JP2017205858A5 - ロボットシステム - Google Patents

Description

この発明は、ロボットシステムに関する。

Claims (6)

1. 可動部を備えたロボットと、
   第１領域、前記可動部の基端から前記第１領域よりも離れた位置にある第２領域、または前記第１領域と前記第２領域の間に位置する第３領域、に前記可動部の第１部分が位置するように前記ロボットを動作する制御装置と、
   前記第２領域から前記第３領域への第１物体の侵入を検出する第１物体検出器と、
   前記ロボットに加えられる外力を検出する力検出器と、を備え、
   前記第１物体検出器により前記第２領域から前記第３領域への前記第１物体の侵入が検出されず、かつ、前記力検出器により前記ロボットへの外力が所定の閾値以上検出されない場合、前記制御装置は前記第１部分の速度を、前記第１領域では前記第１部分の最大速度以下に制限し、前記第２領域では前記最大速度よりも小さく、０ではない安全速度以下に制限し、前記第３領域では、前記前記第１部分の位置に応じた速度以下に制限し、
   前記第１検出器により前記第２領域から前記第３領域への前記第１物体の侵入が検出され、かつ、前記力検出器により前記ロボットへの外力が所定の閾値以上検出されない場合、前記制御装置は前記第１部分の速度を、前記第１領域、前記第２領域、または前記第３領域、において前記安全速度以下に制限し、
   前記力検出器により前記ロボットへの外力が所定の閾値以上検出された場合、前記制御装置は前記第１部分を、前記第１領域、前記第２領域、または前記第３領域、において停止させるようロボットを制御する、
   ロボットシステム。
2. 前記第１物体と前記ロボットとの距離が第１距離である場合での前記第３領域の位置は、前記第１物体と前記ロボットとの距離が前記第１距離よりも遠い第２距離である場合での前記第３領域の位置よりも、前記基端に近い、
   請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記第１部分の速度を検出する速度検出器を備えた、
   請求項１または２に記載のロボットシステム。
4. 第２物体との距離を検出する第２物体検出器と、
   前記距離に関する情報を表示する表示部と、を備えた、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
5. 前記表示部は、前記可動部に設けられている、
   請求項４に記載のロボットシステム。
6. 前記表示部に表示される前記情報は、前記第１部分が前記第１領域内に位置する場合と、前記第１部分が前記第２領域内に位置する場合と、前記第１部分が前記第３領域内に位置する場合とのそれぞれで異なる、
   請求項４または請求項５のいずれか１項に記載のロボットシステム。