JP2018023248A - 自走式高架線点検装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡素な機構で鉄塔を迂回することができるコンパクトな自走式高架線点検装置を提供する。【解決手段】自走式高架線点検装置２は、本体４、及び鉄塔を迂回するための迂回機構６を備える。迂回機構６は、第１の上下方向軸線Ｚ１を中心として旋回自在かつ第１の幅方向軸線Ｙ１を中心として揺動自在に本体４に連結された上側アーム８と、第２の上下方向軸線Ｚ２を中心として旋回自在かつ第２の幅方向軸線Ｙ２を中心として揺動自在に本体４に連結された下側アーム１０と、第３の上下方向軸線Ｚ３を中心として旋回自在かつ第３の幅方向軸線Ｙ３を中心として揺動自在に上側アーム８に連結された上側把持片１２と、第４の上下方向軸線Ｚ４を中心として旋回自在かつ第４の幅方向軸線Ｙ４を中心として揺動自在に下側アーム１０に連結された下側把持片１４と、各アーム８、１０の駆動源１６・・・と、各把持片１２、１４の駆動源２０、２２、２４・・・とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、鉄塔を回避可能な自走式高架線点検装置に関する。

下記特許文献１には、鉄塔を回避可能な高架線移動装置が開示されている。この高架線移動装置は、カメラ等の点検監視機器が搭載される本体と、本体に相対移動可能に設けられたアームと、高架線を走行するための走行機構と、鉄塔を回避するための複数の機構とを備える。この複数の機構は、本体及びアームを昇降及び旋回させる上下旋回シャフト等の昇降旋回機構と、アームの両端部を折り畳み自在に連結する関節等の連結機構と、本体及びアームを相対移動させる相対移動機構と、アームが相対移動する際に本体のバランスを保つバランス機構と、本体及びアームを揺動させる揺動機構と、アームを高架線に掛けるフック機構とを含む。そしてこの高架線移動装置は、鉄塔に近づくと上記複数の機構を作動させ、鉄塔の手前（進行方向後側）に位置する高架線から鉄塔の奥（進行方向前側）に位置する高架線までアームを架設することによって鉄塔を迂回して延びる補助軌道を生成し、補助軌道上を本体が移動することで鉄塔を回避することができる。

特許第２８５９３７４号公報

上記特許文献１に開示された高架線移動装置では、鉄塔を回避するための機構が多く複雑であると共に、鉄塔手前の高架線から鉄塔奥の高架線まで鉄塔を迂回して延びるアームを有するのでアーム寸法が大きくなってしまうという問題がある。

上記事実に鑑みてなされた本発明の課題は、簡素な機構で鉄塔を迂回することができるコンパクトな自走式高架線点検装置を提供することである。

上記課題を解決するために本発明が提供するのは以下の自走式高架線点検装置である。すなわち、幅方向外方に向かって次第に縮径する角錐状に複数の枠材から形成された幅方向端部を有する鉄塔に架設された高架線を点検するための自走式高架線点検装置であって、鉄塔間に架設された高架線を走行するための走行手段と高架線を点検するための点検手段とを含む本体、及び鉄塔を迂回するための迂回機構を備え、前記迂回機構は、第１の上下方向軸線を中心として旋回自在かつ第１の幅方向軸線を中心として揺動自在に前記本体の上部に基端部が連結された上側アームと、第２の上下方向軸線を中心として旋回自在かつ第２の幅方向軸線を中心として揺動自在に前記本体の下部に基端部が連結された下側アームと、第３の上下方向軸線を中心として旋回自在かつ第３の幅方向軸線を中心として揺動自在に前記上側アームの先端下部に連結された上側把持片と、第４の上下方向軸線を中心として旋回自在かつ第４の幅方向軸線を中心として揺動自在に前記下側アームの先端上部に連結された下側把持片と、前記第１の上下方向軸線を中心として前記上側アームを旋回させると共に前記第２の上下方向軸線を中心として前記下側アームを旋回させるアーム旋回駆動源と、前記第１の幅方向軸線を中心として前記上側アームを揺動させると共に前記第２の幅方向軸線を中心として前記下側アームを揺動させるアーム揺動駆動源と、前記第３の上下方向軸線を中心として前記上側把持片を旋回させる上側把持片旋回駆動源と、前記第３の幅方向軸線を中心として前記上側把持片を揺動させる上側把持片揺動駆動源と、前記第４の上下方向軸線を中心として前記下側把持片を旋回させる下側把持片旋回駆動源と、前記第４の幅方向軸線を中心として前記下側把持片を揺動させる下側把持片揺動駆動源とを含む自走式高架線点検装置である。

好ましくは、前記迂回機構は、更に、前記上側把持片又は前記下側把持片の一方に接近する接近位置と前記上側把持片又は前記下側把持片の一方から離隔する離隔位置との間を移動自在に前記上側把持片又は前記下側把持片の他方に装着された結合片と、前記接近位置と前記離隔位置との間で前記結合片を移動させる結合片移動駆動源とを含む。前記上側把持片は鉄塔の幅方向端部の枠材間に嵌入する台形柱状部を有し、前記下側把持片は鉄塔の幅方向端部の枠材を受け入れる凹部を有するのが好適である。前記上側把持片は前記上側アームに着脱自在に連結され、前記下側把持片は前記下側アームに着脱自在に連結されているのが好都合である。

本発明が提供する自走式高架線点検装置は、鉄塔に近づくとアーム揺動駆動源により上側アーム及び下側アームを本体に対して揺動させ、上側把持片と下側把持片とを互いに所定間隔をおいて離隔させる。次いで本発明の自走式高架線点検装置は、上側把持片と下側把持片とが所定間隔をおいて離隔した状態で更に走行して、鉄塔の角錐状の幅方向端部の上方に上側把持片を位置付けると共に、鉄塔の角錐状の幅方向端部の下方に下側把持片を位置付ける。次いで本発明の自走式高架線点検装置は、鉄塔の幅方向端部の上部に上側把持片が当接すると共に鉄塔の幅方向端部の下部に下側把持片が当接するまで、アーム揺動駆動源により上側アーム及び下側アームを揺動させ、上側把持片及び下側把持片によって鉄塔の幅方向端部を把持する。上側把持片及び下側把持片によって鉄塔の幅方向端部を把持した状態で上側把持片旋回駆動源及び下側把持片旋回駆動源が駆動すると、鉄塔の幅方向端部を把持した上側把持片及び下側把持片を中心として上側アーム及び下側アームが旋回する。これによって本体は、鉄塔の幅方向外方を通って鉄塔手前の高架線から鉄塔奥の高架線まで移動する。したがって、本発明の自走式高架線点検装置は簡素な機構で鉄塔を迂回することができる。

従来の高架線移動装置におけるアームは、鉄塔手前の高架線から鉄塔奥の高架線まで鉄塔を迂回して延びる寸法が必要であったが、本発明の自走式高架線点検装置の上側アーム及び下側アームは、鉄塔手前の高架線から鉄塔の幅方向端部までの寸法でよいので、従来よりもその寸法が短縮される。したがって、本発明の自走式高架線点検装置は従来の高架線移動装置と比較してコンパクトである。

本発明に従って構成された自走式高架線点検装置の右上前方からみた斜視図。 図１に示す装置を左上前方からみた斜視図。 図１に示す装置を左下前方からみた斜視図。 図１に示す本体の内部を示す斜視図。 図１に示す装置の上側把持片と下側把持片とが離隔した状態を示す斜視図。 図５に示す状態から装置が更に走行した状態を示す斜視図。 図６に示す状態から上側アーム及び下側アームが揺動した状態を示す斜視図。 図７に示す状態での上側把持片及び下側把持片の側面図。 図７及び図８に示す状態から上側アーム及び下側アームが揺動した状態を示す側面図。 図９に示す状態から上側アーム及び下側アームが旋回した状態を示す斜視図。 図１０に示す状態から上側アーム及び下側アームが更に旋回した状態を前後方向にみた正面図。 図１１に示す状態から上側アーム及び下側アームが更に旋回して、鉄塔奥の高架線に本体が移動した状態を示す斜視図。 図１２に示す状態から結合片が収容されると共に、上側アーム及び下側アームが揺動した状態を示す斜視図。

以下、本発明に従って構成された自走式高架線点検装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。

図１において全体を符号２で示す自走式高架線点検装置（以下「装置２」という。）は、本体４及び迂回機構６を備える。本発明に従って構成された装置２では、迂回機構６が、上側アーム８と、下側アーム１０と、上側把持片１２と、下側把持片１４と、アーム旋回駆動源１６と、アーム揺動駆動源１８（図２及び図３参照。）と、上側把持片旋回駆動源２０と、上側把持片揺動駆動源２２と、下側把持片旋回駆動源２４と、下側把持片揺動駆動源２６（図２及び図３参照。）とを含むのが重要である。図示の実施形態では迂回機構６は、更に、結合片２８と、結合片移動駆動源（図示していない。）とを含む。

図１及び図４を参照して説明する。本体４は、アルミニウム基合金等の金属材料から形成され得るハウジング３０を有する。前後方向にみて断面がコ字状のハウジング３０は、矩形状の上面板３２と、上面板３２の前端から垂下する矩形状の前面板３４と、上面板３２の後端から垂下する矩形状の後面板３６と、上面板３２の右側端部から垂下する矩形状の右側面板３８と、上面板３２の左側端部から垂下する矩形状の左側面板４０とを含む。前面板３４、後面板３６及び右側面板３８よりも左側面板４０は下方に突出している。左側面板４０の下端には、左側面板４０の下端から右側に延びる矩形状の下面板４２が接続されている。図４に示すとおりハウジング３０は、上面板３２の内面と、前面板３４の内面と、後面板３６の内面と、右側面板３８の内面と、左側面板４０の内面とによって、下端右側が開放された収容部４４を規定している。収容部４４には、鉄塔間に架設された高架線を走行するための走行手段４６が内蔵されている。走行手段４６は、前後方向に間隔をおいて配置された一対の車輪４８と、各車輪４８を駆動させる電動モータ５０とを含む。電動モータ５０の回転軸５２は、電動モータ５０の前面から前方に突出すると共に、電動モータ５０の後面から後方に突出している。回転軸５２の前端及び後端には、それぞれウォームギア５４が固定されている。各車輪４８には大ギア５６が固定され、各大ギア５６と各ウォームギア５４との間には、それぞれ小ギア５８が介在されている。そして、電動モータ５０の動力は、各ウォームギア５４、各小ギア５８及び各大ギア５６を介して、各車輪４８に伝達される。なお、本明細書における上下方向、前後方向及び幅方向（左右方向）は、図１ないし図４に矢印で示す上下方向、前後方向及び幅方向（左右方向）である。

本体４は、高架線を点検するための点検手段６０を含む。図示の実施形態では図３に示すとおり、点検手段６０は、ハウジング３０の下面板４２の外面に前後方向に間隔をおいて固定された広角ドームカメラ６２及び測距用レーザスキャナ６４を有する。広角ドームカメラ６２、測距用レーザスキャナ６４、上記電動モータ５０及び後述の各電動モータには、ハウジング３０に内蔵されたバッテリ（図示していない。）から電力が供給される。

図２及び図３を参照して説明する。アルミニウム基合金等の金属材料から形成され得る上側アーム８及び下側アーム１０は、上下方向に間隔をおいて本体４に連結されている。図示の実施形態では、上側アーム８はハウジング３０の上面板３２の外面に連結され、下側アーム１０はハウジング３０の下面板４２の外面に連結されている。図２を参照して詳述すると、上側アーム８の基端部は、ハウジング３０の上面板３２の外面から幅方向に間隔をおいて上方に突出する一対の上側ブラケット６６に継手６８を介して連結されている。継手６８は上側ブラケット６６間に位置する。そして上側アーム８は、上側アーム８の基端部及び継手６８を通って上下方向に延びる第１の上下方向軸線Ｚ１を中心として、本体４に対して旋回自在となっている。また上側アーム８は、一対の上側ブラケット６６及び継手６８を通って幅方向に延びる第１の幅方向軸線Ｙ１を中心として、本体４に対して揺動自在となっている。

図３に示すとおり、下側アーム１０の基端部は、ハウジング３０の下面板４２の外面から幅方向に間隔をおいて下方に突出する一対の下側ブラケット７０に継手７２を介して連結されている。継手７２は下側ブラケット７０間に位置する。そして下側アーム１０は、下側アーム１０の基端部及び継手７２を通って上下方向に延びる第２の上下方向軸線Ｚ２を中心として、本体４に対して旋回自在となっている。また下側アーム１０は、一対の下側ブラケット７０及び継手７２を通って幅方向に延びる第２の幅方向軸線Ｙ２を中心として、本体４に対して揺動自在となっている。

図２に示すとおり、アルミニウム基合金等の金属材料から形成され得る上側把持片１２は、直方体状の主部７４と、相互に間隔をおいて主部７４の上面から上方に突出する一対のブラケット７６とを有する。上側把持片１２は、ブラケット７６間に位置する継手７８を介して上側アーム８の先端下部に連結されている。そして上側把持片１２は、上側アーム８の先端部及び継手７８を通って上下方向に延びる第３の上下方向軸線Ｚ３を中心として、上側アーム８に対して旋回自在となっている。また上側把持片１２は、一対のブラケット７６及び継手７８を通って幅方向に延びる第３の幅方向軸線Ｙ３を中心として、上側アーム８に対して揺動自在となっている。図示の実施形態では、鉄塔の幅方向端部の枠材間に嵌入する台形柱状部８０が主部７４の下面に接続されている。図３に示すとおり、主部７４の下端面には、台形柱状部８０の両側に位置する三角形状の一対の当接面８２が形成されている。

図１及び図３を参照して説明する。アルミニウム基合金等の金属材料から形成され得る下側把持片１４は、図示の実施形態では図１に示すとおり、前後方向に延びる三角柱状の主部８４と、主部８４の前端から上方に突出する矩形状の前壁８６と、主部８４の後端から上方に突出する矩形状の後壁８８とを有する。主部８４の上面は、図１において左方から右方に向かって下方に傾斜して延びると共に、図１において左方から右方に向かって末広がり形状である。また、主部８４の上面には上下方向に延びる矩形状の嵌合開口８９が形成されていて、嵌合開口８９には結合片２８の下端部が嵌合される。下側把持片１４は、主部８４の上面と、前壁８６の内面と、後壁８８の内面とによって規定される凹部９０を有する。凹部９０は、鉄塔の幅方向端部の枠材を受け入れる。また図３に示すとおり、主部８４の下面には、相互に間隔をおいて下方に突出する一対のブラケット９２が付設されている。下側把持片１４は、ブラケット９２間に位置する継手９４を介して下側アーム１０の先端上部に連結されている。そして下側把持片１４は、下側アーム１０の先端部及び継手９４を通って上下方向に延びる第４の上下方向軸線Ｚ４を中心として、下側アーム１０に対して旋回自在となっている。また下側把持片１４は、一対のブラケット９２及び継手９４を通って幅方向に延びる第４の幅方向軸線Ｙ４を中心として、下側アーム１０に対して揺動自在となっている。

上側把持片１２は上側アーム８に着脱自在に連結され、下側把持片１４は下側アーム１０に着脱自在に連結されているのが好都合である。これによって、鉄塔の規模や種類に応じた形状の上側把持片及び下側把持片に交換可能となるからである。

図１ないし図３を参照して説明する。図示の実施形態では、アーム旋回駆動源１６は、上側アーム８の基端部上面に配置された上側アーム旋回電動モータ９６と、下側アーム１０の基端部下面に配置された下側アーム旋回電動モータ９８とから構成されている。上側アーム旋回電動モータ９６は、第１の上下方向軸線Ｚ１を中心として本体４に対して上側アーム８を旋回させる。下側アーム旋回電動モータ９８は、第２の上下方向軸線Ｚ２を中心として本体４に対して下側アーム１０を旋回させる。なお、アーム旋回駆動源１６は、１個の電動モータから構成され、ギア等の動力伝達機構を介して上側アーム８及び下側アーム１０を旋回させるようにしてもよい。

図２及び図３を参照して説明する。図示の実施形態では、アーム揺動駆動源１８は、ハウジング３０の上側ブラケット６６の一方の外面に配置された上側アーム揺動電動モータ１００（図２参照。）と、ハウジング３０の下側ブラケット７０の一方の外面に配置された下側アーム揺動電動モータ１０２（図３参照。）とから構成されている。上側アーム揺動電動モータ１００は、第１の幅方向軸線Ｙ１を中心として本体４に対して上側アーム８を揺動させる。下側アーム揺動電動モータ１０２は、第２の幅方向軸線Ｙ２を中心として本体４に対して下側アーム１０を揺動させる。なお、アーム揺動駆動源１８は、１個の電動モータから構成され、ギア等の動力伝達機構を介して上側アーム８及び下側アーム１０を揺動させるようにしてもよい。

図２に示すとおり、上側把持片旋回駆動源２０は、上側アーム８の先端部上面に配置された電動モータから構成され、第３の上下方向軸線Ｚ３を中心として上側アーム８に対して上側把持片１２を旋回させる。また、上側把持片揺動駆動源２２は、上側把持片１２のブラケット７６の一方の外面に配置された電動モータから構成され、第３の幅方向軸線Ｙ３を中心として上側アーム８に対して上側把持片１２を揺動させる。

図３に示すとおり、下側把持片旋回駆動源２４は、下側アーム１０の先端部下面に配置された電動モータから構成され、第４の上下方向軸線Ｚ４を中心として下側アーム１０に対して下側把持片１４を旋回させる。また、下側把持片揺動駆動源２６は、下側把持片１４のブラケット９２の一方の外面に配置された電動モータから構成され、第４の幅方向軸線Ｙ４を中心として下側アーム１０に対して下側把持片１４を揺動させる。

図１及び図３を参照して説明する。アルミニウム基合金等の金属材料から形成され得る結合片２８は移動自在に上側把持片１２に装着されている。結合片２８は、下側把持片１４に接近する接近位置と、下側把持片１４から離隔する離隔位置との間を移動自在に構成されている。接近位置と離隔位置との間で結合片２８を移動させる結合片移動駆動源（図示していない。）は、電動モータから構成されていて上側把持片１２に内蔵されている。図１に示す接近位置では、結合片２８は上側把持片１２の下面から下方に突出する。一方、図３に示す離隔位置では、結合片２８は上側把持片１２の内部に収容される。なお、離隔位置において上側把持片１２の内部に結合片２８の全部が収容されていなくてもよい。すなわち、接近位置における上側把持片１２の下面からの結合片２８の下方への突出量と比較して、離隔位置における上側把持片１２の下面からの結合片２８の下方への突出量が小さければよい。また、結合片２８及び結合片移動駆動源は下側把持片１４に装着されていてもよい。

図５ないし図１３には、幅方向外方に向かって次第に縮径する四角錐状に形成された一対の幅方向端部１０４を有する鉄塔１０６が示されている。図示の実施形態では、四角錐状の幅方向端部１０４は、一対の上側枠材１０８と、一対の下側枠材１１０とから構成されている。また、隣接する鉄塔１０６の幅方向端部１０４間には架空地線１１２が架設されている。架空地線１１２は、架空地線１１２の下方に架設される送電線（図示していない。）の避雷のために鉄塔１０６の上端部において架設される。図示の鉄塔１０６には、鉄塔１０６の上端部において幅方向端部１０４のそれぞれに架空地線１１２が架設されている。なお、図５に矢印Ｘで示す装置２の進行方向にみて、鉄塔１０６手前の架空地線を符号１１２ａで示し、鉄塔１０６奥の架空地線を符号１１２ｂで示す。

架空地線１１２や送電線等の高架線の点検の際、装置２は、各車輪４８と架空地線１１２との間に生じる摩擦力により架空地線１１２を走行しながら、広角ドームカメラ６２及び測距用レーザスキャナ６４によって高架線の状態（たとえば落雷による溶損や樹木のからまりの有無等）を点検する。

上側把持片１２の下部を下側把持片１４の上部に接触させた状態で、鉄塔１０６手前の架空地線１１２ａを進行方向Ｘに走行する装置２は、図５に示すとおり、鉄塔１０６に近づくとアーム揺動駆動源１８により上側アーム８及び下側アーム１０を本体４に対して揺動させることによって、上側把持片１２を上昇させると共に下側把持片１４を下降させ、上側把持片１２と下側把持片１４とを互いに所定間隔をおいて離隔させる。次いで装置２は、図６に示すとおり、上側把持片１２と下側把持片１４とを所定間隔をおいて離隔させた状態で更に走行して、鉄塔１０６の幅方向端部１０４の上方に上側把持片１２を位置付けると共に、鉄塔１０６の幅方向端部１０４の下方に下側把持片１４を位置付ける。

次いで装置２は、図７に示すとおり、アーム揺動駆動源１８により上側アーム８及び下側アーム１０を本体４に対して揺動させることによって、上側把持片１２を下降させると共に下側把持片１４を上昇させ、鉄塔１０６の幅方向端部１０４の上側枠材１０８に上側把持片１２を当接させると共に、鉄塔１０６の幅方向端部１０４の下側枠材１１０に下側把持片１４を当接させる。上側枠材１０８に上側把持片１２を当接させる際に装置２は、上側把持片旋回駆動源２０及び上側把持片揺動駆動源２２により上側アーム８に対して上側把持片１２を適宜に旋回又は／及び揺動させることによって、台形柱状部８０を上側枠材１０８間に嵌入させると共に、上側把持片１２の主部７４の当接面８２を上側枠材１０８の上面に当接させる。また、下側枠材１１０に下側把持片１４を当接させる際に装置２は、下側把持片旋回駆動源２４及び下側把持片揺動駆動源２６により下側アーム１０に対して下側把持片１４を適宜に旋回又は／及び揺動させることによって、下側把持片１４の主部８４の上面を下側枠材１１０の下面に当接させ、前壁８６の内面を下側枠材１１０の前面に当接させ、後壁８８の内面を下側枠材１１０の後面に当接させ、すなわち、下側把持片１４の凹部９０によって下側枠材１１０を受け入れる。これによって装置２は、上側枠材１０８と下側枠材１１０とから構成される鉄塔１０６の幅方向端部１０４を上側把持片１２及び下側把持片１４で強固に把持することができる。この状態においては、上側把持片１２の主部７４の上下方向寸法、下側枠材１１０に対する下側把持片１４の当接位置、及びハウジング３０に対する各車輪４８の上下方向位置の関係から、図８に示すとおり、上側アーム８及び下側アーム１０は本体４側に向かって下方に傾斜している。

次いで装置２は、図９に示すとおり、結合片移動駆動源により上側把持片１２に対して結合片２８を降下させ、下側把持片１４の主部８４の嵌合開口８９に結合片２８の下端部を嵌合させる。これによって上側把持片１２と下側把持片１４とが結合されるので、上側把持片１２及び下側把持片１４の剛性が向上する。次いで装置２が、上側把持片揺動駆動源２２及び下側把持片揺動駆動源２６を駆動させると、鉄塔１０６の幅方向端部１０４を上側把持片１２及び下側把持片１４が強固に把持しているので、上側把持片１２に対して上側アーム８が揺動すると共に、下側把持片１４に対して下側アーム１０が揺動する。これによって装置２は、図９に示すとおり、上側アーム８及び下側アーム１０を上側枠材１０８に対して平行にして第３の上下方向軸線Ｚ３と第４の上下方向軸線Ｚ４とを整合させると共に、本体４を上昇させて各車輪４８を鉄塔１０６手前の架空地線１１２ａから離隔させる。各車輪４８を架空地線１１２ａから離隔させる際に装置２は、各把持片揺動駆動源２２，２６による各把持片１２，１４に対する各アーム８，１０の揺動方向と逆方向に、かつ各把持片揺動駆動源２２，２６による各把持片１２，１４に対する各アーム８，１０の揺動角度と同角度に、アーム揺動駆動源１８により各アーム８，１０に対して本体４を揺動させることによって、架空地線１１２に対する本体４の姿勢を一定に保持することができる。

次いで装置２は、図１０に示すとおり、上側把持片旋回駆動源２０を駆動させ、第３の上下方向軸線Ｚ３を中心として上側把持片１２に対して上側アーム８を旋回させると共に、下側把持片旋回駆動源２４を駆動させ、第４の上下方向軸線Ｚ４を中心として下側把持片１４に対して下側アーム１０を旋回させる。これによって本体４は、鉄塔１０６の幅方向外方を通って、鉄塔１０６手前の架空地線１１２ａから鉄塔１０６奥の架空地線１１２ｂに向かって移動する。鉄塔１０６の幅方向外方を通って本体４が移動する際に装置２は、各把持片旋回駆動源２０，２４による各把持片１２，１４に対する各アーム８，１０の旋回方向と逆方向に、かつ各把持片旋回駆動源２０，２４による各把持片１２，１４に対する各アーム８，１０の旋回角度と同角度に、アーム旋回駆動源１６により、第１の上下方向軸線Ｚ１を中心として上側アーム８に対して本体４を旋回させると共に、第２の上下方向軸線Ｚ２を中心として下側アーム１０に対して本体４を旋回させることによって、架空地線１１２に対する本体４の姿勢を一定に保持することができる。

鉄塔１０６の幅方向外方を通って本体４が移動する際は、図１１に符号Ａで示す箇所又は符号Ｂで示す箇所を支点として、図１１に矢印Ｍで示すモーメントが装置２に作用する。しかし、上側把持片１２の台形柱状部８０が上側枠材１０８間に嵌入して台形柱状部８０の前面及び後面が上側枠材１０８の内面に当接しており、また、下側把持片１４の凹部９０を規定する主部８４の上面、前壁８６の内面及び後壁８８の内面が下側枠材１１０の外面に当接しているので、台形柱状部８０が当接している上側枠材１０８と凹部９０が受け入れている下側枠材１１０とによってモーメントＭに係る力を受けることになるので、モーメントＭによる装置２の回転が防止される。仮に、強風等により本体４のバランスが失われたとしても、下側把持片１４の主部８４の嵌合開口８９に結合片２８の下端部が嵌合しているので、各把持片１２，１４又は結合片２８が鉄塔１０６の上側枠材１０８又は下側枠材１１０に掛かり、装置２の落下が防止される。

各車輪４８が鉄塔１０６奥の架空地線１１２ｂの上方に位置するまで本体４が移動した後に装置２は、図１２に示すとおり、上側把持片揺動駆動源２２により上側把持片１２に対して上側アーム８を揺動させると共に、下側把持片揺動駆動源２６により下側把持片１４に対して下側アーム１０を揺動させることによって、本体４を降下させて各車輪４８を鉄塔１０６奥の架空地線１１２ｂに載せる。各車輪４８を架空地線１１２ｂに載せる際に装置２は、各把持片揺動駆動源２２，２６による各把持片１２，１４に対する各アーム８，１０の揺動方向と逆方向に、かつ各把持片揺動駆動源２２，２６による各把持片１２，１４に対する各アーム８，１０の揺動角度と同角度に、アーム揺動駆動源１８により各アーム８，１０に対して本体４を揺動させることによって、架空地線１１２に対する本体４の姿勢を一定に保持することができる。

次いで装置２は、図１３に示すとおり、結合片移動駆動源により上側把持片１２に対して結合片２８を上昇させ、上側把持片１２の内部に結合片２８を収容する。次いで装置２は、アーム揺動駆動源１８により上側アーム８及び下側アーム１０を本体４に対して揺動させることによって、上側把持片１２を上昇させると共に下側把持片１４を下降させ、上側把持片１２と下側把持片１４とを互いに所定間隔をおいて離隔させる。そして装置２は、上側把持片１２と下側把持片１４とを所定間隔をおいて離隔させた状態で更に走行した後に、アーム揺動駆動源１８により上側アーム８及び下側アーム１０を本体４に対して揺動させることによって、上側把持片１２を下降させると共に下側把持片１４を上昇させ、上側把持片１２の下部を下側把持片１４の上部に接触させた状態で、鉄塔１０６奥の架空地線１１２ｂを進行方向Ｘに走行する。以上のとおり、装置２は簡素な迂回機構６で鉄塔１０６の幅方向端部１０４を迂回することができる。

従来の高架線移動装置におけるアームは、鉄塔１０６手前の架空地線１１２ａから鉄塔１０６奥の架空地線１１２ｂまで鉄塔１０６を迂回して延びる寸法が必要であったが、装置２の上側アーム８及び下側アーム１０は、鉄塔１０６手前の架空地線１１２ａから鉄塔１０６の幅方向端部１０４までの寸法でよいので、従来よりもその寸法が短縮される。したがって装置２は、従来の高架線移動装置と比較してコンパクトである。

２：自走式高架線点検装置
４：本体
６：迂回機構
８：上側アーム
１０：下側アーム
１２：上側把持片
１４：下側把持片
１６：アーム旋回駆動源
１８：アーム揺動駆動源
２０：上側把持片旋回駆動源
２２：上側把持片揺動駆動源
２４：下側把持片旋回駆動源
２６：下側把持片揺動駆動源
２８：結合片
４６：走行手段
６０：点検手段
Ｚ１：第１の上下方向軸線
Ｚ２：第２の上下方向軸線
Ｚ３：第３の上下方向軸線
Ｚ４：第４の上下方向軸線
Ｙ１：第１の幅方向軸線
Ｙ２：第２の幅方向軸線
Ｙ３：第３の幅方向軸線
Ｙ４：第４の幅方向軸線

Claims (4)

1. 幅方向外方に向かって次第に縮径する角錐状に複数の枠材から形成された幅方向端部を有する鉄塔に架設された高架線を点検するための自走式高架線点検装置であって、
   鉄塔間に架設された高架線を走行するための走行手段と高架線を点検するための点検手段とを含む本体、及び鉄塔を迂回するための迂回機構を備え、
   前記迂回機構は、第１の上下方向軸線を中心として旋回自在かつ第１の幅方向軸線を中心として揺動自在に前記本体の上部に基端部が連結された上側アームと、
   第２の上下方向軸線を中心として旋回自在かつ第２の幅方向軸線を中心として揺動自在に前記本体の下部に基端部が連結された下側アームと、
   第３の上下方向軸線を中心として旋回自在かつ第３の幅方向軸線を中心として揺動自在に前記上側アームの先端下部に連結された上側把持片と、
   第４の上下方向軸線を中心として旋回自在かつ第４の幅方向軸線を中心として揺動自在に前記下側アームの先端上部に連結された下側把持片と、
   前記第１の上下方向軸線を中心として前記上側アームを旋回させると共に前記第２の上下方向軸線を中心として前記下側アームを旋回させるアーム旋回駆動源と、
   前記第１の幅方向軸線を中心として前記上側アームを揺動させると共に前記第２の幅方向軸線を中心として前記下側アームを揺動させるアーム揺動駆動源と、
   前記第３の上下方向軸線を中心として前記上側把持片を旋回させる上側把持片旋回駆動源と、
   前記第３の幅方向軸線を中心として前記上側把持片を揺動させる上側把持片揺動駆動源と、
   前記第４の上下方向軸線を中心として前記下側把持片を旋回させる下側把持片旋回駆動源と、
   前記第４の幅方向軸線を中心として前記下側把持片を揺動させる下側把持片揺動駆動源とを含む自走式高架線点検装置。
2. 前記迂回機構は、更に、前記上側把持片又は前記下側把持片の一方に接近する接近位置と前記上側把持片又は前記下側把持片の一方から離隔する離隔位置との間を移動自在に前記上側把持片又は前記下側把持片の他方に装着された結合片と、
   前記接近位置と前記離隔位置との間で前記結合片を移動させる結合片移動駆動源とを含む、請求項１記載の自走式高架線点検装置。
3. 前記上側把持片は鉄塔の幅方向端部の枠材間に嵌入する台形柱状部を有し、前記下側把持片は鉄塔の幅方向端部の枠材を受け入れる凹部を有する、請求項１記載の自走式高架線点検装置。
4. 前記上側把持片は前記上側アームに着脱自在に連結され、前記下側把持片は前記下側アームに着脱自在に連結されている、請求項１記載の自走式高架線点検装置。