JP2017518118A - Ｔｅｅプローブのための誘導デバイス - Google Patents

Abstract

本発明は、ＴＥＥプローブ（２０）のための誘導デバイス（１０）、医療撮像システム（１）、ＴＥＥプローブ（２０）を誘導する方法、そのようなデバイスを制御するコンピュータプログラム要素、及びそのようなコンピュータプログラム要素を格納させるコンピュータ可読媒体に関する。ＴＥＥプローブ（２０）のための誘導デバイス（１０）は、画像データ提供ユニット（１１）及び処理ユニット（１２）を含む。画像データ提供ユニット（１１）は、初期的な位置及び向きにおけるＴＥＥプローブ（２０）及び介入デバイス（４０）を示す第１の画像データを提供するように構成される。処理ユニット（１２）は、第１の画像データにおける介入デバイス（４０）の中心線を決定するように構成される。処理ユニット（１２）は、中心線の接線に対して直交する平面（４１）を視認平面として決定するように構成される。処理ユニット（１２）は、視認平面内にほぼ位置するよう、ＴＥＥプローブ（２０）の撮像平面及び撮像向きを計算するように構成される。処理ユニット（１２）は、計算されたデータを誘導データとして提供するように構成される。

Description

本発明は、ＴＥＥプローブのための誘導デバイス、医療撮像システム、ＴＥＥプローブを誘導する方法、そのようなデバイスを制御するコンピュータプログラム要素、及びそのようなコンピュータプログラム要素を格納させたコンピュータ可読媒体に関する。

例えば標準的なＸ線撮像によって提供される情報よりも多くの軟組織情報を必要とする医療処置のモニタリング（監視）を提供するために、経食道心エコー検査法（ＴＥＥ）情報が利用される。超音波撮像の形態であるＴＥＥ撮像は、介入デバイス（インターベンショナルデバイス）及びその周囲の解剖学的構造を同時に示すことができ、ライブＸ線画像においては欠けることが多い解剖学的構造及び機能の優れた詳細をもたらす。

しばしば、Ｘ線蛍光透視法及びＴＥＥ撮像の組み合わせを用いて、医療処置をモニタリングする。それに加えて、米国特許出願公開第２０１２／２４５４５８Ａ１号明細書は、２Ｄ蛍光透視画像において介入デバイスを検出し且つトラッキング（追跡）し、そして、ＴＥＥ超音波プローブビームをこのデバイスに向けて操縦することを開示している。超音波プローブは、蛍光透視画像中で位置合わせされ、位置合わせは、蛍光透視に対するプローブの位置及び向きの推定を含む。国際公報第２０１４／０８７３２４Ａ１号は、超音波平面の内側で関心の移動物体（例えば、介入デバイス）を常に提示するために、超音波平面の自動操縦を開示している。これを達成するために、処理ユニットが、ＴＥＥプローブからＸ線源への第１の線又はベクトル及びＴＥＥプローブから介入デバイスへの第２の線又はベクトルを用いて、超音波画像平面を計算するように、構成される。

しかしながら、カテーテルのような介入デバイスは、それらの音響特性の故に、ＴＥＥ画像中で殆ど見えないか或いはアーチファクトを伴う。

故に、ＴＥＥ画像データ中の介入デバイスの視認性(visibility)を向上させる必要がある場合がある。

本発明の課題は、独立項の主題によって解決され、更なる実施態様は、従属項に含まれる。本発明の後述の特徴は、ＴＥＥプローブのための誘導デバイス、医療撮像システム、ＴＥＥプローブを誘導する方法、コンピュータプログラム要素、及びコンピュータ可読媒体に当て嵌まることが留意されるべきである。

本発明によれば、ＴＥＥプローブのための誘導デバイスが提示される。ＴＥＥプローブのための誘導デバイスは、画像データ提供ユニット及び処理ユニットを含む。

画像データ提供ユニットは、初期的な位置及び向きにおけるＴＥＥプローブ及び介入デバイス（インターベンショナルデバイス）を示す第１の画像データを提供するように構成される。ある実施例において、第１の画像データは、蛍光透視Ｘ線画像データである。介入デバイスは、カテーテルであってよい。

処理ユニットは、第１の画像データ中の介入デバイスの中心線を決定するように構成される。ある実施例において、介入デバイスの中心線は、単一のＸ線画像、２面Ｘ線画像(bi-plane X-ray image)、及び／又は、例えば、電磁トラッキング又は光学形状検知のような、代替的な３Ｄトラッキング技術に基づき、３Ｄにおいて決定される。光学形状検知は、ファイバ内に結合される反射レーザ光を解析することによって、単一ワイヤ内に詰め込まれる幾つかの捩れワイヤの３Ｄ形状を測定する。

処理ユニットは、中心線の接線に対して直交する平面を視認平面として決定するように更に構成される。何故ならば、介入デバイスの視認性は、介入デバイスに対するＴＥＥプローブの向きに強く依存するからである。介入デバイスの均一な表面は、エコー信号のみを反射し、いかなる後方散乱信号も殆ど提供しない。従って、介入デバイスは、ＴＥＥ信号伝搬ベクトルが介入デバイスに対して法線方向にある表面とほぼ同一直線上にある場合に、ＴＥＥ画像中で完全に見えるに過ぎない。結果的に、少なくとも１つの中心線セグメントの接線に対して直交する平面は、ＴＥＥプローブのための最適な場所を定める。最適とは、ＴＥＥ信号伝搬ベクトルが介入デバイスに対して法線方向にある表面とほぼ同一直線上にあることを意味する。換言すれば、視認平面は、介入デバイスの視認性の観点からＴＥＥプローブのために最適な場所の平面として定められる。ある実施例において、処理ユニットは、介入デバイスの２Ｄセグメント化(2D segmentation)に基づき、視認平面を決定するように構成される。

処理ユニットは、視認平面内にほぼ位置するよう、ＴＥＥプローブの撮像平面(imaging plane)及び撮像向き(imaging orientation)を計算するように構成される。ＴＥＥプローブの撮像平面及び撮像向きは、ＴＥＥプローブの現在の場所及び向きとして定められてよい。ＴＥＥプローブの撮像平面及び撮像向きは、介入デバイスの視認性の観点からＴＥＥプローブのために最適な場所の平面として視認平面内にほぼ位置するように配置され得る。最適とは、ＴＥＥ信号伝搬ベクトルが介入デバイスに対して法線方向にある表面とほぼ同一直線上にあることを意味する。結果的に、ＴＥＥプローブの最適な平面及び向きが見出され、それにより、撮像向きは、例えば、ＴＥＥプローブの円錐形状又は扇形状の撮像視野の、撮像角度又は開放角度を意味する。

ある実施例において、処理ユニットは、介入デバイスがＴＥＥプローブの円錐形状又は扇形状の撮像視野内に位置するように、ＴＥＥプローブの位置を計算するように構成される。ある実施例において、処理ユニットは、介入デバイスがＴＥＥプローブの円錐形状又は扇形状の撮像視野の重心内に位置するように、ＴＥＥプローブの位置を計算するように構成される。それにより、ＴＥＥ画像データ内の介入デバイスの視認性が更に改良される。

処理ユニットは、計算されたデータを誘導データとして提供するように更に構成される。ある実施例において、処理ユニットは、最適なＴＥＥビュー(TEE view)のために、計算されたデータを、ＴＥＥプローブの位置及び／又は向きをどのように変更するかの表示として、使用者（ユーザ）に伝達するように構成される。ある実施例では、ＴＥＥ超音波伝搬方向がカテーテル表面に対してほぼ直交し、従って、カテーテルの最適な視認性が予期され得る、ＴＥＥプローブの位置及び向きを示す抽出された中心線に基づき、最適ビューマップ(optimal view map)が計算され且つ表示される。

換言すれば、例示的に、誘導デバイスは、介入デバイスに対するＴＥＥプローブの向き及び位置の画像ベース最適化に基づき、最適なＴＥＥ姿勢を操作者に自動的に提示する。それにより、誘導デバイスは、複雑なインターベンション（介入）における改良されたナビゲーションのために介入デバイスのための改良された視認性をＴＥＥ画像データに提供するよう、ＴＥＥプローブを他の向き及び／又は位置に誘導するのに役立つ。更に、全ての関連する情報は、情報が共同記録される(co-registered)単一ビューにおいて示され得る。

ＴＥＥプローブの最良のビュー、位置及び／又は向きは、操作者がＴＥＥプローブをどのように適合させ或いはＴＥＥプローブをどこに動かすかの表示として、第１の画像データに位置合わせされ且つ重ね合わせられてよく、或いは、他の手段によって介入スタッフ(interventional staff)に伝達されてよい。ある実施例において、処理ユニットは、ＴＥＥプローブの撮像位置及び／又は向きを第１の画像データと組み合わせるように構成され、誘導デバイスは、その組み合わせを示すディスプレイユニットを更に含む。

誘導デバイスは、ＴＥＥプローブを初期的な位置及び向きから撮像位置及び／又は向きに動かす移動機構のために信号を提供するように構成される、制御ユニットを更に含んでよい。ある実施例において、ＴＥＥプローブの向きの変化は、ＴＥＥプローブの向きを電子的に適合させることのみを含み、それはプローブを動かさずにその測定平面を電子的に調節することを意味する。動かすこと及び電子的に調節することの組み合わせは、より一層良好結果をもたらすことがある。

ある実施例において、処理ユニットは、ＴＥＥプローブの適切でない位置を撮像位置として排除するように構成される。従って、最適なビュー、位置及び／又は向きの計算は、例えば、食道の、セグメント化又はモデルによって制約されることがあり、それはＴＥＥプローブのアクセス不能な位置を排除する。

本発明によれば、医療撮像システムも提示される。医療撮像システムは、画像データ取得デバイス、ＴＥＥプローブ、ＴＥＥプローブのための誘導デバイス、及びディスプレイユニットを含む。画像データ取得デバイスは、誘導デバイスの画像データ提供ユニットによって提供されるべき第１の画像データを取得するように構成される。ＴＥＥプローブは、第２の画像データを提供するように構成され、ディスプレイユニットは、誘導データを提供するように構成される。

本発明によれば、ＴＥＥプローブを誘導する方法も提示される。それは以下のステップを含むが、必ずしもこの順序である必要はない。
ａ）初期的な位置及び向きにおけるＴＥＥプローブ及び介入デバイスを示す第１の画像データを提供し、
ｂ）第１の画像データ中の介入デバイスの中心線を決定し、
ｃ）中心線の接線に対して直交する平面を視認平面として決定し、
ｄ）視認平面内にほぼ位置するようＴＥＥプローブの少なくとも撮像平面及び撮像向きを計算し、且つ
ｅ）計算されたデータを誘導データとして提供する。

ある実施例では、介入デバイスが、例えば、ＴＥＥプローブの円錐形状又は扇形状撮像視野内に位置するよう、好ましくは、撮像視野の中心又は撮像視野の重心の位置するよう、撮像平面及び撮像向きのみならず、ＴＥＥプローブの位置も計算される。

ある実施例において、計算されたデータは、最適なＴＥＥビューのためにＴＥＥプローブの位置及び／又は向きをどのように変更するかの表示として、使用者に伝達される。ある実施例において、ＴＥＥプローブの撮像位置及び／又は向きは、第１の画像データと組み合わせられ、同様に使用者に伝達される。

ある実施例では、移動機構がＴＥＥプローブを初期的な位置及び向きから撮像位置及び／又は向きに動かし、且つ／或いは、ＴＥＥプローブを動かさずに向きを電子的に適合させることによってＴＥＥプローブの向きを変える。

本発明によれば、コンピュータプログラム要素も提示され、コンピュータプログラム要素は、コンピュータプログラムが、誘導デバイスを制御するコンピュータ上で動作しているときに、デバイスの独立項において定められるような誘導デバイスに、方法の独立項において定められるような方法のステップを実施させるプログラムコードを含む。

独立項に従ったＴＥＥプローブのための誘導デバイス、医療撮像システム、ＴＥＥプローブを誘導するための方法、そのようなデバイスを制御するコンピュータプログラム要素、及びそのようなコンピュータプログラム要素を格納させるコンピュータ可読媒体は、特に従属項において定められるような、類似の及び／又は同一の好適な実施態様を有することが理解されよう。本発明の好適実施態様はそれぞれの独立項と従属項とのあらゆる組み合わせでもあり得ることが更に理解されるであろう。

本発明のこれらの及び他の特徴は、以下に記載する実施態様から明らかになり、それらを参照して解明されるであろう。

添付の図面を参照して本発明の例示的な実施態様を以下に記載する。

本発明に従った医療撮像システムの実施例の概略図を示している。 介入デバイス及びＴＥＥプローブを示す２つのＸ線画像の概略図である。 介入デバイス及びＴＥＥプローブを示す２つのＸ線画像の概略図である。 ＴＥＥプローブを誘導する方法の実施例の基本的ステップを示している。

図１は、本発明に従った医療撮像システム１の実施態様を図式的に及び例示的に示している。医療撮像システム１は、画像データ取得デバイス３０、ＴＥＥ変換器又はプローブ２０、ＴＥＥプローブ２０のための誘導デバイス１０、及びディスプレイユニット１３を含む。

画像データ取得デバイス３０は、第１の画像データを取得し、ＴＥＥプローブ２０は、第２の画像データを提供し、ディスプレイユニット１３は、以下において説明されるべき誘導データを提供する。第１の画像データは、Ｘ線蛍光透視画像データである。

ＴＥＥプローブ２０のための誘導デバイス１０は、画像データ提供ユニット１１と、処理ユニット１２とを含む。画像データ提供ユニット１１は、画像データ取得デバイス３０の第１の画像データを提供する。第１の画像データは、介入デバイス４０（インターベンショナルデバイス）及びＴＥＥプローブ２０を初期的な位置及び向きにおいて示す。介入デバイス４０は、カテーテルである。画像データ提供ユニット１１は、画像データ取得ユニット３０及び処理ユニット１２と接続される。

処理ユニット１２は、画像データ提供ユニット１１、ＴＥＥプローブ２０、ディスプレイユニット１３、及び制御ユニット１３と更に接続される。処理ユニット１２は、第１の画像データ中の介入デバイス４０の中心線を決定する。中心線は、単一のＸ線画像、２面Ｘ線画像(bi-plane X-ray image)、及び／又は同等物に基づき、３Ｄにおいて決定されてよい。

ＴＥＥプローブ２０、介入デバイス４０、及び介入デバイス４０の中心線の接線に対して直交する平面４１が、図２ａ及び２ｂに示されている。処理ユニット１２は、中心線の接線に対して直交する平面４１を視認平面(viewing plane)として決定する。処理ユニット１２は、介入デバイス４０の２Ｄセグメント化(2D segmentation)に基づき、視認平面を決定する。中心線の接線に対して直交する平面４１は、ＴＥＥプローブ２０のための最適な場所を定める。何故ならば、その場合、ＴＥＥ信号伝搬ベクトルは、介入デバイス４０に対して法線方向の表面とほぼ同一直線上にあるからである。

処理ユニット１２は、視認平面内にほぼ位置するようＴＥＥプローブ２０の撮像平面(imaging plane)及び撮像向き(imaging orientation)を計算する。それにより、ＴＥＥプローブ２０の最適な平面及び向きが見出され、それにより、撮像向きは、例えば、ＴＥＥプローブ２０の円錐形状（コーン形状）撮像視野の、撮像角度(imaging angle)又は開放角度(opening angle)を意味する。最適とは、ＴＥＥ信号伝搬ベクトルが、その場合、介入デバイスに対して法線方向の表面とほぼ同一直線上にあることを意味する。処理ユニットは、介入デバイス４０がＴＥＥプローブ２０の円錐形状撮像視野内に位置するよう、ＴＥＥプローブ２０の位置を更に計算してよい。処理ユニットは、介入デバイス４０がＴＥＥプローブ２０の円錐形状撮像視野の重心内に位置するよう、ＴＥＥプローブ２０の位置を更に計算してよい。

処理ユニット１２は、計算データを誘導データとして提供し、それらを、最適化されたＴＥＥビュー(TEE view)のためにＴＥＥプローブ２０の位置及び／又は向きをどのように変更するかの表示として、使用者（ユーザ）に伝達する。また、最適ビューマップ(optimal view map)が計算され、ディスプレイユニット１３に表示される。ＴＥＥプローブ２０の最良のビュー、位置及び／又は向きは、操作者がＴＥＥプローブ２０をどのように適合させるか或いはＴＥＥプローブ２０をどこに動かすかについての表示として、第１の画像データの上に重ね合わせられる。

次に、ＴＥＥプローブ２０を最適なＴＥＥプローブ２０姿勢に動かし得る。従って、誘導デバイス１０は、移動機構１５がＴＥＥプローブ２０を初期的な位置及び向きから撮像位置及び／又は向きに動かすための信号を提供するよう、制御ユニット１４を更に含む。従って、制御ユニット１４は、移動機構１５に接続される。

ＴＥＥプローブ２０の向きの変化は、ＴＥＥプローブ２０の向きの電子的な適合のみを含むこともでき、それはＴＥＥプローブ２０を動かさずにその測定平面を電子的に調節することを意味する。

それにより、誘導デバイス１０は、介入デバイス４０に対するＴＥＥプローブ２０の向き及び位置の画像ベース最適化に基づき、最適なＴＥＥプローブ２０の姿勢を操作者に自動的に提示する。結果的に、誘導デバイス１０は、複雑な医療インターベンション（医療介入）における改良されたナビゲーションのために介入デバイス４０の改良された視認性(visibility)をＴＥＥ画像データにもたらすために、ＴＥＥプローブ２０を他の向き及び／又は位置に誘導するのに役立つ。

図２ａは、その初期的な２つの円錐形状視野４２が互いに直交し合う、その初期的な位置及び向きにある、ＴＥＥプローブ及び介入デバイス４０としてのカテーテルを示している。

図２ｂは、同じＸ線画像の更なる図面を示しているが、介入デバイス４０の最適な画像データを達成するために、操作者がＴＥＥプローブ２０を最適な撮像位置に動かすのを助けるよう、ＴＥＥプローブ２０の最適な撮像位置は、オーバーレイ４３としてＸ線画像の上に今や位置合わせされ且つ重ね合わせられている。図２ｂは、同様にＸ線画像の上に重ね合わされたＴＥＥプローブ２０の最適な円錐形状視野４４を更に示している。図２ｂは、カテーテルの中心線の接線に対して直交する平面４１に対応する線を更に示しており、それにより、この平面は、ＴＥＥプローブ２０の最適な視認平面でもある。何故ならば、その場合、ＴＥＥ信号伝搬ベクトルは、カテーテルに対して法線方向の表面とほぼ同一直線上にあるからである。最適な視認平面と検出平面との交差線をもたらす、２Ｄカテーテルセグメント化(2D catheter segmentation)及び中心線抽出(centerline extraction)によって、最適な視認平面のサブセットのセットを取得し得る。

図３は、ＴＥＥプローブ２０を誘導する方法の実施例の基本的ステップを示している。それは以下のステップを含むが、必ずしもこの順序である必要はない。
− 第１のステップＳ１において、初期的な位置及び向きにあるＴＥＥプローブ２０及び介入デバイス４０を示す第１の画像データを提供し、
− 第２のステップＳ２において、第１の画像データ中で介入デバイス４０の中心線を決定し、
− 第３のステップＳ３において、中心線の接線に対して直交する平面４１を視認平面として決定し、
− 第４のステップＳ４において、視認平面内にほぼ位置するよう、ＴＥＥプローブ２０の少なくとも撮像平面及び撮像向きを計算することを決定し、そして、
− 第５のステップＳ５において、計算データを誘導データとして提供することを決定する。

介入デバイス４０が、ＴＥＥプローブの円錐形状撮像視野内に位置するよう、或いは、好ましくは、撮像視野の中心又は重心内に位置するよう、撮像平面及び撮像向きのみならず、ＴＥＥプローブ２０の位置も計算し得る。計算データは、最適なＴＥＥビューのために、ＴＥＥプローブ２０の位置及び／又は向きをどのように変更するかの表示として、使用者に伝達される。ＴＥＥプローブ２０の撮像位置及び／又は向きは、第１の画像データと組み合わせられ、同様に使用者に伝達される。移動機構１５は、ＴＥＥプローブ２０を初期的な位置及び向きから撮像位置及び／又は向きに動かし、且つ／或いは、ＴＥＥプローブ２０を動かさない向きの電子的な適合によってＴＥＥプローブ２０の向きを変える。

本発明の他の例示的な実施態様では、適切なシステムの上で、先行する実施態様のうちの１つに従った方法の方法ステップを実行するように構成されることを特徴とする、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム要素が提供される。

従って、コンピュータプログラム要素は、本発明の実施態様の部分であってもよい、コンピュータユニットに格納されてよい。このコンピューティングユニットは、上述の方法のステップを遂行するように或いは遂行することを誘導するように構成されてよい。その上、それは上述の装置の構成部品（コンポーネント）を作動させるように構成されてよい。コンピューティングユニットは、使用者の命令を自動的に作動させ且つ／或いは実行するように構成され得る。コンピュータプログラムは、データプロセッサの作業メモリ内にロードされてよい。よって、データプロセッサは、本発明の方法を実施するように装備されてよい。

本発明のこの例示的な実施態様は、最初から本発明を用いるコンピュータプログラム及びアップデートを用いて既存のプログラムを本発明を用いるプログラムに変えるコンピュータプログラムの両方をカバーする。

これより先、コンピュータプログラム要素は、上述のような方法の例示的な実施態様の手順を充足する全ての必要なステップを提供し得ることがある。

本発明の更なる例示的な実施態様によれば、ＣＤ−ＲＯＭのようなコンピュータ可読媒体が提示され、コンピュータ可読媒体は、その上に格納されるコンピュータプログラム要素を有し、そのコンピュータプログラム要素は、前節によって記載される。

コンピュータプログラムは、他のハードウェアと共に又は他のハードウェアの部分として供給される光記憶媒体又はソリッドステート媒体のような適切な媒体の上に格納されてよく且つ／或いは分散させられてよいが、インターネット又は他の有線若しくは無線の遠距離通信システムのような他の形態において分散させられてもよい。

しかしながら、コンピュータプログラムは、ワールドワイドウェブのようなネットワークを通じて提示されてもよく、そのようなネットワークからデータプロセッサの作業メモリ内にダウンロードされ得る。本発明の更なる例示的な実施態様によれば、コンピュータプログラム要素をダウンロードのために利用可能にする媒体が提供され、そのコンピュータプログラム要素は、本発明の前述の実施態様のうちの１つに従った方法を遂行するように構成される。

本発明の実施態様は異なる主題を参照して記載されることが留意されなければならない。具体的には、幾つかの実施態様は、方法の種類の請求億を参照して記載されるのに対し、他の実施態様は、装置の種類の請求項を参照して記載される。しかしながら、当業者は、上述の記述及び後続の記述から、特段の断りのない限り、１つの種類の主題に属する構成のあらゆる組み合わせに加えて、異なる主題に関する構成の間のあらゆる組み合わせもこの明細書で開示されている考えられることを推測するであろう。しかしながら、全ての構成を組み合わせて、それらの構成の単純な総和よりも多くの相乗効果をもたらし得る。

本発明を図面及び先行する記述中に詳細に例示し且つ記載したが、そのような例示及び記述は例示的又は例証的であると考えられるべきであり、限定的であると考えられるべきでない。本発明は開示の実施態様に限定されない。請求項の発明を実施する当業者は、図面、開示、及び従属項の研究から、開示の実施態様に対する他の変形を理解し且つもたらし得る。

請求項において、「含む」という用語は、他の要素又はステップを排除せず、単数形は、複数を排除しない。単一のプロセッサ又は他のユニットが、請求項中に引用される幾つかの品目の機能を充足してよい。特定の手段が相互に異なる従属項中に引用されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせを有利に用い得ないことを示さない。請求項中の如何なる参照符号も、範囲を限定するものとして解釈されてならない。

Claims (14)

1. ＴＥＥプローブのための誘導デバイスであって、
   画像データ提供ユニットと、
   処理ユニットとを含み、
   前記画像データ提供ユニットは、初期的な位置及び向きにおけるＴＥＥプローブ及び介入デバイスを示す第１の画像データを提供するように構成され、
   前記処理ユニットは、前記第１の画像データにおいて前記介入デバイスの中心線を決定するように構成され、
   前記処理ユニットは、前記中心線の接線に対して直交する平面を視認平面として決定するように構成され、
   前記処理ユニットは、前記視認平面内にほぼ位置するよう、前記ＴＥＥプローブの撮像平面及び撮像向きを計算するように構成され、
   前記処理ユニットは、前記計算されたデータを誘導データとして提供するように構成される、
   誘導デバイス。
2. 前記ＴＥＥプローブによって提供される第２の画像データが円錐形状又は扇形状の撮像視野内に位置し、前記処理ユニットは、前記介入デバイスが前記ＴＥＥプローブの前記撮像視野内に位置するよう、前記ＴＥＥプローブの位置を計算するように構成される、請求項１に記載の誘導デバイス。
3. 前記処理ユニットは、前記介入デバイスが前記ＴＥＥプローブの前記円錐形状又は扇形状の撮像視野の重心内に位置するよう、前記ＴＥＥプローブの位置を計算するように構成される、請求項２に記載の誘導デバイス。
4. 前記処理ユニットは、最適化されたＴＥＥビューのために、前記計算されたデータを、前記ＴＥＥプローブの位置及び／又は向きをどのように変えるかの表示として、使用者に伝達するように構成される、請求項１乃至３に記載の誘導デバイス。
5. 前記ＴＥＥプローブの向きの変化は、前記ＴＥＥプローブの移動及び／又は向きを電子的に適合させることを含む、請求項４に記載の誘導デバイス。
6. 前記処理ユニットは、前記ＴＥＥプローブの前記撮像位置及び／又は向きを前記第１の画像データと組み合わせるように構成され、当該誘導デバイスは、前記組み合わせを表示するよう、ディスプレイを更に含む、請求項１乃至５に記載の誘導デバイス。
7. 前記第１の画像データは、蛍光透視画像データである、請求項１乃至６に記載の誘導デバイス。
8. 前記介入デバイスの前記中心線は、単一のＸ線画像、２面Ｘ線画像、及び／又は、好ましくは光学形状検知のような、代替的な３Ｄトラッキング技術に基づき、３Ｄにおいて決定される、請求項１乃至７に記載の誘導デバイス。
9. 前記処理ユニットは、前記介入デバイスの２Ｄセグメント化に基づき前記視認平面を決定するように構成される、請求項１乃至８に記載の誘導デバイス。
10. 前記処理ユニットは、撮像位置として前記ＴＥＥプローブの不適切な位置を排除するように構成される、請求項１乃至９に記載の誘導デバイス。
11. 移動機構が前記ＴＥＥプローブを前記初期的な位置及び向きから前記撮像位置及び／又は向きに動かす信号を提供するように構成される、請求項１乃至１０に記載の誘導デバイス。
12. 画像データ取得デバイスと、
    ＴＥＥプローブと、
    請求項１乃至１１のうちのいずれか１項に記載の前記ＴＥＥプローブのための誘導デバイスと、
    ディスプレイユニットとを含み、
    前記画像データ取得デバイスは、前記誘導デバイスの前記画像データ提供ユニットによって提供されるべき第１の画像データを取得するように構成され、
    前記ＴＥＥプローブは、第２の画像データを提供するように構成され、
    前記ディスプレイユニットは、前記誘導デバイスの誘導データを提供するように構成される、
    医療撮像システム。
13. コンピューティングユニットによって実行されるときに、請求項１１及び１２のうちのいずれか１項に記載の方法ステップを遂行するように構成される、請求項１乃至１１のうちのいずれか１項に記載のデバイスを制御する、コンピュータプログラム。
14. 請求項１３に記載のコンピュータプログラムを格納させる、コンピュータ可読媒体。

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