JP2018036327A - 能動騒音制御装置、能動騒音制御プログラム、及び能動騒音制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 音によって境界面が振動した場合でも、適応フィルタのフィルタ係数の更新を正しく行い、境界面の振動を低減できる能動騒音制御装置を提供する。【解決手段】 本発明の能動騒音制御装置は、マイクの入力信号及び振動センサの入力信号を用いて、振動スピーカから出力される振動を低減する制御振動信号を算出する能動騒音制御装置において、マイクの入力信号の周波数特性を振動センサの周波数特性に補正するマイク入力信号補正部と、上記マイク入力信号補正部で補正されたマイクの入力信号と、振動センサの入力信号と、計測した振動スピーカから振動センサに至る２次経路のインパルス応答とを用いて、上記制御振動信号を算出し、適応フィルタのフィルタ係数を更新する適応フィルタ部とを有することを特徴とする。【選択図】 図１

Description

本発明は、能動騒音制御装置、能動騒音制御プログラム、及び能動騒音制御方法に関し、例えば、部屋から漏れ出る騒音に用いられる騒音制御装置、騒音制御プログラム、及び騒音制御方法に適用し得るものである。

空調や電気機器の筐体などのダクトでは、装置の駆動音やファンが騒音源となり騒音が発生する。発生した騒音は、ダクト内の空間を伝播し、ダクトの吹き出し口から放出されるため、騒音問題の原因となっている。このようなダクトによる騒音を低減する方法に関して、これまでも多くの研究、開発が行なわれている。

ダクトの騒音を低減する１つの手法として、能動騒音制御（Ａｃｔｉｖｅ Ｎｏｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ、以下、「ＡＮＣ」と呼ぶ）装置を使用する手法がある。ＡＮＣ装置とは、騒音の逆位相、同振幅の制御音を生成し、騒音を能動的に低減（消音）する手法である。

ＡＮＣ装置の方式として、フィードフォワード型とフィードバック型がある。

フィードフォワード型のＡＮＣ装置は、参照マイクの入力信号と誤差マイクの入力信号と計測した２次経路のインパルス応答と計測したフィードバック経路のインパルス応答に基づいて、ＦＩＲ（Ｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）型の適応フィルタのフィルタ係数をＦｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳ（Ｌｅａｓｔ Ｍｅａｎ Ｓｑｕａｒｅ）アルゴリズムで逐次更新することで、誤差マイクの設置点（消去点、または制御点）の騒音を低減する制御信号を生成し、制御スピーカから制御信号を出力することで誤差マイクの設置点の騒音を低減する。

フィードバック型のＡＮＣ装置は、誤差マイクの入力信号と計測した２次経路のインパルス応答に基づいて、ＦＩＲ型の適応フィルタのフィルタ係数をＦｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムで逐次更新することで、誤差マイクの設置点の騒音を低減する制御信号を生成し、制御スピーカから制御信号を出力することで誤差マイクの設置点の騒音を低減する。

これらのＡＮＣ装置を使用して、空間に振動騒音が広がる過程で空間を分かつ構造物（例えば、部屋の壁など）が二次的振動体となる段階においてその二次振動を抑制することにより、騒音を低減する手法が特許文献１によって提案されている。

特許文献１に開示されるＡＮＣ装置は、騒音源の原振動と、騒音源の振動に起因する一次騒音が伝播する空間と二次騒音が伝播する空間との間にある境界面の振動を検出し、検出した原振動の振動信号と境界面の振動信号を用いてＦＩＲフィルタをＬＭＳアルゴリズムで更新し、打ち消し振動信号を生成して、境界面に設置された振動発生手段において打ち消し振動信号を発生させ境界面の騒音を低減する。

特開２０１０−２８６６８４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の能動騒音制御装置では、騒音源の振動が境界面に伝播しにくい位置から発生した音（例えば、人の口から発生した音声、スタンドに設置されたスピーカから出力された音など）は、原振動が境界面に直接伝播せず、騒音源に設置された振動を検出する装置（以下、振動センサ）の入力信号と境界面に設置された振動センサの入力信号は異なるため騒音を低減することはできない。

また、空間中で発生した音を収録するために振動センサをマイクに変更したとしても、マイクの入力信号の周波数特性と、境界面の振動センサの入力信号の周波数特性は異なるため、適応フィルタをＬＭＳアルゴリズムで更新してもフィルタ係数の更新は正しく行われず、境界面の振動を低減できず、ＡＮＣ装置の性能を発揮できない。

そのため、音によって境界面が振動した場合でも、適応フィルタのフィルタ係数の更新を正しく行い、境界面の振動を低減し、境界面の振動による振動音を低減できる能動騒音制御装置、能動騒音制御プログラム、及び能動騒音制御方法が望まれる。

第１の本発明は、マイクの入力信号及び振動センサの入力信号を用いて、振動スピーカから出力される振動を低減する制御振動信号を算出する能動騒音制御装置において、（１）マイクの入力信号の周波数特性を振動センサの周波数特性に補正するマイク入力信号補正部と、（２）上記マイク入力信号補正部で補正されたマイクの入力信号と、振動センサの入力信号と、計測した振動スピーカから振動センサに至る２次経路のインパルス応答とを用いて、上記制御振動信号を算出し、適応フィルタのフィルタ係数を更新する適応フィルタ部とを有することを特徴とする。

第２の本発明の能動騒音制御プログラムは、マイクの入力信号及び振動センサの入力信号を用いて、振動スピーカから出力される振動を低減する制御振動信号を算出する能動騒音制御装置に搭載されるコンピュータを、（１）マイクの入力信号の周波数特性を振動センサの周波数特性に補正するマイク入力信号補正部と、（２）上記マイク入力信号補正部で補正されたマイクの入力信号と、振動センサの入力信号と、計測した振動スピーカから振動センサに至る２次経路のインパルス応答とを用いて、上記制御振動信号を算出し、適応フィルタのフィルタ係数を更新する適応フィルタ部として機能させることを特徴とする。

第３の本発明は、マイクの入力信号及び振動センサの入力信号を用いて、振動スピーカから出力される振動を低減する制御振動信号を算出する能動騒音制御方法において、補正するマイク入力信号補正部及び適応フィルタ部を有し、（１）上記マイク入力信号補正部は、マイクの入力信号の周波数特性を振動センサの周波数特性に補正し、（２）上記適応フィルタ部は、上記マイク入力信号補正部で補正されたマイクの入力信号と、振動センサの入力信号と、計測した振動スピーカから振動センサに至る２次経路のインパルス応答とを用いて、上記制御振動信号を算出し、適応フィルタのフィルタ係数を更新することを特徴とする。

本発明によれば、空間を伝播する音によって発生した境界面の振動でも、音をマイクで受音し、マイク入力信号の周波数特性を境界面に設置している振動センサ入力信号の周波数特性に補正することで、適応フィルタのフィルタ係数の更新が適切に行われ、境界面の振動を低減し、境界面の振動による振動音を低減することができる。

実施形態のＡＮＣ装置の構成を示すブロック図である。 実施形態の２次経路のインパルス応答測定時のＡＮＣ装置の構成を示すブロック図である。 実施形態の補正フィルタ算出時のＡＮＣ装置の構成を示すブロック図である。

（Ａ）主たる実施形態
以下では、本発明の能動騒音制御装置、能動騒音制御プログラム、及び能動騒音制御方法の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。

この実施形態は、例えば、部屋の騒音制御システムに上述した本発明のＡＮＣ装置、ＡＮＣプログラム、及びＡＮＣ方法を適応した場合を例示したものである。

（Ａ−１）実施形態の構成
図１は、本発明の実施形態のＡＮＣ装置１００の構成を示すブロック図である。

本発明の実施形態のＡＮＣ装置１００は、例えば、専用ボードとして構築されるようにしても良いし、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）へのＡＮＣプログラムの書き込みによって実現されたものであっても良く、ＣＰＵと、ＣＰＵが実行するソフトウェア（ＡＮＣプログラム）によって実現されたものであっても良いが、機能的には、図１で表すことができる。

図１において、この実施形態に係るＡＮＣ装置１００は、参照マイク１０１、マイクアンプ１０２、ＡＤ変換器１０３（１０３ａ、１０３ｂ）、ＡＮＣ部１０４、振動センサ１０５、振動センサアンプ１０６、ＤＡ変換器１０７、振動スピーカアンプ１０８、及び振動スピーカ１０９を有する。

参照マイク１０１は、部屋Ｒ１の音源Ｓが発する音声等を受音するマイクである。なお、音源Ｓが発する音は、例えば、人の音声、音を出力する家電機器（テレビやオーディオ機器など）などである。なお、部屋Ｒ１と部屋Ｒ２の間には境界面としての壁Ｗが存在する。

マイクアンプ１０２は、参照マイク１０１により受音された入力信号を増幅するものである。

ＡＤ変換器１０３（１０３ａ、１０３ｂ）は、マイクアンプ１０２と後述する振動センサアンプ１０６により増幅された入力信号をアナログ信号からデジタル信号に変換するものである。以下、ＡＤ変換器１０３ａで変換された入力信号を「参照マイク入力信号」と、ＡＤ変換器１０３ｂで変換された入力信号「振動センサ入力信号」とする。

ＡＮＣ部１０４は、参照マイク入力信号と振動センサ入力信号から、音源Ｓによって発生した壁Ｗの振動を低減する制御振動信号を生成するものである。なお、ＡＮＣ部１０４は、予め、音源Ｓが発生していないときに、２次経路Ｐのインパルス応答を計測する。また、ＡＮＣ部１０４は、計測した２次経路Ｐのインパルス応答を、後述する２次経路フィルタ部１１５に保持する。さらに、ＡＮＣ部１０４は、音源Ｓが発生しているときに、参照マイク入力信号の周波数特性を後述する振動センサ１０５の周波数特性に補正する補正フィルタを算出する。さらに、ＡＮＣ部１０４は、算出した補正フィルタを、後述するマイク信号補正部１１３に保持する。

振動センサ１０５は、壁Ｗの振動音を受音するセンサである。なお、本実施形態の振動センサ１０５は、振動音を測定する壁Ｗに固定して、振動体と一緒にセンサ自体が振動することで振動音を計測する接触型のセンサを用いているが、壁Ｗに接触しないで振動音を計測する非接触型のセンサを用いても良い。また、振動センサ１０５を設置する場所については、限定されるものではないが振動スピーカ１０９付近に設置されることが望ましい。

振動センサアンプ１０６は、振動センサ１０５により検出された入力信号を増幅するものである。

ＤＡ変換器１０７は、ＡＮＣ部１０４内で生成した制御振動信号をデジタル信号からアナログ信号に変換するものである。

振動スピーカアンプ１０８は、アナログ信号に変換された制御振動信号を増幅するものである。

振動スピーカ１０９は、増幅された制御振動信号を出力するものである。

次に、ＡＮＣ部１０４の詳細な構成を説明する。

ＡＮＣ部１０４は、参照マイク入力端子１１０、振動センサ入力端子１１１、制御振動信号出力端子１１２、マイク信号補正部１１３、適応フィルタ部１１４、２次経路フィルタ部１１５、及び適応フィルタ係数更新部１１６を有する。

参照マイク入力端子１１０は、参照マイク入力信号をＡＮＣ部１０４へ入力するインタフェースである。

振動センサ入力端子１１１は、振動センサ入力信号をＡＮＣ部１０４へ入力するインタフェースである。

制御振動信号出力端子１１２は、ＡＮＣ部１０４で生成した制御振動信号を外部へ出力するインタフェースである。

マイク信号補正部１１３は、参照マイク入力信号を、保持している補正フィルタで補正して出力する。

適応フィルタ部１１４は、補正された参照マイク入力信号と適応フィルタを用いて、制御振動信号を算出し出力する。

２次経路フィルタ部１１５は、補正された参照マイク入力信号と計測した２次経路Ｐのインパルス応答から、濾波参照信号を算出して出力する。

適応フィルタ係数更新部１１６は、濾波参照信号と振動センサ入力信号を用いて、適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳアルゴリズム）で適応フィルタのフィルタ係数を更新する。

（Ａ−２）実施形態の動作
本発明の実施形態に係るＡＮＣ装置１００の騒音制御時の動作を詳細に説明する。

まず、音源Ｓが発生していないときに、ＡＮＣ装置１００は、２次経路Ｐのインパルス応答ｃ~（ｋ）を計測する。２次経路Ｐのインパルス応答ｃ~（ｋ）の計測方法は、種々の方法を広く適用することができ、例えば、図２に示すように、ＡＮＣ部１０４に白色雑音を生成させる白色雑音生成部２０１を保持させ、白色雑音生成部２０１で白色雑音を生成し振動スピーカ１０９から白色雑音の振動を出力して、振動センサ１０５で受音し、２次経路用適応フィルタ係数更新部２０３で適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳアルゴリズムなど）を用いて２次経路用適応フィルタ部２０４のフィルタ係数を更新して、２次経路用誤差計算部２０２で計算された誤差が収束したとき２次経路用適応フィルタ部２０４のフィルタ係数を２次経路Ｐのインパルス応答ｃ~（ｋ）とする方法がある。また、２次経路Ｐのインパルス応答ｃ~（ｋ）の計測方法は、振動スピーカ１０９からインパルス信号を複数回出力して、振動センサ１０５で受音したインパルス応答の平均を２次経路Ｐのインパルス応答ｃ~（ｋ）とする計測方法でも良い。

２次経路Ｐのインパルス応答ｃ~（ｋ）の計測が完了すると、ＡＮＣ装置１００は、計測した２次経路Ｐのインパルス応答ｃ~（ｋ）を２次経路フィルタ部１１５に保持する。

部屋Ｒ１で音源Ｓが発生し始めると、壁Ｗの振動が発生し始め、部屋Ｒ２で騒音が発生し始める。また、ＡＮＣ装置１００も音源Ｓの発生開始とともに動作を開始する。

部屋Ｒ１の音源Ｓの音が部屋Ｒ１内の空間を伝播し、参照マイク１０１の位置まで到達し、参照マイク１０１に入力される。

参照マイク１０１に入力された入力信号は、マイクアンプ１０２で増幅され、ＡＤ変換器１０３ａでアナログ信号からデジタル信号に変換され、ＡＮＣ部１０４の参照マイク入力端子１１０に参照マイク入力信号ｘ（ｎ）として入力される。

一方、部屋Ｒ１の音源Ｓの音が部屋Ｒ１内の空間を伝播し、壁Ｗまで伝播すると、音が壁Ｗにぶつかることで、壁Ｗを振動させることにより振動が発生し、部屋Ｒ２に壁Ｗの振動による振動音が発生する。

振動センサ１０５は、壁Ｗが振動したことにより発生した振動音を検出する。

振動センサ１０５で検出した振動音は、振動センサアンプ１０６で増幅され、ＡＤ変換器１０３ｂでアナログ信号からデジタル信号に変換され、ＡＮＣ部１０４の振動センサ入力端子１１１に振動センサ入力信号ｅ（ｎ）として入力される。

ＡＮＣ装置１００の動作が開始し始め、ＡＮＣ部１０４の参照マイク入力端子１１０と振動センサ入力端子１１１に信号が入力され始めると、まず、ＡＮＣ部１０４は補正フィルタｈ（ｋ）の計算を行う。補正フィルタｈ（ｋ）の算出方法は、種々の方法を広く適用することができ、例えば、図３に示すように、参照マイク入力信号と振動センサ入力信号を用いて、補正フィルタ用適応フィルタ係数更新部３０２で適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳアルゴリズムなど）を用いて補正フィルタ用適応フィルタ部３０３のフィルタ係数を更新して、補正フィルタ用誤差計算部３０１で計算された誤差が収束したときの補正フィルタ用適応フィルタ部３０３のフィルタ係数を補正フィルタｈ（ｋ）とする方法がある。また、補正フィルタｈ（ｋ）の計算方法は、音源Ｓが発生する前に参照マイクと振動センサを近接に設置して、スピーカが白色雑音を出力し、参照マイク入力信号と振動センサ入力信号を適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳアルゴリズムなど）で適応フィルタのフィルタ係数を更新して、誤差が収束したら適応フィルタのフィルタ係数を補正フィルタｈ（ｋ）とする計算方法でも良い。

補正フィルタｈ（ｋ）の算出が完了すると、ＡＮＣ装置１００は、算出した補正フィルタｈ（ｋ）をマイク信号補正部１１３に保持する。

補正フィルタｈ（ｋ）の算出が完了すると、ＡＮＣ装置１００は、壁Ｗの振動を低減する制御振動信号の生成を開始する。

マイク信号補正部１１３は、参照マイク入力信号ｘ（ｎ）とマイク信号補正部１１３に保持されている補正フィルタｈ（ｋ）から補正参照マイク信号ｘ’（ｎ）を（１）式を用いて算出する。

（１）式のＦＬＥＮ_ｈは、補正フィルタｈ（ｋ）のフィルタ長である。（１）式は、参照マイク入力信号ｘ（ｎ）と補正フィルタｈ（ｋ）を畳み込むことで、参照マイク入力信号の周波数特性を振動センサ入力信号の周波数特性に補正した補正参照マイク信号ｘ’（ｎ）を算出する式である。マイク信号補正部１１３は、補正参照マイク信号ｘ’（ｎ）を適応フィルタ部１１４と２次経路フィルタ部１１５に出力する。

適応フィルタ部１１４は、補正参照マイク信号ｘ’（ｎ）と適応フィルタのフィルタ係数ＡＦ（ｎ，ｋ）から制御振動信号ｙ（ｎ）を（２）式を用いて算出する。

（２）式のＦＬＥＮ_ＡＦは、適応フィルタのフィルタ長である。（２）式は、補正参照マイク信号ｘ’（ｎ）と適応フィルタのフィルタ係数ＡＦ（ｎ，ｋ）を畳み込むことで、制御振動信号ｙ（ｎ）を算出するという式である。適応フィルタ部１１４は、算出した制御振動信号ｙ（ｎ）をＡＮＣ部１０４の制御振動信号出力端子１１２に出力する。

ＡＮＣ部１０４の制御振動信号出力端子１１２から出力される制御振動信号ｙ（ｎ）は、ＤＡ変換器１０７でデジタル信号からアナログ信号に変換され、振動スピーカアンプ１０８で増幅されてから振動スピーカ１０９から出力される。

制御振動信号ｙ（ｎ）は、音源Ｓの発生開始時は、適応フィルタ部１１４のフィルタ係数が収束していないため、振動を低減する信号でなく、壁Ｗの振動による振動音を低減できないが、適応フィルタのフィルタ係数が収束すると、壁Ｗの振動を低減する信号になり、部屋Ｒ２に聞こえる壁Ｗの振動による振動音を低減させる。

一方、２次経路フィルタ部１１５は、補正参照マイク信号ｘ’（ｎ）と計測した２次経路Ｐのインパルス応答ｃ~（ｋ）から、濾波参照信号ｒ’（ｎ）を（３）式を用いて算出する。

（３）式のＦＬＥＮ_ｃ~は、計測した２次経路Ｐのインパルス応答ｃ~（ｋ）のフィルタ長である。（３）式は、補正参照マイク信号ｘ’（ｎ）と計測した２次経路Ｐのインパルス応答ｃ~（ｋ）を畳み込むことで濾波参照信号ｒ’（ｎ）を算出する式である。２次経路フィルタ部１１５は、濾波参照信号ｒ’（ｎ）を適応フィルタ係数更新部１１６に出力する。

適応フィルタ係数更新部１１６は、濾波参照信号ｒ’（ｎ）と振動センサ入力信号ｅ（ｎ）を用いて、適応フィルタの更新アルゴリズムでフィルタ係数ＡＦ（ｎ，ｋ）を更新する。この実施形態では、以下の（４）式に示すように適応フィルタの更新アルゴリズムはＬＭＳアルゴリズムを用いて適応フィルタのフィルタ係数ＡＦ（ｎ，ｋ）を更新する。

（４）式のμは、適応フィルタ係数更新のステップサイズである。なお、適応フィルタのフィルタ係数ＡＦ（ｎ，ｋ）の更新アルゴリズムは、種々の方法を広く適用することができるが、例えば、（５）式の学習同定法（Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ ＬＭＳ）などで適応フィルタのフィルタ係数ＡＦ（ｎ，ｋ）を更新しても良い。

（Ａ−３）実施形態の効果
以上のように、この実施形態によれば、ＡＮＣ装置１００は、音声によって発生した境界面の振動でも、音声をマイクで受音し、マイク入力信号の周波数特性を境界面に設置している振動センサ入力信号の周波数特性に補正することで、適応フィルタのフィルタ係数の更新が適切に行われ、境界面の振動を低減することができる。

（Ｂ）他の実施形態
上述した実施形態においても、種々の変形実施形態を説明したが、本発明は以下の変形実施形態についても適用することができる。

（Ｂ−１）上述した実施形態で説明したＡＮＣ装置１００は、振動センサを用いたが、振動を検出できる装置であれば、振動センサでなくても良い。

（Ｂ−２）上述した各実施形態で説明したＡＮＣ装置１００は、振動スピーカを用いたが、振動を発生できる装置であれば、振動スピーカでなくても良い。

１００…ＡＮＣ装置、１０１…参照マイク、１０２…マイクアンプ、１０３（１０３ａ、１０３ｂ）…ＡＤ変換器、１０４…ＡＮＣ部、１０５…振動センサ、１０６…振動センサアンプ、１０７…ＤＡ変換器、１０８…振動スピーカアンプ、１０９…振動スピーカ、１１０…参照マイク入力端子、１１１…振動センサ入力端子、１１２…制御振動信号出力端子、１１３…マイク信号補正部、１１４…適応フィルタ部、１１５…２次経路フィルタ部、１１６…適応フィルタ係数更新部、２０１…白色雑音生成部、２０２…２次経路用誤差計算部、２０３…２次経路用適応フィルタ係数更新部、２０４…２次経路用適応フィルタ部、３０１…補正フィルタ用誤差計算部、３０２…補正フィルタ用適応フィルタ係数更新部、３０３…補正フィルタ用適応フィルタ、Ｒ１…部屋１、Ｒ２…部屋２、Ｗ…壁、Ｐ…２次経路、Ｓ…音源。

Claims (4)

1. マイクの入力信号及び振動センサの入力信号を用いて、振動スピーカから出力される振動を低減する制御振動信号を算出する能動騒音制御装置において、
   マイクの入力信号の周波数特性を振動センサの周波数特性に補正するマイク入力信号補正部と、
   上記マイク入力信号補正部で補正されたマイクの入力信号と、振動センサの入力信号と、計測した振動スピーカから振動センサに至る２次経路のインパルス応答とを用いて、上記制御振動信号を算出し、適応フィルタのフィルタ係数を更新する適応フィルタ部と
   を有することを特徴とする能動騒音制御装置。
2. 当該能動騒音制御装置は、音が伝播する空間と、上記空間を分かつ境界面と、上記境界面を介して隣接する空間の内、上記音が伝播する空間側に設置され、
   上記音が伝播する空間側に設置され、上記音を受音するマイクと、
   上記音が伝播する空間側の上記境界面に設置され、上記音に起因する上記境界面の振動を検出する振動センサと、
   上記境界面の振動を低減するための上記制御振動信号を出力する振動スピーカとをさらに有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の能動騒音制御装置。
3. マイクの入力信号及び振動センサの入力信号を用いて、振動スピーカから出力される振動を低減する制御振動信号を算出する能動騒音制御装置に搭載されるコンピュータを、
   マイクの入力信号の周波数特性を振動センサの周波数特性に補正するマイク入力信号補正部と、
   上記マイク入力信号補正部で補正されたマイクの入力信号と、振動センサの入力信号と、計測した振動スピーカから振動センサに至る２次経路のインパルス応答とを用いて、上記制御振動信号を算出し、適応フィルタのフィルタ係数を更新する適応フィルタ部と
   して機能させることを特徴とする能動騒音制御プログラム。
4. マイクの入力信号及び振動センサの入力信号を用いて、振動スピーカから出力される振動を低減する制御振動信号を算出する能動騒音制御方法において、
   補正するマイク入力信号補正部及び適応フィルタ部を有し、
   上記マイク入力信号補正部は、マイクの入力信号の周波数特性を振動センサの周波数特性に補正し、
   上記適応フィルタ部は、上記マイク入力信号補正部で補正されたマイクの入力信号と、振動センサの入力信号と、計測した振動スピーカから振動センサに至る２次経路のインパルス応答とを用いて、上記制御振動信号を算出し、適応フィルタのフィルタ係数を更新する
   ことを特徴とする能動騒音制御方法。
   

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