接続するように前記第２スイッチを切り替えることにより、前記第２電源の出力を前記第２モータに対して印加し、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第２モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第１電源の出力を前記第１上側スイッチング素子と前記第１下側スイッチング素子との間に接続するように前記第１スイッチを切り替えることにより、前記第１電源の出力を前記第１モータに対して印加する
   ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記第１および第２モータは、３相交流モータとして構成されており、
   前記第１上側スイッチング素子と前記第１下側スイッチング素子との間の接続点は、前記第１モータが備えるいずれかの相の巻線に対して接続されており、
   前記第２上側スイッチング素子と前記第２下側スイッチング素子との間の接続点は、前記第２モータが備えるいずれかの相の巻線に対して接続されている
   ことを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
4. 前記第１および第２電源は、それぞれ高圧側出力と低圧側出力を備えており、
   前記第１電源の高圧側出力は前記第１スイッチに接続されるとともに、前記第２電源の高圧側出力は前記第２スイッチに接続されており、
   前記第１電源の低圧側出力は前記第１インバータの負側母線に接続されるとともに、前記第２電源の低圧側出力は前記第２インバータの負側母線に接続されており、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第１モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第１下側スイッチング素子をＯＮにし、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第２モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第２下側スイッチング素子をＯＮにする
   ことを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
5. 前記モータ制御装置は、
   前記第１インバータの負側母線とアース間に流れる電流を計測する第１電流検出器、
   前記第２インバータの負側母線とアース間に流れる電流を計測する第２電流検出器、
   を備え、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第１モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第１電源の出力電圧を前記第１電流検出器が検出した電流で除算することにより、前記第１モータの絶縁抵抗を算出し、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第２モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第２電源の出力電圧を前記第２電流検出器が検出した電流で除算することにより、前記第２モータの絶縁抵抗を算出する
   ことを特徴とする請求項４記載のモータ制御装置。
6. 前記第１および第２電源は、それぞれ高圧側出力と低圧側出力を備えており、
   前記第１電源の低圧側出力は前記第１スイッチに接続されるとともに、前記第２電源の低圧側出力は前記第２スイッチに接続されており、
   前記第１電源の高圧側出力は前記第１インバータの正側母線に接続されるとともに、前記第２電源の高圧側出力は前記第２インバータの正側母線に接続されており、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第１モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第１上側スイッチング素子をＯＮにし、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第２モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第２上側スイッチング素子をＯＮにする
   ことを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
7. 前記モータ制御装置は、
   前記第１インバータの正側母線とアース間に流れる電流を計測する第１電流検出器、
   前記第２インバータの正側母線とアース間に流れる電流を計測する第２電流検出器、
   を備え、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第１モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第１電源の出力電圧を前記第１電流検出器が検出した電流で除算することにより、前記第１モータの絶縁抵抗を算出し、
   前記絶縁抵抗検出部は、前記第２モータの絶縁抵抗を検出するときは、前記第２電源の出力電圧を前記第２電流検出器が検出した電流で除算することにより、前記第２モータの絶縁抵抗を算出する
   ことを特徴とする請求項６記載のモータ制御装置。
8. 前記モータ制御装置は、
   交流電力を平滑化して前記第１インバータに対して出力する第１平滑コンデンサ、
   交流電力を平滑化して前記第２インバータに対して出力する第２平滑コンデンサ、
   を備え、
   前記第１電源は、前記第１平滑コンデンサの両端電圧よりも小さい電圧を出力し、
   前記第２電源は、前記第２平滑コンデンサの両端電圧よりも小さい電圧を出力する
   ことを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
9. 前記絶縁抵抗検出部は、前記第１および第２平滑コンデンサを充電した後に、前記第１および第２モータの絶縁抵抗を検出する
   ことを特徴とする請求項８記載のモータ制御装置。
10. 前記モータ制御装置は、前記絶縁抵抗検出部が検出した絶縁抵抗値を出力する出力部を備える
    ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。

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