JP2017206119A - 車両制御装置、車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示す運転支援システム100は、自車両CSの走行状態や周囲の情報を取得する各種センサと、車両の制動力を変化させるブレーキユニット40と、車速Vを変化させる駆動ユニット50と、操舵量を変化させる操舵ユニット60と、各ユニット40,50,60を制御する運転支援ECU20と、を主に備えている。
推定値SV=(V)^2×ρ … (1)
ただし、^はべき乗を示している。
この第2実施形態では、運転支援ECU20は、前方情報を用いた複数回の減速実施の有無の判定を実施する。
この第3実施形態では、運転支援ECU20は、前方情報として、道路曲率情報RCIと、軌跡曲率情報TCIと、車両前方に存在するカーブ路を示すカーブ路表示情報CCIとのうち少なくとも2つを用いて減速判定を行う。
この第4実施形態では、運転支援ECU20は、2つ以上の前方情報を取得し、いくつの前方情報で減速判定を行ったかに応じて自信度Fconを設定する。この第4実施形態では、他の実施形態と異なり、運転支援ECU20は、減速判定に用いる前方情報の種別(道路曲率情報RCI,軌跡曲率情報TCI)によっては自信度Fconを変更せず、減速判定を行った回数に応じて、自信度Fconを変更する。以下、第4実施形態を説明するに際し、図8を援用して説明を行う。
自信度Fconの値を3段階以上の離散値や、連続値としてもよい。図10では、自信度Fconを連続値とする場合、自信度Fconが増加するに従い、目標減速度TDVが増加するようその値が設定されている。例えば、運転支援ECU20は図10に示す関係性を規定するマップを記憶しておき、図5のステップS25において、自信度Fconに応じた目標減速度TDVを設定する。また、自信度Fconを連続値とする場合、その値の設定方法として、例えば、カメラセンサ31、レーダセンサ32、及び加速度センサ35といった各種センサや、ナビゲーション装置34といった種別に加えて、検出される区画白線、側壁、ガードレール、標識等の対象によっても値を異ならせる。
Claims (11)
- 車両がカーブ路を走行する場合に前記車両の減速制御を実施する車両制御装置(20)であって、
前記車両の進行方向前方における前方情報を取得する第1取得部(21)と、
前記車両の旋回動作により生じる旋回状態情報を取得する第2取得部(22)と、
前記前方情報、又は前記旋回状態情報に基づいて、前記カーブ路で前記車両を減速させるか否かを判定する判定部(25)と、
前記前方情報又は前記旋回状態情報に基づいて、前記判定部の前記車両を減速させる場合の判定である減速判定の自信度を取得する自信度取得部(26)と、
前記自信度に基づいて、前記車両を減速させるための目標減速度を設定する減速度設定部(27)と、を備える車両制御装置。 - 前記自信度取得部は、前記前方情報により前記減速判定が行われる場合に、前記旋回状態情報により前記減速判定が行われる場合に比べて前記自信度を小さくする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記第1取得部は、2つ以上の前記前方情報を取得し、
前記自信度取得部は、前記判定部が前記2つ以上の前方情報のうちどの情報に基づいて前記減速判定を行ったかに応じて前記自信度を設定する、請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記第1取得部は、2つ以上の前記前方情報を取得し、
前記自信度取得部は、前記判定部がいくつの前記前方情報で前記減速判定を行ったかに応じて前記自信度を設定する、請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記減速度設定部は、前記自信度が小さい場合に、大きい場合に比べて前記目標減速度を小さい減速度とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記判定部は、前記車両のカーブ路走行時において、前記カーブ路の進入当初においては前記前方情報に基づいて前記減速判定を実施し、その後、前記旋回状態情報に基づいて前記減速判定を実施する請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記第1取得部は、前記前方情報として、前記車両が走行する進路前方に沿って存在する道路区画部の検知情報から求められる道路曲率情報と、車両前方を走行する先行車の走行軌跡から求められる軌跡曲率情報とを取得し、
前記自信度取得部は、前記道路曲率情報により前記減速判定が行われる場合に、前記軌跡曲率情報により前記減速判定が行われる場合に比べて前記自信度を小さくする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記第1取得部は、前記前方情報として、前記車両が走行する進路前方に沿って存在する道路区画部の検知情報から求められる道路曲率情報と、車両前方を走行する先行車の走行軌跡から求められる軌跡曲率情報と、車両前方に存在するカーブ路を示すカーブ路表示情報とのうち少なくとも2つを取得するものであり、
前記自信度取得部は、前記道路曲率情報、前記軌跡曲率情報及び前記カーブ路表示情報の少なくとも2つについて、前記軌跡曲率情報、前記道路曲率情報、前記カーブ路表示情報の順に、その後者ほど前記減速判定が行われる際の前記自信度を小さくする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記第2取得部は、前記旋回状態情報として前記車両に生じる旋回挙動量を取得し、
前記判定部は、前記旋回挙動量が所定値以上となった場合に、前記旋回状態情報に基づいて設定した前記自信度に基づいて前記目標減速度を設定する、請求項8に記載の車両制御装置。 - 前記減速度設定部は、前記自信度が所定値以下の場合、前記目標減速度として運転者が前記車両のアクセルをオフした場合に相当する減速量を設定する、請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 車両がカーブ路を走行する場合に前記車両の減速制御を実施する車両制御方法であって、
前記車両の進行方向前方における前方情報を取得する第1取得工程と、
前記車両の旋回動作により生じる旋回状態情報を取得する第2取得工程と、
前記前方情報又は前記旋回状態情報に基づいて、前記カーブ路で前記車両を減速させるか否かを判定する判定工程と、
前記前方情報又は前記旋回状態情報に基づいて、前記判定工程での前記車両を減速させる場合の判定である減速判定の自信度を取得する自信度取得工程と、
前記自信度に基づいて、前記車両を減速させるための目標減速度を設定する減速度設定工程と、を備える車両制御方法。
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