JP2018035646A - 建設機械 - Google Patents

Abstract

【課題】非常停止ボタンを運転室内に元々設けられている部品の機能を損なうことなく、非常時に手がすぐ届きながら不意に当たって誤動作しないように設ける。【解決手段】ハイブリッドショベル１の運転室３０の内部における運転席の左右いずれか一方側の窓部３２ａの近傍に設けた表示器固定用ブラケット３３により表示器３１を固定する。表示器３１と窓部３２ａとの間にスイッチボックス３４を配置し、このスイッチボックス３４に、旋回電動機２ｅを非常停止させる非常停止ボタン３５を設ける。【選択図】図１

Description

本発明は、運転室に表示装置を備えた建設機械に関し、特にその非常停止ボタンの構成に関する。

従来より、エンジン、旋回装置等を非常停止するための非常停止ボタンを備えた建設機械が知られている。例えば、特許文献１の建設機械のように、運転席の右側方にはブームシリンダ及びバケットシリンダを操作するための右操作レバーを備える右コンソールが設けられ、運転席の左側方には旋回モータ及びアームシリンダを操作するための左操作レバーを備える左コンソールが設けられている。そして、左コンソールとキャブの床板との間に左コンソールを運転席の左側方に固定するための支持部材が介在しており、この支持部材の前面に、すなわち運転席の左下方に、停止スイッチ装置が設けられている。

特開２０１２−１３２２４２号公報

しかしながら、上記特許文献１のような停止スイッチ装置は、運転室の左下方という、運転席から普段目につかず、しかもすぐに手が届く場所に設けられていないので、操作しやすさという面で緊急時の危険回避にはリスクがある。

また、運転室の左下方に設けられているので、運転席に座る際などに誤って足で押して誤動作するおそれがある。

一方で、見映えが悪化したり、設置のために余計なスペースを要したり、オペレータの視界を悪化させたりする位置に非常停止スイッチを置くと問題がある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、非常停止スイッチを、運転室内に元々設けられている部品の機能を損なうことなく、非常時に手がすぐ届きながらも不意に当たって誤動作しないように設けることにある。

上記の目的を達成するために、この発明では、運転室内の表示装置と左右いずれかの窓部との間に非常停止ボタンを設けた。

具体的には、第１の発明では、被駆動体と、この被駆動体を駆動する駆動装置と、運転室と、この運転室の内部に設けられた表示装置とを備えた建設機械を前提とし、
上記建設機械は、
上記表示装置を上記運転室における運転席の左右いずれか一方側の窓部の近傍に固定する表示装置固定用ブラケットと、
上記表示装置固定用ブラケット又は該表示装置固定用ブラケットの近傍に取り付けられ、上記表示装置と上記窓部との間に配置されるスイッチボックスと、
上記スイッチボックスに設けられ、上記駆動装置を非常停止させる非常停止ボタンとを備えている。

上記の構成によると、非常停止ボタンが設けられたスイッチボックスは、表示装置と運転室における運転席の左右いずれか一方側の窓部との間に固定されるので、デッドスペースを利用できる上にオペレータの視界の邪魔になりにくく、他の部品の操作性、見映え等に悪影響を与えにくい。また、表示装置を取り付ける表示装置固定用ブラケットにスイッチボックスを設けるようにしているので、部品点数が減り、取付強度も確保しやすい上に、取付が容易である。一方、足下や手元などの誤って押してしまう位置には設けていないため、誤操作しにくい。なお、スイッチボックスは、表示装置固定用ブラケットに取り付けられてもよいし、表示装置固定用ブラケットの近傍、例えば表示装置そのものに取り付けられていてもよい。また、「窓部の近傍」とは、窓部に近い領域のことを意味し、場合によっては窓部に接する場合も含む。

第２の発明では、第１の発明において、
上記被駆動体は、上部旋回体であり、
上記駆動装置は、旋回電動機であり、
上記非常停止ボタンは、上記旋回電動機の駆動を停止させるメカニカルブレーキを作動させるスイッチである。

上記の構成によると、旋回電動機が、電気系統の不具合により、停止したい場合に停止できない場合であっても、非常停止ボタンを押せば、メカニカルブレーキにより確実に停止させることができる。

第３の発明では、第１又は第２の発明において、
上記表示装置は、箱型であり、前面の少なくとも一部に操作部を有し、
上記スイッチボックスの前面は、上記操作部の操作面と略平行である。

上記の構成によると、オペレータがよく見て操作する操作面と略平行にスイッチボックスの前面を設けているので、表示装置と一体感を得られると共に、スイッチボックスを視認しやすい。さらに、「略平行」とは、スイッチボックスの前面と操作部の操作面とが完全に平行であることを意味するのではなく、多少互いに角度がずれていてもよい意味である。

第４の発明では、第１から第３のいずれか１つの発明において、
上記スイッチボックスの前面の下部に奥側へ傾斜する面取りが形成されており、
上記非常停止ボタンは、上記スイッチボックスの上面に設けられている。

上記の構成によると、スイッチボックスの前面下部に奥側へ傾斜する面取りを設けたので、下方にペットボトル等を入れるドリンクホルダにペットボトル等を出し入れしやすい。また、非常停止ボタンを視界に入りやすい表示装置の近傍のスイッチボックスの上面に設けているので、操作性がよく、かつ押しやすく、さらにペットボトル等を出し入れするときに非常停止ボタンを誤って押してしまわない。

第５の発明では、第１から第４のいずれか１つの発明において、
上記スイッチボックスは、上記表示装置固定用ブラケットに対して着脱可能に構成されたスイッチボックス固定部を介して着脱可能に取り付けられている。

上記の構成によると、スイッチボックスの取付強度を確保しやすい上に、メンテナンスが極めて容易となる。

以上説明したように、本発明によれば、表示装置と窓部との間に配置されるスイッチボックスに駆動装置を非常停止させる非常停止ボタンを設けたことにより、運転室内に元々設けられている部品の機能を損なうことなく、非常時に手がすぐ届きながら不意に当たって誤動作しないようにすることができる。

本発明の実施形態に係る油圧ショベルの運転室における非常停止ボタン及びその周辺を拡大して示す斜視図である。 油圧ショベルの全体を示す側面図である。 油圧ショベルのブロック図である。 運転室の右後方から見た斜視図である。 運転室内部を左方から見た側面図である。 運転席から見た運転室内を示す正面図である。 表示器及びその周辺を拡大して示す側面図である。 スイッチボックスと表示器との位置関係を示す斜視図である。 非常停止ボタンの作動を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図２及び図３に示すように、本発明の実施形態に係る建設機械としてのハイブリッドショベル１は、下部走行体２と、この下部走行体２上に旋回可能に設けられた、被駆動体としての上部旋回体３と、この上部旋回体３に対して起伏可能に設けられた作業アタッチメント４と、上記ハイブリッドショベル１の駆動を制御する駆動制御装置５とを備えている。

下部走行体２は、左右一対のクローラ２ａと、これらクローラ２ａに走行用の動力を供給する左走行モータ２ｂ及び右走行モータ２ｃと、各クローラ２ａ間に設けられたロアフレーム２ｄと、ロアフレーム２ｄに設けられて上部旋回体３を旋回駆動させる駆動装置としての旋回電動機２ｅ（図３にのみ示す）とを備えている。そして、旋回電動機２ｅは、電力の供給に応じて上部旋回体３を駆動するとともに、発電に伴う発電ブレーキ力を上部旋回体３に供給可能となっている。この上部旋回体３は、ロアフレーム２ｄに対して地面に垂直な軸回りに旋回可能に取り付けられた旋回フレーム３ａを備えている。

作業アタッチメント４は、例えば、旋回フレーム３ａの前側に起伏可能に取り付けられた基端部を有するブーム６と、ブーム６の先端部に揺動可能に取り付けられた基端部を有するアーム７と、アーム７の先端部に揺動可能に取り付けられたバケット８とを備えている。また、作業アタッチメント４は、旋回フレーム３ａに対してブーム６を起伏させるブームシリンダ９と、ブーム６に対してアーム７を揺動させるアームシリンダ１０と、アーム７に対してバケット８を揺動させるバケットシリンダ１１とを備えている。作業アタッチメント４の構成は、これに限定されず、先端にバケット８の代わりに破砕装置、マグネットなどを備えていてもよい。

上部旋回体３の前側には、運転室３０が固定されている。場合によっては、運転室３０が上部旋回体３に対して昇降可能に設けられていてもよい。図１、図４等に示すように、この運転室３０の内部には、表示装置としての表示器３１が設けられている。表示器３１は、例えば、ハイブリッドショベル１の状態を確認する例えば、水温計、燃料計等を表示し、作業モード、エアコン、後方モニタなどを一括してコントロールできるようになっている。表示器３１は、上下に長い直方体状の箱型であり、その下側には、操作部３１ａが設けられている。表示装置は、このような表示器３１でなくても、操作部３１ａがない単なるモニタ等でもよい。

図８に２点鎖線で示すように、ハイブリッドショベル１は、表示器３１を運転室３０における運転席３２の右側の窓部３２ａの近傍に固定する、表示装置固定用ブラケットとしての表示器固定用ブラケット３３を備えている。この表示器固定用ブラケット３３は、例えば上下に延びる固定部３３ａを備え、この固定部３３ａがボルト等により、運転室３０の右下方の内装品４０に取り付けられている。そして、この表示器固定用ブラケット３３には、スイッチボックス３４を固定するスイッチボックス固定部３６が締結ボルト３６ａにより脱着可能に取り付けられている。そして、このスイッチボックス固定部３６にスイッチボックス３４が取り付けられている。このスイッチボックス３４は、図６に示すように、表示器３１と右側の窓部３２ａとの間に配置される。スイッチボックス３４は、図８に示すように、表示器固定用ブラケット３３に対して着脱可能に構成されたスイッチボックス固定部３６を介して着脱可能に取り付けられている。なお、スイッチボックス３４の右側面には、図４にも示すように、例えばゴム製等の防振ラバー３７が貼り付けられており、窓部３２ａに接触することがあっても、振動等が発生しないようになっている。スイッチボックス３４の前面３４ａは、操作部３１ａの操作面と略平行でオペレータが見やすい角度となっている。そして、この前面３４ａの下部に下方に向かって奥側へ傾斜する面取り３４ｂが形成されている。図１及び図７に示すように、面取り部３４ｂの下方には、ペットボトルなどを載置するためのドリンクホルダ３８が設けられている。オペレータによって、緊急時に目視しやすい位置にある前面３４ａには、例えば非常停止ボタン３５の場所を示すラベル３４ｃが貼り付けられている。一方で、図６に示すように、表示器３１は、オペレータから見てクローラ操作レバー４１よりも右側にあり、その右側の表示器３１の更に右側にスイッチボックス３４が設けられているので、作業時の視野に与える影響は極めて小さい。

そして、このスイッチボックス３４の上面には、オペレータの右手を下方向に降ろしたときに押せるように非常停止ボタン３５が設けられている。この非常停止ボタン３５は、旋回電動機２ｅの駆動を停止させるメカニカルブレーキ２３を作動させるスイッチである。

図３に示すように、駆動制御装置５は、エンジン１２と、エンジン１２により駆動される油圧ポンプ１４と、油圧ポンプ１４から各走行モータ２ｂ，２ｃ及び各シリンダ９〜１１への作動油の給排を制御するコントロールバルブ１５と、エンジン１２の出力軸に連結された減速機構１６と、減速機構１６に連結された発電機１７と、発電機１７と電気的に接続された制御器１８と、制御器１８と電気的に接続された動力バッテリ１９及びインバータ２０と、旋回電動機２ｅの出力軸２ｆに連結された旋回用減速機構２１と、旋回電動機２ｅの出力軸２ｆに対して機械的なメカブレーキ力を供給可能なメカニカルブレーキ２３と、メカニカルブレーキ２３を解除するためのブレーキ解除弁２４と、ブレーキ解除弁２４を介してメカニカルブレーキ２３に作動油を供給するサブポンプ２５と、ブレーキ解除弁２４及びインバータ２０に対して指令を出力するコントローラ２７と、コントローラ２７に対して旋回電動機２ｅの駆動指令を出力する旋回操作レバー２８とを備えている。非常停止ボタン３５は、例えば、コントローラ２７を介してブレーキ解除弁２４に電気信号を送るようになっている。

コントロールバルブ１５は、油圧ポンプ１４から各走行モータ２ｂ，２ｃ及び各シリンダ９〜１１への作動油の給排を制御することにより、走行及び作業アタッチメント４の作動を制御するように構成されている。発電機１７は、減速機構１６を介して入力されるエンジン１２の動力を利用して発電し、また、動力バッテリ１９から電力の供給を受けることにより、エンジン１２の駆動をアシストするようになっている。制御器１８は、発電機１７と動力バッテリ１９との間に設けられ、発電機１７の作動を制御するように構成されている。インバータ２０は、旋回電動機２ｅと動力バッテリ１９との間に設けられ、コントローラ２７からの指令に応じて旋回電動機２ｅの作動を制御するように構成されている。旋回用減速機構２１は、旋回電動機２ｅによる旋回駆動力を減速しつつ上部旋回体３に伝達する役割を果たす。

詳しくは図示しないが、メカニカルブレーキ２３は、旋回電動機２ｅの出力軸２ｆにメカブレーキ力を供給可能なネガティブブレーキである。具体的に、メカニカルブレーキ２３は、コントローラ２７から解除指令が入力されていない状態で旋回電動機２ｅに対してメカブレーキ力を供給する。一方、メカニカルブレーキ２３は、解除指令が入力されることによりメカブレーキ力の供給を停止する。メカニカルブレーキ２３に入力される解除指令は、サブポンプ２５から供給される作動油により行われる。

ブレーキ解除弁２４は、サブポンプ２５からメカニカルブレーキ２３に対する作動油の給排を制御するように構成されている。具体的に、ブレーキ解除弁２４は、メカニカルブレーキ２３内の作動油をタンクＴに導く切換位置Ａと、サブポンプ２５からの作動油をメカニカルブレーキ２３に導く切換位置Ｂとの間で切換可能となっている。そして、ブレーキ解除弁２４は、通常、切換位置Ａに付勢されている一方、コントローラ２７からの解除指令がソレノイドに入力されることにより切換位置Ｂに切り換えられる。つまり、メカニカルブレーキ２３に対する解除指令は、コントローラ２７から出力された電気信号と、メカニカルブレーキ２３に入力される油圧信号とを含む。

上述した非常停止ボタン３５は、コントローラ２７から解除指令が出力された場合であっても旋回電動機２ｅに対するメカブレーキ力の供給が強制的に維持される異常状態であるか否かを検出する。具体的に、非常停止ボタン３５は、コントローラ２７からメカニカルブレーキ２３に対する解除信号（電気信号）の伝達を許容する状態（図３に示す状態）と、解除信号の伝達を阻止する状態（図３の接点を切断した状態）との間で切換操作可能なスイッチを有する。オペレータは、ハイブリッドショベル１の動作に何らかの異常を感じた場合に、非常停止ボタン３５を操作することにより、旋回電動機２ｅをメカニカルブレーキ２３により機械的にロックすることができる。具体的に、非常停止ボタン３５は、インバータ２０とは別の経路でコントローラ２７に接続されているため、インバータ２０に異常が生じた場合であっても、解除指令の伝達を阻止する状態に切換操作可能である。そのため、オペレータは、例えば旋回電動機２ｅが制御不能となった場合に、非常停止ボタン３５を切換操作することにより、旋回電動機２ｅを機械的にロックすることができる。さらに、非常停止ボタン３５は、スイッチの接点が切断されたことを検出し、その旨の電気信号をコントローラ２７に出力するようになっている。

コントローラ２７は、旋回電動機２ｅの駆動期間中にメカニカルブレーキ２３に対して解除指令を出力する一方、旋回電動機２ｅが停止状態にあるときにメカニカルブレーキ２３に対する解除指令の出力を停止する機能を有する。具体的に、コントローラ２７は、旋回操作レバー２８から旋回電動機２ｅの駆動指令が入力されると、動力バッテリ１９から旋回電動機２ｅに対して電力を供給すべき旨の指令をインバータ２０に出力するとともに、ブレーキ解除弁２４を切換位置Ｂに切り換える旨の解除指令をブレーキ解除弁２４のソレノイドに出力する。一方、コントローラ２７は、旋回電動機２ｅが停止状態にあるときは、ブレーキ解除弁２４に対する解除指令の出力を停止する。なお、旋回電動機２ｅの停止状態は、旋回電動機２ｅの駆動速度が０の場合のみならず、停止しているものとみなすことができる程度の低い速度で旋回電動機２ｅが駆動している場合を含む。

以下、コントローラ２７により実行される処理について、図９を参照して説明する。処理が開始されると、まず、ステップＳ１において、旋回操作レバー２８が操作されたか否かが判定される。ここで、旋回操作レバー２８が操作されたと判定されると、ステップＳ２において、メカニカルブレーキ２３を解除するとともに、ステップＳ３において、旋回電動機２ｅを駆動する。つまり、旋回操作レバー２８が操作されると、旋回電動機２ｅに対するメカブレーキ力を解除するとともに旋回電動機２ｅに動力バッテリ１９に充電された電力又は発電機１７により発電された電力を供給する。

次いで、ステップＳ４において、非常停止ボタン３５がＯＮとされたか否かが判定される。つまり、コントローラ２７からメカニカルブレーキ２３に対する解除指令の伝達が阻止される状態に非常停止ボタン３５のスイッチが操作されたか否かが判定される。本実施形態では、非常停止ボタン３５を視界に入りやすい表示器３１の近傍のスイッチボックス３４の上面に設けているので、操作性がよく、かつ押しやすい。

また本実施形態では、旋回操作レバー２８が操作されている状態（ステップＳ１〜Ｓ３を経由した状態）だけでなく、旋回操作レバー２８が操作されていない状態（ステップＳ１でＮＯ）においても、ステップＳ４が実行される。旋回操作レバー２８が操作されていない状態においてステップＳ４を実行するのは、旋回操作レバー２８が非操作の状態においても、旋回電動機２ｅの制動期間中のように、旋回電動機２ｅが駆動している状況が存在するためである。

ステップＳ４において、非常停止ボタン３５がＯＮであると判定されると、コントローラ２７を介してメカニカルブレーキ２３が作動し、旋回電動機２ｅが強制的に非常停止される。これにより、処理は、終了する。

このように、本実施形態では、旋回電動機２ｅが、電気系統の不具合により、停止したい場合に停止できない場合であっても、非常停止ボタン３５を押せば、確実に停止させることができる。

また本実施形態では、非常停止ボタン３５が上面に設けられたスイッチボックス３４は、表示器３１と運転室３０における運転席３２の右側の窓部３２ａとの間に固定されるので、デッドスペースを利用できる上にオペレータの視界の邪魔になりにくく、他の部品の操作性、見映え等に悪影響を与えにくい。また、表示器３１を取り付ける表示器固定用ブラケット３３にスイッチボックス３４を設けるようにしているので、部品点数が減り、取付強度も確保しやすい上に、取付が容易である。一方、足下や手元などの誤って押してしまう位置に設けているのではなく、しかもオペレータが乗り降りする扉側と反対側にスイッチボックス３４が設けられているため、誤操作しにくい。

また、本実施形態では、オペレータがよく見て操作する操作面と略平行にスイッチボックス３４の前面を設けているので、スイッチボックス３４を視認しやすく、その前面下側に奥側へ傾斜する面取りを設けたので、下方にペットボトル等を入れるドリンクホルダ３８にペットボトル等を出し入れしやすい。さらに、非常停止ボタン３５をスイッチボックス３４の上面に設けているので、ペットボトル等を出し入れするときに非常停止ボタン３５を誤って押してしまわない。

また本実施形態では、スイッチボックス３４をスイッチボックス固定部３６を介して着脱可能に取り付けたので、スイッチボックス３４の取付強度を確保しやすい上に、メンテナンスが極めて容易である。

以上説明したように、本実施形態によれば、表示器３１と窓部３２ａとの間に配置されるスイッチボックス３４の上面に旋回電動機２ｅを非常停止させる非常停止ボタン３５を設けたことにより、オペレータの視界の邪魔にならない上に、作業時の邪魔にならないので、運転室３０内に元々設けられている部品の機能を損なうことなく、非常時に手がすぐ届きながら不意に当たって誤動作しないようにすることができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。

すなわち、上記実施形態では、建設機械としてハイブリッドショベル１の例を示したがこれに限定されず、例えば、旋回電動機を備えたクレーンや土木機械であってもよい。

また、上記実施形態では、被駆動体を上部旋回体とし、駆動装置を旋回電動機２ｅとしたが、これに限定されず、例えば、左右走行モータ２ｂ，２ｃを駆動装置とし、クローラ２ａを被駆動体としてもよいし、クレーンの場合には、被駆動体としての巻上ウインチを駆動する電動モータを駆動装置としてもよい。

上記実施形態では、表示器３１及びスイッチボックス３４を運転室における運転席の右側の窓部３２ａの近傍の表示器固定用ブラケット３３に固定するようにしているが、例えば、運転席の左側の窓部３２ａの近傍の表示器固定用ブラケット３３に固定してもよい。また、スイッチボックス３４を表示器固定用ブラケット３３に固定するのではなく、表示器３１の側面や底面に直接固定するなど、表示器３１の近傍に別の手段によって固定してもよい。

上記実施形態では、非常停止ボタン３５をスイッチボックス３４の上面に設けたが、下面に設けてもよい。要は、前面のように押しやすすぎて誤操作してしまわない位置であればよい。

なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。

１ ハイブリッドショベル（建設機械）
２ 下部走行体
２ａ クローラ
２ｂ 左走行モータ
２ｃ 右走行モータ
２ｄ ロアフレーム
２ｅ 旋回電動機（駆動装置）
２ｆ 出力軸
３ 上部旋回体（被駆動体）
３ａ 旋回フレーム
４ 作業アタッチメント
５ 駆動制御装置
６ ブーム
７ アーム
８ バケット
９ ブームシリンダ
１０ アームシリンダ
１１ バケットシリンダ
１２ エンジン
１４ 油圧ポンプ
１５ コントロールバルブ
１６ 減速機構
１７ 発電機
１８ 制御器
１９ 動力バッテリ
２０ インバータ
２１ 旋回用減速機構
２３ メカニカルブレーキ
２４ ブレーキ解除弁
２５ サブポンプ
２７ コントローラ
２８ 旋回操作レバー
３０ 運転室
３１ 表示器（表示装置）
３１ａ 操作部
３２ 運転席
３２ａ 窓部
３３ 表示器固定用ブラケット（表示装置固定用ブラケット）
３３ａ 固定部
３４ スイッチボックス
３４ａ 前面
３４ｂ 面取り部
３４ｃ ラベル
３５ 非常停止ボタン
３６ スイッチボックス固定部
３６ａ 締結ボルト
３７ 防振ラバー
３８ ドリンクホルダ
４０ 内装品
４１ クローラ操作レバー

Claims (5)

1. 被駆動体と、該被駆動体を駆動する駆動装置と、運転室と、該運転室の内部に設けられた表示装置とを備えた建設機械において、
   上記表示装置を上記運転室における運転席の左右いずれか一方側の窓部の近傍に固定する表示装置固定用ブラケットと、
   上記表示装置固定用ブラケット又は該表示装置固定用ブラケットの近傍に取り付けられ、上記表示装置と上記窓部との間に配置されるスイッチボックスと、
   上記スイッチボックスに設けられ、上記駆動装置を非常停止させる非常停止ボタンとを備えている
   ことを特徴とする建設機械。
2. 請求項１に記載の建設機械において、
   上記被駆動体は、上部旋回体であり、
   上記駆動装置は、旋回電動機であり、
   上記非常停止ボタンは、上記旋回電動機の駆動を停止させるメカニカルブレーキを作動させるスイッチである
   ことを特徴とする建設機械。
3. 請求項１又は２に記載の建設機械において、
   上記表示装置は、箱型であり、前面の少なくとも一部に操作部を有し、
   上記スイッチボックスの前面は、上記操作部の操作面と略平行である
   ことを特徴とする建設機械。
4. 請求項１から３のいずれか１つに記載の建設機械において、
   上記スイッチボックスの前面の下部に奥側へ傾斜する面取りが形成されており、
   上記非常停止ボタンは、上記スイッチボックスの上面に設けられている
   ことを特徴とする建設機械。
5. 請求項１から４のいずれか１つに記載の建設機械において、
   上記スイッチボックスは、上記表示装置固定用ブラケットに対して着脱可能に構成されたスイッチボックス固定部を介して着脱可能に取り付けられている
   ことを特徴とする建設機械。