JP2017508502A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. デバイス画像を追跡するためのシステムであって、
   ある領域に関する画像を生成するプローブを有する術中撮像システムと、
   少なくとも一部分が前記領域に対して位置決め可能である形状検知対応器具であって、前記術中撮像システムの座標系と位置合わせされた座標系を有する形状検知対応器具と、
   前記形状検知対応器具を前記画像内に保つために、前記領域に対する前記形状検知対応器具の移動により前記プローブが移動されるように、前記プローブと前記形状検知対応器具との間の移動を調整するロボットと
   を備え、
   前記ロボットが、開始位置とターゲット位置との間で許可される運動範囲に従って、前記開始位置と前記ターゲット位置との間で前記プローブを操舵する、システム。
2. 前記プローブが超音波プローブを含み、前記画像が２次元又は３次元画像を含む、請求項１に記載のシステム。
3. ルックアップテーブルに運動範囲の情報を記憶するロボット制御システムを更に備え、前記ロボット制御システムが、前記ルックアップテーブルに記憶されている、前記ターゲット位置に最も近い位置に、前記プローブを操舵する、請求項１に記載のシステム。
4. 前記ロボットが、前記プローブのトランスデューサ結合を提供し、患者に対する危害を防止するように制約される、請求項２に記載のシステム。
5. 更に、ロボット制御システムを備え、前記ロボット制御システムが、前記形状検知対応器具からの形状検知フィードバックを採用する第１のフィードバックループと、前記プローブに関する運動フィードバックとしてロボットエンコーダ情報を採用する第２のフィードバックループとを含むネスト型の制御ループを含むことにより、制御システムが、前記形状検知対応器具と前記プローブとの空間的関係を維持し、
   前記第１のフィードバックループは前記第２のフィードバックループより高次の制御ループである、請求項１に記載のシステム。
6. 更に複数の形状検知対応器具を備え、更に、前記ロボットが、前記プローブを前記複数の形状検知対応器具間で移動させて、画像間でトグルするロボット制御用のトグルモードを含む、請求項１に記載のシステム。
7. 前記術中撮像システムからの画像が、前記形状検知対応器具を含む視野を提供するように最適化される、請求項１に記載のシステム。
8. デバイス画像を追跡するためのシステムであって、
   ある領域に関する画像を生成するプローブを有する超音波撮像システムと、
   少なくとも一部分が前記領域に対して位置決め可能である形状検知対応器具と、
   前記プローブと前記形状検知対応器具との間の移動を調整するロボットと、
   ロボット制御システムとを備え、
   前記ロボットが、開始位置とターゲット位置との間で許可される運動範囲に従って、前記開始位置と前記ターゲット位置との間で前記プローブを操舵し、前記ロボット制御システムが、前記形状検知対応器具からの形状検知フィードバックを採用する第１のフィードバックループと、前記プローブに関する運動フィードバックとしてロボットエンコーダ情報を採用する第２のフィードバックループとを含むネスト型の制御ループを含み、制御システムは、前記形状検知対応器具を前記画像内に保つために、前記領域に対する前記形状検知対応器具の移動により前記プローブが移動されて、前記形状検知対応器具と前記プローブとの空間的関係を維持する、
   システム。
9. 前記画像が２次元又は３次元画像を含む、請求項８に記載のシステム。
10. 前記ロボット制御システムが、ルックアップテーブルに前記運動範囲の情報を記憶し、前記ロボット制御システムが、前記ルックアップテーブルに記憶されている、前記ターゲット位置に最も近い位置に、前記プローブを操舵する、請求項８に記載のシステム。
11. 前記ロボットが、音響結合を提供し、患者に対する危害を防止するように制約される、請求項８に記載のシステム。
12. 更に複数の形状検知対応器具を備え、更に、前記ロボットが、前記プローブを前記複数の形状検知対応器具間で移動させて、画像間でトグルするロボット制御用のトグルモードを含む、請求項８に記載のシステム。
13. 前記術中撮像システムからの画像が、前記形状検知対応器具を含む視野を提供するように最適化される、請求項８に記載のシステム。
14. デバイス画像を追跡するための方法であって、
    撮像されるべき内部領域に対して形状検知対応器具を位置決めするステップと、
    開始位置とターゲット位置との間で許可される運動範囲に従って、前記開始位置と前記ターゲット位置との間で前記プローブを操舵するステップと、
    前記領域に関する画像を生成するために、術中撮像システム用のプローブを用いて被験体の前記内部領域を撮像するステップと、
    前記形状検知対応器具の座標系を前記術中撮像システムの座標系と位置合わせするステップと、
    前記形状検知対応器具が前記画像内で位置決めされるように、ロボット制御によって前記形状検知対応器具に対して前記プローブを位置決めするステップと、
    前記形状検知対応器具の移動に従って、ロボット制御によって前記プローブを位置決め変更するステップと
    を含む、方法。
15. 前記形状検知対応器具を含む視野を提供するために、前記術中撮像システムからの前記画像を最適化するステップを更に含む、請求項１４に記載の方法。