JP2018021426A - 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コントローラは、掘削開始位置から作業車両の進行方向に延びる第1設計面と、第1設計面からさらに進行方向に延びる第2設計面とを含む仮想設計面を算出する。コントローラは、仮想設計面に沿って作業機を移動させる指令信号を生成する。コントローラは、第1設計面が現況地形よりも上方に位置するときには、現況地形に沿う、又は、現況地形よりも下方に位置するように第1設計面の位置を変更する。
【選択図】図7
Description
3 制御システム
13 作業機
26 コントローラ
28 記憶装置
Claims (10)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置と通信するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
掘削開始位置から作業車両の進行方向に延びる第1設計面と、前記第1設計面からさらに進行方向に延びる第2設計面とを含む仮想設計面を算出し、
前記仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成し、
前記第1設計面が前記現況地形よりも上方に位置するときには、前記現況地形に沿う、又は、前記現況地形よりも下方に位置するように前記第1設計面の位置を変更する、
作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第2設計面の傾斜角を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、
前記仮想設計面が、前記現況地形よりも下方に位置する掘削部分と、前記現況地形よりも上方に位置する盛土部分とを含む場合、前記掘削部分と前記現況地形との間の土量を加算し、前記盛土部分と前記現況地形との間の土量を減算することで、前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量を算出し、
前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第2設計面の傾斜角を決定する、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、
前記作業車両の外部に配置される第1コントローラと、
前記第1コントローラと通信し、前記作業車両の内部に配置される第2コントローラと、
を有し、
前記第1コントローラは、前記記憶装置と通信し、
前記第2コントローラは、前記作業機を移動させる前記指令信号を生成する、
請求項1から3のいずれかに記載の作業車両の制御システム。
- 作業機を有する作業車両を制御するためにコンピュータに実装される方法であって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得するステップと、
掘削開始位置から前記作業車両の進行方向に延びる第1設計面と、前記第1設計面からさらに進行方向に延びる第2設計面とを含む仮想設計面を算出するステップと、
前記仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成するステップと、
を備え、
前記第1設計面が前記現況地形よりも上方に位置するときには、前記現況地形に沿う、又は、前記現況地形よりも下方に位置するように前記第1設計面の位置が変更される、
作業車両の制御方法。
- 前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第2設計面の傾斜角が決定される
請求項5に記載の作業車両の制御方法。
- 前記仮想設計面が、前記現況地形よりも下方に位置する掘削部分と、前記現況地形よりも上方に位置する盛土部分とを含む場合、前記掘削部分と前記現況地形との間の土量を加算し、前記盛土部分と前記現況地形との間の土量を減算することで、前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量を算出するステップをさらに備え、
前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第2設計面の傾斜角が決定される、
請求項6に記載の作業車両の制御方法。
- 作業機と、
前記作業機を制御するようにプログラムされたコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得し、
掘削開始位置から作業車両の進行方向に延びる第1設計面と、前記第1設計面からさらに進行方向に延びる第2設計面とを含む仮想設計面を算出し、
前記仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成し、
前記第1設計面が前記現況地形よりも上方に位置するときには、前記現況地形に沿う、又は、前記現況地形よりも下方に位置するように前記第1設計面の位置を変更する、
作業車両。
- 前記コントローラは、前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第2設計面の傾斜角を決定する、
請求項8に記載の作業車両。
- 前記コントローラは、
前記仮想設計面が、前記現況地形よりも下方に位置する掘削部分と、前記現況地形よりも上方に位置する盛土部分とを含む場合、前記掘削部分と前記現況地形との間の土量を加算し、前記盛土部分と前記現況地形との間の土量を減算することで、前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量を算出し、
前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第2設計面の傾斜角を決定する、
請求項9に記載の作業車両。
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A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
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C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
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C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
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C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
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C13 | Notice of reasons for refusal |
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C23 | Notice of termination of proceedings |
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C03 | Trial/appeal decision taken |
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