JP2017220780A - 撮影装置および車両 - Google Patents
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Abstract
Description
第1の実施形態にかかる撮影装置は、2つのイメージセンサを用いたステレオ視による距離算出に加え、DFD(Depth from Defocus)により、1つのイメージセンサから距離を算出する。本実施形態のDFDでは、異なる波長帯域の光を受光する2以上のセンサにより生成される複数のセンサ画像のぼけ形状の相違に基づき、距離が算出される。異なる波長帯域の光を透過する複数のフィルタが並ぶ方向は、ステレオ視の基線の方向と異なる方向(例えば直交する方向)とする。これにより、より高精度に距離を算出可能となる。
(hR−hL):f=B:(D−f)
イメージセンサ20bにも特定の波長帯域の光を透過するフィルタが備えられていてもよい。フィルタは、互いに異なる波長帯域を透過する2つのフィルタ領域を備えてもよい。このフィルタ領域は、フィルタ領域111、または、フィルタ領域112と同じでもよいし、異なっていてもよい。
上記実施形態では、フィルタによりぼけ形状が変化するセンサ画像(例えばB画像)を対象画像とし、ぼけ形状が変化しないセンサ画像(例えばR画像、G画像)を基準画像とした。いずれかのセンサ画像を任意の形状に補正した画像を基準画像として用いてもよい。すなわち、複数のセンサ画像のうち、対象画像とするセンサ画像以外のセンサ画像を補正した画像を基準画像としてもよい。
フィルタ110は、フィルタ領域111およびフィルタ領域112以外のフィルタ領域をさらに備えていてもよい。図15〜図20は、フィルタ領域113(第3のフィルタ領域)をさらに含むフィルタ110の構成例を示す図である。図15〜図20に示すようなフィルタ110に対しても、上記実施形態と同様の手法を適用できる。
非点対称形のフィルタを用いる第1の実施形態では、ぼけの形状がピント位置の前後で異なることを利用して、ぼけの形状に対応する距離を一意に定めることができた。第2の実施形態では、光学中心を対称点とするときに、点対称形となるフィルタを用いる。この場合、ピント位置の前後でぼけの形状が同じになり、距離が一意に特定できない場合がある。そこで、第2の実施形態では、ピント位置を無限遠または最近傍に設定する。これにより、前ぼけまたは後ろぼけのみの形状変化にとどめることができるため、点対称形のフィルタ構造であっても、ぼけ量と距離との対応を一意に定めることが可能となる。
第1の実施形態で述べたように、ステレオ測距では、2つのカメラ(イメージセンサ20a、イメージセンサ20b)を平行等位な関係にすることで、マッチングの探索範囲を2次元から1次元に減らすことができる。換言すると、エピポーラ幾何によって、左右のカメラのエピポーラ線が水平方向に規定されることとなる。
20a、20b イメージセンサ
30 CPU
40 HDD
50 ディスプレイ
60 メモリカードスロット
100、100−2、100−3 撮影装置
110 フィルタ
121、122、123 センサ
130 画像処理部
131 センサ制御部
132、133 距離算出部
134 出力制御部
140−3 補正情報算出部
Claims (11)
- 第1の波長帯域の光を受光し対象画像を出力する第1のセンサと、第2の波長帯域の光を受光し基準画像を出力する第2のセンサとを有する第1のイメージセンサと、
前記第1の波長帯域の少なくとも一部を含む第3の波長帯域の第1の光を透過し、前記第1の光は前記第1のイメージセンサに入射する光の一部である第1のフィルタ領域と、
第1の画像を出力する第2のイメージセンサと、
前記対象画像と前記基準画像とに基づいて、前記対象画像と前記基準画像とに含まれる被写体までの第1の距離を算出する第1の距離算出部と、
前記基準画像と前記第1の画像とに基づいて、前記基準画像と前記第1の画像に含まれる被写体までの第2の距離を算出する第2の距離算出部と、
を備える撮影装置。 - 前記第1の距離算出部は、前記対象画像と前記基準画像との相関に応じて、前記第1の距離を算出し、
前記第2の距離算出部は、前記基準画像、前記第1の画像、および、前記第1のイメージセンサと前記第2のイメージセンサとの間の第3の距離、に基づいて、前記第2の距離を算出する、
請求項1に記載の撮影装置。 - 前記第1の距離算出部は、ぼけ関数が非点対称である前記対象画像と、前記基準画像とに基づいて、前記第1の距離を算出する、
請求項2に記載の撮影装置。 - 前記第2の波長帯域と異なる波長帯域の光を透過する第2のフィルタ領域と、をさらに備え、
前記第3の距離の方向である第1の方向と異なる第2の方向に、前記第1のフィルタ領域の重心位置と前記第2のフィルタ領域の重心位置がずれている、
請求項2に記載の撮影装置。 - 前記第1の方向と前記第2の方向は直交する、
請求項4に記載の撮影装置。 - 前記第1の距離算出部は、ぼけ関数が点対称である前記対象画像と、ぼけ関数が点対称である前記基準画像とに基づいて、前記第1の距離を算出する、
請求項2に記載の撮影装置。 - 前記基準画像と前記第1の画像との位置関係が特定の関係となるように、前記基準画像および前記第1の画像の少なくとも一方である補正対象画像を補正するための補正情報を、前記第1の距離に基づいて算出する補正情報算出部をさらに備え、
前記第2の距離算出部は、前記補正情報により補正された前記補正対象画像に基づいて前記第2の距離を算出する、
請求項1に記載の撮影装置。 - 前記第1のイメージセンサの開口の大きさは調整可能であり、任意の大きさで前記開口は原点対称である、
請求項1に記載の撮影装置。 - 前記第2のイメージセンサは、前記第1の波長帯域の光を受光し対象画像を出力する第3のセンサと、前記第2の波長帯域の光を受光し基準画像を出力する第4のセンサとを有する、
請求項1に記載の撮影装置。 - 前記第1の距離と前記第2の距離とに基づく距離情報を生成して出力する出力制御部をさらに備える、
請求項1に記載の撮影装置。 - 請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の撮影装置と、
前記第1の距離および前記第2の距離に基づいて車両の移動を制御する制御部と、
を備える車両。
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