JP2017507720A - 載置装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2014年2月27日に出願された米国特許仮出願第61/945,543号に対する優先権を主張するものであり、その内容は参照によりその全体が本願に組み込まれるものとする。
図1A〜図3を参照して、本発明の第1の実施形態を説明する。図1Aは、第1の実施形態に係る穿刺支援装置1の外観を示す斜視図である。図1Bは、穿刺支援装置1を示す上面図である。図3は、説明を簡単にするために各回転部材を相対的に回転させるように構成された回転機構の構成を省略しつつ、各回転部材の回転及び回転軸を示す概略図である。
次に、図4、図5A及び図5Bを参照して、第2の実施形態を説明する。第2の実施形態は、第1の実施形態における構成と同一の構成を有するため、同一の図中符号を用いて第1の実施形態における構成と同一の部分を示し、その説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
第3の実施形態は、第1の実施形態の構成と同一の構成を有するため、同一の図中符号を用いて第1の実施形態における構成と同一の部分を示し、その説明を省略し、異なる部分のみを第3の実施形態の説明において説明する。
図12は、第4の実施形態に係る穿刺支援装置1を示す斜視図であり、表示装置28はベース2aに配設される。また、摩擦力印加機構11は、各々が本発明の実施形態において第1の回転部材3に対応する摩擦力印加機構及び第2の回転部材4に対応する摩擦力印加機構として機能する第1の回転部材3の第1の環部分3−1及び第2の環部分3−2に設置される。また、2つの表示部28は、摩擦力印加機構11に対応して提供される。また、摩擦部材12の落下を防止するためのカバー(不図示)は、摩擦力印加機構11に装着される。表示部28は、ケーブル(不図示)により摩擦力印加機構11に接続され、摩擦力印加機構11のステータスは、表示部28上に表示される。
図16は、別の実施形態に係る穿刺支援装置1を示す斜視図である。より具体的には、図16は、表示部28及び/又は操作部を摩擦力印加機構11から遠く離れた位置に配設するための構成が示される穿刺支援装置1を示す斜視図である。摩擦力印加機構11から延出したケーブル30は、ベース2aに配設された表示部28に接続される。摩擦力印加機構11を動作させるためのワイヤ(不図示)は、ケーブル30に配設される。表示部28は、遠隔操作のためにベース2aから取り外されてもよい。
図19において、振動により駆動されるリング状のアクチュエータ100及び101の各々は、摩擦力印加機構11として回転部材3及び4の各々の内部に構築される。詳細を以下において説明する。
(振動によるトルクの低減)
特定の振動を用いて振動子101及び101−1を発振させることにより、振動子体104及び104−1とスライダ102及び102−1との間の圧力により生成されたアクチュエータ100及び101−1の摩擦力を変更できる。
Claims (23)
- 位置決め装置であって、
第1の回転自由度を有する第1の回転部材と、
針形の医療機器の長手方向に前記針形の医療機器を誘導するように構成されたガイドと、
回転軸が前記第1の回転部材の回転軸に平行でない前記第1の回転部材に接続され、前記ガイドを含み、且つ第2の回転自由度を有する第2の回転部材と、
前記第1の回転部材に摩擦トルクを生成させるために直接又は間接的に摩擦力を前記第1の回転部材に印加するように構成された摩擦力印加部とを備え、
前記第1の回転部材の前記摩擦トルクの第1の回転自由度成分が前記第2の回転部材の回転に基づいて生成される摩擦トルクの前記第1の回転自由度成分より大きいように、前記摩擦力印加部は、直接又は間接的に摩擦力を前記第1の回転部材に印加することを特徴とする位置決め装置。 - 前記摩擦力印加部は、前記第1の回転部材を支持するように構成された第1のベースに配設されて、摩擦力を前記第1の回転部材に印加するか、あるいは前記第1の回転部材に配設されて、摩擦力を前記第1のベースに印加することを特徴とする請求項1記載の位置決め装置。
- 前記第2の回転部材に摩擦トルクを生成させるために直接又は間接的に摩擦力を前記第2の回転部材に印加するように構成された第2の摩擦力印加部を更に備え、
前記第2の摩擦力印加部は、前記第2の回転部材又は前記第2の回転部材を支持するように構成された第2のベースに配設され、
前記第2の回転部材に配設された前記第2の摩擦力印加部は、摩擦力を前記第2のベースに印加し、前記第2のベースに配設された前記第2の摩擦力印加部は、前記摩擦力を前記第2の回転部材に印加することを特徴とする請求項1記載の位置決め装置。 - 前記摩擦力印加部は、
摩擦部材と、
前記摩擦部材を押圧するように構成された押圧部分とを含み、
前記摩擦部材は、前記押圧部分による圧力により移動し、接触面である前記第1のベース又は前記第1の回転部材と接触して、それに摩擦力を印加することを特徴とする請求項2記載の位置決め装置。 - カムを更に備え、
前記押圧部分は、前記カムにより押圧されて前記摩擦部材を移動させることを特徴とする請求項4記載の位置決め装置。 - レバーは前記押圧部分に提供され、
前記レバーが、中心としての前記押圧部分の軸と共に回転する場合、前記カムは、前記レバーを介して前記押圧部分を押圧して前記摩擦部材を移動させることを特徴とする請求項5記載の位置決め装置。 - 前記摩擦力印加部が摩擦力を印加したか否かを通知するように構成された通知部を更に備えることを特徴とする請求項1記載の位置決め装置。
- 前記摩擦部材は、バネ性を有する弾性部材を含み、
前記押圧部分は、前記弾性部材に印加される力の大きさを外部から変更するように構成された操作部を含み、
前記操作部を介して前記弾性部材に力を伝達し、前記弾性部材は前記操作部の変位により変形し、前記接触面に対する前記摩擦部材による接触力は変化することを特徴とする請求項4記載の位置決め装置。 - 前記操作部は、前記摩擦部材と一体に形成されることを特徴とする請求項8記載の位置決め装置。
- 前記摩擦力印加部は、
前記第1の回転部材の直径方向に移動可能に前記摩擦部材を保持するように構成された保持部材を含み、
前記保持部材は、
前記第1の回転部材の回転方向と同一の方向に前記摩擦部材を所定の範囲において移動できるように構成された調整部を含むことを特徴とする請求項4記載の位置決め装置。 - 遠隔から前記摩擦力印加部を操作するように構成された遠隔操作部を更に備えることを特徴とする請求項1記載の位置決め装置。
- (i)電気機械エネルギー変換素子を含む振動子と、
(ii)前記振動子に接触するスライダと、
(iii)前記振動子と、前記電気機械エネルギー変換素子が実行する際に前記振動子の接触面上に生成された波により駆動される前記スライダとの間の接触面上に押圧力を生成する加圧部材とを更に備え、
前記加圧部材は、前記第1のベース又は前記第1の回転部材に固定され、前記振動子又はスライダを押圧し、前記スライダ又は前記振動子は、前記摩擦力印加部として作用することを特徴とする請求項2記載の位置決め装置。 - 前記第1のベースに固定されるか、あるいは前記第1のベースと一体に形成されるスライダを更に備え、前記第1の回転部材は、
(i)電気機械エネルギー変換素子を含む振動子と、
(ii)前記振動子、前記電気機械エネルギー変換素子が実行する際に前記振動子の接触面上に生成された波により駆動される前記スライダを押圧する加圧部材とを備え、前記スライダ又は前記振動子は、前記摩擦力印加部として作用することを特徴とする請求項2記載の位置決め装置。 - (i)電気機械エネルギー変換素子を含む振動子と、
(ii)前記第1のベースに固定されるか、あるいは前記第1のベースと一体に形成される前記振動子を押圧する加圧部材とを更に備え、前記第1の回転部材は、前記電気機械エネルギー変換素子が実行する際に前記振動子の接触面上に生成された波により駆動されるスライダを含み、前記スライダ又は前記振動子は、前記摩擦力印加部として作用することを特徴とする請求項2記載の位置決め装置。 - (i)電気機械エネルギー変換素子を含む振動子と、
(ii)前記振動子に接触するスライダと、
(iii)前記振動子と、前記電気機械エネルギー変換素子が実行する際に前記振動子の接触面上に生成された波により駆動される前記スライダとの間の接触面上に押圧力を生成する加圧部材とを更に備え、
前記加圧部材は、前記第2のベース又は前記第2の回転部材に固定され、前記振動子又はスライダを押圧し、前記スライダ又は前記振動子は、前記摩擦力印加部として作用することを特徴とする請求項3記載の位置決め装置。 - (i)電気機械エネルギー変換素子を含む振動子と、
(ii)前記第2のベースに固定されるか、あるいは前記第2のベースと一体に形成される前記振動子を押圧する加圧部材とを更に備え、前記第2の回転部材は、前記電気機械エネルギー変換素子が実行する際に前記振動子の接触面上に生成された波により駆動されるスライダを含み、前記スライダ又は前記振動子は、前記摩擦力印加部として作用することを特徴とする請求項3記載の位置決め装置。 - 前記第2のベースに固定されるか、あるいは前記第2のベースと一体に形成されるスライダを更に備え、前記第2の回転部材は、
(i)電気機械エネルギー変換素子を含む振動子と、
(ii)前記振動子、前記電気機械エネルギー変換素子が実行する際に前記振動子の接触面上に生成された波により駆動される前記スライダを押圧する加圧部材とを含み、前記スライダ又は振動子は、前記摩擦力印加部として作用することを特徴とする請求項3記載の位置決め装置。 - 少なくとも1つの交流信号は、前記電気機械エネルギー変換素子に印加されて前記振動子を発振させ、前記摩擦力は、前記波に従って変更可能であることを特徴とする請求項12記載の位置決め装置。
- 少なくとも1つの交流信号は、前記電気機械エネルギー変換素子に印加されて前記振動子を発振させ、前記摩擦力は、前記少なくとも1つの交流信号に従って変更可能であることを特徴とする請求項13記載の位置決め装置。
- 少なくとも1つの交流信号は、前記電気機械エネルギー変換素子に印加されて前記振動子を発振させ、前記摩擦力は、前記少なくとも1つの交流信号に従って変更可能であることを特徴とする請求項14記載の位置決め装置。
- 少なくとも1つの交流信号は、前記電気機械エネルギー変換素子に印加されて前記振動子を発振させ、前記摩擦力は、前記少なくとも1つの交流信号に従って変更可能であることを特徴とする請求項15記載の位置決め装置。
- 少なくとも1つの交流信号は、前記電気機械エネルギー変換素子に印加されて前記振動子を発振させ、前記摩擦力は、前記少なくとも1つの交流信号に従って変更可能であることを特徴とする請求項16記載の位置決め装置。
- 少なくとも1つの交流信号は、前記電気機械エネルギー変換素子に印加されて前記振動子を発振させ、前記摩擦力は、前記少なくとも1つの交流信号に従って変更可能であることを特徴とする請求項17記載の位置決め装置。
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