JP2017500174A - サージカルガイドのプロダクション使用のための方法及びアパラタス - Google Patents
サージカルガイドのプロダクション使用のための方法及びアパラタス Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017500174A JP2017500174A JP2016554924A JP2016554924A JP2017500174A JP 2017500174 A JP2017500174 A JP 2017500174A JP 2016554924 A JP2016554924 A JP 2016554924A JP 2016554924 A JP2016554924 A JP 2016554924A JP 2017500174 A JP2017500174 A JP 2017500174A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- impression
- guide
- modification
- surgical
- carrier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- WEHWNAOGRSTTBQ-UHFFFAOYSA-N CCCNCCC Chemical compound CCCNCCC WEHWNAOGRSTTBQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/14—Surgical saws ; Accessories therefor
- A61B17/15—Guides therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/14—Surgical saws ; Accessories therefor
- A61B17/15—Guides therefor
- A61B17/154—Guides therefor for preparing bone for knee prosthesis
- A61B17/158—Cutting patella
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
- A61B17/1739—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
- A61B17/1739—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body
- A61B17/1778—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body for the shoulder
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C1/00—Dental machines for boring or cutting ; General features of dental machines or apparatus, e.g. hand-piece design
- A61C1/08—Machine parts specially adapted for dentistry
- A61C1/082—Positioning or guiding, e.g. of drills
- A61C1/084—Positioning or guiding, e.g. of drills of implanting tools
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H50/00—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics
- G16H50/50—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics for simulation or modelling of medical disorders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00526—Methods of manufacturing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00831—Material properties
- A61B2017/00946—Material properties malleable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00831—Material properties
- A61B2017/00955—Material properties thermoplastic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
- A61B2017/564—Methods for bone or joint treatment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
- A61B2017/568—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor produced with shape and dimensions specific for an individual patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/108—Computer aided selection or customisation of medical implants or cutting guides
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/363—Use of fiducial points
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Public Health (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
Description
手術(surgical)部位(site)のインプレッションを提供するインプレッションエレメントのサーフェス構成を表現するサーフェス(surface、表面)データを取得すること;
患者の人体(anatomy)のイメージデータを取得すること;
前記患者の人体の解剖学的(anatomical)フィーチャー(features)を表現する前記イメージデータのフィーチャーに関するサージカルプランを提供するサージカルプランデータを取得すること;
前記サーフェスデータ及び前記イメージデータを使用して前記患者の人体の解剖学的フィーチャーで前記インプレッションエレメントをレジスターすること;
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーで前記インプレッションエレメントの前記レジストレーションを使用してサージカルプランデータからのモディフィケーションプラン、前記インプレッションエレメントをモディファイ(modifying、修正する、以下同)するプランであるモディフィケーションプラン、をプロデュースすることを含む。
実施形態では、前記モディフィケーションプランはサージカルプランデータにしたがっており、それはすなわちモディフィケーションプランはサージカルプランデータから導出され、前記モディフィケーションプランでプロデュースされるガイドは前記サージカルプランにしたがった手術をガイド可能としている。
モディフィケーションプランはサージカルガイドをプロデュースするためのインプレッションエレメントのモディフィケーション方法のプランである。実施形態では、前記モディフィケーションプランは、前記インプレッションエレメントを構造的にモディファイするハウツー(how to、以下同じ)構造モディフィケーションプランである。実施形態では、前記モディフィケーションプランはツーリング(tooling、以下同じ)プランであり、前記インプレッションエレメントをツール(tool、以下同じ)するハウツープランである。しかし、他の実施形態では、前記モディフィケーションプランは前記インプレッションエレメントのマークを付すハウツーのプランであり、例えば、爾後手でカットするガイドマークを付すハウツーのプランである。ツーリングは、インプレッションエレメントにカット、又は、ギャップ若しくはホールのような開口を作成する、カット、ドリル、ミル(milling、ギザギザを付す、以下同じ)等の他のどのような方法を含むことが可能である。
インストラクションをプロデュースすることには、モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイドのキャリブレーションされた位置に基づきインストラクションをプロデュースすること及び前記プロダクションアパラタスでの前記インプレッションエレメントのレジストレーション(registration)を含む。
上記のモディフィケーションプランであって、サーフェスデータを取得することは前記サーフェスデータを取得するためのサーフェスコンフィグレーションレコーダーをオペレーションすること;及び
前記モディフィケーションプランにしたがい前記インプレッションエレメントをモディファイすること、
を含む。
手術部位に対して配置されその部位のインプレッションを形成するモールド可能材;そして
前記モールド可能材にカップリングされてモールド可能材のサーフェスのコンフィグレーションが既知の参照点に関してレコード可能であるモジュール可能材にカップリングされている参照エレメント、
を含むモールド可能エレメント。
前記ホルダーをプロダクションアパラタス内の所定のポジションにカップリングする第一のカップリングエレメントと;
インプレッションエレメントを前期ホルダー内の所定のポジションにカップリングする第二のカップリングエレメントと;
前記第一のカップリングエレメントへカップルされているプロダクションアパラタスに接触せずに前記第二のカップリングエレメントへカップリングされているインプレッションエレメントをレシーブするためのレシーブゾーン、
を含む。
そこにインプレッションエレメントをレシーブし手術部位の形状に適合するレセプターアセンブリ;そして
インプレッションエレメントをモディファイするためのモディフィケーションツール又はモディフィケーションツールをガイドするためのモディフィケーションガイド;であって前記モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイド及びインプレッションエレメントは複数の所定の相対位置に位置決め可能であり、前記インプレッションエレメントがモディフィケーションプランにしたがってモディフィケーション可能であって、モディフィケーションプランはインプレッションエレメントをモディファイするプランであってサージカルプラン及び患者の人体の解剖学的フィーチャーでされている前記インプレッションエレメントのレジストレーションから得られるモディフィケーションプランを含む。
手術部位の形状に適合するインプレッションエレメントをレシーブするためのレセプターアセンブリと;
患者の人体の解剖学的フィーチャー及び前記プロダクションアパラタスでそのインプレッションエレメントをレジスターするためのサーフェスデータをプロデュースする前記レセプターアセンブリによってレシーブされるインプレッションエレメントのサーフェスのコンフィグレーションをレコーディングするためのサーフェスコンフィグレーションレコーダー;そして、
前記レセプターアセンブリによってレシーブされているインプレッションエレメントをモディファイするためのモディフィケーションツール又はモディフィケーションツールをガイドするためのモディフィケーションガイド;を含み、前記モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイド及び前記レセプターアセンブリによってレシーブされているインプレッションエレメントは複数の所定の相対ポジションにポジション可能で前記レセプターアセンブリによってレシーブされているインプレッションエレメントはモディフィケーションプランにしたがってモディファイ可能とされており、ここでモディフィケーションプランはインプレッションエレメントをモディファイするためのプランであってサージカルプラン及び前記インプレッションエレメントが各々の患者の人体の解剖学的フィーチャーでされているレジストレーション(registration、レジストレーション、以下同)に依拠している。
モディフィケーションプラン及び前記レセプターアセンブリによるインプレッションエレメントについての前記アパラタスのレジストレーションから、前記モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイドのそのモディフィケーションプランにしたがってモディファイされる前記インプレッションエレメントに関する所望の相対ポジションを決定するためのプロセッサーを含む。
いくつかの実施形態では、前記コントロールユニットは、前記レセプターアセンブリ及び/又は前記モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイドのポジションのアジャストオペレーション可能であり、モディフィケーションプランにしたがってモディフィケーションプラン可能である。
サーフェスコンフィグレーションレコーダーから手術部位のインプレッションを提供するインプレッションエレメントのサーフェスコンフィグレーションを表現するサーフェスデータを取得することと、;
前記サーフェスに関する前記ガイドエレメントを位置する相対ポジションに関するデータを取得することと、;
患者の人体のイメージデータを取得すると;
前記サーフェスデータ及び前記サーフェスに関して前記ガイディングエレメントの前記位置の前記相対ポジションについての前記データ及びサーフェスデータを使用して前記ガイディングエレメントに関する前記位置で前記インプレッションエレメントをレジストレーションすることと、;
前記サーフェスデータ及び前記患者の人体の前記解剖学的フィーチャーに関する前記イメージデータを使用し前記インプレッションエレメントをレジスターすることと、;
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーでインプレッションエレメントのレジストレーション及び前記ガイディングエレメントの位置で前記インプレッションエレメントのレジストレーションを使用し、患者の人体の解剖学的フィーチャーに関する前記ガイディングエレメントをレジストレーションすること、
を含む方法である。
ガイディングエレメントはレコードの間には前記ガイディングエレメントのための前記位置にあり得て、又は前記ガイディングエレメントが前記サーフェスデータのレコードの前に外された場合もあり得る。
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーを表現する前記イメージデータ中のフィーチャーに関するサージカルプランを提供するサージカルプランデータを取得することと;、
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーで前記ガイディングエレメントに関する位置の前記レジストレーションを使用して前記サージカルプランデータから前記ガイディングエレメントのコンフィグレーションを決定すること、
を含む。
サーフェスコンフィグレーションレコーダーから手術部位のインプレッションを提供するインプレッションエレメントのサーフェスのコンフィグレーションを表現するサーフェスデータを取得することと;、
レコードの間の前記サーフェスコンフィグレーションレコーダーの前記サーフェスデータと前記イプレッションエレメントをキャリーするキャリア、ここで前記キャリアはサージカルコンポーネントをガイドするためのガイドエレメントを含みあるいはレシーブ可能であるキャリアとの相対ポジションに関するデータを取得することと;、
患者の人体のイメージデータを取得することと;、
前記サーフェスデータ及び前記キャリアと前記サーフェスコンフィグレーションレコーダーの前記相対ポジションに関する前記データを使用して前前記インプレッションエレメントを前記キャリアと一緒にレジスターすることと;、
前記インプレッションエレメントを患者の人体の解剖学的フィーチャーで前記サーフェスデータ及びイメージデータを使用して前記インプレッションエレメントをレジスターすることと;、
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーでの前記インプレッションエレメントの前記レジストレーションと前記キャリアと一緒に前記インプレッションエレメントの前記レジストレーションを使用して前記患者の人体の解剖学的フィーチャーで前記ガイディングエレメントをレジスターすること、
を含む方法である。
患者の人体の解剖学的フィーチャーを表すイメージデータ中のフィーチャーでサージカルプランを提供するサージカルプランデータを取得することと;、
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーでの前記インプレッションエレメントのレジストレーションを使用して前記サージカルプランデータから前記ガイディングエレメントのコンフィグレーションを決定すること、
を含む方法である。
いくつかの実施形態では、前記ガイディングエレメントが前記キャリアとカップリングされたときに前記ガイディングエレメントの前記キャリア関し固定された部品で前記キャリアにカップリングされたとき、前記ガイディングエレメントを前記患者の人体の解剖学的フィーチャーでレジスターすることは、前記キャリアに関するポジションについてのデータを使用する。
キャリア上のカップリングエレメントへカップリングするカップリングエレメントを含むレセプターアセンブリであってそれによってキャリアをインプレッションエレメントが所定のポジションへホールドするレセプターアセンブリ;そして、
レセプターアセンブリによってレシーブされるキャリアによってキャリーされるインプレッションエレメントのサーフェス上のレコーディングコンフィグレーションのためのサーフェスコンフィグレーションレコーダーで、患者の人体の解剖学的フィーチャー及びそのキャリアでインプレッションエレメントをレジストレーションするサーフェスデータを作成し、それによってそのキャリアを患者の人体の解剖学的フィーチャーでレジストレーションするサーフェスコンフィグレーションレコーダー、
を含むレジストレーションアパラタスが提供される。
上記のアパラタス;そして、
少なくとも一つの上記のモールド可能エレメントであるインプレッションエレメント、
を含む。
上記のアパラタス;そして、
手術部位に対し配置しインプレッションエレメントを形成するモールド可能材、
を含む。
前記ガイディングエレメントをインプレッションエレメントのためにキャリアへカップリングするカップリングエレメントと;そして、
外科的処置をするためにツールをガイドするための複数のコンフィグレーションのいずれか一を選択的にコンフィグ可能であるツールガイドであって、前記複数のコンフィグレーションの各々は、前記カップリングエレメントに関し異なる所定のポジションを提供する前記ツールガイド、
を含む。
ガイディングエレメントは、前記ツールガイドによってガイドされるサージカルツールを含み得る。
手術部位のインプレッションを提供するインプレッションエレメントサーフェスのコンフィグレーションを表現するサーフェスデータを取得することと;、
患者の人体のイメージデータを取得することと;そして
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーで前記サーフェスデータと前記イメージデータを使用して前記インプレッションエレメントをレジスターすること、
を含む方法である。
図1は、肩甲骨にガイドワイヤ配置のプランの図(diagram)を示し;、
図2A及び2Bは、各々、発明の一実施形態によるガイド素材の透視図、側面図であり;、
図3は、発明の一実施形態によるプロダクションアパラタスの透視図であり;、
図4は、レセプターアセンブリ及びプロダクションアパラタス用のモディフィケーションツール(図3)の透視図であり、;
図5は、ガイド素材(図2)のプロダクションアパラタス(図3)へのインサートを示す分解組立図であり;、
図6は、図2のガイド素材を手術部位のインプレッションをとる使用を示す流れ図である;、
図7は、図2にガイド素材からプロダクションされるガイドの側面図であり、;
図8は、手術部位に対して配置されている発明の他の実施形態によるガイド素材を示し、;
図9Aは、発明の一実施形態によるガイド素材を示し;、
図9Bは、変形力下の図9Aのガイド素材を示し、;
図10は、他の実施形態によるガイド素材のプロダクションを示し;、
図11は、構成されたサージカルプランを示し;、
図12は、発明の一実施形態によるガイド素材ホルダーとキャリアを示し;、
図13は、発明の一実施形態によるプロダクションアパラタスを示し;、
図14は、図13のプロダクションアパラタスの内部ビューを示し、;
図15は、図12のキャリアをモールド可能エレメントとともに肩甲骨のモデル上に置いて示し;、
図16は、図13−15のプロダクションアパラタスのレセプターアセンブリ内での図12のガイド素材ホルダーとキャリアを示し;、
図17は、図16の配置を示す他のビューを示し;、
図18は、発明の一実施形態によるキャリアを示し;、
図19は、発明の実施形態によるガイディングエレメントを示し;、
図20は、発明の実施形態によるガイディングエレメントを示す。
図は、単なる模式図であり、スケールは合っていないことを述べておく。
オブジェクトの詳細の3Dサーフェススキャンをプロデュースするスキャナー26。これは、例えば、光学3Dスキャナーであり得る。
1.ガイド素材14をレシーブ可能であるレセプターアセンブリ28。
2.前記レセプターアセンブリ28(及びそれによって、レセプターアセンブリでレシーブされるガイド素材)のポジションをモディフィケーションツール32に関してマニュピュレート及びオリエンテーション操作可能であるアジャストメント機構30。
3.レセプターアセンブリ28に関し(そしてそれによってレセプターアセンブリにレシーブされたガイド素材に関しても)独立に移動可能であり、レセプターアセンブリにレシーブされたときガイド素材14をモディファイするオペレーションが可能であるモディフィケーションツール32。
4.マイクロプロセッサーコントロールユニットのように、プロダクションアパラタス20のファンクションをコントロール可能に好適に接続され給電されているコントロールユニット34。
5.プロダクションアパラタスがオペレータ及び取得したデータによって外部コマンドが与えられ、例えば、ワイヤレス接続可能である、コミュニケーションエレメント36
有利には、患者の最初のプレ手術イメージングは、手術開始前に、可能性として幾日又は幾週間以前にされ得る。インプレッションエレメント上の手術フィールドの骨解剖によって生ずるインプレッションのいくらかの部分は、プレ手術イメージデータ上のトポグラフィ的(topographical)エリアとマッチングを有することとなる。アルゴリズムは、これらのマッチング箇所を可能な限り広く識別する。本実施形態の目的として、このプロセスは、外部的にアシストされ、例えば、オペレータがバーチャル的に“色入れ”したり、あるいは、この他、バーチャルの骨解剖モデル上の特定のエリアを指示し、そこから確からしいケースをプランし、インプレッションエレメントサーフェスの少なくとも部分を形成する。例えば、手術時に、外科医はインプレッションエレメントのモールドされたサーフェス上のこれら対応するエリアをラフにステープルマーカーペンで色付けしてもよい。これは、イメージングされてインプレッションエレメントが患者のバーチャル3D人体モデルとともに持ち込まれるとすれば互いに近接することとなるエリアをラフにハイライトするので、アルゴリズムをアシストすることになる。 サーフェスコンフィグレーションを表現するデータをプレ手術イメージデータで共レジスターするのに使用されたレジストレーションアルゴリズムは、当業者の能力内であり、従来技術に広範囲にわたり記載されている。
本実施形態では、上述のエレメントが、それを通じてガイドワイヤ12(図1)を位置し、全肩置換のグレノイドコンポーネントの正しいポジションニングをファシリテートする軸の向きとポジションをガイドするためにセットアップされた。前に記述されたように、プロダクションアパラタスは、モディフィケーションツールを内蔵し、本実施形態では、レセプターアセンブリ28の反対端から3D スキャナーアセンブリに配置されているCNCドリル32(図3及び図4)である。CNCドリル32は、しかし、プロダクションアパラタス内でどのような便宜上の位置にポジションされてもよい。本ドリリングアセンブリ32は、回転無菌ドリルビット48を電動可能であるモーター50を含み、一旦、ガイド素材がレセプターアセンブリ28内でガイド素材ホルダーにマウントされたら、ガイド素材に関してホルダードリルアセンブリのポジション向きを変えるアパラタスを含む。
一旦ピン(s)が配置されると、減菌モールド可能材の球形部は手術部位の上にモールド可能であり、ピンがセットされた球体材をパススルーすることを保証している。固化したら、球形体は、手術部位から分離可能であり、ピンがスライドして外され、手術部位のインプレッションのサーフェスが残り、ピンによるホールが散在し、それは、球形体を全通するものもしないものもあってよい。
一旦、手術部位、新しい無菌ピン、あるいは、手術部位でピンと同じ外形のマーカーから離れ、次に、球形体のホールにプレイスバックされてよく、手術部位からのインプレッションを有しサーフェスから突き出ている具合に。このアレンジメントは、この時点では、例えば、3D光学スキャナー及びスキャンされてプロデュースする3Dサーフェスモデルのフロントにホールドされている。この3Dモデルは、手術部位及びインプレッションサーフェスから出ているピン又はマーカーを含む。コンピュータソフトウェアでは、外科医は、コンピュータモデル上のピン(s)又はマーカー(s)を選択し、ソフトウェアがインプレッションサーフェスとマーカーを区別できるようにしてもよい。ソフトウェアは、ここで、インプレッションエレメントサーフェスを使用し、上述のように、解剖学的レジストレーションを実行する。ピン(s)マーカー(s)の軸とポジションは、固有にインプレッションエレメントでレジストレーションされるが、同じ3Dスキャンにあって、したがって、一旦インプレッションエレメントが患者の人体へ正常にレジスターされると、軸及びピン(s)マーカー(s)のポジションは患者と同じ座標系でも表現可能である。このようにして物理的なピン(s)及びマーカー(s)は、この時点で、患者に人体に関してレジスターされる。前に記述したように、プログラマブルツールがオリジナルのピン(s)をスライドオーバーし手術部位を覆えて、患者にサージカル処置を実行するのに使用されるようにコンピュータソフトウェアは、ここで、適当なコンフィグレーション又はモディフィケーションを計算可能である。
ここで記述されているガイドは、サージカルツールのガイダンスとしてのみ使用されるわけでもない。サージカルナビゲーションには、多数の異なるサージカルフィールドでのユーティリティがあるが、レジストレーションテクニックでの従来技術の主流は光学レジストレーションの方法であり、又は、外科医に所定のデジタイザーアームで人体エリアにタッチするものである。これらの方法は、労を要し時間浪費の方法であり、しばしば、複雑でコストがかかる機器を必要とする。多くの状況では、例えば、窮屈な手術フィールドではこのアプローチでは非実際的で、柔らかな組織は、ビューを曖昧にし、必要とされるバルキーな機器は、扱いにくいこともあり、手術時間を増加する可能性がある。
1 プレ手術のイメージデータを利用するサージカルガイド、ジグ又はナビゲーションツールを手術中にプロダクションする方法。
2 手術中のジグのモディフィケーションのための、プランされたジオメトリで、患者にフィットし手術中にカッティング/ドリリングをガイドするのに使用可能であるアパラタス。
3. 3Dデジタルプランニングデータにしたがって起こるモディフィケーションで、患者に手術中にフィットされたジグの局所的な手術中のモディフィケーションのためのアパラタス。
4. 患者に手術中にフィットされたジグの局所的な手術中のモディフィケーションのためのアパラタスであって、3Dデジタルプランニングデータにしたがって起こるモディフィケーションで、前記アパラタスは、ワークチャンバーであって前記ジグの前記モディフィケーションが起き、無菌のマイクロ−環境で適合プロセスが起きるように前記チャンバーは無菌の保護シート、容器又はあつらえのライニング材付でもよいアパラタス。
5.前記患者に手術中にフィットされたジグの前記局所的な手術中のモディフィケーションのためのCNC又は他の多様なデジタル/プログラマブル カッティング又はドリリングアパラタスであって、モディフィケーションは3Dデジタルプランニングデータにしたがって起きる、前項(s)に記載のアパラタス。
6. 前記患者に手術中にフィットされたジグの前記手術中のモディフィケーションのためのアパラタスであって、モディフィケーションは3Dデジタルプランニングデータにしたがって起き、その後、プレ手術に獲得されたデジタルデータと手術時に得た3Dデータとの共レジストレーション(co registration)を伴うアパラタス。
7. 前項(s)記載の前記アパラタスで使用するジグであって、前記ジグは 、デジタルプランニング及びモディフィケーションのための基準系(a frame of reference)を提供する既製の(prefabricated)のエレメントを組込み、及び前記アパラタスへの固定を可能とするジグ。
8. 一部がモールド可能材、e.g.シリコンインプレッション材料又は熱可塑性プラスチック材料であって、リジッドで標準化された前記材料をキャリーするトレイとともに前記ジグの前記組織にフィッテングするサーフェスを形成するのに使用される前記材料で形成されているジグ。
9. 3Dデータを獲得して前記ジグのプレ手術のスキャンデータでのレジストレーションを可能とする前記ジグの前記モールド可能なエレメントをスキャニング可能であるスキャナーを備え、又は付属するアパラタス。
10. コンピュータアシストの整形外科手術で使用するためのジグであって、前記ジグはモールド可能材、e.g.シリコンインプレッション材料で前記ジグの前記組織にフィッテングするサーフェスを形成するのに使用される材料及び前記材料をキャリーするリジッドなトレイであって、前記トレイ自身がデジタルプランニングのための基準系(a frame of reference)を備え、及びモディフィケーションからアセンブルされるジグ。
11. モールド可能材、e.g. 組織にフィッテングするサーフェスを形成するのに使用されるジグのシリコンインプレッション材料、及び前記材料をキャリーするリジッドなトレイであって、前記トレイはそれ自体デジタルプランニング及びモディフィケーションのための基準系を提供し、アパラタスとの接続をファシリテートするエレメントと一体でもありデジタルプランニングデータにしたがい前記ジグをモディファイ可能であるトレイからアセンブリされるジグ。
12. 前記までのデバイスであってジグがモールド可能材料からアセンブリされて、e.g. 組織にフィッテングするサーフェスを形成するのに使用されるジグのシリコンインプレッション材料、及び前記材料をキャリーするリジッドなトレイであって、前記トレイはそれ自体デジタルプランニング及びモディフィケーションのための基準系を提供し、アパラタスとの接続をファシリテートするエレメントと一体でもあり容器内で局所的に無菌化されている前記ジグをデジタルプランニングデータにしたがい迅速にモディファイ可能であるトレイからアセンブリされるジグを備えるデバイス。
13. 患者のサージカル人体のプレ手術又は手術中のイメージデータであって、1データセットがモールド可能材料の3Dサーフェスから獲得されるイメージデータ、露出されている患者の人体のトポグラフィへ手術中にモールドされているデータで、患者のサージカル人体を共レジストレーションする方法。
14. 手術中にわたり外科的に直接露出され続けている人体のインプレッションを取るのに使用され、インプレッション材の使用によって正位置に配置可能に、一時的にモディファイ可能であるコンポーネント、かつ標準化コンポーネントもあるジグ。
15. 前項までのジグであって、一旦、インプレッションが、関連する露出された人体から取られ、スキャンされ及び前記露出された人体のプレ手術又は手術中獲得されたイメージデータ(e.g. CT又はMRI)へ共レジストレーション可能とするのに使用されるジグ。
16. 前項までのジグであって、そこからインプレッションが一度取る同じポジションに戻ることが可能であり、付属のアパラタスによってカッティング又はドリリング通路又はチャンネルをプロデュースするように迅速に好適にモディファイされたジグ。
17. 物理的な固定手段がレジストレーションデバイスのモールディングのときに提供可能であり、モールドが取られていた前記ポジションに一旦戻れるときに前記ツールの確実な配置を保証する、前項までのすべての項のジグ。
18. サージカルガイド、ジグ又はナビゲーション補助器具をプロデュースするように適宜モディファイされ、付属アパラタスと相互作用する前項までのレジストレーションツール。
19. サージカルドリリング又はカッティングガイド、ジグ、テンプレート又はナビゲーション補助器具をプロデュースするCNCプロセス手段によって物理的モディフィケーションが可能である前項までのレジストレーションツール。
20.前記カストマイズ可能であるレジストレーションツール又はジグの前記コンピュータコントロールモディフィケーションを実行可能である前項までに記載の前記ジグ又はレジストレーションツールに付属するアパラタス。
21. 付属のソフトウェアによって生成される仕様にしたがいモディファイされた標準化コンポーネント及びモールド可能部品から構成されるレジストレーションツールをモディファイするためのコンピュータコントロールアパラタスを使用する、サージカルドリリング、カッティング又はポジショニングガイドの手術中の制作(fabrication)のための方法及び関連するアパラタス。
22. 前項までに記載の前記ジグ又はレジストレーションツールに組み合わせて使用される前項までに記載のアパラタス。
23. サージカルカッティング又はドリリングガイドの作成のためのアパラタスであって、オブジェクトがサージカルジグ又はカッティングガイドとしての使用のためのサージカル処方にモディファイ可能であるように、スキャナー及びCNCミル又はドリルを組み合わせるアパラタス。
24. サージカルカッティング又はドリリングガイドの作成のためのアパラタスであって、オブジェクトがサージカルジグ又はカッティングガイドとしての無菌のドリリングチャンバー内での使用のためのサージカル処方にモディファイ可能であるように、スキャナー及びCNCミル又はドリルを組み合わせるアパラタス。
25. 添付の記述、図及び項内にほぼ記載された手術−中(intra-operative)のカッティング又はドリリングガイド又はジグのプロダクションのための方法。
26. 添付の記述、図及び項にほぼ記載されたカッティング又はドリリングガイド及びレジストレーションデバイスの組み合わせ。
27. 添付の記述、図及び項内にほぼ記載されたレジストレーション デバイス/ジグのモディフィケーションのためのアパラタス。
Claims (62)
- インプレッション(impression)エレメントからサージカル(surgical)ガイド(guide)をプロデュースするモディフィケーション(modification)プランを生成する方法が提供され、当該方法は以下の:
手術(surgical)部位(site)のインプレッションを提供するインプレッションエレメントのサーフェス構成を表現するサーフェス(surface、表面)データを取得すること;
患者の人体(anatomy)のイメージデータを取得すること;
前記患者の人体の解剖学的(anatomical)フィーチャー(features)を表現する前記イメージデータのフィーチャーに関するサージカルプランを提供するサージカルプランデータを取得すること;
前記サーフェスデータ及び前記イメージデータを使用して前記患者の人体の解剖学的フィーチャーで前記インプレッションエレメントをレジスターすること;
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーで前記インプレッションエレメントの前記レジストレーションを使用して前記サージカルプランデータからのモディフィケーションプラン、前記インプレッションエレメントをモディファイ(modifying、修正する、以下同)するプランである前記モディフィケーションプラン、をプロデュースすること、
を含む方法である。 - 前記インプレッションエレメントはモールドエレメント(moulded element)であり、好ましくは、前記手術部位に対する配置によってモールドされたものである前項までのいずれか1項に記載の請求項。
- 前記モディフィケーションプランはプロダクションアパラタス(production apparatus)をオペレーションする又は前記インプレッションエレメントのモディフィケーションをガイドするためのインストラクション(s)を含む前項までのいずれか1項に記載の請求項。
- 前記サーフェスデータを使用する前記プロダクションアパラタスで前記インプレッションエレメントをレジスターすること、前記プロダクションアパラタスは前記インプレッションエレメントをモディファイするモディフィケーションツール又はモディフィケーションツールをガイドするモディフィケーションガイドを含み;
インストラクションをプロデュースすることには前記モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイドのキャリブレーションされた位置に基づきインストラクションをプロデュースすること及び前記プロダクションアパラタスでのインプレッションエレメントの前記レジストレーション(registration)を含む請求項3記載の方法。 - 前記サーフェスデータを使用して前記インプレッションエレメントをキャリーするキャリアを有する前記インプレッションエレメントをレジスターすることを含む請求項4記載の方法。
- サーフェスデータを取得することは前記インプレッションエレメントの前記サーフェスをスキャナーでスキャンをオペレーションすることを含む、前項までのいずれか1項に記載の方法。
- サージカルガイドをプロデュースする方法であって、以下の:
前項までのいずれか一項に記載のモディフィケーションプランであって、サーフェスデータを取得することは前記サーフェスデータを取得するためのサーフェスコンフィグレーションレコーダーをオペレーションすること;及び
前記モディフィケーションプランにしたがい前記インプレッションエレメントをモディファイすること、
を含む方法。 - 前記サーフェスコンフィグレーションレコーダーはスキャナーである請求項7記載の方法。
- 前記インプレッションエレメントを前記モディフィケーションプランに合わせてモディファイすることは、前記サージカルガイドをプロデュースする前記モディフィケーションプランにしたがい、前記インプレッションエレメントをモディファイするように、又は、前記インプレッションエレメントのモディフィケーションをガイドするようにプロダクションアパラタスをオペレーションすることを含む請求項7又は8記載の方法。
- 前記プロダクションアパラタスをオペレーションすることは、前記プロダクションアパラタスのモディフィケーションツールをオペレーションすること、モディフィケーションツールをオペレーションすることは好ましくは一又は複数のカッティング、ドリリング(drilling)及びミリング(milling)を含む請求項9記載のサージカルガイドをプロデュースする方法。
- 前記手術部位に対し前記インプレッションエレメントを形成するモールド可能エレメントを配置することを含む請求項7〜10のいずれか1項に記載の方法。
- 手術での使用のためのモールド可能なエレメントであって、以下の:
手術部位に対して配置されその部位のインプレッションを形成するモールド可能材;そして
前記モールド可能材にカップリングされてモールド可能材のサーフェスのコンフィグレーションが既知の参照点に関してレコード可能であるモジュール可能材にカップリングされている参照エレメント、
を含むモールド可能エレメント。 - モールド可能エレメントは、前記モールド可能材をキャリーするキャリア、前記参照エレメントを含む前記キャリアを含む請求項12記載のモールド可能エレメント
- 前記参照エレメントは前記キャリアをプロダクションアパラタスと所定のポジションにカップリングするカップリングエレメントを含む請求項13記載のモールド可能エレメント。
- 前記キャリアはアイデンティフィケーション(identification)エレメントを含み、前記アイデンティフィケーションエレメントはオプションとして、特に患者、又は、特に、前記モールド可能エレメントが使用される手術プロシジャをアイデンティファイする請求項12〜14のいずれか1項に記載のモールド可能エレメント。
- 前記キャリアは本体及び前記本体から伸びている少なくとも一つのレジストレーションアーム及び前記本体に固定されている前記少なくとも一つのレジストレーションアーム、骨との接触をレジスターする前記少なくとも一つのレジストレーションアームであって手術部位に前記キャリアが配置されるときに前記キャリアの前記本体に関する骨のポジションに関係している情報を提供することによって患者の解剖学的フィーチャーで前記モールド可能エレメントのレジストレーションをアシストするアームを含む請求項12〜15のいずれか1項に記載のモールド可能エレメント。
- 前記キャリアはサージカルコンポーネントを手術部位と相互作用するようにガイドするためのガイディングエレメントへカップリングするためのカップリングエレメントを含む請求項12〜16のいずれか1項に記載のモールド可能エレメント。
- 前記キャリアは手術部位と相互作用するためにサージカルコンポーネントをガイドするガイドエレメントを含む請求項12〜17のいずれか1項に記載のモールド可能エレメント。
- 前記ガイドエレメントは選択的にコンフィグレーション可能である請求項17又は19に記載のモールド可能エレメント。
- 前記ガイドエレメントは前記各々のガイドエレメントによってガイドされるためのサージカルツールを含む請求項17〜19のいずれか1項に記載のモールド可能エレメント。
- 前記ガイドエレメントは手術部位へスクリューされてスクリューをガイドするためのスクリューガイドを含み、前記スクリューガイドは患者の解剖学的フィーチャーで手術部位へスクリューされるスクリューをレジストレーション可能とする請求項17〜21のいずれか1項に記載のモールド可能エレメント。
- 前記モールド可能材は手術部位のインプレッションをレシーブし及びスキャンされるように設計されている第一のサーフェスを含み、そして前記参照エレメントは前記第一のサーフェス側を超えて側方に突出しそれによって前記第一のサーフェスのスキャンに含まれる突起を含む請求項12〜21のいずれか1項に記載のモールド可能エレメント
- 前記モールド可能材は、熱可塑性プラスチック材のアウターレイヤーを含み及びインナーレイヤーに永久変形可能材を含む請求項12〜22のいずれか1項に記載のモールド可能エレメント。
- 前記熱可塑性プラスチック材は転移温度が組織ダメージしきい値より下である請求項23記載のモールド可能エレメント。
- 手術部位のインプレッションを形成し組織にフィッテングするサーフェスを提供するようにモールドされた、及びサージカルツールのためのガイドを提供するようにモディファイされ、好ましくは、カットされ、ドリルされ、あるいは、準備された請求項12〜24のいずれか1項に記載のモールド可能エレメントを含むサージカルガイド又はジグ。
- インプレッションエレメントホルダーであって、以下の:
前記ホルダーをプロダクションアパラタス内の所定のポジションにカップリングする第一のカップリングエレメントと;
インプレッションエレメントを前期ホルダー内の所定のポジションにカップリングする第二のカップリングエレメントと;
前記第一のカップリングエレメントへカップルされているプロダクションアパラタスに接触せずに前期第二のカップリングエレメントへカップルされているインプレッションエレメントをレシーブするためのレシーブゾーン、
を含むインプレッションエレメントホルダー。 - 前記ホルダー内にホールドされるインプレッションエレメントが光学的にスキャン可能であるようにオープンサイドを含む請求項26記載のインプレッションエレメントホルダー。
- 前記サージカルガイドのプロダクションのためのプロダクションアパラタスであって以下の:
手術部位の形状に適合するインプレッションエレメントをレシーブするためのレセプターアセンブリと;
患者の人体の解剖学的フィーチャー及び前記プロダクションアパラタスでそのインプレッションエレメントをレジスターするためのサーフェスデータをプロデュースする前記レセプターアセンブリによってレシーブされるインプレッションエレメントのサーフェスのコンフィグレーションをレコーディングするためのサーフェスコンフィグレーションレコーダー;そして、
前記レセプターアセンブリによってレシーブされているインプレッションエレメントをモディファイするためのモディフィケーションツール又はモディフィケーションツールをガイドするためのモディフィケーションガイド;を含み、前記モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイド及び前記レセプターアセンブリによってレシーブされているインプレッションエレメントは複数の所定の相対ポジションにポジション可能で前記レセプターアセンブリによってレシーブされているインプレッションエレメントはモディフィケーションプランにしたがってモディファイ可能とされており、モディフィケーションプランはインプレッションエレメントをモディファイするためのプランであってサージカルプラン及びインプレッションエレメントが各々の患者の人体の解剖学的フィーチャーでされているレジストレーションに由来しているアパラタス。 - 前記サーフェスコンフィグレーションレコーダーはスキャナー、好ましくは、光学的スキャナーである請求項28記載のアパラタス。
- 前記モディフィケーションツールは、インプレッションエレメントをカットする一又は複数のカッター、インプレッションエレメントをドリリングするドリル、インプレッションエレメントをミリングするためのミリングコンポーネント、ソーイングするためのソースロット、及びインプレッションエレメントをマークするためのマーカーを含む請求項28又は29に記載のアパラタス。
- モディフィケーションプラン及び前記レセプターアセンブリによるインプレッションエレメントについての前記アパラタスのレジストレーションから、前記モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイドのそのモディフィケーションプランにしたがってモディファイされる前記インプレッションエレメントに関する所望の相対ポジションを決定するためのプロセッサーを含む請求項28〜30のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記プロセッサーはモディフィケーションプランを外部コンピューティングデバイスから取得するようにオペレーション可能である請求項28〜31のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記プロセッサーは前記レセプターアセンブリによってレシーブされたインプレッションエレメントのレジストレーションを各々の患者の人体の解剖学的フィーチャーで提供する患者レジストレーションデータを取得するようにオペレーション可能であり、前記プロセッサーはサージカルプランを取得するように動作可能であり、及び、前記プロセッサーは前記患者のレジストレーションデータと前記サージカルプランからモディフィケーションプランを計算するようにオペレーション可能である請求項28〜32のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記プロセッサーは前記患者のレジストレーションデータを使用することによって、各々のインプレッションエレメントが手術部位にどのように並ぶだろうかを決定するように、インプレッションエレメントが前記サージカルプランにしたがってモディファイする方法(how to)を決定するオペレーションが可能であり、及び、それによって、前記サージカルプランにしたがう手術部位でのコンフィグレーションを提供するためにインプレッションエレメントをモディファイする方法(how to)を決定する請求項28〜33のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記プロセッサーは患者のレジストレーションデータを患者の人体のイメージデータ及び前記サーフェスコンフィグレーションレコーダーからのサーフェスデータから決定するようにオペレーション可能である請求項28〜34のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記プロセッサーは、前記プロダクションアパラタスで、好ましくは、前記レセプターアセンブリで、前記サーフェスコンフィグレーションレコーダーからのサーフェスデータを使用し、前記レセプターアセンブリでレシーブされるインプレッションエレメントをレジスターするようにオペレーション可能である請求項28〜35のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記プロセッサーは、前記サーフェスコンフィグレーションレコーダー、及び前記モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイドの相対ポジションでキャリブレーションされる請求項28〜36のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記プロセッサーは、前記サーフェスコンフィグレーションレコーダー及び/又はモディフィケーションツール及び/又はモディフィケーションガイドの動きに応じたそのキャリブレーションに適合してオペレーション可能である請求項37記載のアパラタス。
- 前記モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイドの相対ポジションを、前記レセプターアセンブリによってレシーブされるインプレッションエレメントに関し所望の相対ポジションにそれらを配置するようにアジャストするオペレーションが可能であるコントロールユニットを含む請求項28〜38のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記コントロールは前記レセプターアセンブリのポジション及び/又はモディフィケーションツール又はモディフィケーションガイドのポジションをアジャストするようにオペレーション可能であり、モディフィケーションプランにしたがうモディフィケーションを可能とする請求項39項記載のアパラタス。
- 前記コントロールユニットは、前記モディフィケーションツールをコントロールオペレーション可能であり、前記レセプターアセンブリによってレシーブされるインプレッションエレメントを各々のモディフィケーションプランにしたがってモディファイする請求項39又は40に記載のアパラタス。
- 前記コントロールユニットは、前記サーフェスコンフィグレーションレコーダー、前記モディフィケーションツールの相対ポジション又はモディフィケーションガイド及びオプションとして前記レセプターアセンブリの相対ポジションでキャリブレーションされる請求項39〜41のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記コントロールユニットは、前記サーフェスコンフィグレーションレコーダー及び/又はレセプターアセンブリ及び/又はモディフィケーションツール及び/又はモディフィケーションガイドの動きに応じたキャリブレーションに適合してオペレーション可能である請求項42項記載のアパラタス。
- 前記コントロールユニットは、空間レジストレーションデータを取得オペレーション可能であり、前記アパラタスで前記レセプターアセンブリによってレシーブされるインプレッションエレメントのレジストレーションを提供し、前記コントロールユニットは前記モディフィケーションツールをコントロールオペレーション可能であり、モディフィケーションプランにしたがいレジストレーション空間データを使用し、レシーブしたインプレッションエレメントをモディファイする請求項39〜43のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記レセプターアセンブリは、インプレッションエレメント上の対応するカップリング又はアタッチメントエレメントと合わせるカップリング又はアタッチメントエレメントを含む請求項28〜44のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記レセプターアセンブリは、レシーブされたインプレッションエレメント又は前記アパラタスの汚染を防止するため前記アパラタスと非接触でインプレッションエレメントをホールドするようにインプレッションエレメントホルダーをレシーブする構成とされている請求項28〜45のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記モディフィケーションツールは、ツールエレメントを取り外し可能にホールド可能であり、使用済エレメントは新しい無菌のツールエレメントに交換可能とされている請求項28〜46のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記モディフィケーションツール又はモディフィケーションガイドを動かすためのモーターを含む請求項28〜47のいずれか1項記載のアパラタス。
- 前記レセプターアセンブリを動かすためのモーターを含む請求項28〜48のいずれか1項記載のアパラタス。
- 以下の:
サーフェスコンフィグレーションレコーダーから手術部位のインプレッションを提供するインプレッションエレメントのサーフェスのコンフィグレーションを表現するサーフェスデータを取得することと、;
前記サーフェスに関する前記ガイドエレメントを位置する相対ポジションに関するデータを取得することと、;
患者の人体のイメージデータを取得すると;
前記サーフェスデータ及び前記サーフェスに関して前記ガイディングエレメントの前記位置の前記相対ポジションについての前記データ及びサーフェスデータを使用して前記ガイディングエレメントに関する前記位置で前記インプレッションエレメントをレジスターすることと、;
前記サーフェスデータ及び前記患者の人体の解剖学的フィーチャーに関する前記イメージデータを使用し前記インプレッションエレメントをレジスターすることと、;
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーでインプレッションエレメントのレジストレーション及び前記ガイディングエレメントの前記位置についての前記インプレッションエレメントのレジストレーションを使用し、患者の人体の解剖学的フィーチャーに関する前記ガイディングエレメントをレジスターすること、
を含む方法。 - 前記サーフェスについて前記ガイディングエレメントの前記位置の相対ポジションに関する前記データは、前記サーフェスデータの前記レコーディング中、前記サーフェス及び前記インプレッションエレメントをキャリーするキャリアの相対ポジションに関するデータを含み、前記キャリアは前記ガイディングエレメントを含み又はレシーブ可能である;及びインプレッションエレメントを前記ガイディングエレメントでレジスターすることは前記サーフェスデータ及び前記サーフェス及び前記キャリアの前記相対ポジションに関する前記データを使用し前記キャリアで前記インプレッションエレメントをレジスターすることを含む請求項50記載の方法。
- 前記サーフェスと前記キャリアの相対ポジションに関するデータを取得することは、前記サーフェスデータから前記サーフェスに関し前記キャリアの参照エレメントの相対ポジションを決定することを含む請求項51記載の方法。
- 前記ガイディングエレメントはコンフィグ可能であり、前記方法は、以下の:
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーを表現する前記イメージデータ中のフィーチャーに関するサージカルプランを提供するサージカルプランデータを取得することと;、
前記患者の人体の解剖学的フィーチャーで前記ガイディングエレメントに関する前記位置の前記レジストレーションを使用して前記サージカルプランデータから前記ガイディングエレメントのコンフィグレーションを決定すること、
を含む請求項50〜52のいずれか1項記載の方法。 - 前記決定されたコンフィグレーションにしたがい前記ガイディングエレメントをコンフィグすることを含む請求項53記載の方法。
- 前記ガイディングエレメントを使用し前記患者との外科的処置を実行するサージカルンポーネントをガイドすることを含む請求項50〜54のいずれか1項記載の方法。
- 患者の人体でガイディングエレメントの前記レジストレーションに使用のレジストレーションアパラタスであって、以下の:
インプレッションエレメントのためのキャリア上のカップリングエレメントへカップリングするカップリングエレメントを含むレセプターアセンブリであってそれによってキャリアをインプレッションエレメントのために所定のポジションへホールドするレセプターアセンブリ;そして、
前記レセプターアセンブリによってレシーブされるキャリアによってキャリーされるインプレッションエレメントのサーフェス上のコンフィグレーションのレコーディングのためのサーフェスコンフィグレーションレコーダーで、患者の人体の解剖学的フィーチャー及びそのキャリアでインプレッションエレメントをレジストレーションするためのサーフェスデータを作成し、それによってそのキャリアを患者の人体の解剖学的フィーチャーでレジストレーションするサーフェスコンフィグレーションレコーダー、
を含むレジストレーションアパラタス。 - サージカルガイドをプロデュースするためのキットであって以下の:
請求項28〜49又は56のいずれかに記載のアパラタスと;そして
少なくとも一つの請求項12〜25のいずれかに記載のモールド可能エレメントであるインプレッションエレメント、
を含むキット。 - サージカルガイドをプロデュースするためのキットであって以下の:
請求項28〜49又は56のいずれかに記載のアパラタスと;そして
手術部位に対し配置しインプレッションエレメントを形成するモールド可能材、
を含むキット。 - 前記モールド可能材の全体又は一部にアタッチされて前記モールド可能材をキャリーする少なくとも一つのキャリアを含む請求項58記載のキット。
- コンピュータデバイス上で実行される場合の、請求項1〜11又は請求項50〜5のうちいずれか1項に記載の前記方法を実行するためのコンピュータプログラム。
- 外科的処置をガイドするプログラマブルガイディングエレメントであって、以下の:
前記ガイディングエレメントをインプレッションエレメントのためにキャリアへカップリングするカップリングエレメントと;そして、
外科的処置をするためにツールをガイドするための複数のコンフィグレーションのいずれか一を選択的にコンフィグ可能であるツールガイドであって、前記複数のコンフィグレーションの各々は、前記カップリングエレメントに関し異なる所定のポジションを提供する前記ツールガイド、
を含むプログラマブルガイディングエレメント。 - 前記ツールガイドによってガイドされるサージカルツールを含む請求項61記載のガイディングエレメント
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GBGB1320745.1A GB201320745D0 (en) | 2013-11-25 | 2013-11-25 | A method and apparatus for the intraoperative production of a surgical guide |
GB1320745.1 | 2013-11-25 | ||
PCT/GB2014/053304 WO2015075423A2 (en) | 2013-11-25 | 2014-11-05 | Method and apparatus for use in the production of a surgical guide |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019121321A Division JP7010889B2 (ja) | 2013-11-25 | 2019-06-28 | 外科用ガイドの製作物の使用のための方法及び装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017500174A true JP2017500174A (ja) | 2017-01-05 |
JP2017500174A5 JP2017500174A5 (ja) | 2017-12-14 |
JP6550067B2 JP6550067B2 (ja) | 2019-07-24 |
Family
ID=49918139
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016554924A Active JP6550067B2 (ja) | 2013-11-25 | 2014-11-05 | 外科用ガイドの製作物の使用のための方法及び装置 |
JP2019121321A Active JP7010889B2 (ja) | 2013-11-25 | 2019-06-28 | 外科用ガイドの製作物の使用のための方法及び装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019121321A Active JP7010889B2 (ja) | 2013-11-25 | 2019-06-28 | 外科用ガイドの製作物の使用のための方法及び装置 |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10251723B2 (ja) |
EP (2) | EP3838187B1 (ja) |
JP (2) | JP6550067B2 (ja) |
CN (2) | CN105916455B (ja) |
AU (2) | AU2014351589B2 (ja) |
CA (2) | CA2931344C (ja) |
DK (1) | DK3073951T3 (ja) |
ES (2) | ES2966377T3 (ja) |
GB (1) | GB201320745D0 (ja) |
PL (2) | PL3073951T3 (ja) |
WO (1) | WO2015075423A2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020533146A (ja) * | 2017-09-12 | 2020-11-19 | プロメテウス サージカル リミテッド | 滅菌環境で使用するための外科用ガイド製造装置 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111163732B (zh) * | 2017-08-31 | 2022-10-25 | 史密夫和内修有限公司 | 术中植入物增强 |
EP3790504A4 (en) * | 2018-05-09 | 2022-03-09 | Orthofx, LLC | GENERATION OF A 3D PRINTED MEDICAL DEVICE TREATMENT PLAN AND PROVISION OF 3D PRINTED MEDICAL DEVICES |
WO2020072302A1 (en) * | 2018-10-01 | 2020-04-09 | Smith & Nephew, Inc. | Auxiliary marking plate for rapid-manufactured parts |
CN109758208B (zh) * | 2019-03-04 | 2020-12-08 | 美创医核公司 | 一种截骨导板及其制备方法 |
GB2582153B (en) | 2019-03-12 | 2021-07-28 | Prometheus Surgical Ltd | Improved impression element for the creation of a surgical guide |
US11751887B2 (en) | 2019-12-18 | 2023-09-12 | DePuy Synthes Products, Inc. | Interoperative aiming arm |
CA3124915A1 (en) | 2020-07-20 | 2022-01-20 | Orthosoft Ulc | Surgical guides comprising patient-specific guide surfaces |
KR102273150B1 (ko) | 2020-11-24 | 2021-07-05 | 애니메디솔루션 주식회사 | 의료 영상 데이터 및 가상의 영상 데이터에 기초하여 보형물을 설계하는, 보형물 제작 방법, 이 방법을 실행시키기 위한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램, 및 그 컴퓨터 판독가능 기록 매체 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20090163923A1 (en) * | 2004-02-27 | 2009-06-25 | Magnus Flett | Surgical jig and methods of use |
JP2010526605A (ja) * | 2007-05-14 | 2010-08-05 | クィーンズ ユニバーシティー アット キングストン | 患者固有外科的ガイダンスツールおよび使用方法 |
JP2011510685A (ja) * | 2007-01-10 | 2011-04-07 | ノベル バイオケア サーヴィシィズ アーゲー | 歯科用計画および生産のための方法およびシステム |
JP2011517612A (ja) * | 2008-04-15 | 2011-06-16 | バイオメット・3アイ・エルエルシー | 正確な骨及び軟質組織デジタル歯科用モデルを生成する方法 |
US20130236874A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-09-12 | The Cleveland Clinic Foundation | Method and system for producing at least one patient-specific surgical aid |
Family Cites Families (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2070431A5 (ja) | 1969-12-04 | 1971-09-10 | Bel La Vache Qui Rit Fromage | |
US5027281A (en) * | 1989-06-09 | 1991-06-25 | Regents Of The University Of Minnesota | Method and apparatus for scanning and recording of coordinates describing three dimensional objects of complex and unique geometry |
FR2705027B1 (fr) | 1993-05-11 | 1995-07-28 | Univ Joseph Fourier | Gouttière pour préparer la pose d'un implant dentaire. |
US5338198A (en) * | 1993-11-22 | 1994-08-16 | Dacim Laboratory Inc. | Dental modeling simulator |
US9603711B2 (en) * | 2001-05-25 | 2017-03-28 | Conformis, Inc. | Patient-adapted and improved articular implants, designs and related guide tools |
US7534263B2 (en) * | 2001-05-25 | 2009-05-19 | Conformis, Inc. | Surgical tools facilitating increased accuracy, speed and simplicity in performing joint arthroplasty |
US7468075B2 (en) * | 2001-05-25 | 2008-12-23 | Conformis, Inc. | Methods and compositions for articular repair |
US20130211531A1 (en) * | 2001-05-25 | 2013-08-15 | Conformis, Inc. | Patient-adapted and improved articular implants, designs and related guide tools |
US20040243146A1 (en) * | 2002-11-18 | 2004-12-02 | Chesbrough Richard M | Method and apparatus for supporting a medical device |
WO2006031096A1 (en) * | 2004-09-14 | 2006-03-23 | Oratio B.V. | Method of manufacturing and installing a ceramic dental implant with an aesthetic implant abutment |
US20070118243A1 (en) * | 2005-10-14 | 2007-05-24 | Vantus Technology Corporation | Personal fit medical implants and orthopedic surgical instruments and methods for making |
US7833269B2 (en) | 2006-01-25 | 2010-11-16 | Warsaw Orthopedic, Inc | Osteochondral implant procedure |
AU2007212033B2 (en) | 2006-02-06 | 2014-01-23 | Conformis, Inc. | Patient selectable joint arthroplasty devices and surgical tools |
US7653455B2 (en) * | 2006-07-28 | 2010-01-26 | 3M Innovative Properties Company | Computer-aided implanting of orthodontic anchorage devices using surgical guides |
US7835811B2 (en) * | 2006-10-07 | 2010-11-16 | Voxelogix Corporation | Surgical guides and methods for positioning artificial teeth and dental implants |
US8852192B2 (en) | 2006-11-13 | 2014-10-07 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Method and apparatus for osteochondral autograft transplantation |
AU2008256518B2 (en) * | 2007-05-25 | 2014-02-06 | Nobel Biocare Services Ag | Method and system for dental planning |
ES2800031T3 (es) * | 2007-09-30 | 2020-12-23 | Depuy Products Inc | Método para generar una instrumentación quirúrgica ortopédica específica para un paciente personalizada |
US9522046B2 (en) * | 2010-08-23 | 2016-12-20 | Gip | Robotic surgery system |
US8777875B2 (en) * | 2008-07-23 | 2014-07-15 | Otismed Corporation | System and method for manufacturing arthroplasty jigs having improved mating accuracy |
US9020577B2 (en) * | 2008-05-29 | 2015-04-28 | Yale University | Systems, devices and methods for cartilage and bone grafting |
US8992538B2 (en) * | 2008-09-30 | 2015-03-31 | DePuy Synthes Products, Inc. | Customized patient-specific acetabular orthopaedic surgical instrument and method of use and fabrication |
US20100185202A1 (en) * | 2009-01-16 | 2010-07-22 | Lester Mark B | Customized patient-specific patella resectioning guide |
US20100192375A1 (en) * | 2009-02-02 | 2010-08-05 | Remedent Nv | Method for producing a dentist tool |
TWI535424B (zh) * | 2009-03-13 | 2016-06-01 | 神農資訊股份有限公司 | 植牙手術模板製造系統及方法 |
EP2254068B1 (en) * | 2009-05-18 | 2020-08-19 | Nobel Biocare Services AG | Method and system providing improved data matching for virtual planning |
JP2012531243A (ja) * | 2009-06-24 | 2012-12-10 | カスタム メッド オ−ソパエディクス(プロプリエタリ−)リミテッド | 位置決めガイドおよび骨切除ガイドシステム |
ES2545398T3 (es) | 2009-06-30 | 2015-09-10 | Blue Ortho | Guía ajustable para cirugía ortopédica asistida por ordenador |
GB0915947D0 (en) | 2009-09-11 | 2009-10-28 | Materialise Nv | Adaptable therapeutic, diagnostic or surgical guide |
TWI397397B (zh) * | 2009-10-21 | 2013-06-01 | Univ Chang Gung | Method of manufacturing guide device |
AU2010321626A1 (en) * | 2009-11-17 | 2012-06-07 | Queen's University At Kingston | Patient-specific guide for acetabular cup placement |
GB2479694B (en) * | 2010-03-17 | 2012-02-08 | Thomas Maurice Stewart Gregory | Shoulder replacement apparatus |
GB201004878D0 (en) | 2010-03-24 | 2010-05-05 | Dawood Andrew J S | A positioning guide for hip joint replacement/resurfacing prosthesis |
JP2013523415A (ja) * | 2010-04-14 | 2013-06-17 | スミス アンド ネフュー インコーポレーテッド | 患者立脚型コンピュータ支援外科的処置のためのシステムおよび方法 |
CN103209652B (zh) | 2010-08-13 | 2016-06-29 | 史密夫和内修有限公司 | 外科手术引导件 |
ES2751360T3 (es) | 2010-10-29 | 2020-03-31 | Cleveland Clinic Found | Sistema y método para la asociación de un dispositivo de guía con un tejido de paciente |
WO2012058344A1 (en) | 2010-10-29 | 2012-05-03 | The Cleveland Clinic Foundation | System for assisting with attachment of a stock implant to a patient tissue |
US9125624B2 (en) * | 2010-11-23 | 2015-09-08 | Claronav Inc. | Method and apparatus for automated registration and pose tracking |
US8750590B2 (en) * | 2011-02-03 | 2014-06-10 | Greenberg Surgical Technologies, Llc | Removable handle scan body for impression trays and radiographic templates for integrated optical and CT scanning |
GB201108078D0 (en) * | 2011-05-16 | 2011-06-29 | Materialise Nv | Surgical guides and methods for manufacturing thereof |
PT2739240T (pt) * | 2011-05-26 | 2020-10-21 | Viax Dental Tech Llc | Ferramenta dentária e dispositivos de orientação |
EP2739251A4 (en) * | 2011-08-03 | 2015-07-29 | Conformis Inc | AUTOMATED DESIGN, SELECTION, MANUFACTURE AND IMPLANTATION OF PATIENT ADAPTED AND IMPROVED JOINT IMPLANTS, DESIGNS AND RELATED GUIDING TOOLS |
WO2013043640A1 (en) | 2011-09-20 | 2013-03-28 | The Cleveland Clinic Foundation | Method and system for producing at least one patient-specific surgical aid |
US20140257508A1 (en) * | 2011-10-14 | 2014-09-11 | Conformis, Inc. | Methods and Systems for Identification, Assessment, Modeling and Repair of Anatomical Disparities in Joint Replacement |
US9554910B2 (en) * | 2011-10-27 | 2017-01-31 | Biomet Manufacturing, Llc | Patient-specific glenoid guide and implants |
WO2013152102A1 (en) * | 2012-04-04 | 2013-10-10 | Smith & Nephew, Inc. | Surgical guide with intraoperative depth feedback |
GB2517672A (en) | 2013-05-03 | 2015-03-04 | Andrew Dawood | A programmable alignment jig for orthopaedic surgery |
-
2013
- 2013-11-25 GB GBGB1320745.1A patent/GB201320745D0/en not_active Ceased
-
2014
- 2014-11-05 CA CA2931344A patent/CA2931344C/en active Active
- 2014-11-05 PL PL14800122.5T patent/PL3073951T3/pl unknown
- 2014-11-05 WO PCT/GB2014/053304 patent/WO2015075423A2/en active Application Filing
- 2014-11-05 EP EP21153341.9A patent/EP3838187B1/en active Active
- 2014-11-05 ES ES21153341T patent/ES2966377T3/es active Active
- 2014-11-05 PL PL21153341.9T patent/PL3838187T3/pl unknown
- 2014-11-05 CN CN201480072820.XA patent/CN105916455B/zh active Active
- 2014-11-05 EP EP14800122.5A patent/EP3073951B1/en active Active
- 2014-11-05 CA CA3165936A patent/CA3165936A1/en active Pending
- 2014-11-05 AU AU2014351589A patent/AU2014351589B2/en active Active
- 2014-11-05 CN CN202010611445.9A patent/CN112022275A/zh active Pending
- 2014-11-05 JP JP2016554924A patent/JP6550067B2/ja active Active
- 2014-11-05 DK DK14800122.5T patent/DK3073951T3/da active
- 2014-11-05 ES ES14800122T patent/ES2927969T3/es active Active
-
2016
- 2016-05-25 US US15/164,361 patent/US10251723B2/en active Active
-
2019
- 2019-02-21 US US16/282,040 patent/US10835343B2/en active Active
- 2019-05-20 AU AU2019203510A patent/AU2019203510B2/en active Active
- 2019-06-28 JP JP2019121321A patent/JP7010889B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20090163923A1 (en) * | 2004-02-27 | 2009-06-25 | Magnus Flett | Surgical jig and methods of use |
JP2011510685A (ja) * | 2007-01-10 | 2011-04-07 | ノベル バイオケア サーヴィシィズ アーゲー | 歯科用計画および生産のための方法およびシステム |
JP2010526605A (ja) * | 2007-05-14 | 2010-08-05 | クィーンズ ユニバーシティー アット キングストン | 患者固有外科的ガイダンスツールおよび使用方法 |
JP2011517612A (ja) * | 2008-04-15 | 2011-06-16 | バイオメット・3アイ・エルエルシー | 正確な骨及び軟質組織デジタル歯科用モデルを生成する方法 |
US20130236874A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-09-12 | The Cleveland Clinic Foundation | Method and system for producing at least one patient-specific surgical aid |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020533146A (ja) * | 2017-09-12 | 2020-11-19 | プロメテウス サージカル リミテッド | 滅菌環境で使用するための外科用ガイド製造装置 |
JP7183274B2 (ja) | 2017-09-12 | 2022-12-05 | プロメテウス サージカル リミテッド | 滅菌環境で使用するための外科用ガイド製造装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2019203510A1 (en) | 2019-06-06 |
GB201320745D0 (en) | 2014-01-08 |
JP2019177214A (ja) | 2019-10-17 |
ES2927969T3 (es) | 2022-11-14 |
CN112022275A (zh) | 2020-12-04 |
US10251723B2 (en) | 2019-04-09 |
DK3073951T3 (da) | 2022-09-19 |
JP7010889B2 (ja) | 2022-01-26 |
PL3073951T3 (pl) | 2023-01-09 |
AU2014351589A1 (en) | 2016-07-07 |
CN105916455A (zh) | 2016-08-31 |
ES2966377T3 (es) | 2024-04-22 |
CA2931344C (en) | 2022-10-04 |
JP6550067B2 (ja) | 2019-07-24 |
EP3838187A1 (en) | 2021-06-23 |
AU2014351589B2 (en) | 2019-05-30 |
CA3165936A1 (en) | 2015-05-28 |
US20160342766A1 (en) | 2016-11-24 |
WO2015075423A3 (en) | 2015-08-06 |
AU2019203510B2 (en) | 2020-07-30 |
PL3838187T3 (pl) | 2024-04-15 |
EP3073951A2 (en) | 2016-10-05 |
EP3073951B1 (en) | 2022-07-06 |
US10835343B2 (en) | 2020-11-17 |
CA2931344A1 (en) | 2015-05-28 |
US20190183599A1 (en) | 2019-06-20 |
WO2015075423A2 (en) | 2015-05-28 |
EP3838187C0 (en) | 2023-11-29 |
EP3838187B1 (en) | 2023-11-29 |
CN105916455B (zh) | 2020-07-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7010889B2 (ja) | 外科用ガイドの製作物の使用のための方法及び装置 | |
US11154370B2 (en) | Apparatus and methods for robot assisted bone treatment | |
JP2023175893A (ja) | 膝関節全置換術における、能動的なロボットピン配置 | |
KR102468791B1 (ko) | 관절 전치환술을 위한 임플란트 기반 계획, 디지털화 및 정합 | |
JP5918356B2 (ja) | 患者特有の寛骨臼調整ガイド | |
KR102162952B1 (ko) | 정형 외과 응용들에서의 정합을 위한 시스템 및 방법 | |
EP3845154A1 (en) | Shoulder guides | |
US10932866B1 (en) | Implant based planning, digitizing, and registration for total joint arthroplasty | |
GB2382777A (en) | Referencing marker for use in computer assisted surgery | |
JP7460731B2 (ja) | 骨移植片製造装置 | |
Darwood et al. | Intraoperative manufacturing of patient-specific instrumentation for shoulder arthroplasty: a novel mechatronic approach |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171102 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171102 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180713 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180720 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20181019 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190531 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190628 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6550067 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |