JP2017521704A - 航空機に基づく画像投影方法、装置及び航空機 - Google Patents

航空機に基づく画像投影方法、装置及び航空機 Download PDF

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Abstract

本発明の実施例は飛行機に基づく画像投影方法、装置及飛行機を提供する。前記方法は、飛行機に対する画像投影イベントを検出すると、飛行機の位置を投影可能な位置に調整するステップと、飛行機の投影モジュールをトリガーして画像を投影するステップと、を含む。ここで、前記飛行機の位置を調整するステップは、前記投影モジュールの投影方向に取得した障害物の画像に基づき飛行機の位置を調整することを含む。本発明を用いて、飛行機とプロジェクターなどの投影モジュールとを結合することができ、飛行機の飛行のみを制御して要求に応じて投影位置を迅速に変更し、迅速且つ柔軟な画像投影を実現することができる。

Description

本発明は電子技術の分野に関し、航空機に基づく画像投影方法、装置及び航空機に関する。
プロジェクターは、画像（ファイル、写真又はビデオ）を幕に投射して表示する装置である。それは、具体的には、様々な有線伝送インターフェイスにより移動スマート機器、コンピュータなどと接続して、対応するファイル、写真及びビデオなどの対応の画像を投影する。
現在のプロジェクターは、一般的に一定の高度で固着され、プロジェクターの位置及びそのレンズを調整して幕との適合を実現し、係る画像をより良好に幕に投影するようにしている。
しかし、現在のプロジェクターの位置は比較的固定的で、柔軟性がなく、新たな位置に画像を投影する必要があるとき着脱が面倒である。
本発明の実施例は、航空機に基づく画像投影方法、装置及び航空機を提供し、航空機を調整することによってある投影可能な位置に係る情報を投影することができる。
本発明の実施例による航空機に基づく画像投影方法は、
航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を投影可能な位置に調整するステップと、
航空機の投影モジュールをトリガーして画像を投影するステップと、
を含み、
ここで、前記航空機の位置を調整するステップは、前記投影モジュールの投影方向に取得する障害物の画像に基づき航空機の位置を調整することを含む。
また、航空機の位置を投影可能な位置に調整した後、
該投影可能な位置の位置情報を記録するステップと、
画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、且つ取得する座標データと高度データを前記座標情報と高度情報と対応して比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を前記投影可能な位置に維持するステップと、
を含み、
前記位置情報は、座標情報と高度情報を含む。
また、航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を投影可能な位置に調整するステップは、
航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を調整するステップと、
調整した位置に、予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出しており、存在していない場合、航空機を新たな位置に調整し、前記障害物が予め設定された投影背景条件を満たすことを確認するまで本ステップを繰り返すステップと、
投影背景条件を満たす障害物が存在している場合、対応の位置が投影可能な位置として確認するステップと、
を含み、
前記の障害物は、前記航空機の投影モジュールの投影方向における障害物である。
また、前記予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出するステップは、
調整した位置に、存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離、及び該障害物を含む画像を取得するステップと、
前記障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、前記障害物が画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断するステップと、
予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認するステップと、
を含む。
また、前記方法は、
録音操作を検出すると、航空機の集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集するステップと、
予め設定されたプロペラの音声周波数に基づき、収集された元の音声信号をフィルタリングし、音声信号を得るステップと、
得た前記音声信号を記憶するか、又は得た前記音声信号をクライアントに送信するステップと、
をさらに含む。
更に、本発明の実施例による航空機に基づく画像投影装置は、
航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、航空機の位置を投影可能な位置に調整するための位置調整モジュールと、
航空機の投影モジュールをトリガーして画像を投影するための投影制御モジュールと、
を含み、
ここで、前記位置調整モジュールは、具体的に航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、前記投影モジュールの投影方向に取得する障害物の画像に基づき航空機の位置を調整する。
また、前記装置は、
該投影可能な位置の位置情報を記録するための記憶モジュールと、
を含み、
前記位置情報は、座標情報と高度情報を含み、
位置調整モジュールは、画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、且つ取得する座標データと高度データを前記座標情報と高度情報と対応して比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を前記投影可能な位置に維持することに用いられており、
前記位置情報は、座標情報と高度情報を含む。
また、前記位置調整モジュールは、
航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、航空機の位置を調整するための調整ユニットと、
調整した位置に、予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出しており、存在していない場合、航空機を新たな位置に再度調整することを前記調整ユニットに通知するための検出ユニットと、
投影背景条件を満たす障害物が存在している場合、対応の位置が投影可能な位置として確認するための確認ユニットと、
を含み、
前記の障害物は、前記航空機の投影モジュールの投影方向における障害物である。
また、前記検出ユニットは具体的に、調整した位置に、存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離、及び該障害物を含む画像を取得しており、前記障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、前記障害物が画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断しており、予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認し、予め設定された投影背景条件を満たしていないとき、航空機を新たな位置に再度調整することを前記調整ユニットに通知することに用いられる。
また、前記装置は、
録音操作を検出すると、航空機集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集しており、且つ予め設定されたプロペラ音声周波数に基づき収集された元の音声信号をフィルタリングして音声信号を得るための録音処理モジュールと、
得た前記音声信号を記憶するか、又は得た前記音声信号をクライアントに送信するための出力モジュールと、
を更に含む。
これに対応して、本発明の実施例による航空機は、コントローラと外部の投影装置を掛けるための掛け組立体を含み、
前記コントローラは、航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を投影可能な位置に調整しており、前記掛け組立体に掛けられる投影装置をトリガーして画像を投影しており、ここで、前記航空機の位置を調整することは、前記投影モジュールの投影方向に取得する障害物の画像に基づき航空機の位置を調整することを含む。
また、前記コントローラは、該投影可能な位置の位置情報（座標情報と高度情報を含む）を記録しており、画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、且つ取得する座標データと高度データを前記座標情報と高度情報と対応して比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を前記投影可能な位置に維持することに用いられる。
また、前記航空機は、
存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離を検出するための検出器と、
前記障害物を含む画像を撮像するための撮像装置と、
を含み、
前記障害物は、前記掛け組立体に掛けられる投影装置の投影方向にある障害物であり、
前記コントローラは更に、前記検出器が送信した障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、前記撮像装置により撮影された前記障害物の画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断し、予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認することに用いられる。
また、前記航空機は、
録音操作を検出する場合、航空機の集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集するための集音器を含み、
前記コントローラは更に、予め設定されたプロペラ音声周波数に基づき収集された元の音声信号をフィルタリングして音声信号を得ており、得た前記音声信号を記憶するか又は得た前記音声信号をクライアントに送信することに用いられる。
本発明の実施例は、航空機とプロジェクターなどの投影モジュールとを結合することができ、航空機の飛行のみを制御して要求に応じて投影位置を迅速に変更し、迅速且つ柔軟な画像投影を実現することができる。
図１は、本発明の実施例の１つの実施形態に係る航空機に基づく画像投影方法のフローチャートである。 図２は、本発明の実施例の別の実施形態に係る航空機に基づく画像投影方法のフローチャートである。 図３は、本発明の実施例に係る航空機を投影可能な位置に調整する方法のフローチャートである。 図４は、本発明の実施例の１つの実施形態に係る航空機に基づく画像投影装置の構造を示す図である。 図５は、本発明の実施例の別の実施形態に係る航空機に基づく画像投影装置の構造を示す図である。 図６は、図５における位置調整モジュールの１つの構造を示す図である。 図７は、本発明の実施例に係る航空機の構造を示す図である。
以下は、本発明の実施形態に係る添付図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る技術的解決手段を明確かつ詳細に説明する。当然ながら、ここで説明する実施形態は本発明の諸実施形態の全てではなく一部にすぎない。当業者が創造的な作業なしに本発明の諸実施形態に基づいて得られる他の全ての実施形態は、本発明の保護範囲に含まれるべきである。
本発明の実施例はＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ、無人機）などの航空機とプロジェクターなどの投影装置とを結合することで、白壁や幕などのような場面を有する投影可能な位置にプロジェクターをトリガーして関連する画像データを投影することができる。
図１は、本発明の実施例の１つの実施形態に係る航空機に基づく画像投影方法のフローチャートである。本発明の実施例に係る前記方法は航空機に設けられているコントローラにより実現することができる。具体的には、前記方法はＳ１０１〜Ｓ１０２を含む。
Ｓ１０１では、航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を投影可能な位置に調整する。
ここで、前記航空機の位置を調整するステップは、前記航空機の投影モジュールの投影方向に取得する障害物の画像に基づき航空機の位置を調整することを含む。
投影可能な位置に適合する条件は、一定の高度に達し且つ航空機の投影モジュールの投影方向（投影レンズの前方）に白壁や幕などのような画像を投影可能な平面又は略平面が存在していることを含む。
航空機の位置を調整することは下記の通りであってもよい。ユーザーはリモートコントローラによって航空機のコントローラにより送信された指令をトリガーし、コントローラは、航空機のモータ、電子速度制御措置、プロペラなどからなる動力システムを制御して係る操作を実行し、飛行によって航空機を投影可能な位置に調整する。該位置の前方に面積が投影を完成するのに十分である領域が存在し、且つ該領域が白色で、各点から距離測定モジュールまでの距離値が平坦面の要求を満たす壁面などの障害物平面である。
又は、航空機の位置は、撮影された投影方向にある障害物ピクチャの画素値、及び検出された該障害物の各点から航空機までの距離に基づき調整し確認されてもよい。即ち、航空機に設けられている撮像装置と距離測定装置が取得したデータに基づき自動調整し得てもよく、航空機自体のコントローラにより処理し得てもよい。ここで、画素値に基づき、障害物の本体色や縞模様などを確認し、距離測定装置に基づき、障害物が投影レンズに対する距離、投影レンズ又は地面に対する傾斜角度などの情報を確認する。得た本体色、テクスチャ、距離、角度などの情報に基づき投影条件に適合する障害物を総合判断し、且つ条件に適合する障害物を確認した時の位置を投影可能な位置とする。
画像投影イベントは、ユーザーが投影リモートコントローラによってプロジェクターを投影準備するように制御する時に検出されたものであってもよく、又は、ユーザーが航空機のリモートコントローラによって航空機に投影指令を送信する時に検出されたものであってもよい。
プロジェクターなどの投影モジュールは、前記航空機の外部に掛けて、航空機の雲台により固定し制御されてもよい。航空機に固設され、航空機のコントローラと信号接続してもよい。
Ｓ１０２では、航空機の投影モジュールをトリガーして画像を投影する。
航空機が画像を投影することに適合する位置（投影可能な位置）に飛行した後、プロジェクターなどの投影モジュールに十分な電源を提供して、プロジェクターに、地上のコンピュータやスマートフォンなどの機器により無線などの方式で伝送されたビデオ、ピクチャ及びファイルなどのデータを基礎とさせる。
当然のことながら、投影に必要なデータは、航空機又はプロジェクターに内蔵或いは外付けされた記憶機器内に記憶されているデータであってもよい。投影の時、投影モジュールは記憶モジュール内のデータを読み取って投影方向にある壁面又は幕に投影する。投影モジュールと予め適合されたリモートコントローラによって、投影モジュールの投影再生を制御制御することができ、例えば投影再生の進捗、投影の輝度などを制御することができる。
本発明の実施例に係る前記画像投影方法は、屋内または屋外で行うことができる。ＧＰＳ信号がより良好な屋外にある場合には、ＧＰＳデータに基づき航空機をホバーなどの位置自動維持制御を実行してもよい。屋内にある場合には、ジャイロスコープ、加速度計、高度計及び視覚センサなどのセンサモジュールにより航空機のホバーなどの位置自動維持制御を総合的に完成してもよい。
本発明の実施例は、航空機とプロジェクターなどの投影モジュールとを結合することができ、航空機の飛行のみを制御して要求に応じて投影位置を迅速に変更し、迅速且つ柔軟な画像投影を実現することができる。
図２は、本発明の実施例の別の実施形態に係る航空機に基づく画像投影方法のフローチャートである。本発明の実施例に係る前記方法は航空機に設けられているコントローラにより実現することができる。具体的には、前記方法はＳ２０１〜Ｓ２０７を含む。
Ｓ２０１では、航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を投影可能な位置に調整する。
ここで、前記航空機の位置を調整するステップは、前記投影モジュールの投影方向に取得する障害物の画像に基づき航空機の位置を調整することを含む。
Ｓ２０２では、航空機の投影モジュールをトリガーして画像を投影する。
投影モジュールはプロジェクターなどの機器を含む。該投影モジュールは具体的に、航空機を外部に掛けて、航空機が提供した雲台などの装置によって航空機に固定されてもよい。航空機の内部に設けられ、航空機のコントローラと信号接続してもよい。
投影モジュールは、無線通信方式で地上のコンピュータやスマートフォンなどの機器により伝送されたファイル、ピクチャ及びビデオなどの投影されるデータを受信してもよい。当然のことながら、投影に必要なデータは、航空機又はプロジェクターに内蔵或いは外付けされた記憶機器内に記憶されているデータであってもよい。投影の時、投影モジュールは記憶モジュール内のデータを読み取って投影方向にある壁面又は幕に投影する。
Ｓ２０３では、該投影可能な位置の位置情報を記録する。前記位置情報は、座標情報と高度情報を含む。
Ｓ２０４では、画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、且つ取得する座標データと高度データを前記座標情報と高度情報と対応して比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を前記投影可能な位置に維持する。
座標情報はＧＰＳにより取得してもよく、高度情報は気圧計又は超音波、カメラなどの距離測定装置により取得されてもよい。前記Ｓ２０３とＳ２０４によって、投影のブレを回避するか又は投影のブレを小さいブレ幅内に維持することができる。
Ｓ２０５では、録音操作を検出すると、航空機の集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集する。
Ｓ２０６では、予め設定されたプロペラの音声周波数に基づき、収集された元の音声信号をフィルタリングし、音声信号を得る。
Ｓ２０７では、得た前記音声信号を記憶するか、又は得た前記音声信号をクライアントに送信する。
元の音声信号を得た後にアナログ／デジタル変換により、元の模擬音声信号をデジタル信号に変換しており、クライアントは音声信号を投影するとき、更にデジタル音声信号を模擬信号に変換して投影してもよい。
更に、図３は、本発明の実施例に係る航空機を投影可能な位置に調整する方法のフローチャートである。本発明の実施例に係る前記方法は、自動的に航空機の位置を投影に適合するように調整するものであり、これは上述のＳ１０１又はＳ２０１と対応することができる。具体的には、前記方法はＳ３０１〜Ｓ３０４を含む。
Ｓ３０１では、航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を調整する。
プロジェクターなどの投影モジュールに対する投影スタートのリモコン信号を検出したとき、パワーオン、離陸及び位置判断検出などのステップを含む航空機の位置調整操作をスタートする。
Ｓ３０２では、調整した位置に、予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出する前記の障害物は、前記航空機の投影モジュールの投影方向における障害物である。具体的には、視覚識別と距離測定の方式で障害物を検出し、プロジェクターなどの投影モジュールの投影方向に存在している障害物が予め設定された条件を満たすか否かを判断する。
簡単に言えば、投影背景条件を満たすことは、色が白色である（又は画素値が予め設定された画素値範囲内である）か、画像テクスチャが少ない（又は領域における各位置点から距離測定装置までの距離の変化幅が予め設定された幅範囲内である）か、又は距離測定装置までの平均距離及びその面積がいずれも予め設定された数値範囲内であるとき、投影背景条件を満たす。このような領域は投影背景として使用されることができる。最適な領域は、建物の白壁又は設けられた幕である。
具体的には、前記Ｓ３０２では、まず撮像装置により画像を収集し、画像に基づき色が白色である且つテクスチャがないか又はテクスチャが非常に少ない領域を見つける。そしてデュアル撮像装置、レーザ距離測定、又は超音波距離測定により該領域の縁部を算出し、且つ縁部に基づき該領域の面積を計測する。測定された距離と面積がプロジェクターの通常の投影を満たすと、該白色であり、テクスチャがなく、距離と面積が通常の投影を満たす領域と対応する障害物は、予め設定された投影背景条件を満たす。
本発明の実施例において、前記Ｓ３０２は具体的に、調整した位置に、存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離、及び該障害物を含む画像を取得しており、前記障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、前記障害物が画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断しており、予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認することを含む。即ち、画像の画素値により該障害物に対応する領域の色とテクスチャ特徴を取得し、縁部により対応の領域の面積を取得し、各位置点との距離により対応の領域の平坦程度（傾斜、又は凹凸などが条件に満たしていない）、最後に該障害物の航空機に示した面が投影背景壁又は投影幕として使用することができるか否かを確認する。
Ｓ３０３では、前記障害物が存在していない場合、航空機を新たな位置に調整する。前記障害物が予め設定された投影背景条件を満たすことを確認するまで、Ｓ３０２まで繰り返す。
現在位置に条件に適合する障害物が存在していない場合、動力システムに指令を送信し、航空機を新たな位置に移動し、新たに検出された障害物を再度判断する。
なお、前記Ｓ３０２の検出プロセスは時間消費が少なく、一般的には、条件に適合する白壁などの障害物を比較的迅速に得ることができる。
Ｓ３０４では、投影背景条件を満たす障害物が存在している場合、対応の位置が投影可能な位置として確認する。
投影可能な位置を確認した後、上述の領域が条件を満たすかいなかを検出する操作を終了し、次の投影及び位置維持の制御を行う。
本発明の実施例は、航空機とプロジェクターなどの投影モジュールとを結合することができるため、航空機の飛行のみを制御して要求に応じて投影位置を迅速に変更することができ、更に、適切な投影領域に対する判断は制御、カメラ及び距離測定装置などに基づき自動実現することができ、迅速且つ柔軟な画像投影を実現し、同時にユーザーによる自動化とスマート化の要求を満足する。
以下、本発明の実施例に係る航空機に基づく画像投影装置及び航空機を詳細に説明する。
図４は、本発明の実施例の１つの実施形態に係る航空機に基づく画像投影装置の構造を示す図である。本発明の実施例に係る前記装置は航空機のコントローラに設けられることができる。具体的には、前記装置は、位置調整モジュール１、投影制御モジュール２を含む。
前記位置調整モジュール１は、航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、航空機の位置を投影可能な位置に調整することに用いられる。ここで、前記位置調整モジュール１は具体的に、航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、投影モジュールの投影方向に取得する障害物の画像に基づき航空機の位置を調整することに用いられる。
前記投影制御モジュール２は、航空機の投影モジュールをトリガーして画像を投影することに用いられる。
前記位置調整モジュール１が航空機の位置を調整するとき、投影可能な位置に適合する条件は、一定の高度に達し且つ航空機の投影モジュールの投影方向（レンズの前方）に白壁や幕などのような画像を投影可能な平面又は略平面が存在していることを含む。
前記位置調整モジュール１が航空機の位置を調整することは下記の通りであってもよい。ユーザーはリモートコントローラによって送信された指令をトリガーし、航空機の動力システムを制御して係る操作を実行し、飛行によって航空機を投影可能な位置に調整する。該位置の前方に面積が投影を完成するのに十分である領域が存在し、且つ該領域が白色であり、各点から距離測定モジュールまでの距離値が平坦面の要求を満たす壁面などの障害物平面である。
又は、前記位置調整モジュール１が位置を調整することは、前記位置調整モジュール１が撮影された投影方向にある障害物ピクチャの画素値、及び検出された該障害物の各点から航空機までの距離に基づき調整し確認することであってもよい。即ち、航空機に設けられている撮像装置と距離測定装置により取得するデータに基づき自動調整し取得してもよい。ここで、前記位置調整モジュール１は、画素値に基づき、障害物の本体色や縞模様などを確認し、距離測定装置に基づき、障害物が投影レンズに対する距離、投影レンズ又は地面に対する傾斜角度などの情報を確認する。前記位置調整モジュール１は、得た本体色、テクスチャ、距離、角度などの情報に基づき、投影条件に適合する障害物を総合判断し、且つ条件に適合する障害物を確認した時の位置を投影可能な位置とする。
具体的には、撮像装置のレンズ撮像方向と投影モジュールの投影方向が同じであり、距離測定装置は超音波装置及び／又は２つの撮像装置からなってもよい。撮像装置は、投影モジュールの投影方向の写真を撮影し取得することができ、該写真における画素点の画素値に基づき前方にある平面の色やテクスチャなどを確認して、投影モジュールの画像投影平面の色が白色などの画像投影に適合する色であることを保証する。距離測定装置は、投影モジュールの投影方向の検出範囲内における各点から航空機又は距離測定装置までの距離を測定することができ、これにより前方にある平面の平坦程度、該平面の航空機に対する実質的な角度、地面に対する角度、平面の縁部及び面積などを確認する。前記位置調整モジュール１は、測定されたある平面の色、テクスチャと該平面の平坦程度、航空機に対する実質的な角度、地面に対する角度、平面の縁部及び面積などに基づき、航空機を画像の投影に適合する位置に飛行するように自動制御する。例えば、現在位置において、撮像装置により撮影されたピクチャ又は距離測定装置により検出された各点との距離に基づき、面積が投影モジュールの投影に十分であることを確認し、且つ白色であり、各点から距離測定モジュールまでの距離値が平坦平面の要求を満たす白壁であるとき、現在位置を適切な位置として確認する。
前記位置調整モジュール１の画像投影イベントは、ユーザーが投影リモートコントローラによってプロジェクターを投影準備するように制御する時に検出されたものであってもよく、又は、ユーザーが航空機のリモートコントローラによって航空機に投影指令を送信する時に検出されたものであってもよい。
プロジェクターなどの投影モジュールは、前記航空機の外部に掛けて、航空機の雲台により固定し制御されてもよい。航空機に固設され、航空機のコントローラと信号接続してもよい。
航空機が画像を投影することに適合する位置（投影可能な位置）に飛行した後、前記投影制御モジュール２はプロジェクターなどの投影モジュールに十分な電源を提供して、プロジェクターに、地上のコンピュータやスマートフォンなどの機器により無線などの方式で伝送されたビデオ、ピクチャ及びファイルを含むデータの投影を実現させる。当然のことながら、投影に必要なデータは、航空機又はプロジェクターに内蔵或いは外付けされた記憶機器内に記憶されているデータであってもよい。投影の時、投影モジュールは記憶モジュール内のデータを読み取って投影方向にある壁面又は幕に投影する。
本発明の実施例に係る前記画像投影方法は、屋内または屋外で行うことができる。ＧＰＳ信号がより良好な屋外にある場合には、ＧＰＳデータに基づき航空機をホバーなどの位置自動維持制御を実行してもよい。屋内にある場合には、ジャイロスコープ、加速度計、高度計及び視覚センサなどのセンサモジュールにより航空機のホバーなどの位置自動維持制御を総合的に完成してもよい。
本発明の実施例は、航空機とプロジェクターなどの投影モジュールとを結合することができ、航空機の飛行のみを制御して要求に応じて投影位置を迅速に変更し、迅速且つ柔軟な画像投影を実現することができる。
更に、図５は、本発明の実施例の別の実施形態に係る航空機に基づく画像投影装置の構造を示す図である。本発明の実施例に係る前記装置は、前の実施例における位置調整モジュール１、投影制御モジュール２を含み、更に、
該投影可能な位置の位置情報を記録するための記憶モジュール３を含み、
前記位置情報は、座標情報と高度情報を含み、
前記位置調整モジュール１は更に、画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、且つ取得する座標データと高度データを前記座標情報と高度情報と対応して比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を前記投影可能な位置に維持することに用いられる。
座標情報はＧＰＳにより取得してもよく、高度情報は気圧計又は超音波、カメラなどの距離測定装置により取得されてもよい。前記記憶モジュール３と位置調整モジュール１によって、投影のブレを回避するか又は投影のブレを小さいブレ幅内に維持することができる。
更に、図６に示すように、前記位置調整モジュール１は、
航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、航空機の位置を調整するための調整ユニット１１と、
調整した位置に、予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出しており、存在していない場合、航空機を新たな位置に再度調整することを前記調整ユニットに通知するための検出ユニット１２と、
投影背景条件を満たす障害物が存在している場合、対応の位置が投影可能な位置として確認するための確認ユニット１３と、
を含み、
前記の障害物は、前記航空機の投影モジュールの投影方向における障害物である。
プロジェクターなどの投影モジュールに対する投影スタートのリモコン信号を検出したとき、前記調整ユニット１１は航空機の位置をパワーオン、離陸及び位置判断検出などの操作をスタートする。
前記検出ユニット１２は具体的に、視覚識別と距離測定の方式で障害物を検出し、プロジェクターなどの投影モジュールの投影方向に存在している障害物が予め設定された条件を満たすか否かを判断する。具体的には、検出判断方式については上述の方法項実施例の説明を参照してもよい。
具体的には、前記検出ユニットは具体的に、調整した位置に、存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離、及び該障害物を含む画像を取得しており、前記障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、前記障害物が画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断しており、予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認し、予め設定された投影背景条件を満たしていない場合、航空機を新たな位置に再度調整することを前記調整ユニットに通知することに用いられる。
更に、本発明の実施例では、前記装置は、
録音操作を検出すると、航空機集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集しており、且つ予め設定されたプロペラ音声周波数に基づき収集された元の音声信号をフィルタリングして音声信号を得るための録音処理モジュール４と、
得た前記音声信号を記憶するか、又は得た前記音声信号をクライアントに送信するための出力モジュール５と、
を更に含む。
前記録音処理モジュール４は、元の音声信号を得た後にアナログ／デジタル変換により、元の模擬音声信号をデジタル信号に変換しており、クライアントは音声信号を投影するとき、更にデジタル音声信号を模擬信号に変換して投影してもよい。
本発明の実施例は、航空機とプロジェクターなどの投影モジュールとを結合することができるため、航空機の飛行のみを制御して要求に応じて投影位置を迅速に変更することができ、更に、適切な投影領域に対する判断は制御、カメラ及び距離測定装置などにより自動実現することができ、迅速且つ柔軟な画像投影を実現し、同時にユーザーによる自動化とスマート化の要求を満足する。
図７は、本発明の実施例に係る航空機の構造を示す図である。本発明の実施例に係る前記航空機は、コントローラ１００と外部の投影装置を掛けるための掛け組立体を含む。
前記コントローラ１００は、航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を投影可能な位置に調整しており、前記掛け組立体に掛けられる投影装置をトリガーして画像を投影しており、ここで、前記航空機の位置を調整することは、前記投影モジュールの投影方向に取得する障害物の画像に基づき航空機の位置を調整することを含む。
更に、前記コントローラ１００は、該投影可能な位置の位置情報（座標情報と高度情報を含む）を記録しており、画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、且つ取得する座標データと高度データを前記座標情報と高度情報と対応して比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を前記投影可能な位置に維持することに用いられる。
さらに、前記航空機は、
存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離を検出するための検出器２００と、
前記障害物を含む画像を撮像するための撮像装置３００と、
を含み、
前記障害物は、前記掛け組立体に掛けられる投影装置の投影方向にある障害物であり、
前記コントローラ１００は更に、前記検出器２００が送信した障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、前記撮像装置３００により撮影された前記障害物の画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断し、予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認することに用いられる。
更に、前記コントローラ１００は、
録音操作を検出するとき、航空機の集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集するための集音器４００を含み、
前記コントローラ１００は更に、予め設定されたプロペラ音声周波数に基づき収集された元の音声信号をフィルタリングして音声信号を得ており、得た前記音声信号を記憶するか又は得た前記音声信号をクライアントに送信することに用いられる。
具体的には、本発明の実施例に係る前記コントローラ１００、検出器２００、撮像装置３００及び集音器４００の具体的な実現は上述の図１〜図６に係る実施例を参照してもよい。
本発明の実施例は、航空機とプロジェクターなどの投影モジュールとを結合することができ、航空機の飛行のみを制御して要求に応じて投影位置を迅速に変更することができ、更に、適切な投影領域に対する判断は制御、カメラ及び距離測定装置などに基づき自動実現することができ、迅速且つ柔軟な画像投影を実現し、同時にユーザーによる自動化とスマート化の要求を満足する。
本発明による幾つかの実施例において、理解されるように、開示された関連する装置と方法は、他の方式で実現されてもよい。例えば、上述のような装置実施例は、単なる例にすぎない。例えば、前記モジュールまたはユニットの区分は、単なる論理的な機能による区分であり、実際に実現するとき他の区分方式であってもよく、例えば、複数のユニットまたは組立体が別のシステムに合わせまたは一体化してもよく、或いは幾つかの特徴が無視しまたは実行されなくてもよい。一方、示されたまたは解説された相互間の結合又は直接的な結合又は通信接続は、幾つかのインターフェイス、装置又はユニットによる間接的な結合又は通信接続であってもよく、電気の、機械のまたは他の形態であってもよい。
前記分別部材として説明されたユニットは、物理的に分別されてもよく、そうでなくてもよく、ユニットとして示された部材は、物理的なユニットであってもよく、そうでなくてもよく、同じところに位置してもよく、複数のネットワークユニット上に分散されてもよい。実際の需要に応じて、一部または全部のユニットを選択し、本実施例の目的を実現することができる。
なお、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに集積されていてもよく、各ユニットが単独に物理的に存在していてもよく、２つまたは２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されていてもよい。上述の一体化されたユニットは、ハードウエアの形で実現されてもよく、ソフトウェア機能ユニットの形で実現されてもよい。
前記一体化されたユニットは、ソフトウェア機能ユニットの形で実現され、かつ独立した製品として販売または使用されるとき、コンピュータにより読み取り可能な記憶媒体内に記憶されてもよい。このような理解に基づき、本発明は、本質的に、或いは、従来技術への寄与部分、或いは、該発明の全部若しくは一部は、ソフトウェア製品の形式で表すことができ、該コンピュータソフトウェア製品は、１つの記録媒体に記録され、コンピュータプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本発明の各実施例における前記方法の全部若しくは一部のステップを実行させる複数の指令が含まれていてもよい。前記記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、リムーバブルハードディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ディスクまたは光ディスクンなどの様々なプログラム・コードを記憶可能である媒体を含む。
以上の説明は本発明に係る実施形態にすぎず、本発明の保護範囲を制限しようとするものではない。本発明の明細書及び添付図面によって作成したすべての同等構造又は同等フロー変更を、直接又は間接的に他の関連する技術分野に実施することは、いずれか同じ理由により本発明の保護範囲内に含まれる。
以上の説明は本発明に係る実施形態にすぎず、本発明の保護範囲を制限しようとするものではない。本発明の明細書及び添付図面によって作成したすべての同等構造又は同等フロー変更を、直接又は間接的に他の関連する技術分野に実施することは、いずれか同じ理由により本発明の保護範囲内に含まれる。
[項目１］
航空機に基づく画像投影方法であって、
航空機に対する画像投影イベントを検出し、航空機の位置を投影可能な位置に調整するステップと、
航空機の投影モジュールをトリガーして画像を投影するステップと、
を含み、
上記航空機の位置を調整するステップは、上記投影モジュールの投影方向に取得する障害物の画像に基づき航空機の位置を調整することを含む、
ことを特徴とする方法。
[項目２］
上記航空機の位置を投影可能な位置に調整した後、
座標情報と高度情報を含み、該投影可能な位置の位置情報を記録するステップと、
画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、取得する座標データと高度データを上記座標情報と高度情報と比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を上記投影可能な位置に維持するステップと、
を更に含む、
ことを特徴とする項目１に記載の方法。
[項目３］
航空機に対する画像投影イベントを検出し、航空機の位置を投影可能な位置に調整するステップは、
航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を調整するステップと、
調整された位置に、予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出しており、存在していない場合、航空機を新たな位置に調整し、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認するまで本ステップを繰り返すステップと、
投影背景条件を満たす障害物が存在している場合、対応の位置が投影可能な位置として確認するステップと、
を含み、
検出するのは、上記航空機の投影モジュールの投影方向における障害物である、
ことを特徴とする項目１に記載の方法。
[項目４］
上記予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出することは、
調整された位置に、存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離、及び該障害物を含む画像を取得するステップと、
上記障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、上記障害物の画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断するステップと、
予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認するステップと、
を含む、
ことを特徴とする項目３に記載の方法。
[項目５］
録音操作を検出すると、航空機の集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集するステップと、
予め設定されたプロペラの音声周波数に基づき、収集された元の音声信号をフィルタリングし、音声信号を得るステップと、
得た上記音声信号を記憶するか、又は得た上記音声信号をクライアントに送信するステップと、
をさらに含む、
ことを特徴とする項目１に記載の方法。
[項目６］
航空機に基づく画像投影装置であって、
航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、航空機の位置を投影可能な位置に調整するための位置調整モジュールと、
航空機の投影モジュールをトリガーして画像を投影するための投影制御モジュールと、
を備え、
上記位置調整モジュールは、具体的に航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、上記投影モジュールの投影方向に取得された障害物の画像に基づき航空機の位置を調整する、
ことを特徴とする装置。
[項目７］
該投影可能な位置の位置情報を記録するための記憶モジュールを更に備え、
上記位置情報は、座標情報と高度情報を含み、
上記位置調整モジュールは、画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、取得された座標データと高度データを上記座標情報と高度情報と比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を上記投影可能な位置に維持することに更に用いられる、
ことを特徴とする項目６に記載の装置。
[項目８］
上記位置調整モジュールは、
航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、航空機の位置を調整するための調整ユニットと、
調整した位置に、予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出しており、存在していない場合、航空機を新たな位置に再度調整することを上記調整ユニットに通知するための検出ユニットと、
投影背景条件を満たす障害物が存在している場合、対応の位置が投影可能な位置として確認するための確認ユニットと、
を備え、
上記検出ユニットは、上記航空機の投影モジュールの投影方向における障害物を検出する、
ことを特徴とする項目６に記載の装置。
[項目９］
上記検出ユニットは、調整された位置に、存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離、及び該障害物を含む画像を取得しており、上記障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、上記障害物の画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断しており、予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認し、予め設定された投影背景条件を満たしていない場合、航空機を新たな位置に再度調整することを上記調整ユニットに通知することに用いられる、
ことを特徴とする項目８に記載の装置。
[項目１０］
録音操作を検出すると、航空機集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集しており、且つ予め設定されたプロペラ音声周波数に基づき収集された元の音声信号をフィルタリングして音声信号を得るための録音処理モジュールと、
取得した上記音声信号を記憶するか、又は得た上記音声信号をクライアントに送信するための出力モジュールと、
を更に備え、
ことを特徴とする項目６に記載の装置。
[項目１１］
航空機であって、コントローラと外部の投影装置を掛けるための掛け組立体を含み、
上記コントローラは、航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を投影可能な位置に調整しており、上記掛け組立体に掛けられる投影装置をトリガーして画像を投影しており、ここで、上記航空機の位置を調整することは、上記投影モジュールの投影方向に取得した障害物の画像に基づき航空機の位置を調整することを含む、
ことを特徴とする航空機。
[項目１２］
上記コントローラは、該投影可能な位置の座標情報と高度情報を含む位置情報を記録しており、画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、取得する座標データと高度データを上記座標情報と高度情報と比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を上記投影可能な位置に維持することに更に用いられる、
ことを特徴とする項目１１に記載の航空機。
[項目１３］
存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離を検出するための検出器と、
上記障害物を含む画像を撮像するための撮像装置と、
を含み、
上記検出器が検出するのは、上記掛け組立体により掛けられる投影装置の投影方向にある障害物であり、
上記コントローラは、上記検出器が送信した障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、上記撮像装置により撮影された上記障害物の画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断し、予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認することに更に用いられる、
ことを特徴とする項目１１に記載の航空機。
[項目１４］
録音操作を検出する場合、航空機の集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集するための集音器を更に備え、
上記コントローラは、予め設定されたプロペラ音声周波数に基づき収集された元の音声信号をフィルタリングして音声信号を得ており、得た上記音声信号を記憶するか又は得た上記音声信号をクライアントに送信することに更に用いられる、
ことを特徴とする項目１１に記載の航空機。

Claims (14)

  1. 航空機に基づく画像投影方法であって、
    航空機に対する画像投影イベントを検出し、航空機の位置を投影可能な位置に調整するステップと、
    航空機の投影モジュールをトリガーして画像を投影するステップと、
    を含み、
    前記航空機の位置を調整するステップは、前記投影モジュールの投影方向に取得する障害物の画像に基づき航空機の位置を調整することを含む、
    ことを特徴とする方法。
  2. 前記航空機の位置を投影可能な位置に調整した後、
    座標情報と高度情報を含み、該投影可能な位置の位置情報を記録するステップと、
    画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、取得する座標データと高度データを前記座標情報と高度情報と比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を前記投影可能な位置に維持するステップと、
    を更に含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 航空機に対する画像投影イベントを検出し、航空機の位置を投影可能な位置に調整するステップは、
    航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を調整するステップと、
    調整された位置に、予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出しており、存在していない場合、航空機を新たな位置に調整し、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認するまで本ステップを繰り返すステップと、
    投影背景条件を満たす障害物が存在している場合、対応の位置が投影可能な位置として確認するステップと、
    を含み、
    検出するのは、前記航空機の投影モジュールの投影方向における障害物である、
    ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  4. 前記予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出することは、
    調整された位置に、存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離、及び該障害物を含む画像を取得するステップと、
    前記障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、前記障害物の画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断するステップと、
    予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認するステップと、
    を含む、
    ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
  5. 録音操作を検出すると、航空機の集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集するステップと、
    予め設定されたプロペラの音声周波数に基づき、収集された元の音声信号をフィルタリングし、音声信号を得るステップと、
    得た前記音声信号を記憶するか、又は得た前記音声信号をクライアントに送信するステップと、
    をさらに含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  6. 航空機に基づく画像投影装置であって、
    航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、航空機の位置を投影可能な位置に調整するための位置調整モジュールと、
    航空機の投影モジュールをトリガーして画像を投影するための投影制御モジュールと、
    を備え、
    前記位置調整モジュールは、具体的に航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、前記投影モジュールの投影方向に取得された障害物の画像に基づき航空機の位置を調整する、
    ことを特徴とする装置。
  7. 該投影可能な位置の位置情報を記録するための記憶モジュールを更に備え、
    前記位置情報は、座標情報と高度情報を含み、
    前記位置調整モジュールは、画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、取得された座標データと高度データを前記座標情報と高度情報と比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を前記投影可能な位置に維持することに更に用いられる、
    ことを特徴とする請求項６に記載の装置。
  8. 前記位置調整モジュールは、
    航空機に対する画像投影イベントを検出するとき、航空機の位置を調整するための調整ユニットと、
    調整した位置に、予め設定された投影背景条件を満たす障害物が存在しているか否かを検出しており、存在していない場合、航空機を新たな位置に再度調整することを前記調整ユニットに通知するための検出ユニットと、
    投影背景条件を満たす障害物が存在している場合、対応の位置が投影可能な位置として確認するための確認ユニットと、
    を備え、
    前記検出ユニットは、前記航空機の投影モジュールの投影方向における障害物を検出する、
    ことを特徴とする請求項６に記載の装置。
  9. 前記検出ユニットは、調整された位置に、存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離、及び該障害物を含む画像を取得しており、前記障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、前記障害物の画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断しており、予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認し、予め設定された投影背景条件を満たしていない場合、航空機を新たな位置に再度調整することを前記調整ユニットに通知することに用いられる、
    ことを特徴とする請求項８に記載の装置。
  10. 録音操作を検出すると、航空機集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集しており、且つ予め設定されたプロペラ音声周波数に基づき収集された元の音声信号をフィルタリングして音声信号を得るための録音処理モジュールと、
    取得した前記音声信号を記憶するか、又は得た前記音声信号をクライアントに送信するための出力モジュールと、
    を更に備え、
    ことを特徴とする請求項６に記載の装置。
  11. 航空機であって、コントローラと外部の投影装置を掛けるための掛け組立体を含み、
    前記コントローラは、航空機に対する画像投影イベントを検出すると、航空機の位置を投影可能な位置に調整しており、前記掛け組立体に掛けられる投影装置をトリガーして画像を投影しており、ここで、前記航空機の位置を調整することは、前記投影モジュールの投影方向に取得した障害物の画像に基づき航空機の位置を調整することを含む、
    ことを特徴とする航空機。
  12. 前記コントローラは、該投影可能な位置の座標情報と高度情報を含む位置情報を記録しており、画像を投影している間、航空機の座標データと高度データを取得し、取得する座標データと高度データを前記座標情報と高度情報と比較し、比較結果に基づき航空機の位置を調整して航空機を前記投影可能な位置に維持することに更に用いられる、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の航空機。
  13. 存在している障害物の縁部、該障害物の各位置点から航空機までの距離を検出するための検出器と、
    前記障害物を含む画像を撮像するための撮像装置と、
    を含み、
    前記検出器が検出するのは、前記掛け組立体により掛けられる投影装置の投影方向にある障害物であり、
    前記コントローラは、前記検出器が送信した障害物の縁部、該障害物の各位置点との距離、前記撮像装置により撮影された前記障害物の画像中の色とテクスチャ特徴が予め設定された投影背景条件を満たすか否かを判断し、予め設定された投影背景条件を満たす場合、予め設定された投影背景条件を満たす障害物の存在を確認することに更に用いられる、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の航空機。
  14. 録音操作を検出する場合、航空機の集音モジュールを呼び出して元の音声信号を収集するための集音器を更に備え、
    前記コントローラは、予め設定されたプロペラ音声周波数に基づき収集された元の音声信号をフィルタリングして音声信号を得ており、得た前記音声信号を記憶するか又は得た前記音声信号をクライアントに送信することに更に用いられる、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の航空機。
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