JP2022517221A - 少なくとも1つの物体の位置を決定するための検出器 - Google Patents
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Abstract
Description
― それぞれが感光エリアを有する光センサのマトリックスを有する少なくとも1つのセンサ要素であって、各光センサは、物体から検出器へ伝播する光ビームによるそれぞれの感光エリアの照射に応答して、少なくとも1つのセンサ信号を生成するように設計されている、センサ要素と;
― 少なくとも1つの評価装置であって、該評価装置は、マトリックスの少なくとも1つの関心領域を選択するように構成され、該関心領域の少なくとも2つの光センサの少なくとも1つのセンサ信号をそれぞれ決定するように構成され、センサ信号からの結合信号Qを評価することにより、物体の少なくとも1つの縦方向座標zDPRを決定するように構成され、センサ信号から関心領域の少なくとも1つの画像を決定するように構成され、少なくとも1つのブラーリング関数faを最適化することによって、画像から物体の少なくとも1つの縦方向座標zDFDを決定するように構成され、縦方向座標zDPRと縦方向座標zDFDを考慮して、少なくとも1つの結合距離情報zを決定するように構成されている、評価装置と;
を備える。
- 光センサのマトリックスの少なくとも1つの関心領域を選択するステップであって、該光センサがそれぞれ、物体から検出器に伝播する少なくとも1つの光ビームによる照射に応答して少なくとも1つのセンサ信号を生成するように構成された感光エリアを有する、ステップと;
- 関心領域の少なくとも2つの光センサの少なくとも1つのセンサ信号をそれぞれ決定し、該センサ信号からの結合信号Qを評価することにより、物体の少なくとも1つの縦方向座標zDPRを決定するステップと;
- 該センサ信号から関心領域の少なくとも1つの画像を決定し、該画像から、少なくとも1つのブラーリング関数faを最適化することにより、物体の少なくとも1つの縦方向座標zDFDを決定するステップと;
- 縦方向座標zDPRと縦方向座標zDFDを考慮して、少なくとも1つの結合距離情報zを決定するステップと、
を含む。
― 光センサのマトリックスを有する少なくとも1つのセンサ要素であって、該光センサはそれぞれ感光エリアを有し、各光センサは、物体から検出器へ伝播する光ビームによるそれぞれの感光エリアの照射に応答して、少なくとも1つのセンサ信号を生成するように設計されている、センサ要素と;
― 少なくとも1つの評価装置であって、該評価装置は、マトリックスの少なくとも1つの関心領域を選択するように構成され、該関心領域の少なくとも2つの光センサの少なくとも1つのセンサ信号をそれぞれ決定するように構成され、センサ信号からの結合信号Qを評価することにより、物体の少なくとも1つの縦方向座標zDPRを決定するように構成され、センサ信号から関心領域の少なくとも1つの画像を決定するように構成され、該画像から、少なくとも1つのブラーリング関数faを最適化することによって、物体の少なくとも1つの縦方向座標zDFDを決定するように構成され、縦方向座標zDPRと縦方向座標zDFDを考慮して、少なくとも1つの結合距離情報zを決定するように構成されている、評価装置と;
を備える、検出器。
ここで、x及びyは横方向座標であり、A1及びA2は物体から検出器に伝播する光ビームのセンサ位置における少なくとも1つのビームプロファイルの異なる面積であり、E(x、y、zo)は物体距離zoで与えられるビームプロファイルを表し、センサ信号の各々は、物体から検出器に伝播する光ビームのビームプロファイルの少なくとも1つの領域の少なくとも1つの情報を含んでいる、検出器。
- 光センサのマトリックスの少なくとも1つの関心領域を選択するステップであって、該光センサはそれぞれ、物体から検出器に伝播する少なくとも1つの光ビームによる照射に応答して、少なくとも1つのセンサ信号を生成するように構成された感光エリアを有する、ステップと;
- 前記関心領域の少なくとも2つの光センサの少なくとも1つのセンサ信号をそれぞれ決定し、前記センサ信号からの結合信号Qを評価することにより、前記物体の少なくとも1つの縦方向座標zDPRを決定するステップと;
- 前記センサ信号から前記関心領域の少なくとも1つの画像を決定し、前記画像から、少なくとも1つのブラーリング関数faを最適化することにより、前記物体の少なくとも1つの縦方向座標zDFDを決定するステップと;
- 前記縦方向座標zDPRと前記縦方向座標zDFDを考慮して、少なくとも1つの結合距離情報zを決定するステップと、
を含む方法。
図1は、少なくとも1つの物体112の位置を決定するための検出器110の第1実施形態を高度に模式的に示している。検出器110は、光センサ118のマトリックス116を有する少なくとも1つのセンサ要素114を有している。光センサ118はそれぞれ、ここに図示していない感光エリアを有している。センサ要素114は、一体の単一装置として形成されてもよいし、又はいくつかの装置の組み合わせとして形成されてもよい。マトリックス116は、具体的には、1つ以上の行及び1つ以上の列を有する長方形のマトリックスであってもよく、又はそれを含んでいてもよい。行と列は、具体的には長方形方式に配置され得る。しかしながら、非長方形の配置などの他の配置も可能である。一例として、円形の配置も可能であり、そこでは要素は中心点のまわりに同心の円又は楕円に配置される。例えば、マトリックス116は、ピクセルの単一の行であってもよい。他の配置も可能である。
- (参照番号168で示す)光センサ118のマトリックス116の少なくとも1つの関心領域を選択するステップであって、光センサ118はそれぞれ、物体112から検出器110に伝播する少なくとも1つの光ビームによる照射に応答して、少なくとも1つのセンサ信号を生成するように構成された感光エリアを有している、ステップと;
- (参照番号170で示す)前記関心領域の少なくとも2つの光センサ118の少なくとも1つのセンサ信号をそれぞれ決定し、前記センサ信号からの結合信号Qを評価することにより、物体112の少なくとも1つの縦方向座標zDPRを決定するステップと;
- (参照番号172で示す)前記センサ信号から前記関心領域の少なくとも1つの画像を決定し、前記画像から、少なくとも1つのブラーリング関数faを最適化することにより、前記物体112の少なくとも1つの縦方向座標zDFDを決定するステップと;
- (参照番号174で示す)前記縦方向座標zDPRと前記縦方向座標zDFDを考慮して、少なくとも1つの結合距離情報zを決定するステップと、
を含む。
110 検出器
112 物体
114 センサ要素
116 マトリックス
118 光センサ
120 照射源
122 光ビーム
124 反射光ビーム
126 転送装置
128 評価装置
130 デバイダ
132 データ保存装置
134 画像解析装置
136 さらなるセンサ
138 カメラ
140 検出器システム
142 ビーコン装置
144 ヒューマンマシンインターフェース
146 娯楽装置
148 追跡システム
150 走査システム
152 コネクタ
154 ハウジング
156 制御装置
158 ユーザ
160 光軸
162 視野方向
164 マシン
166 追跡コントローラ
168 関心領域の選択
170 縦方向座標zDPRの決定
172 縦方向座標zDFDの決定
174 結合距離情報の決定
176 ライン
178 ライン
180 ライン
Claims (19)
- 少なくとも1つの物体(112)の位置を決定するための検出器(110)であって、前記検出器(110)は、
― 光センサ(118)のマトリックス(116)を有する少なくとも1つのセンサ要素(114)であって、前記光センサ(118)はそれぞれ感光エリアを有し、各光センサ(118)は、前記物体(112)から前記検出器(110)へ伝播する光ビームによるそれぞれの感光エリアの照射に応答して、少なくとも1つのセンサ信号を生成するように設計されている、センサ要素(114)と;
― 少なくとも1つの評価装置(128)であって、前記マトリックス(116)の少なくとも1つの関心領域を選択するように構成され、前記関心領域の少なくとも2つの光センサ(118)の少なくとも1つのセンサ信号をそれぞれ決定するように構成され、前記センサ信号からの結合信号Qを評価することにより、前記物体の少なくとも1つの縦方向座標zDPRを決定するように構成され、-センサ信号から関心領域の少なくとも1つの画像を決定しするように構成され、前記画像から、少なくとも1つのブラーリング関数faを最適化することによって、前記物体(112)の少なくとも1つの縦方向座標zDFDを決定するように構成され、-前記縦方向座標zDPRと前記縦方向座標zDFDを考慮して、少なくとも1つの結合距離情報zを決定するように構成されている、評価装置(128)と;
を備える、検出器(110)。 - 前記評価装置(128)は、少なくとも1つの再帰フィルタを用いて、少なくとも1つの結合距離情報を決定するように構成されている、請求項1に記載の検出器(110)。
- 前記再帰フィルタは、少なくとも1つのカルマンフィルタ又は少なくとも1つの拡張カルマンフィルタ(EKF)である、請求項2に記載の検出器(110)。
- 前記再帰フィルタは、さらなるセンサデータ及び/又はさらなるパラメータを考慮して、前記結合距離情報を決定するように構成されている、請求項2又は3に記載の検出器(110)。
- 前記検出器(110)は、前記さらなるセンサデータを決定するように構成された少なくとも1つのさらなるセンサ(136)を含み、前記再帰フィルタは、前記さらなるセンサデータを考慮して前記結合距離情報を決定するように構成され、前記さらなるセンサ(136)は、温度センサ、照射情報を決定するための制御センサのような照射センサ、慣性測定ユニット、ジャイロスコープからなる群から選択された少なくとも1つのセンサである、請求項4に記載の検出器(110)。
- 前記縦方向座標zDFDは、デフォーカスからの深度アルゴリズムのような少なくとも1つの畳み込みベースのアルゴリズムを用いて決定される、請求項1~5のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記少なくとも1つのブラーリング関数faは、
ガウス関数、シンク関数、ピルボックス関数、平方関数、ローレンツ関数、ラジアル関数、多項式、エルミート多項式、ゼルニケ多項式、ルジャンドル多項式からなる群からの少なくとも1つの関数から構成された1つの関数又は複合関数である、請求項1~7のいずれか1項に記載の検出器(110)。 - 前記評価装置(128)は、前記センサ信号を除算すること、前記センサ信号の倍数を除算すること、前記センサ信号の線形結合を除算することのうちの1つ以上によって、前記結合信号Qを導出するように構成されている、請求項1~8のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記評価装置(128)は、前記結合信号Qと前記縦方向座標との間の少なくとも1つの所定の関係を用いて前記縦方向座標zDPRを決定するように構成されている、請求項1~9のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記検出器(110)は、少なくとも1つの照射源(120)を備え、前記照射源(120)は、前記物体(112)を照射するための少なくとも1つの光ビームを生成するように構成されている、請求項1~10のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 少なくとも1つの物体(112)の位置を決定する検出器システム(140)であって、前記検出器システム(140)は、請求項1~11のいずれか1項に記載の少なくとも1つの検出器(110)を有し、前記検出器システム(140)は、少なくとも1つの光ビームを前記検出器(110)に向けるように適合された少なくとも1つのビーコン装置(142)をさらに有し、前記ビーコン装置(142)は、前記物体(112)に取り付け可能であるか、前記物体(112)によって保持可能であるか、及び前記物体(112)に統合可能であるかのうちの少なくとも1つである、検出器システム(148)。
- ユーザ(158)とマシン(164)の間で少なくとも1つの情報項目を交換するためのヒューマンマシンインターフェース(144)であって、前記ヒューマンマシンインターフェース(144)は、請求項12に記載の少なくとも1つの検出器システム(140)を備え、前記少なくとも1つのビーコン装置(142)は、前記ユーザ(158)に直接又は間接的に取り付けられるか、前記ユーザ(158)によって保持されるかの少なくとも1つであるように適合され、前記ヒューマンマシンインターフェース(144)は、前記検出器システム(140)によって前記ユーザ(158)の少なくとも1つの位置を決定するように設計され、前記ヒューマンマシンインターフェース(144)は、前記位置に少なくとも1つの情報項目を割り当てるように設計されている、ヒューマンマシンインターフェース(144)。
- 少なくとも1つの娯楽機能を実行するための娯楽装置(146)であって、前記娯楽装置(146)は、請求項13に記載の少なくとも1つのヒューマンマシンインターフェース(144)を備え、前記娯楽装置(146)は、前記ヒューマンマシンインターフェース(144)を用いて、プレイヤーによって少なくとも1つの情報項目が入力されることを可能にするように設計され、前記娯楽装置(146)は、前記情報に応じて前記娯楽機能を変化させるように設計されている、娯楽装置(146)。
- 少なくとも1つの移動可能な物体の位置を追跡する追跡システム(148)であって、前記追跡システム(148)は、検出器システムに言及する請求項1~14のいずれか1項に記載の少なくとも1つの検出器システム(140)を含み、前記追跡システム(149)はさらに、少なくとも1つの追跡コントローラ(166)を含み、前記追跡コントローラ(166)は、特定時点における前記物体(112)の一連の位置を追跡するように適合されている、追跡システム(148)。
- 情景の深度プロファイルを決定する走査システム(150)であって、前記走査システム(150)は、検出器に言及する請求項1~15のいずれか1項に記載の少なくとも1つの検出器(110)を備え、前記走査システム(150)は、さらに、少なくとも1つの光ビームによって前記情景を走査するように適合された少なくとも1つの照射源を有している、走査システム(150)。
- 少なくとも1つの物体(112)を画像化するカメラ(138)であって、検出器に言及する請求項1~16のいずれか1項に記載の少なくとも1つの検出器(110)を有している、カメラ(138)。
- 検出器に言及する請求項1~17のいずれか1項に記載の少なくとも1つの検出器(110)を使用して、少なくとも1つの物体(112)の位置を決定する方法であって、以下のステップ:
- 光センサ(118)のマトリックス(116)の少なくとも1つの関心領域を選択するステップであって、前記光センサ(118)はそれぞれ、前記物体(112)から前記検出器(110)に伝播する少なくとも1つの光ビームによる照射に応答して、少なくとも1つのセンサ信号を生成するように構成された感光エリアを有している、ステップと;
- 前記関心領域の少なくとも2つの光センサ(118)の少なくとも1つのセンサ信号をそれぞれ決定し、前記センサ信号からの結合信号Qを評価することにより、前記物体の少なくとも1つの縦方向座標zDPRを決定する、ステップと;
- 前記センサ信号から前記関心領域の少なくとも1つの画像を決定し、前記画像から、少なくとも1つのブラーリング関数faを最適化することにより、前記物体(112)の少なくとも1つの縦方向座標zDFDを決定する、ステップと;
- 前記縦方向座標zDPRと前記縦方向座標zDFDを考慮して、少なくとも1つの結合距離情報zを決定する、ステップと、
を含む、方法。 - 検出器に関する請求項1~18のいずれか1項に記載の検出器(110)の使用であって、使用目的が、交通技術における位置測定;娯楽用途;セキュリティ用途;監視用途;安全用途;ヒューマンマシンインターフェース用途;物流用途;追跡用途;屋外用途;モバイル用途;通信用途;写真用途;マシンビジョン用途;ロボット用途;品質管理用途;製造用途からなる群から選択される、検出器(110)の使用。
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