JP2018016972A - 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
Hup1 = MIN (最終設計地形, 現況地形 + D1)
従って、図9に示すように、第1上限高さHup1は、最終設計地形60の下方、且つ、現況地形50よりも所定距離D1、上方に位置する。所定距離D1は、好ましくは、盛られた土の上を作業車両1が1回走行することで、盛られた土を適切に締め固めることができる程度の盛り土の厚さである。
Hlow1 = MIN (最終設計地形, MAX (現況地形, 底))
従って、図9に示すように、現況地形50が、最終設計地形60よりも下方、且つ、上述した底高さHbottomよりも上方に位置するときには、第1下限高さHlow1は、現況地形50と一致する。また、底高さHbottomが、最終設計地形60よりも下方、且つ、現況地形50よりも上方に位置するときには、第1下限高さHlow1は、底高さHbottomと一致する。
Hup2 = MIN (最終設計地形, MAX (現況地形 + D2, 底))
従って、図9に示すように、第2上限高さHup2は、最終設計地形60よりも下方、且つ、現況地形50よりも所定距離D2、上方に位置する。所定距離D2は、所定距離D1よりも大きい。
Hlow2 = MIN (最終設計地形 - D3, MAX (現況地形 - D3, 底))
従って、図9に示すように、第2下限高さHlow2は、現況地形50よりも所定距離D3、下方に位置する。第2下限高さHlow2は、第1下限高さHlow1よりも所定距離D3、下方に位置する。
θn = (Hup1_n - Hm_-1 + A1 * (n * (n - 1) / 2)) / n
Hup1_nは、n個先の中間設計面70_nに対する第1上限高さHup1である。Hm_-1は、基準位置P0の1つ前の中間設計面70_-1の高さである。A1は所定の定数である。数5式によってn=1〜10までのθnを決定し、それらのθnのうちの最小値が第1上限角度θup1として選択される。なお、図11では、n=1〜10までのθnのうちの最小値は、基準位置P0から距離d2先で第1上限高さHup1を上回らないピッチ角θ2となる。この場合、θ2が第1上限角度θup1として選択される。
θn = (Hlow1_n - Hm_-1 - A1 * (n * (n - 1) / 2)) / n
Hlow1_nは、n個先の中間設計面70_nに対する第1下限高さHlow1である。数6式によってn=1〜10までのθnを決定し、それらのθnのうちの最大値が第1下限角度θlow1として選択される。なお、図12では、n=1〜10までのθnのうちの最大値は、基準位置P0から距離d3先で第1上限高さHup1を上回らないピッチ角θ3となる。この場合、θ3が第1下限角度θlow1として選択される。
θn = (Hup2_n - Hm_-1 + A1 * ( n * ( n-1 ) / 2)) / n
Hup2_nは、n個先の中間設計面70_nに対する第2上限高さHup2である。数7式によってn=1〜10までのθnを決定し、それらのθnのうちの最小値が第2上限角度θup2として選択される。
θn = (Hlow2_n - Hm_-1 - A2 * ( n * ( n-1) / 2)) / n
Hlow2_nは、n個先の中間設計面70_nに対する第2下限高さHlow2である。A2は所定の定数である。数8式によってn=1〜10までのθnを決定し、それらのθnのうちの最大値が第2下限角度θlow2として選択される。
θs = MAX (θlow1_1, MIN (θup1_1, MAX (θlow1_2, MIN (θup1_2,・・・MAX (θlow1_n, MIN (θup1_n,・・・MAX (θlow1_10, MIN (θup1_10, θm_-1)))・・・)))
θlow1_nは、図14に示すように、基準位置P0とn個先(図14では4個先)の第1下限高さHlow1とを結んだ直線のピッチ角である。θup1_nは、基準位置P0とn個先の第1上限高さHup1とを結んだ直線のピッチ角である。θm_-1は、基準位置P0の1つ前の中間設計面70_-1のピッチ角である。なお、数9式は図15のように表すこともできる。
θc = MAX (θlow2, MIN (θup2, MAX (θlow1, MIN (θup1, θt)
3 制御システム
13 作業機
26 コントローラ
28 記憶装置
31 位置検出装置(現況地形取得装置)
34 土量取得装置
35 土質情報取得装置
Claims (20)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得する現況地形取得装置と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記現況地形が前記作業対象の目標地形よりも下方に位置する場合、前記目標地形よりも、所定距離、上方に位置する軌跡に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
作業車両の制御システム。 - 前記作業対象の土質を示す土質情報を取得する土質情報取得装置をさらに備え、
前記コントローラは、
前記土質情報取得装置から前記土質情報を取得し、
前記土質に応じて、前記所定距離を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記現況地形と前記目標地形の容積差に基づいて、前記所定距離を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記現況地形が前記目標地形よりも上方に位置する場合、前記目標地形に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
請求項1の作業車両の制御システム。 - 前記土質情報は、前記作業対象の土に含まれる水分量を含む、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。 - 前記土質情報は、前記作業対象の土の粒度を含む、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。 - 前記土質情報は、前記作業対象の土の間隙率を含む、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の外部に配置される第1コントローラと、
前記第1コントローラと通信し、前記作業車両の内部に配置される第2コントローラと、
を有し、
前記第1コントローラは、前記現況地形取得装置から前記現況地形情報を取得し、
前記第2コントローラは、前記作業機を移動させる前記指令信号を生成する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御方法であって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得するステップと、
前記現況地形が前記作業対象の目標地形よりも下方に位置する場合、前記目標地形よりも、所定距離、上方に位置する軌跡に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成するステップと、
を備える作業車両の制御方法。 - 前記作業対象の土質を示す土質情報を取得するステップをさらに備え、
前記土質に応じて、前記所定距離が決定される、
請求項9に記載の作業車両の制御方法。 - 前記現況地形と前記目標地形の容積差に基づいて、前記所定距離が決定される、
請求項9に記載の作業車両の制御方法。 - 前記現況地形が前記目標地形よりも上方に位置する場合、前記目標地形に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成するステップをさらに備える、
請求項9の作業車両の制御方法。 - 前記土質情報は、前記作業対象の土に含まれる水分量を含む、
請求項10に記載の作業車両の制御方法。 - 前記土質情報は、前記作業対象の土の粒度を含む、
請求項10に記載の作業車両の制御方法。 - 前記土質情報は、前記作業対象の土の間隙率を含む、
請求項10に記載の作業車両の制御方法。 - 作業機と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記現況地形が前記作業対象の目標地形よりも下方に位置する場合、前記目標地形よりも、所定距離、上方に位置する軌跡に沿って前記作業機を移動させる、
作業車両。 - 前記作業対象の土質を示す土質情報を取得する土質情報取得装置をさらに備え、
前記コントローラは、
前記土質情報取得装置から前記土質情報を取得し、
前記土質に応じて、前記所定距離を決定する、
請求項16に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記現況地形と前記目標地形の容積差に基づいて、前記所定距離を決定する、
請求項16に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記現況地形が前記目標地形よりも上方に位置する場合、前記目標地形に沿って前記作業機を移動させる、
請求項16の作業車両。 - 前記土質情報は、前記作業対象の土に含まれる水分量を含む、
請求項17に記載の作業車両。
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