JP2017536717A - ボウル型イメージングシステムにおけるオブジェクト視覚化 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2014年9月17日出願の米国特許出願第14/488,793号(発明の名称「OBJECT VISUALIZATION IN BOWL−SHAPED IMAGING SYSTEMS」)の優先権を主張するものである。
[外1]
)に等しい。図5Aに示すように、ボウル形状投影面402の軸504に沿って見たボウル形状投影面402の上面図502から、ボウル形状投影面402の一番上の水平スライス506は円形の幾何学的形状を有し、ボウル形状投影面402の最大のスライス508は、ボウル形状投影面402の垂直方向の中央(vertical middle)に向かっている。さらに、図5Bに示すように、ボウル形状投影面402の底面図510から軸504に沿って見た場合、ボウル形状投影面402の一番下の水平スライス512は、非円形の楕円形の幾何学的形状を有する(すなわち、一番下の水平スライス512は、長軸が短軸と等しくない楕円をとなる)。
例示
Claims (25)
- ボウル形状画像に動くオブジェクトを視覚化するコンピューティングデバイスであって、
第1のシーンを含む第1の魚眼画像を取得する第1の魚眼カメラと、
重複領域において前記第1のシーンと重複する第2のシーンを含む第2の魚眼画像を取得する第2の魚眼カメラと、
前記重複領域中の移動オブジェクトを識別するオブジェクト識別モジュールと、
投影される重複する画像領域を修正して、識別された移動オブジェクトを仮想ボウル形状投影面上に視覚化するオブジェクト視覚化モジュールとを有し、
投影される重複する画像領域は、前記仮想ボウル形状投影面上に投影され、前記第1と第2の魚眼画像の重複領域に対応する、
コンピューティングデバイス。 - 投影された重複する画像領域を修正することは、
魚眼画像を選択し、選択した魚眼画像から、識別された移動オブジェクトを前記仮想ボウル形状投影面に投影することであって、前記魚眼画像は前記第1の魚眼画像または前記第2の魚眼画像のうち一方から選択されることと、
選択された魚眼画像における識別された移動オブジェクトの輪郭を決定することと、
投影される重複画像領域を融合して、融合された重複画像領域を生成することと、
融合された重複画像領域に、識別された移動オブジェクトの輪郭を視覚化することとを含む、
請求項1に記載のコンピューティングデバイス。 - 識別された移動オブジェクトの輪郭を視覚化することは、選択された魚眼画像から、前記仮想ボウル形状投影面の融合された重複画像領域に、識別された移動オブジェクトの輪郭を投影することを含む、
請求項2に記載のコンピューティングデバイス。 - 識別された移動オブジェクトの輪郭を視覚化することは、
識別された移動オブジェクトの輪郭内の選択された魚眼画像の画像領域を識別することと、
識別された画像領域を、前記仮想ボウル形状投影面の融合された重複画像領域に投影し、識別された画像領域を、融合された重複画像領域にオーバーレイすることとを含む、
請求項2に記載のコンピューティングデバイス。 - 前記仮想ボウル形状投影面の融合された重複画像領域は透明である、
請求項2に記載のコンピューティングデバイス。 - 投影された重複する画像領域を修正することは、
前記第1と第2の魚眼カメラに対する識別された移動オブジェクトの位置に基づき、前記第1と第2の魚眼画像の重複領域内の前記第1と第2の魚眼画像間の接合部を決定することであって、前記接合部は前記第1と第2の魚眼画像を結合する重複する画像領域内の境界であることと、
決定された接合部に基づいて前記重複領域内の前記第1と第2の魚眼画像を修正することと、
決定された接合部において、修正された第1と第2の魚眼画像を結合することと、
結合された第1と第2の魚眼画像を前記仮想ボウル形状投影面に投影することとを含む、
請求項1に記載のコンピューティングデバイス。 - 前記第1と第2の魚眼画像間の接合部を決定することは、
前記第1と第2の魚眼カメラの各々の、対応する視野閾値を決定することと、
識別された移動オブジェクトの相対的位置と前記視野閾値とに基づいて、魚眼画像を選択し、選択した魚眼画像から、識別された移動オブジェクトを前記仮想ボウル形状投影面に投影することであって、前記魚眼画像は前記第1の魚眼画像又は前記第2の魚眼画像のうち一方から選択されることと、
識別された移動オブジェクトの相対的位置と前記視野閾値とに基づいて、前記仮想ボウル形状投影面に投影する、前記第1と第2の魚眼画像の各々の対応する領域を決定することとを含む、
請求項6に記載のコンピューティングデバイス。 - 対応する視野閾値は、対応する第1と第2の魚眼カメラの各々が取得できる最大及び最小の視野角を示す、
請求項7に記載のコンピューティングデバイス。 - 前記第1と第2の魚眼カメラを含むカメラシステムのジオメトリに基づいて、重複する画像領域に対応する前記第1と第2の魚眼画像の重複する画像領域を決定する重複決定モジュールをさらに有する、
請求項1ないし8いずれか一項に記載のコンピューティングデバイス。 - 修正された投影された重複画像領域の前記仮想ボウル形状投影面への投影に基づいて、ボウル形状画像を生成するボウル生成モジュールと、
前記コンピューティングデバイスのディスプレイに、生成されたボウル形状画像を表示するディスプレイモジュールとをさらに有する、
請求項1ないし8いずれか一項に記載のコンピューティングデバイス。 - 前記コンピューティングデバイスは車載計算システムとして実施される、
請求項1ないし8いずれか一項に記載のコンピューティングデバイス。 - コンピューティングデバイスにより生成されたボウル形状画像に移動オブジェクトを視覚化する方法であって、
前記コンピューティングデバイスが、(i)第1の魚眼カメラにより生成され、第1のシーンを取得した第1の魚眼画像と、(ii)第2の魚眼カメラにより生成され、重複領域において前記第1のシーンと重複する第2のシーンを取得した第2の魚眼画像とを受け取るステップと、
前記コンピューティングデバイスが、前記重複領域中の移動オブジェクトを識別するステップと、
前記コンピューティングデバイスが、投影された重複画像領域を修正して、識別された移動オブジェクトを仮想ボウル形状投影面に視覚化するステップであって、投影される重複画像領域は前記仮想ボウル形状投影面に投影され、前記第1と第2の魚眼画像において取得された前記重複領域と対応するステップとを含む、
方法。 - 投影された重複する画像領域を修正するステップは、 魚眼画像を選択し、選択した魚眼画像から、識別された移動オブジェクトを前記仮想ボウル形状投影面に投影するステップであって、前記魚眼画像は前記第1の魚眼画像または前記第2の魚眼画像のうち一方から選択されるステップと、
選択された魚眼画像における識別された移動オブジェクトの輪郭を決定するステップと、
投影される重複画像領域を融合して、融合された重複画像領域を生成するステップと、
融合された重複画像領域に、識別された移動オブジェクトの輪郭を視覚化するステップとを含む、
請求項12に記載の方法。 - 識別された移動オブジェクトの輪郭を視覚化するステップは、選択された魚眼画像から、前記仮想ボウル形状投影面の融合された重複画像領域に、識別された移動オブジェクトの輪郭を投影するステップを含む、
請求項13に記載の方法。 - 識別された移動オブジェクトの輪郭を視覚化するステップは、
識別された移動オブジェクトの輪郭内の選択された魚眼画像の画像領域を識別するステップと、
識別された画像領域を、前記仮想ボウル形状投影面の融合された重複画像領域に投影し、識別された画像領域を、融合された重複画像領域にオーバーレイするステップとを含む、
請求項13に記載の方法。 - 前記仮想ボウル形状投影面の融合された重複画像領域は透明である、
請求項13に記載の方法。 - 投影された重複する画像領域を修正するステップは、
前記第1と第2の魚眼カメラに対する識別された移動オブジェクトの位置に基づき、前記第1と第2の魚眼画像の重複領域内の前記第1と第2の魚眼画像間の接合部を決定するステップであって、前記接合部は前記第1と第2の魚眼画像を結合する前記重複画像領域内の境界であるステップと、
決定された接合部に基づいて前記重複領域内の前記第1と第2の魚眼画像を修正するステップと、
決定された接合部において、修正された第1と第2の魚眼画像を結合するステップと、
結合された第1と第2の魚眼画像を前記仮想ボウル形状投影面に投影するステップとを含む、
請求項12に記載の方法。 - 前記第1と第2の魚眼画像間の接合部を決定するステップは、
前記第1と第2の魚眼カメラの各々の、対応する視野閾値を決定するステップと、
識別された移動オブジェクトの相対的位置と前記視野閾値とに基づいて、魚眼画像を選択し、選択した魚眼画像から、識別された移動オブジェクトを前記仮想ボウル形状投影面に投影するステップであって、前記魚眼画像は前記第1の魚眼画像又は前記第2の魚眼画像のうち一方から選択されるステップと、
識別された移動オブジェクトの相対的位置と前記視野閾値とに基づいて、前記仮想ボウル形状投影面に投影する、前記第1と第2の魚眼画像の各々の対応する領域を決定するステップとを含む、
請求項17に記載の方法。 - 対応する視野閾値は、対応する第1と第2の魚眼カメラの各々が取得できる最大及び最小の視野角を示す、
請求項18に記載の方法。 - 前記コンピューティングデバイスが、前記第1と第2の魚眼カメラを含むカメラシステムのジオメトリに基づいて、前記重複画像領域に対応する前記第1と第2の魚眼画像の重複画像領域を決定するステップをさらに含む、
請求項12に記載の方法。 - 前記コンピューティングデバイスが、修正された投影された重複画像領域の前記仮想ボウル形状投影面への投影に基づいて、ボウル形状画像を生成するステップと、
生成されたボウル形状画像を前記コンピューティングデバイスのディスプレイに表示するステップとをさらに含む、
請求項12に記載の方法。 - 前記コンピューティングデバイスは車載計算システムとして実施される、
請求項12に記載の方法。 - コンピューティングデバイスであって、
プロセッサと、
前記プロセッサにより実行されたとき、前記プロセッサに、請求項12−22いずれか一項に記載の方法を実行させる複数の命令を格納したメモリとを有する、
コンピューティングデバイス。 - 実行されると、コンピューティングデバイスに請求項12−22いずれか一項に記載の方法を実行させる複数の命令を格納した一以上の機械読み取り可能記憶媒体。
- 移動オブジェクトをボウル形状画像に視覚化する、請求項12−22いずれか一項に記載の方法を実行する手段を有するコンピューティングデバイス。
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