JP6608763B2 - 画像処理装置及び撮影装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る撮影装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。図1に示すように、撮影装置100は、フィルタ10と、レンズ20と、イメージセンサ30と、CPU(Central Processing Unit)40と、メモリ50と、メモリカードスロット60と、ディスプレイ70と、通信I/F80とを有する。イメージセンサ30、CPU40、メモリ50、メモリカードスロット60、ディスプレイ70及び通信I/F80は、バスにより接続される。撮影装置100は、任意の被写体が写る画像を撮影して、被写体までの奥行き情報を示す距離画像を生成する。
図10は、第2の実施形態に係る撮影装置200の機能構成例を示すブロック図である。第2の実施形態では、第1の実施形態に係る撮影装置100と同様の構成については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する場合がある。具体的には、以下で説明する距離算出部220の機能が、第1の実施形態とは異なる。なお、第2の実施形態に係る撮影装置200のハードウェア構成は、第1の実施形態に係る撮影装置100のハードウェア構成のうち、フィルタ10のフィルタ領域の構成が異なる。第2の実施形態に係るフィルタ領域については後述する。
図14は、第3の実施形態に係る撮影装置300の機能構成例を示すブロック図である。第3の実施形態では、第1の実施形態に係る撮影装置100と同様の構成については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する場合がある。具体的には、以下で説明する距離算出部320、画像生成部330の機能が、第1の実施形態とは異なる。なお、第3の実施形態に係る撮影装置300のハードウェア構成は、第1の実施形態に係る撮影装置100のハードウェア構成と同様である。
コストボリュームフィルタリングを適用することで、マルコフ確立場に基づく一般的な離散値のラベリング問題において高精度な近似解を高速に解く技術が提案されている。このような技術を適用した距離測定方法では、手がかりのない平坦領域で距離が求まらない場合がある。
(数12)では、1つの上位階層で求めた距離との差を正則化項とした。2以上の上位階層で求めた距離それぞれとの差を、それぞれ正則化項としてもよい。例えば、k階層の距離bと(k+1)階層の距離b^i (k+1)との差のみでなく、k階層の距離bと(k+2)階層の距離b^i (k+2)(第3の距離)との差も正則化項として追加してもよい。この場合、各差に対して同一または異なる正則化パラメータを用いればよい。
フィルタリング処理(ステップS408等)は、撮影画像をガイドとしたフィルタリング処理としてもよい。この場合、例えばCV生成部421は、撮影画像をさらに入力し、撮影画像の水平方向と垂直方向の解像度を、コストボリュームピラミッドと同じ解像度に段階的に低くした階層数nの画像ピラミッド(画像群)を生成する。距離算出部420は、コストボリュームC’kの各スライスに対して、画像ピラミッドのうちk階層の画像をガイドとしたフィルタリング処理を適応して、コストボリュームC''kを算出する。
コストボリュームの解像度を低下させる場合に、特定の情報を重みとする加重平均を用いてもよい。例えば、「1−該当画素のコストの最小値」、該当画素の飽和評価値、該当画素のエッジ強度(例えば水平方向のエッジ強度)、および、該当画素のエッジ勾配方向などの情報を重みαとして用いることができる。これらの情報のうち2以上の組み合わせを重みαとして用いてもよい。また、コストボリュームの解像度を低下させる場合に、撮影画像の画像ピラミッドをガイドに縮小する方法を用いてもよい。
これまでは、1つの撮像部(イメージセンサ)により得られる1の視点からの撮影画像を用いて距離を算出する実施形態を説明した。第4の実施形態のようなコストボリュームフィルタリングを用いる方法は、複数の視点からの撮影画像を用いて距離を算出する方式に適用することもできる。本変形例の撮影装置は、例えば、視点の異なる少なくとも2枚以上の撮影画像を入力し、少なくとも1枚以上の撮影画像を対象画像として、対象画像を想定距離に応じた視差移動量で補正した補正画像を複数生成する。本変形例の撮影装置は、生成した補正画像群と対象画像以外の撮影画像である基準画像との差をコストとして計算する。本変形例の撮影装置は、このようにして計算したコストを用いてコストボリュームを生成する。以降の処理は、第4の実施形態と同様である。
出力は距離画像に限られるものではなく、以下のような情報を出力するように構成してもよい。
・距離と位置との対応関係を示す情報(表など)
・距離の最大値、最小値、中心値、および、平均値の少なくとも1つ
・距離に応じた領域分割結果(分割した領域を示す画像など)
・全焦点画像(すべての距離で焦点を合わせた画像)
・リフォーカス画像(指定した距離で焦点を合わせた画像)
・任意距離にある画像の抽出結果
・画像と距離を使った物体認識結果または行動認識結果
20 レンズ
30 イメージセンサ
40 CPU
50 メモリ
60 メモリカードスロット
70 ディスプレイ
80 通信I/F
100 撮影装置
110 センサ制御部
120 距離算出部
Claims (13)
- ぼけ関数が非点対称に表された対象画像と、ぼけ関数が点対称に表された基準画像とを取得するセンサ制御部と、
ぼけを付加した前記対象画像と、前記基準画像との相関に応じて、画像に写る被写体までの距離を算出する距離算出部と
を有する画像処理装置。 - 前記距離算出部は、前記対象画像に異なるぼけを付加する複数のぼけ補正カーネルのうち、異なるぼけを付加した前記対象画像と、前記基準画像との相関がより高くなる前記ぼけ補正カーネルを求めることで、前記被写体までの距離を算出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記ぼけ補正カーネルは、前記対象画像のぼけを前記基準画像のぼけに補正するための畳み込み関数であって、
前記距離算出部は、前記対象画像のぼけ関数と、前記基準画像のぼけ関数とから、任意の距離の前記被写体のぼけを補正する複数のぼけ補正カーネルを求める
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記距離算出部は、前記対象画像にぼけを付加した補正画像と、センサ画像にぼけを付加することでぼけを補正した前記基準画像である第2の基準画像との相関に応じて、前記被写体までの距離を算出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記距離算出部は、
一方向の位置、前記一方向と異なる他方向の位置、および、前記対象画像にぼけを付加した補正画像と前記基準画像との差に基づくコスト、の3次元の情報をそれぞれ含み、前記3次元のうち少なくとも1次元方向の解像度を上位階層になるほど小さくした階層数n(nは2以上の整数)のコストボリュームを生成する生成部と、
k階層(kは1≦k≦n−1を満たす整数)のコストボリュームを、(k+1)階層のコストボリュームから求められる第1の距離と前記k階層のコストボリュームから求められる第2の距離との差に基づく正則化項を含む修正コストボリュームに修正する正則化部と、を備え、
前記修正コストボリュームに基づき、前記被写体までの距離を算出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記正則化部は、k階層(kは1≦k≦n−1を満たす整数)のコストボリュームを、前記第1の距離と前記k階層より上位の1以上の階層のコストボリュームから求められる1以上の第3の距離との差に基づく正則化項をさらに含む修正コストボリュームに修正する、
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記生成部は、前記一方向の位置および前記他方向の位置の少なくとも一方の次元の解像度を段階的に小さくした階層数nのコストボリュームを生成し、
前記距離算出部は、取得された画像から、前記コストボリュームと同じ次元の解像度を段階的に小さくした階層数nの画像群を生成し、前記修正コストボリュームに対して、前記画像群のうち対応する階層の画像をガイドとしたフィルタリング処理を適用することにより、k階層での前記被写体までの距離を算出する、
請求項5に記載の画像処理装置。 - 請求項1〜7の何れか一つに記載の画像処理装置と、
少なくとも一種類以上のセンサ画像のぼけ関数を非点対称に変更するフィルタ領域を通過した光を受光し、前記フィルタ領域によりぼけ関数が非点対称に変更されたセンサ画像である前記対象画像と、該対象画像とは異なるセンサ画像である前記基準画像とを生成するイメージセンサと
を有する撮影装置。 - 前記対象画像のぼけ関数は、開口部の光学中心を点対称の中心として非点対称に変更される
請求項8に記載の撮影装置。 - 前記イメージセンサは、赤色の光を受光するセンサと、緑色の光を受光するセンサと、青色の光を受光するセンサとのうち、二以上のセンサを含み、二以上のセンサに含まれる第1のセンサが前記対象画像を生成し、二以上のセンサに含まれる前記第1のセンサ以外の第2のセンサが前記基準画像を生成する
請求項8に記載の撮影装置。 - 前記フィルタ領域は、任意波長帯域の透過率を変更するフィルタである原色フィルタ、補色フィルタ、色補正フィルタ、赤外線カットフィルタ、紫外線カットフィルタ、NDフィルタ、又は、遮蔽板である
請求項8〜10の何れか一つに記載の撮影装置。 - 前記フィルタ領域は、任意方向の偏光した光を通過する偏光板、または、任意波長帯域の集光パワーを変更するマイクロレンズである
請求項8〜10の何れか一つに記載の撮影装置。 - 前記距離算出部は、前記センサ画像の各画素で算出された距離を表す距離画像を生成し、ぼけを付加した前記対象画像と前記基準画像とから、該対象画像のぼけ形状を補正した補正画像を生成し、
前記距離画像の距離情報に基づいて、前記補正画像のぼけを除去、又は、ぼけを付加した出力画像を生成する画像生成部をさらに有する
請求項8〜12の何れか一つに記載の撮影装置。
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