JP2017207379A - 速度測定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<速度測定装置の構成>
図1は、第1実施形態に係る速度測定装置100の構成図である。
速度測定装置100は、車両V(移動体)の速度を測定する装置である。図1に示すように、速度測定装置100は、投光機10と、本体部20と、演算装置30と、表示装置40と、を備えている。
図2に示すように、フィルタ22は、光の透過率が異なる3つの「領域」として、第1領域22aと、第2領域22bと、第3領域22cと、を備えている。
第3領域22cは、光の透過率が第1領域22a及び第2領域22bよりも低い矩形状の領域であり、第1領域22aに隣接している。第3領域22cにおける光の透過率は、例えば、20%である。
また、第1領域22a、第2領域22b、及び第3領域22cにおいて、隣り合う2つの領域の境界線は、車両V(図1参照)が前後方向に移動する際の移動方向に対して平行になっている。
速度算出部31は、撮像素子23から入力される電気信号に基づき、撮像時刻が異なる2つの撮像画像の比較によって、車両Vの速度を算出する機能を有している。
記憶部32には、速度算出部31のプログラムや、前記撮像画像のデータ等が格納される。なお、演算装置30が実行する処理については後記する。
図3は、テンプレートマッチングに基づく速度の測定に関する説明図であり、(a)は前回の撮像結果の説明図であり、(b)は今回の撮像結果の説明図である。
車両Vの走行中、本体部20(図1参照)によって所定のフレームレート(例えば、1秒間に50回の撮像)で路面Fが撮像される。図3(a)に示すように、撮像素子23の撮像範囲Pには、矩形状のテンプレート領域Qが設定されている。このテンプレート領域Qは、車両Vの速度を算出する際の基準として用いられる領域である。そして、撮像時刻が異なる2つの撮像画像を用いて、前回の撮像画像に含まれるテンプレート領域Qの画像が、今回の撮像画像のどこに位置しているかを、パターンマッチング(比較)によって探索するようにしている。このような処理が、路面Fを撮像するたびに繰り返される。
図4は、速度測定装置100が備える速度算出部31の処理を示すフローチャートである(適宜、図1、図3を参照)。なお、図4の「START」時には車両Vが走行中であり、光の透過率60%である第2領域22bにテンプレート領域Qが設定されているものとする。
ステップS102において速度算出部31は、テンプレート領域Qの平均輝度が所定範囲内であるか否かを判定する。つまり、速度算出部31は、テンプレート領域Qに含まれる各画素の輝度の平均値(平均輝度)が、テンプレートマッチング(比較)に適した大きさであるか否かを判定する。すなわち、速度算出部31は、白飛びや黒潰れが発生しているか否か(撮像に用いるゲインの大きさが適当であるか否か)を判定する。なお、平均輝度に関する「所定範囲」は、事前の実験等に基づいて、予め設定されている。
ステップS103において速度算出部31は、テンプレート領域Qの位置を移動できるか否かを判定する。すなわち、速度算出部31は、現時点でテンプレート領域Qとして使用している第2領域22b内で、輝度分布がランダムな箇所にテンプレート領域Qを移動できるか否かを判定する。例えば、テンプレート領域Qの輝度分布が均一で、しかも灰色である場合には、ゲインの大きさは適当ではあるが、コンクリート等の模様がない場所であると推定される。このような場合、速度算出部31は、第2領域22b内でテンプレート領域Qを移動させることを試みる。
ステップS103においてテンプレート領域Qの位置を移動できると判定した場合(S103:Yes)、速度算出部31の処理はステップS104に進む。
ステップS106において速度算出部31は、テンプレート領域Qを設定する領域(第1領域22a、第2領域22b、又は第3領域22c)として、テンプレートマッチングに適した、光の透過率が異なる他の領域を試したか否かを判定する。テンプレートマッチングに適した、光の透過率が異なる他の領域をまだ試していない場合(S106:No)、速度算出部31の処理はステップS107に進む。
例えば、太陽光が照りつけているアスファルトの路面Fの走行中、各撮像素子23において、第2領域22bに対応する範囲の一部にテンプレート領域Qが設定されていたとする(図6(a)の「前回の撮像結果」を参照)。この状態からトンネルに入った場合、オートゲインを適用していたとしても、それが機能するまでにはいくらか時間を要する。その結果、テンプレート領域Qの平均輝度は過小で、テンプレートマッチング(比較)に適していないことが多い。このような場合、ステップS107において速度算出部31は、第2領域22bよりも光の透過率が高い第1領域22aに新たなテンプレート領域Qを設定する(図6(a)の「今回の撮像結果」を参照)。
例えば、アスファルトの路面Fの走行中、各撮像素子23において、第2領域22bに対応する範囲の一部にテンプレート領域Qが設定されていたとする(図6(b)の「前回の撮像結果」を参照)。その後、車両Vが走行する路面Fがアスファルトからコンクリートに変わった場合、テンプレート領域Qの平均輝度が過大で、テンプレートマッチング(比較)に適していないことが多い。このような場合、ステップS107において速度算出部31は、第2領域22bよりも光の透過率が低い第3領域22cに新たなテンプレート領域Qを設定する(図6(b)の「今回の撮像結果」を参照)。
ステップS106において光の透過率が異なる他の領域を既に試した場合(S106:Yes)、速度算出部31の処理はステップS108に進む。つまり、テンプレートマッチングに適した領域がない場合、速度算出部31の処理はステップS108に進む。
ステップS108において速度算出部31は、計測可能な速度上限を犠牲にする方向にテンプレート領域Qの位置を移動できるか否かを判定する。すなわち、速度算出部31は、現時点で使用している領域内(例えば、第2領域22b)で、撮像結果の画像が移動する向き(図3(a)参照)の下流側にテンプレート領域Qを移動できるか否かを判定する。
ステップS109において速度算出部31は、速度上限を犠牲にする方向にテンプレート領域Qの位置を移動させた後、ステップS105においてテンプレートマッチングを実行する。
ステップS110において速度算出部31は、速度補間を実行する。すなわち、速度算出部31は、過去の履歴速度を利用した単純な外挿補間、あるいは直近の1ショット又は複数ショットの間が空いている2つの画像を用いてテンプレートマッチングを実行し、車両Vの速度を算出する。これによって、例えば、テンプレート領域Qに白線等が一時的に撮像された場合でも、車両Vの速度を算出し続けることができる。
ステップS111において速度算出部31は、マッチングできたか否かを判定する。つまり、速度算出部31は、前回(1フレーム前)の撮像結果に含まれるテンプレート領域Q(図3(a)参照)の画像を基準として、最も相関値の高い領域R(図3(b)参照)を探索できたか否かを判定する。
ステップS112において速度算出部31は、車両Vの速度を算出する。すなわち、速度算出部31は、テンプレート領域Qと、テンプレートマッチングに基づいて探索した領域Rと、の間の画素数M(図3(b)参照)、一画素当たりの実際の長さ、及び所定のフレームレートに基づいて、車両Vの速度を算出する。
ステップS113において速度算出部31は、回転を考慮してテンプレートマッチングを再び実行する。例えば、車両Vがカーブしながら走行しているときには、図3(b)に示す領域Rが、テンプレート領域Qに対して所定角度の回転の位置関係になる。したがって、回転に対する対応力の低い正規化相関法等を利用する場合、回転を考慮したテンプレートマッチングの試行が必要となる。
ステップS117において速度算出部31は、テンプレートマッチングを実行する。
ステップS118において速度算出部31は、マッチングできたか否かを判定する。マッチングできた場合(S118:Yes)、ステップS112において速度算出部31は、テンプレートマッチングの結果に基づいて速度を算出する。一方、マッチングできなかった場合(S118:No)、ステップS110において速度算出部31は、前記した速度補間に基づいて、車両Vの速度を算出する。
ステップS119において速度算出部31は、計測可能な速度上限を犠牲にする方向(撮像範囲において画像が移動する向きの下流側:図3(a)参照)に、テンプレート領域Qの位置を移動できるか否かを判定する。速度上限を犠牲にする方向にテンプレート領域Qの位置を移動できる場合(S119:Yes)、速度算出部31の処理はステップS116に進む。
ステップS110又はステップS112の処理を行った後、速度算出部31の処理は、次のフレームを取得し、図4の「START」に戻る(RETURN)。このようにして、速度算出部31は、図4、図5に示す一連の処理を繰り返す。
第1実施形態によれば、第1領域22a、第2領域22b、及び第3領域22cのうち、テンプレートマッチングに適した輝度分布の領域にテンプレート領域Qが設定される。したがって、例えば、走行中の車両Vがトンネルに入った直後には、光の透過率が最も高い第1領域22aにテンプレート領域Qを設定(変更)することで、所定のフレームレートで車両Vの速度を測定し続けることができる。また、例えば、トンネルから出た直後には、光の透過率60%の第2領域22bにテンプレート領域Qを設定(変更)することで、所定のフレームレートで車両Vの速度を測定し続けることができる。このように、本実施形態によれば、路面Fの状態や車両Vの走行環境の変化(明るさの変化)に応じて、車両Vの速度を高精度で測定できる。すなわち、外乱光の変化が激しい環境においても、車両Vの速度を光学的な情報を基に高精度で測定できる。
また、多くのカメラが備える輝度のオートゲインを有効にした上で、適切に機能させることはそれほど難しくないため、対応できる輝度レンジをより広げることが可能となる。
第2実施形態は、速度測定装置100A(図7参照)が、路面Fに向けてレーザ光を照射するレーザ光照射部51,52を備えるとともに、車両Vの傾きを算出する傾き算出部33を備える点が第1実施形態とは異なっている。なお、その他については第1実施形態と同様である。したがって、第1実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。
図7は、第2実施形態に係る速度測定装置100Aの構成図である。なお、図7では、投光機10及び車両Vの図示を省略している。
図7に示すように、速度測定装置100Aは、本体部20Aと、演算装置30Aと、表示装置40と、レーザ光照射部51,52と、を備えている。
レーザ光照射部52は、路面Fに向けてレーザ光を照射するレーザポインタであり、ホルダGによって本体部20の左側に固定されている。
速度算出部31は、第1実施形態と同様の方法で車両Vの速度を算出する機能を有している。
傾き算出部33は、本体部20Aの撮像範囲におけるレーザ光の画像上の位置に基づいて、路面Fに対する車両Vの傾きを算出する機能を有している。なお、傾き算出部33の処理については後記する。
図8に示すように、フィルタ22Aは、光の透過率が異なる「領域」として、第1領域22aと、第2領域22bと、第3領域22cと、第4領域22dと、第5領域22eと、を備えている。鏡筒21の光軸K(図7参照)を含む第1領域22aが、光の透過率が最も高く(例えば、略100%)、次いで第2領域22b(例えば、60%)、第3領域22c(例えば、20%)、第4領域22d(例えば、数%)及び第5領域22e(例えば、数%)の順に光の透過率が低くなっている。
第5領域22eは、鏡筒21の左側のレーザ光照射部51(図7参照)から照射されて、路面Fで反射したレーザ光が入射する領域である。
このように、他の領域と比べて光の透過率が低い第4領域22d及び第5領域22eにレーザ光が入射するようになっている。これによって、撮像結果におけるレーザ光の周囲の輝度が低くなるため、高輝度であるレーザ光の位置が特定しやすくなる。
図9(a)は、路面Fに対する車両Vの傾きの算出に関する説明図である。
図9(a)に示すように、本体部20Aの画角の1/2をθとする。また、鏡筒21の下端面(路面F側のレンズ21bの中心)を原点Oとし、この原点Oを基準としてx,y,z軸を設定する。x軸の正の向きは、車両V(図示せず)の前後方向を基準とする右向きに一致している。z軸の正の向きは、レーザ光照射部51,52からレーザ光が照射される向きに一致している(つまり、z軸と各レーザ光は平行である)。
また、撮像範囲P(図9(b)参照)におけるx方向(車両Vの左右方向)の全画素数をNとする。そうすると、撮像範囲Pにおける一画素に映るx方向の実際の長さδは、以下の式(1)で表される。
また、鏡筒21の光軸Kとレーザ光照射部51の中心軸との距離、及び、鏡筒21の光軸Kとレーザ光照射部52の中心軸との距離をLとする(図9(a)参照)。そうすると、前記した画素数n1は、以下の式(2)で表される。
例えば、路面Fに対して車両Vが左右方向で傾くことで、レーザ光照射部51と路面Fとの距離よりも、レーザ光照射部52と路面Fとの距離の方が長くなった場合を考える(D1z<D2z)。この場合、撮像範囲Pにおけるレーザ光の位置E1,E2は、図9(c)に示す位置関係になる。つまり、画素数n2よりも画素数n1の方が大きくなり、車両Vの傾きを示す角度φが正の値になる。このようにして、傾き算出部33は、撮像範囲Pにおけるレーザ光の画像上の位置に基づいて、路面Fに対する車両Vの傾きを示す角度φを算出する。なお、前記した角度φの算出方法は一例であり、これに限定されるものではない。
第2実施形態によれば、速度算出部31によって車両Vの速度を算出できるとともに、傾き算出部33によって路面Fに対する車両Vの傾きも算出できる。つまり、撮像範囲Pにおけるレーザ光の位置に基づいて、路面Fに対する車両Vの傾き(姿勢)を算出することができる。
第3実施形態は、第1実施形態の構成からフィルタ22(図1、図2参照)を省略し、代わりに、撮像素子23のフォトダイオード(図示せず)について、各領域で異なる長さの露光時間を設定するようにしている。なお、その他の構成については第1実施形態と同様である。したがって、第1実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。
図10は、第3実施形態に係る速度測定装置が備える撮像素子23の説明図である。なお、図10では、前後・左右方向に配列されてなる個々のフォトダイオードの図示を省略している。
図10に示すように、撮像素子23の各フォトダイオードが配列されてなる「領域」は、第1領域23aと、第2領域23bと、第3領域23cと、を有している。
第1領域23aは、路面Fを撮像する際の露光時間が最も長い矩形状の領域であり、鏡筒21の光軸Kを含む位置に設けられている。第2領域23bは、露光時間が第1領域23aよりも短い矩形状の領域であり、第1領域23aに隣接している。第3領域23cは、露光時間が第1領域23a及び第2領域23bよりも短い矩形状の領域であり、第1領域23aに隣接している。
図11は、速度算出部31の処理を示すフローチャートである(適宜、図10を参照)。なお、第1実施形態(図4参照)と同様の処理には、同一のステップ番号を付している。また、図10を用いて説明したように、第1領域23a、第2領域23b、及び第3領域23cにおいて、異なる長さの露光時間で路面Fが撮像されるものとする。
ステップS201において速度算出部31は、テンプレート領域Qを設定する領域(第1領域23a、第2領域23b、又は第3領域23c)として、テンプレートマッチングに適した、露光時間の長さが異なる他の領域を試したか否かを判定する。テンプレートマッチングに適した、露光時間の長さが異なる他の領域をまだ試していない場合(S201:No)、速度算出部31の処理はステップS202に進む。
また、例えば、アスファルトの路面Fの走行中、露光時間が中程度である第2領域23bにテンプレート領域Qが設定されていたとする。その後、車両Vが走行する路面Fがコンクリートに変わった場合、第2領域23bではテンプレート領域Qの平均輝度が過大になるため、テンプレートマッチング(比較)には適していない。したがって、ステップS202において速度算出部31は、第2領域23bよりも露光時間が短い第3領域23cにテンプレート領域Qを設定する。
第3実施形態によれば、露光時間の異なる第1領域23a、第2領域23b、及び第3領域23cのうち、テンプレートマッチングに適した輝度分布の領域にテンプレート領域Qを設定するようにしている。これによって、走行環境が変化しても、車両Vの速度を高精度で測定し続けることができる。
以上、本発明に係る速度測定装置100等について各実施形態により説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、第1実施形態では、撮像素子23からの電気信号を増幅器において所定のゲインで増幅する場合について説明したが、これに限らない。すなわち、第1領域22a(図2参照)に対応する各撮像素子については、この第1領域22aの光量分布を補正する形のゲインで各撮像素子からの電気信号を増幅するようにしてもよい。他の第2領域22bや第3領域22cについても同様である。このような制御の一例を、図12を用いて説明する。
図12に示す例では、フィルタ22において、光の透過率の最も高い第1領域22aに対応する各撮像素子に関して、小さめのゲインが設定されている。一方、光の透過率の最も低い第3領域22cに対応する各撮像素子に関して、大きめのゲインが設定されている。また、光の透過率が中程度の第2領域22bに対応する各撮像素子に関して、中程度のゲインが設定されている。
前記したように、第1領域22aは光の透過率(例えば、略100%)が最も高いため、輝度が比較的高い画素が多くを占めている。なお、図13(a)に示す輝度J1は、第1領域22aに対応する各画素の輝度の代表値である。このような代表値として、例えば、輝度J1以上の画素数と、輝度J1未満の画素数と、が等しくなる値を用いることができる(図13(b)に示す輝度J2、図13(c)に示す輝度J3についても同様)。
フィルタ22において第2領域22bは光の透過率(例えば、60%)が中程度であるため、輝度が中程度の画素が多くを占めている。
図13(c)は、第3領域22cに対応する各画素の輝度ヒストグラムである。
フィルタ22において第3領域22cは光の透過率(例えば、20%)が最も低いため、輝度が比較的低い画素が多くを占めている。
図13(d)に示すように、輝度の代表値が高いほど、撮像素子23の電気信号を増幅する際のゲインを小さな値に設定してもよい。すなわち、速度算出部31は、フィルタ22を透過した光を受光する撮像素子23からの電気信号に関して、フィルタ22の設置範囲に対応する領域の輝度分布に応じたゲインで電気信号を増幅する。例えば、第1領域22aに関しては、代表値である輝度J1が比較的高いため、この輝度J1に対応して、ゲインG1が小さめの値に設定(変更)される。このように、フィルタ22の各領域における透過率の違いを、ゲインで相殺するようにしてもよい。これによって、フィルタ22を用いない画像による速度測定装置で必要な処理をほとんど変えることなく、周囲の光量変化に強くなる(柔軟に対応できる)フィルタ22の効果を得ることができる。
また、第1実施形態では、光の透過率が異なる3つの領域(第1領域22a、第2領域22b、及び第3領域22c:図2参照)をフィルタ22が備える構成について説明したが、これに限らない。すなわち、前記した領域の個数は2つであってもよいし、また、4つ以上であってもよい。なお、第2、第3実施形態についても同様のことがいえる。
また、各実施形態では、速度測定装置100等によって車両Vの速度を測定する構成について説明したが、これに限らない。例えば、速度測定装置100等によって、二輪車や鉄道車両等の「移動体」の速度を測定するようにしてもよい。
10 投光機
20,20A 本体部
21 鏡筒
22,22A フィルタ
22a 第1領域(領域)
22b 第2領域(領域)
22c 第3領域(領域)
22d 第4領域(領域)
22e 第5領域(領域)
23 撮像素子(光電変換素子)
23a 第1領域(領域)
23b 第2領域(領域)
23c 第3領域(領域)
30,30A 演算装置
31 速度算出部
32 記憶部
33 傾き算出部
40 表示装置
51,52 レーザ光照射部
F 路面
K 光軸
P 撮像範囲
Q テンプレート領域
V 車両(移動体)
Claims (11)
- 路面で反射した光を受光し、受光した光を電気信号に変換する光電変換素子と、
前記路面で反射した光を前記光電変換素子に向けて収束させ、前記光電変換素子に結像させる鏡筒と、
前記光電変換素子と前記路面との間に配置されるフィルタと、
を有し、移動体に設置される本体部と、
前記光電変換素子から入力される前記電気信号に基づき、撮像時刻が異なる2つの撮像画像の比較によって、前記移動体の速度を算出する速度算出部と、を備え、
前記フィルタを含む平面は、光の透過率が異なる複数の領域を有し、
前記速度算出部は、複数の前記領域のうち、前記比較に適した輝度分布の領域を選択し、当該領域に対応する前記光電変換素子からの前記電気信号に基づいて、前記移動体の速度を算出すること
を特徴する速度測定装置。 - 複数の前記領域において、隣り合う2つの領域の境界線は、前記移動体が前後方向に移動する際の移動方向に対して平行であること
を特徴とする請求項1に記載の速度測定装置。 - 複数の前記領域のうち、前記鏡筒の光軸を含む領域は、他の領域よりも光の透過率が高いこと
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の速度測定装置。 - 前記速度算出部は、前記移動体の速度を算出する際の基準として用いるテンプレート領域を複数の前記領域のいずれかに設定し、前記テンプレート領域の平均輝度が過大で前記比較に適していない場合、現時点での前記テンプレート領域よりも光の透過率が低い他の前記領域に新たな前記テンプレート領域を設定すること
を特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の速度測定装置。 - 前記速度算出部は、前記移動体の速度を算出する際の基準として用いるテンプレート領域を複数の前記領域のいずれかに設定し、前記テンプレート領域の平均輝度が過小で前記比較に適していない場合、現時点での前記テンプレート領域よりも光の透過率が高い他の前記領域に新たな前記テンプレート領域を設定すること
を特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の速度測定装置。 - 前記速度算出部は、前記フィルタを透過した光を受光する前記光電変換素子からの前記電気信号に関して、前記フィルタの設置範囲に対応する前記領域の輝度分布に応じたゲインで、前記電気信号を増幅すること
を特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の速度測定装置。 - 前記路面に向けてレーザ光を照射するレーザ光照射部と、
前記移動体の前記路面に対する傾きを算出する傾き算出部と、をさらに備え、
前記レーザ光照射部は、前記本体部の撮像範囲において少なくとも2箇所に前記レーザ光が入射するように配置され、
前記傾き算出部は、前記本体部の撮像範囲における前記レーザ光の画像上の位置に基づいて、前記移動体の前記路面に対する傾きを算出すること
を特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の速度測定装置。 - 路面で反射した光を受光し、受光した光を電気信号に変換する光電変換素子と、
前記路面で反射した光を前記光電変換素子に向けて収束させ、前記光電変換素子に結像させる鏡筒と、を有し、移動体に設置される本体部と、
前記光電変換素子から入力される前記電気信号に基づき、撮像時刻が異なる2つの撮像画像の比較によって、前記移動体の速度を算出する速度算出部と、を備え、
前記光電変換素子は、前記速度算出部によって設定される露光時間が異なる複数の領域を有し、
前記速度算出部は、複数の前記領域のうち、前記比較に適した輝度分布の領域を選択し、当該領域に対応する前記光電変換素子からの前記電気信号に基づいて、前記移動体の速度を算出すること
を特徴する速度測定装置。 - 複数の前記領域において、隣り合う2つの領域の境界線は、前記移動体が前後方向に移動する際の移動方向に対して平行であること
を特徴とする請求項8に記載の速度測定装置。 - 前記速度算出部は、前記移動体の速度を算出する際の基準として用いるテンプレート領域を複数の前記領域のいずれかに設定し、前記テンプレート領域の平均輝度が過大で前記比較に適していない場合、現時点での前記テンプレート領域よりも露光時間が短い他の前記領域に新たな前記テンプレート領域を設定すること
を特徴とする請求項8又は請求項9に記載の速度測定装置。 - 前記速度算出部は、前記移動体の速度を算出する際の基準として用いるテンプレート領域を複数の前記領域のいずれかに設定し、前記テンプレート領域の平均輝度が過小で前記比較に適していない場合、現時点での前記テンプレート領域よりも露光時間が長い他の前記領域に新たな前記テンプレート領域を設定すること
を特徴とする請求項8又は請求項9に記載の速度測定装置。
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