JP2017222002A - 電動ハンド装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明の実施の形態に係る電動ハンド装置の全体構成を図1乃至図4に基づいて説明する。図1(A)および(B)は、電動ハンド装置の組立状態における全体外観構成を示す斜視図であり、図2(A)および(B)は、その側面図および平面図である。また、図3は、電動ハンド装置の分解状態における全体外観構成を示す斜視図であり、図4は、その側面図である。
水平ハンド基部10の左側ハンド基部11および右側ハンド基部12、および、垂直ハンド基部20の上側ハンド基部21および下側ハンド基部22は、ガイドベース30に対する装着方向が異なるだけの全て同一構成である。このため、ここでは、例えば、右側ハンド基部12を例にとってその構成を説明し、他の説明を省略する。
図6に示すように、支持部材としてのガイドベース30は、右側ハンド基部12のガイドブロック12aを露出面30a上に固定した状態で支持する有底円筒形状のベース部材である。なお、ガイドベース30は、図1に示したように、右側ハンド基部12のガイドブロック12aだけではなく、他のガイドブロック11a、21a、および、22aについても露出面30a上に固定した状態で支持する。
プーリ40は、図示しない回転機構によりベルトを介して手前側(矢印e方向)から視て時計回り方向(CW)、または、反時計回り方向(CCW)へ回転駆動される円筒状部材であり、ガイドベース30の外径とほぼ同一の内径を有している。
カムディスク50は、図7(A)および(B)に示すように、ガイドベース30の円筒状部分の内径よりも僅かに小さな外径を有する円盤状部材であり、円盤部51と円筒部52とを備えている。円盤部51は、円盤面51aの中心に所定径の貫通孔51hを有している。
フランジ付円筒部材60(図4参照。)は、カムディスク50の円筒部52を収納可能な軸線x方向の長さを有する円筒部61と、当該円筒部61の奥側(矢印f方向)の端部に当該円筒部61と一体形成されたフランジ部62とを備えている。
ベアリング押え用フランジ付円筒部材70は、軸受部120の各軸受の外径と同一の外径を有し、かつ、フランジ付円筒部材60の円筒部61の内径と同じ直径の外径を有する円筒部71と、当該円筒部71の奥側(矢印f方向)の端部に当該円筒部71と一体形成されたフランジ部72とを備えている。
中空シャフト80は、全体円筒状の円筒部81と、当該円筒部81の軸線x方向の中央よりも僅かに手前側(矢印e側)の位置に、カムディスク50の円筒部52よりも僅かに大きな外径のフランジ部82を備えている。フランジ部82の外径は、ベアリング押え用フランジ付円筒部材70の円筒部71の内径およびフランジ付円筒部材60の円筒部61の内径よりも小さく形成されている。
図3および図4に示すように、駆動機構90は、かさ歯車保持部材91、ラック92、ピニオン93、かさ歯車94、ガイド棒95、連結ブラケット96、ホルダ97、および、ベアリング押さえ98を備えている。
このような構成の電動ハンド装置1において、水平ハンド基部10、垂直ハンド基部20、ガイドベース30、および、カムディスク50との間の係合状態について図8を用いて説明する。ただし、図8は、説明の便宜上、水平ハンド基部10、垂直ハンド基部20、ガイドベース30、および、カムディスク50だけを図示しており、本来存在するプーリ40については便宜上図示していない。
上述のような構成の電動ハンド装置1における動作および効果を説明する。図8および図9に示すように、当初の状態においては、例えば、右側ハンド基部12のカムフォロア12pがガイドベース30の右側直線ガイド溝33の外周側端部に位置付けられているとともに、左側ハンド基部11のカムフォロア11pがガイドベース30の左側直線ガイド溝32の外周側端部に位置付けられている。
なお、上述した実施の形態においては、4個のカム溝53〜56を全て同じ曲率および同じ溝長に形成したカムディスク50を用いるようにした場合について述べた。しかしながら、本発明はこれに限らず、図14に示すように、上側ハンド基部21および下側ハンド基部22に対応するカム溝56L、54Lが設けられたカムディスク50L、および、上側直線ガイド溝34L、下側直線ガイド溝35Lが設けられたガイドベース30Lを用いるようにしてもよい。
Claims (4)
- ピン状のカムフォロアと一体に形成され、レールに沿って直線的に移動する第1ハンド基部と、
ピン状のカムフォロアと一体に形成され、前記第1ハンド基部が移動する移動方向と垂直な垂直方向へレールに沿って直線的に移動する第2ハンド基部と、
直線の溝状に形成され、前記第1ハンド基部の前記カムフォロアが貫通した状態で係合される第1直線ガイド溝と、前記第1直線ガイド溝と垂直な垂直方向へ直線の溝状に形成され、前記第2ハンド基部の前記カムフォロアが貫通した状態で係合される第2直線ガイド溝とを有するとともに、前記第1ハンド基部のレールおよび前記第2ハンド基部のレールをそれぞれ支持する支持部材と、
前記第1直線ガイド溝を貫通した前記第1ハンド基部の前記カムフォロアが係合した状態で前記第1ハンド基部を移動させる弧状溝からなる第1カム溝、および、前記第2直線ガイド溝を貫通した前記第2ハンド基部の前記カムフォロアが係合した状態で前記第1ハンド基部とは逆方向に前記第2ハンド基部を移動させる弧状溝からなる第2カム溝が形成されたカムディスクと、
前記カムディスクを正逆回転させる駆動機構と
を備えることを特徴とする電動ハンド装置。 - 前記支持部材は、
当該支持部材の中心に設けられた貫通孔を有し、
前記カムディスクは、
当該カムディスクの中心に設けられた貫通孔と、
前記カムディスクの前記貫通孔と連通するように固定された円筒部とを有し、
前記支持部材の貫通孔と、前記カムディスクの貫通孔とが連通される
ことを特徴とする請求項1に記載の電動ハンド装置。 - 前記第2カム溝は、前記第1カム溝よりも長く形成されている
ことを特徴とする請求項2に記載の電動ハンド装置。 - 前記支持部材は、プーリを介して回転機構に連結され、当該回転機構により連続回転される
ことを特徴とする請求項1乃至3何れか一項に記載の電動ハンド装置。
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Family Applications (1)
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JPH08130396A (ja) * | 1994-09-16 | 1996-05-21 | Lg Ind Syst Co Ltd | 表面実装器ヘッドのツール及びこのツールの自動交換装置 |
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JP2010094804A (ja) * | 2010-01-19 | 2010-04-30 | Taiyo Ltd | 電動ハンド |
-
2016
- 2016-06-16 JP JP2016119444A patent/JP6752496B2/ja active Active
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