JP2017195841A - 移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】トレイの不存在により予備トレイを自動補給する。【解決手段】苗２２を収容したトレイ２０を供給するトレイ供給装置１００と、トレイから苗を取り出して圃場に植え付ける取出装置２００及び苗植付装置３００とを備えた苗移植機１であって、トレイ供給装置は、トレイを載せるトレイ搬送路１１１と、トレイ搬送路上に載せられたトレイを取出装置側に搬送するトレイ搬送装置１２０と、トレイ搬送路の上流側に設けられた、予備トレイ２０Ａを載せる予備トレイ載置板９１０と、予備トレイ載置板に載置された予備トレイ２０Ａを、トレイ搬送路上に移動させる左右一対のストッパ用ソレノイド９５０Ｌ、Ｒとを有しており、トレイがトレイ搬送路上の所定位置に無いことを検知するトレイ検知部１１００と、トレイ検知部の検知結果に基づいて、予備のトレイをトレイ搬送路上に移動させるための移動指令を左右一対のストッパ用ソレノイドへ出力する制御部を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、苗や種芋等の移植機に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。

従来、移植機として、走行車体に、縦横に多数のポットを備えた苗トレイを載置するトレイ供給装置と、当該トレイ供給装置で供給される苗トレイから苗を１つずつ取り出して畝に植え付ける植付装置と、を備えて構成されているものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

また、上記移植機では、苗トレイがトレイ供給装置上の検知位置でトレイ検知センサにより検知されなくなると、ブザーなどの報知手段を作動させ、苗トレイを補給すべき時期がきたことを知らせる構成である。

特開２０１４−２３３２２０号公報

しかしながら、上記従来の苗移植機では、報知手段が作動しても、作業者が他の作業に集中していて気づくのが遅れたり、或いは、移植機から離れた場所に居てブザーに気づかなかった場合、苗切れが生じて、畝に苗の植え付けられていない箇所が発生し、作業者が手作業で苗を植え付ける必要がある。

本発明は、従来の移植機のこのような課題を考慮して、トレイが所定位置に無いことが検知されると予め載置されている予備トレイを自動で補給することが出来る移植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、
走行車体（１５）と、
前記走行車体（１５）に配置された、移植物（２２）を収容したトレイ（２０）を供給するトレイ供給装置（１００）と、
前記トレイ（２０）から前記移植物を取り出して、圃場に植え付ける植付装置（２００、３００）と、を備えた移植機であって、
前記トレイ供給装置（１００）は、
前記トレイ（２０）を載せるトレイ搬送路（１１１）と、
前記トレイ搬送路（１１１）上に載せられた前記トレイを前記植付装置（２００、３００）側に搬送するトレイ搬送装置（１２０）と、
前記トレイ搬送路（１１１）の上流側に設けられた、前記トレイ（２０）とは別の予備のトレイ（２０Ａ）を載せる予備トレイ載置部（９１０）と、
前記予備トレイ載置部（９１０）に載置された前記予備のトレイ（２０Ａ）を、前記トレイ搬送路（１１１）上に移動させる予備トレイ移動装置（９５０Ｌ、９５０Ｒ）と、を有しており、
前記トレイ（２０）が前記トレイ搬送路（１１１）上の所定位置に無いことを検知するトレイ検知部（１１００）と、
前記トレイ検知部（１１００）の検知結果に基づいて、前記予備のトレイ（２０Ａ）を前記トレイ搬送路（１１１）上に移動させるための移動指令を前記予備トレイ移動装置（９５０Ｌ、９５０Ｒ）へ出力する制御部と、を備えたことを特徴とする移植機である。

また、第２の本発明は、
前記走行車体（１５）に設けられた左右一対の走行装置（３Ｌ、３Ｒ）と、
前記左右一対の走行装置（３Ｌ、３Ｒ）への、エンジンからの駆動力の伝動を入り切りする左右一対の走行クラッチと、
前記植付装置（２００、３００）への前記駆動力の伝動を入り切りする植付クラッチ（４２０）と、を備え、
前記制御部（８００）は、前記左右一対の走行クラッチの内の何れか一方の走行クラッチが切り状態にあると判定した場合、前記植付クラッチ（４２０）を切り状態とし、また、前記左右一対の走行クラッチの内の双方の走行クラッチが入り状態にあると判定した場合、前記植付クラッチ（４２０）を入り状態又は間欠的に入り状態とする、ことを特徴とする上記第１の本発明の移植機である。

また、第３の本発明は、
前記制御部（８００）は、前記何れか一方の走行クラッチが、第１所定時間以上、切り状態にあると判定した場合、前記植付クラッチ（４２０）を切り状態とし、前記双方の走行クラッチが、第２所定時間以上、入り状態にあると判定した場合、前記植付クラッチ（４２０）を入り状態又は間欠的に入り状態とする、ことを特徴とする上記第２の本発明の移植機である。

また、第４の本発明は、
植付作業中において前記エンジンからの駆動力により、前記トレイ供給装置（１００）に、左右方向の往復移動を繰り返し行わせる往復移動装置（１７０）と、
少なくとも植付作業開始前に前記往復移動装置（１７０）に動力を供給するモータ部材（１７５）と、
前記トレイ供給装置（１００）が、予め定められた作業開始位置に位置したことを検知する位置検知部材（１２００）と、を備え、
前記制御部（８００）は、前記植付作業開始前に前記モータ部材（１７５）を駆動させることにより前記往復移動装置（１７０）に動力を供給し、前記位置検知部材（１２００）の検知結果に基づいて、前記トレイ供給装置（１００）が前記予め定められた作業開始位置に位置したと判定した場合、前記モータ部材（１７５）の駆動を停止する、ことを特徴とする上記第１乃至第３の何れか一つの本発明の移植機である。

また、第５の本発明は、
前記モータ部材（１７５）は、前記制御部（８００）側から送られてくるパルス信号に同期して回動する構成であり、
前記制御部（８００）は、前記位置検知部材（１２００）の前記検知結果が得られない場合でも、前記パルス信号のカウント数に基づいて、前記トレイ供給装置（１００）が前記予め定められた作業開始位置に位置したと判定した場合、前記モータ部材（１７５）の駆動を停止する、ことを特徴とする上記第４の本発明の移植機である。

また、第６の本発明は、
前記植付装置（２００、３００）により植え付けられる前記移植物の植付間隔を設定する植付間隔設定部と、
前記植付間隔設定部により設定された前記植付間隔を記憶する記憶部（８０１）と、
前記記憶部（８０１）に記憶された前記植付間隔の内、何れかの植付間隔を選択する選択部と、を備え、
前記制御部（８００）は、前記選択部により選択された前記植付間隔に基づいて、前記植付クラッチ（４２０）の入り切りの間隔を制御する、ことを特徴とする第２又は第３の本発明の移植機である。

また、第７の本発明は、
回動可能又はスライド移動可能なつまみを回動又はスライド移動させることにより、前記移植物の植付間隔を設定する可変設定部を備え、
前記制御部（８００）は、前記可変設定部により設定された植付間隔に基づいて、前記植付クラッチ（４２０）の入り切りの間隔を制御する、上記第２、第３、又は第６の本発明の移植機である。

また、第８の本発明は、
前記記憶部（８０１）に記憶されている前記植付間隔に関連する値を調整するための調整入力を受け付ける調整部を備え、
前記制御部（８００）は、前記選択部により選択された前記植付間隔と前記調整部により受け付けられた前記調整入力とに基づいて、前記植付クラッチ（４２０）の入り切りの間隔を制御する、ことを特徴とする上記第６の本発明の移植機である。

第１の本発明によって、
トレイ（２０）が所定位置に無いことが検知されると予め載置されている予備のトレイ（２０Ａ）を自動で補給することが出来るので、作業効率が向上する。

また、第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、左右一対の何れか一方の走行クラッチが切り状態になると、植付クラッチ（４２０）を切り状態にすることにより、旋回中に移植物の植付が行われることがなく、圃場に移植されずに落下する移植物の発生が防止され、手作業で移植物を植え直す作業が回避される。

また、左右一対の走行クラッチが両方とも入り状態になると植付クラッチ（４２０）を入り状態にすることにより、旋回後直進走行を開始すると自動的に移植物の植付が再開されるので、作業者が植付クラッチ（４２０）を入り操作する必要がなく、作業能率が向上すると共に、移植物の植付開始が遅れたり早過ぎたりすることが防止され、植付精度が向上する。

また、第３の本発明によって、第２の本発明の効果に加えて、何れか一方の走行クラッチの切り状態が第１所定時間以上継続しなければ旋回動作が開始されたとは見なさないことで、作業者の誤操作等による植付停止を防止出来るとともに、双方の走行クラッチの入り状態が第２所定時間以上継続しなければ旋回動作が終了したと見なさないことで、走行車体の進行方向が確実に直進になってから移植物の植付が開始されるので、植付位置が不揃いになることが防止され、植付精度が向上する。

また、第４の本発明によって、第１の本発明乃至第３の本発明の何れか一つの発明の効果に加えて、モータ部材（１７５）を駆動させることでトレイ供給装置（１００）を作業開始位置に確実に停止させることが出来る。

また、第５の本発明によって、第４の本発明の効果に加えて、例えば、位置検知部材（１２００）が故障して検知結果が得られない場合でも、モータ部材（１７５）の駆動を停止することが出来るので、位置検知部材（１２００）を修理することなく植付作業が可能となり、作業能率が向上する。

また、第６の本発明によって、第２の本発明、又は第３の本発明の効果に加えて、植付間隔設定部で設定した植付装置（２００、３００）の植付間隔に基づき植付クラッチ（４２０）の入り切りの間隔を制御することにより、移植物の植付間隔を設定どおりに変更することができるので、植付間隔を変更する度に植付作業を中断する必要がなくなり、作業能率が向上する。

また、例えば、移植物を等間隔でない変則的な間隔で植え付けることができるので、作業条件の異なる苗の植付が可能になる。

また、第７の本発明によって、第２、第３、又は第６の本発明の効果に加えて、例えば、記憶部（８０１）に記憶された植付間隔のデータが利用出来ない場合でも、可変設定部による植付間隔の設定が可能となり作業能率が向上する。

また、第８の本発明によって、第６の本発明の効果に加えて、例えば、植付間隔に影響を及ぼす圃場の条件が異なる場合でも、その圃場の条件に応じて調整部を用いることで、記憶されている植付間隔を実現することが出来るので、移植物の植付精度が向上する。

本発明の実施の形態の苗移植機の左側面図 本発明の実施の形態の苗移植機の平面図 （ａ）〜（ｂ）：本実施の形態のトレイ供給装置の斜視図 本実施の形態のトレイ供給装置の平面図 本実施の形態のトレイ搬送路の上流側に設けられた予備トレイ供給機構を説明するための右側面模式図 本実施の形態の苗移植機の制御部の入出力を示す制御ブロック図 本実施の形態のトレイ縦送り装置の構成を示す概略側面図 本実施の形態の苗植付装置と苗植付装置駆動機構の左側面図 本実施の形態の苗植付装置駆動機構の概略左側面図

以下、本発明の移植機の一実施の形態の苗移植機について説明する。

本実施の形態では、本発明の移植機の一実施の形態の苗移植機について、図面を用いて説明する。

図１に、本実施の形態の苗移植機１の概略の左側面図を示し、図２に概略の平面図を示す。

野菜などの苗を移植する苗移植機１は、図１、図２に示すように、走行車輪としての左右一対の前輪２Ｒ、２Ｌ（従動輪）および後輪３Ｒ、３Ｌ（駆動輪）を備えた走行車体１５と、走行車体１５の前部に配置されたエンジン１２およびミッションケース（主伝動ケースとも呼ぶ）４と、走行車体１５の後部に配置された、苗２２（図３（ａ）参照）を圃場に植え付けるべく植付具１１を上下揺動させる苗植付装置３００と、その苗２２を収容したトレイ２０（図３（ａ）参照）を供給するトレイ供給装置１００と、そのトレイ供給装置１００のトレイ２０の育苗ポット２１（図３（ａ）参照）の内部に取出部材２６０の先端を突入させて苗２２を取りだして植付具１１へ供給する取出装置２００と、苗２２の植付深さを一定に保つためのセンサ板７１０を含む植付深さ調整機構（図示省略）と、鎮圧輪１３、操縦ハンドル８、及び操縦ハンドル８の中央部に配置された操作部６００等を備えて構成されている。

また、操縦ハンドル８の左側のハンドルグリップ８Ｌの近傍には、エンジン１２からの駆動力の伝動を入り切りする主クラッチ（図示省略）を入切操作するための主クラッチレバー８０が設けられ、右側のハンドルグリップ８Ｒの近傍には、走行車体１５を昇降させるための油圧昇降シリンダ１０を作動させる昇降操作レバー８１が設けられている。

また、主クラッチレバー８０には、主クラッチレバー８０の操作位置を検知する接触型の主クラッチ入切検知センサ８１０（図６参照）が設けられている。

また、操縦ハンドル８の左側のハンドルグリップ８Ｌの下方には、左走行クラッチレバー９０Ｌが設けられ、右側のハンドルグリップ８Ｒの下方には、右走行クラッチレバー９０Ｒが設けられている。左走行クラッチレバー９０Ｌは、左側駆動輪として左側後輪３Ｌへの駆動力の伝動を入り切りする左走行クラッチ（図示省略）を入切操作するためのレバーであり、右走行クラッチレバー９０Ｒは、右側駆動輪として右側後輪３Ｒへの駆動力の伝動を入り切りする右走行クラッチ（図示省略）を入切操作するためのレバーである。

また、左走行クラッチレバー９０Ｌには、左走行クラッチレバー９０Ｌの操作位置を検知する接触型の左走行クラッチ入切検知センサ９１Ｌ（図６参照）が設けられており、右走行クラッチレバー９０Ｒには、右走行クラッチレバー９０Ｒの操作位置を検知する接触型の右走行クラッチ入切検知センサ９１Ｒ（図６参照）が設けられている。

本実施の形態の左右一対の後輪３Ｌ、３Ｒは、本発明の左右一対の走行装置の一例にあたる。

また、トレイ供給装置１００は、図３に示す様に、トレイ２０の底部を支持する前下がりに傾斜したトレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０と、トレイ２０をトレイ搬送路１１１に沿って縦方向に間欠的に送るトレイ縦送り装置１２０と、を備えている。

ここで、図３（ａ）は、トレイ供給装置１００の斜視図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のＸ部の拡大斜視図である。

なお、トレイ２０は、図３（ａ）に示す様に、複数の育苗ポット２１を縦横に連設したもので、プラスチックで形成されていて、可撓性を保持する構成になっている。各育苗ポット２１は表面側で連結し、裏面は各育苗ポット２１の底部２１ｃが独立して突き出した形態となっている。

また、トレイ供給装置１００は、図２、図３（ａ）に示す通り、トレイ搬送路１１１上の所定位置にトレイ２０が存在しないことを検知するためのトレイ検知部１１００が設けられている。

また、トレイ供給装置１００は、トレイ搬送路１１１の上流側に予備トレイ供給機構９００を備えている。予備トレイ供給機構９００は、（１）トレイ２０とは別に予備トレイ２０Ａを載せる予備トレイ載置板９１０と、（２）予備トレイ載置板９１０上に載置された予備トレイ２０Ａをその場所に待機させることが出来ると共に、必要に応じてトレイ搬送路１１１上に移動させることが可能な左右一対のストッパ用ソレノイド９５０Ｌ、９５０Ｒと、を有している。

なお、トレイ検知部１１００、予備トレイ供給機構９００については、図３（ａ）〜図５を用いて更に後述する。

本実施の形態の苗２２は、本発明の移植物の一例にあたり、本実施の形態の予備トレイ２０Ａは、本発明の予備のトレイの一例にあたる。また、本実施の形態の取出装置２００と苗植付装置３００とを包括する構成要素は、本発明の植付装置の一例にあたる。

また、苗移植機１は、トレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０を左右方向に往復移動させるトレイ搬送路移動装置１７０（図２参照）を走行車体１５の後部に備えている。

トレイ搬送路移動装置１７０は、図２に示す様に、（１）トレイ搬送路１１１の裏面側に設けられ、植付作業中の移動については苗移植機１のエンジン１２側からの駆動力を得て、また、植付作業停止中の移動についてはステッピングモータ１７５（図２参照）からの駆動力を得て、苗置台１１０を左右横方向に往復移動させるリードカム軸１７１（図２、図３（ａ）参照）と、（２）リードカム軸１７１より上方に設けられ、苗置台１１０の左右方向への移動を案内する案内レール１５５と、（３）案内レール１５５を左右両側で保持する左右両側壁部１７２Ｌ、１７２Ｒを有している。

なお、リードカム軸１７１は、右ネジ用と左ネジ用の螺旋状の溝（図示省略）が外周面において交差する様に形成されており、トレイ搬送路１１１の裏面に固定されたスライダ（図示省略）の突起部が当該溝に沿ってスライド移動可能に噛み合っている。そのため、リードカム軸１７１が一方向に間欠的に回動すると、苗置台１１０が間欠的に一方向にスライド移動し、リードカム軸１７１に形成された螺旋状の一方の溝（例えば、右ネジ用の溝）の端部で折り返して、他方の溝（例えば、左ネジ用の溝）に入ることで、苗置台１１０のスライド移動方向が自動的に反転する。

この動作を繰り返すことにより、苗置台１１０は、図２に示す様に、トレイ搬送路移動装置１７０の左側壁部１７２Ｌと、苗置台伝動ケース１７８との間で、往復移動を繰り返す構成である。苗置台伝動ケース１７８は、エンジン１２側からの駆動力をリードカム軸１７１及び後述する縦送り回動軸１５１にチェーンベルト（図示省略）で伝動する伝動機構を収納したケースである。

また、トレイ搬送路移動装置１７０は、エンジン１２側からの駆動力と、ステッピングモータ１７５からの駆動力との何れの駆動力をリードカム軸１７１に伝動させるかを切り換えるための油圧駆動式の駆動源切替クラッチ１７６を苗置台伝動ケース１７８内に有している。

また、駆動源切替クラッチ１７６には、駆動源切換ソレノイド１７７及び昇圧ソレノイド（図示省略）を介して作動油が供給されており、駆動源切換ソレノイド１７７によってエンジン１２側からの駆動力の入切を行うクラッチ（図示省略）、又はステッピングモータ１７５からの駆動力の入切を行うクラッチ（図示省略）のどちらかに作動油を供給する油路、あるいはどちらにも供給しない油路に切り換えることができる。

本実施の形態のトレイ搬送路移動装置１７０は、本発明の往復移動装置の一例にあたる。

また、苗置台伝動ケース１７８には、トレイ供給装置１００の苗置台１１０が、作業開始位置に位置したことを検知する位置検知センサ１２００が配置されている。本実施の形態では、苗置台１１０の作業開示位置は、左右往復移動範囲の最右端位置、即ち、苗置台１１０が苗置台伝動ケース１７８に最接近した位置である。

また、本実施の形態では、苗置台１１０が作業開始位置に位置するとき、取出部材２６０は、トレイ２０の左右横方向における一列分の育苗ポット２１の最左端の苗２２から順次取り出す。

なお、本実施の形態では、位置検知センサ１２００は、アクチュエータ１２０１が苗置台１１０の外壁面により押されることで内蔵スイッチがＯＮするリミットスイッチとして構成したが、これに限らず例えば、非接触タイプの位置検知センサであっても良い。

本実施の形態の位置検知センサ１２００は、本発明の位置検知部材の一例にあたる。

上述したことから明らかな様に、本実施の形態の苗移植機１のトレイ供給装置１００の送り動作には、（１）トレイ２０の横方向一列分の育苗ポット２１の苗２２が、取出部材２６０により順次取り出されるべく、苗置台１１０が、間欠的に左右横方向に送られる横送り動作と、（２）横方向一列分の全ての育苗ポット２１の苗２２の取り出しが完了した後、苗置台１１０上のトレイ２０が、トレイ送りロッド１２１により育苗ポット２１の横方向一列分について下方向に送られる縦送り動作がある。

なお、横送り動作では、エンジン１２側からの駆動力を用いる場合と、ステッピングモータ１７５からの駆動力を用いる場合がある。

トレイ送りロッド１２１による縦送りは、トレイ２０の裏面側の隣接する育苗ポット２１間の溝部にトレイ送りロッド１２１の先端部が係合した状態となり、この状態でトレイ送りロッド１２１が側面視で略四角形の軌跡Ａ（図７参照）を描いて回動することにより、トレイ２０がトレイ搬送路１１１に沿って斜め下方に間欠的に縦送りされることで実行される。

また、本実施の形態では、植付作業中においては、エンジン１２側からの駆動力を得て、トレイ搬送路移動装置１７０を作動させることにより、苗置台１１０を左右横方向へ間欠的に移動させ、その移動方向が反転する毎に、苗置台１１０のトレイ搬送路１１１上に載置されているトレイ２０が、トレイ縦送り装置１２０により、育苗ポット２１の横方向一列分について縦方向に送られる構成である。

これに対して、植付作業停止中において苗置台１１０を作業開始位置に移動させる場合は、ステッピングモータ１７５からの駆動力を得て、苗置台１１０を左右横方向に往復移動させるが、その移動方向が反転しても、トレイ縦送り装置１２０は停止しており、トレイ２０の縦送りは行われない構成である。

なお、トレイ供給装置１００のトレイ縦送り装置１２０の構成については、図７を用いて後述する。

次に、トレイ検知部１１００について、図３（ａ）を用いて説明する。

トレイ検知部１１００は、（１）図３（ａ）に示す様にトレイ搬送路１１１の下流部の略中央部に設けられた開口部１１０１から、湾曲部１１１０ａが突き出し可能に常時上向きに付勢された検知アーム１１１０と、（２）検知アーム１１１０の湾曲部下端縁部１１１０ｂによりスイッチ部（図示省略）が押されることでＯＮする、トレイ搬送路１１１の裏面に固定されたトレイ検知リミットスイッチ１１２０（図６参照）とを有している。

また、側面視で円弧状に湾曲した検知アーム１１１０の上端部は、開口部１１０１の上端を横断する様に設けられたアーム回動軸１１１１により回動可能に支持されており、バネ部材（図示省略）により、その湾曲部１１１０ａが開口部１１０１から突き出す方向に常時付勢されているので、トレイ２０が存在しない場合は、検知アーム１１１０は左側面視（図３（ａ）の矢印Ｇ方向を参照）で時計回りに回動するが、検知アーム１１１０の湾曲部下端縁部１１１０ｂ側が開口部１１０１の下端縁部に当たるので、それ以上は開口部１１０１から飛び出すことが出来ない構成である。

これにより、トレイ搬送路１１１の開口部１１０１にトレイ２０が存在する場合、検知アーム１１１０の湾曲部１１１０ａがトレイ２０の育苗ポット２１の底部２１ｃに当接することで、バネ部材による付勢力に対抗して、検知アーム１１１０がアーム回動軸１１１１を中心に左側面視で反時計回りに回動するので、湾曲部下端縁部１１１０ｂがスイッチ部（図示省略）を押し、トレイ検知リミットスイッチ１１２０（図６参照）がＯＮする。

また、トレイ搬送路１１１の開口部１１０１にトレイ２０が存在する場合でも、検知アーム１１１０の湾曲部１１１０ａが、トレイ２０の上下隣接する育苗ポット２１の底部２１ｃと底部２１ｃの間に位置するときは、検知アーム１１１０がアーム回動軸１１１１を中心に左側面視で時計回りに回動するので、湾曲部下端縁部１１１０ｂがスイッチ部（図示省略）を押さず、トレイ検知リミットスイッチ１１２０（図６参照）がＯＦＦする。

また、本実施の形態では、トレイ２０がトレイ搬送路１１１上に載置されて植付作業が行われている場合において、苗置台１１０が左右横方向へ間欠的に移動しているときは、検知アーム１１１０の湾曲部１１１０ａがトレイ２０の育苗ポット２１の底部２１ｃに常時当接することで、トレイ検知リミットスイッチ１１２０（図６参照）が一定期間ＯＮしており、トレイ２０が育苗ポット２１の横方向一列分について縦送りされる短い期間だけ、検知アーム１１１０の湾曲部１１１０ａがトレイ２０の隣接する育苗ポット２１の底部２１ｃと底部２１ｃの間に位置することで、トレイ検知リミットスイッチ１１２０（図６参照）が短期間ＯＦＦする構成である。

これにより、トレイ検知リミットスイッチ１１２０がＯＮとＯＦＦを繰り返すことで、トレイ２０が開口部１１０１上に存在していることが検知定出来て、ＯＦＦが一定以上継続することで、トレイ２０が開口部１１０１上に存在していないことが検知出来る。

また、本実施の形態では、育苗ポット２１の縦配列方向の最後列から２列目２１Ｌ（図３（ａ）参照）の育苗ポット２１が、トレイ送りロッド１２１の縦送りで、取出部材２６０（図２参照）による苗２２の取出位置に移動したときに、育苗ポット２１の縦配列方向の最後列が、検知アーム１１１０の湾曲部１１１０ａ上を通過し、トレイ検知リミットスイッチ１１２０がＯＮからＯＦＦになり、その後ＯＦＦ状態を一定以上継続することで、トレイ２０が開口部１１０１上に存在していないことを検知出来る様に、トレイ検知部１１００が構成されている。

なお、本実施の形態のトレイ検知部１１００は、本発明のトレイ検知部の一例にあたる。

次に、予備トレイ供給機構９００について、図４〜図５を用いて説明する。

図４は、トレイ供給装置１００の平面図であり、トレイ搬送路１１１上にはトレイ２０が載置されており、予備トレイ載置板９１０上には予備トレイ２０Ａが載置されている状態を示している。

図５は、トレイ搬送路１１１の上流側に設けられた予備トレイ供給機構９００を説明するための右側面模式図である。

予備トレイ供給機構９００は、上述した通り、予備トレイ載置板９１０と、左右一対のストッパ用ソレノイド９５０Ｌ、９５０Ｒとを有している。

また、予備トレイ載置板９１０は、図４、図５に示す様に、トレイ搬送路１１１の上流側に着脱自在に設けられており、予備トレイ２０Ａを載置することが出来る。また、トレイ搬送路１１１の上流側の左右両端に固定された左右一対のストッパ用ソレノイド９５０Ｌ、９５０Ｒは、左右一対のストッパピン９５１Ｌ、９５１Ｒを、当該ストッパピンの軸方向にスライド移動可能に配置している。

作業者は、左右一対のストッパピン９５１Ｌ、９５１Ｒが突き出した状態において、それぞれの先端部９５１Ｌａ、９５１Ｒａが、予備トレイ２０Ａの育苗ポット２１の縦配列方向の最前列とその隣の列の間の裏面側の隙間に位置する様に、予備トレイ２０Ａを予備トレイ載置板９１０上に載置する。

これにより、予備トレイ２０Ａは、自重で傾斜面を滑り落ちることなく、その場所で待機している。

予備トレイ２０Ａが待機状態にあるときに、制御部８００（図６参照）からの指令により左右一対のストッパ用ソレノイド９５０Ｌ、９５０Ｒが作動して、ストッパピン９５１Ｌ、９５１Ｒが引っ込むと、予備トレイ２０Ａは、自重によりトレイ搬送路１１１上に移動する構成である。

なお、本実施の形態の予備トレイ載置板９１０は、本発明の予備トレイ載置部の一例にあたり、本実施の形態の左右一対のストッパ用ソレノイド９５０Ｌ、９５０Ｒは、本発明の予備トレイ移動装置の一例にあたる。

ここで、再び、図１、図２に戻り、苗移植機１のその他の構成について更に説明する。

図１、図２に示す通り、エンジン１２から出力される回転動力は、ミッションケース４により分岐され、左右一対の走行伝動ケース９を介して左右一対の後輪３に伝動されるとともに、ミッションケース４の後側に設けられた植付伝動装置１８にも伝動される構成である。

即ち、本実施の形態の苗移植機１では、育苗ポット２１から苗２２を取り出して圃場の畝部に植付けるべく、ミッションケース４からの動力が植付伝動装置１８に伝動されて、チェーンベルト２０２を介して取出装置２００に伝動されるとともに、その植付伝動装置１８に取り付けられた苗植付装置駆動機構４００と、苗植付装置３００を介して植付具１１に伝達される。

また、本実施の形態の苗移植機１の植付動作は、苗植付装置駆動機構４００により間欠的に行える構成である。

尚、苗植付装置３００、及び苗植付装置駆動機構４００の詳細な構成については、図８〜図９を用いて、後述する。

また、ミッションケース４の後端の左右方向に配置された左右フレーム１６の後部には、右寄りの位置に延びる主フレーム１７を設けている。該主フレーム１７の後端部には左右端側から後方に延びた操縦ハンドル８を設け、この操縦ハンドル８が主フレーム１７および左右フレーム１６を介してミッションケース４に支持された構成となっている。

これにより、作業者は、走行車体１５の後方を歩きながら操縦ハンドル８で走行車体１５の操向操作を行うことが出来る。

即ち、本実施の形態の苗移植機１は、左右一対の前輪２、２及び左右一対の後輪３、３によって畝Ｕを跨いだ状態で走行車体１５を進行させながら、トレイ２０に収容されている苗２２を畝Ｕの上面に自動的に植え付けることが出来る構成である。

また、走行部には、走行車体１５に対し左右一対の後輪３、３を上下動させて、走行車体１５の姿勢及び車高を制御する機体制御機構５００が設けられている。

機体制御機構５００には、左右一対の後輪３の走行伝動ケース９と走行車体１５との間において、後輪３の上げ下げによって走行車体１５を昇降する油圧昇降シリンダ１０と、走行車体１５を左右傾斜させる水平用油圧シリンダ１４とが設けられており、この油圧昇降シリンダ１０を伸縮作動させると、左右一対の後輪３が同方向に同量だけ走行車体１５に対し上下動し、走行車体１５が昇降する。

また、油圧昇降シリンダ１０は、ミッションケース４の上部に取り付けられた油圧切替バルブ部４０（図１参照）に固着して設けられ、ミッションケース４に取り付けられた油圧ポンプからの油圧を切り替える油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）を操作することにより作動する構成である。

尚、昇降操作バルブには、昇降操作レバー８１（図１、図２参照）がケーブルを介して連結されている。

また、ミッションケース４の右側には振り子式の左右傾斜センサ４１が設けられており、この左右傾斜センサ４１の検出により油圧切替バルブ部４０に備えられた水平操作バルブ（図示省略）を介して水平用油圧シリンダ１４を作動させ、左側の後輪３Ｌのみを上下動させて、畝Ｕの谷部の凹凸に関係なく走行車体１５を左右水平に維持すべく構成されている。

次に、主として図６を用いて、予備トレイ２０Ａの自動供給の動作を含む、苗移植機１の動作説明を行う。

図６は、本実施の形態の苗移植機１の制御部８００の入出力を示す制御ブロック図である。

ここでは、（１）植付作業開始前の場面と、（２）直進走行植付作業中の場面と、（３）旋回の場面と、に分けて説明する。

なお、本実施の形態では、トレイ２０及び予備トレイ２０Ａの育苗ポット２１の左右横方向の列が、縦方向に偶数配列されているものとする。

また、苗置台１１０は、前回の作業終了時において、平面視で右端の位置である「作業開始位置」を基準として、左右横方向の往復移動の往路の途中で停止しているものとする。

（１）「植付作業開始前」の場面：
作業者は、エンジン１２を始動し、苗移植機１を圃場まで走行移動させて、作業を開始する畝のスタート位置で走行を停止させる。このとき、主クラッチレバー８０は切り位置に操作されている。

作業者は、植付作業を開始するために、苗置台１１０のトレイ搬送路１１１上にトレイ２０を載置し、更に、予備トレイ載置板９１０上に予備トレイ２０Ａを載置する。

なお、左右一対のストッパ用ソレノイド９５０Ｌ、９５０Ｒは、制御部８００からの作動指令が無いので、左右一対のストッパピン９５１Ｌ、９５１Ｒが突き出した状態を保持している。

従って、作業者は、左右一対のストッパピン９５１Ｌ、９５１Ｒの先端部９５１Ｌａ、９５１Ｒａが、予備トレイ２０Ａの育苗ポット２１の縦配列方向の最前列とその隣の列の間の裏面側の隙間に位置する様に、予備トレイ２０Ａを載置することで、予備トレイ２０Ａは自重による下流側への移動が阻止されてその位置で待機している。

次に、作業者は、主クラッチレバー８０が「切り」位置にあることを確認して、操作部６００上の植付入切ボタン６２０をＯＮする。

なお、植付入切ボタン６２０は、植付作業の入り切りを指示するボタンである。

これにより、制御部８００は、主クラッチ入切検知センサ８１０からの「切り」状態の検知信号と、植付入切ボタン６２０からのＯＮ信号との信号をＡＮＤ条件の下で受け付けるので、各部に対して、次の様な指令を出力する。

即ち、制御部８００は、トレイ検知リミットスイッチ１１２０からどの様な検知信号が入力されているかに関わらず、駆動源切替ソレノイド１７７に所定信号を出力して駆動源切替クラッチ１７６を切り換えることにより、エンジン１２側からの駆動力の伝達経路を切断すると共にステッピングモータ１７５からの駆動力の伝達経路を接続する。そして、制御部８００は、ステッピングモータ１７５に対して駆動用の制御パルス信号を出力する。

これにより、苗置台１１０は、ステッピングモータ１７５からの駆動力によりリードカム軸１７１が一方向に連続的に回動することで、往路の途中から左端まで連続移動し、その後、左側壁部１７２Ｌ（図２参照）で折り返して、右端の「作業開始位置」に向けて連続移動する。そして、苗置台１１０が「作業開始位置」に到達すると、位置検知センサ１２００からの検知信号が制御部８００に出力されて、制御部８００はステッピングモータ１７５の駆動を停止させる。

なお、苗置台１１０が、前回の作業終了時において、左右横方向の往復移動の復路の途中で停止している場合は、ステッピングモータ１７５の駆動開始により、直ちに「作業開始位置」に向けて移動を開始する点が、上記の場合と異なるが、その他は同じ動作である。

その結果、苗置台１１０は、短時間で「作業開始位置」に正確に停止する。

その後、作業者は、昇降操作レバー８１（図２参照）を「下降」位置に操作し走行車体１５の車高を下げ、左手で主クラッチレバー８０を「切り」位置から「入り」位置に操作することにより、制御部８００は、主クラッチ入切検知センサ８１０から「入り」状態の検知信号を受け付ける。

これにより、制御部８００は、駆動源切替ソレノイド１７７に所定信号を出力し、駆動源切替クラッチ１７６を切り換えて、ステッピングモータ１７５からの駆動力の伝達経路を切断すると共にエンジン１２側からの駆動力の伝達経路を接続する。また、それと同時に、制御部８００は、ソレノイド４７０に対してＯＮ信号を間欠的に出力し、植付クラッチ４２０を所望のタイミングで入切させる。ここで、ソレノイド４７０に出力するＯＮ信号は、例えば、パルス状の信号であり、短時間の通電を実現させる信号である。

その結果、苗移植機１は、エンジン１２からの駆動力により、畝に沿って直進走行を開始すると共に、苗２２の植付作業を所望の株間により開始する。

なお、株間の設定については更に後述する。

ここで、仮に、エンジン１２側からの駆動力により、苗置台１１０を「作業開始位置」に移動させる構成とした場合の問題点について説明する。

即ち、エンジン１２側からの駆動力を利用する場合、上述した通り、苗置台伝動ケース１７８内において、エンジン１２側からの駆動力をチェーンベルト（図示省略）等の伝動機構を介してリードカム軸１７１に伝達する構成となる。従って、苗置台１１０を「作業開始位置」で停止させるために、位置検知センサ１２００の検知結果から自動的に主クラッチ又は植付クラッチ４２０を切る様に構成した場合でも、この様な伝動機構における噛み合わせ部の遊びや慣性力により、直ぐには停止しないので、苗置台１１０は、「作業開始位置」から左方向にずれた位置で停止してしまうことがある。

そのため、取出部材２６０の先端がトレイ２０の育苗ポット２１の内部に適切に突入せずに、育苗ポット２１の壁面に接触して、苗２２を傷つけたり、取出部材２６０の先端が変形する等の問題が生じる。

これに対して、本実施の形態で説明した様に、駆動源切替クラッチ１７６の切替により、ステッピングモータ１７５の駆動軸（図示省略）をリードカム軸１７１と直結する構成としたことにより、伝動過程での遊びが無くなり、且つ、ステッピングモータが駆動パルスに同期して回動することにより、リードカム軸１７１が直ちに停止する。

この構成により、苗置台１１０を「作業開始位置」で、ずれることなく停止させることが出来る。

また、この構成により、エンジン１２側からの駆動力を利用する場合は、苗置台１１０が左右横方向に間欠的に移動するので、「作業開始位置」への移動時間が長くなるのに対して、ステッピングモータ１７５からの駆動力を利用する場合は、苗置台１１０が連続的に移動出来るので、「作業開始位置」への移動時間が短くなる。また、ステッピングモータ１７５の駆動パルスを高速回転用に切り換えることで更に短時間で「作業開始位置」に移動させることが出来る。

（２）「直進走行植付作業中」の場面：
制御部８００は、直進走行植付作業中に、トレイ検知リミットスイッチ１１２０がトレイ２０の不存在を検知すると、左側ストッパ用ソレノイド９５０Ｌ及び右側ストッパ用ソレノイド９５０Ｒを作動させるための信号を一定時間出力することで、左右一対のストッパピン９５１Ｌ、９５１Ｒを一定時間引っ込ませて、予備トレイ載置板９１０上で待機している予備トレイ２０Ａを、自重によりトレイ搬送路１１１上に移動させる。

なお、上記一定時間は、予備トレイ２０Ａが自重で下方に移動して、その後端部が、左右一対のストッパピン９５１Ｌ、９５１Ｒの位置を通過し終えると見込まれる予め定めた時間である。

これにより、予備トレイ２０Ａは、その先端部がトレイ２０の後端部に当たり、移動を停止する。

このとき、取出部材２６０は、トレイ２０の育苗ポット２１の最後列から２列目２１Ｌ（図３（ａ）参照）の育苗ポット２１から苗を取り出す作業をしており、且つ、予備トレイ２０Ａが切れ目無く供給されているので、引き続き植付作業を続けることが出来る。

なお、作業者は、直進走行作業中は、両手を左右のハンドルグリップ８Ｌ、８Ｒから離すことが可能であり、次の予備トレイ２０Ａを予備トレイ載置板９１０上に載置する。

（３）「旋回」の場面：
ここでは、制御部８００は、苗移植機１の旋回動作の開始を検知する直前に、トレイ検知リミットスイッチ１１２０によりトレイ２０の不存在を検知していたとする。

直進走行で植付作業を続け、畝の端まで来ると、作業者は、苗移植機１を隣の畝に移動させるために旋回操作を開始する。

即ち、例えば、右旋回する場合、作業者は、まず、昇降操作レバー８１（図２参照）を「上昇」位置に操作し走行車体１５の車高を上げる。そして、左右のハンドルグリップ８Ｌ、８Ｒを握って走行車体１５の後部を押し下げて前輪２Ｌ、２Ｒを上方に浮かせると共に、旋回方向の、即ち右側のハンドルグリップ８Ｒに設けられた右走行クラッチレバー９０Ｒを「切り」位置に操作すると共に、旋回方向と反対側の、即ち左側のハンドルグリップ８Ｌに設けられた左走行クラッチレバー９０Ｌの「入り」状態を維持することにより、左側の後輪３Ｌが回動し、且つ右側の後輪３Ｒが回動を停止することで、右旋回操作を開始する。

このとき制御部８００は、左走行クラッチレバー９０Ｌが「入り」位置にあり、且つ右走行クラッチレバー９０Ｒが「切り」位置にあることを、第１所定時間以上、継続して検知することにより、苗移植機１が旋回動作を開始したと判定し、植付作業を中断させるために、それまでソレノイド４７０に対して間欠的に出力していたＯＮ信号の出力を停止し、植付クラッチ４２０を「切り」状態にする。これにより、植付作業が中断され、苗置台１１０の左右横方向への移動は停止される。

更にこのとき制御部８００は、上述した通り、トレイ検知リミットスイッチ１１２０がトレイ２０の不存在を検知しているので、上記項目（２）の場面と同様に、左側ストッパ用ソレノイド９５０Ｌ及び右側ストッパ用ソレノイド９５０Ｒを作動させ、予備トレイ載置板９１０上で待機している予備トレイ２０Ａを、自重によりトレイ搬送路１１１上に移動させる。

また、このときの苗置台１１０の停止位置は、トレイ２０が縦送りされて、その最後列の育苗ポット２１の底部２１ｃが、検知アーム１１１０の湾曲部１１１０ａ上を通過した直後に植付作業が中断されているので、苗置台１１０は「作業開始位置」で停止しているはずである。

しかしながら、実際には、既に説明した通り、エンジン１２側からの駆動力により苗置台１１０が左右横方向に移動している場合、伝動機構における噛み合わせ部の遊びや慣性力により、直ぐには停止しないので、苗置台１１０は、「作業開始位置」から左方向にずれた位置で停止してしまう。

そこで、制御部８００は、苗置台１１０が「作業開始位置」から少しずれた位置で停止しているので、これを「作業開始位置」にピッタリ停止させるために、苗移植機１が旋回している間に、各部を次の様に制御する。

即ち、制御部８００は、駆動源切替ソレノイド１７７に所定信号を出力して駆動源切替クラッチ１７６を切り換えることにより、エンジン１２側からの駆動力の伝達経路を切断すると共にステッピングモータ１７５からの駆動力の伝達経路を接続する。そして、制御部８００は、ステッピングモータ１７５に対して駆動用の制御パルス信号を出力し、リードカム軸１７１を一方向に連続的に回動させることにより、苗置台１１０を１回往復移動させ、位置検知センサ１２００からの検知信号を利用して、ステッピングモータ１７５の駆動を停止させる。

これにより、旋回が開始されると、自動で植付作業が中断され、また、旋回中において、予備トレイ２０Ａが自動補給されると共に、苗置台１１０を「作業開始位置」に正確に停止させることが出来る。

次に、作業者は、右旋回操作を終了させるために、右走行クラッチレバー９０Ｒを「切り」位置から「入り」位置に戻すと共に、昇降操作レバー８１（図２参照）を「下降」位置に操作し走行車体１５の車高を下げる。

制御部８００は、左走行クラッチレバー９０Ｌが「入り」位置にあり、且つ右走行クラッチレバー９０Ｒが「入り」位置にあることを、第２所定時間以上、継続して検知することにより、苗移植機１が旋回動作を終了し直進走行を開始したと判定し、植付作業を再開させるために、ソレノイド４７０に対してＯＮ信号を間欠的に出力し、植付クラッチ４２０を間欠的に入り切りさせる。

これにより、左右一対の何れか一方の走行クラッチが切り状態になると、植付クラッチ４２０を自動で切り状態にすることにより、旋回中に苗２２の植付が行われることがなく、圃場に移植されずに落下する苗２２の発生が防止され、手作業で苗２２を植え直す作業が回避される。

また、左右一対の走行クラッチが両方とも入り状態になると植付クラッチ４２０を自動で入り状態にすることにより、旋回後直進走行を開始すると自動的に苗２２の植付が再開されるので、作業者が植付クラッチ４２０を入り操作する必要がなく、作業能率が向上すると共に、苗２２の植付開始が遅れたり早過ぎたりすることが防止され、植付精度が向上する。

なお、上述した第１所定時間と第２所定時間は、同じであっても良いし、異なっていても良い。

次に、株間、即ち苗の植付間隔の設定について説明する。

本実施の形態の苗移植機１は、上記の構成に加えて、更に、次の構成を備えている。

即ち、操作部６００（図１参照）は、植付具１１により植え付けられる苗２２の植付間隔を設定する植付間隔設定部（図示省略）を備え、制御部８００（図６参照）は、植付間隔設定部により設定された植付間隔、及び予め記憶されている基本植付間隔を少なくとも記憶する不揮発性のメモリ部８０１（図６参照）を備えている。

また、制御部８００は、植付間隔設定部により設定された植付間隔、又は基本植付間隔で植付作業が実行され、その後、その植付間隔が変更されたと判定した場合、その植付間隔が変更される前の植付間隔と、その植付間隔が変更されるまでに植え付けた苗２２の数とを関連付けて所定の設定値としてそれぞれ区別可能にメモリ部８０１に記録する構成である。

また、操作部６００は、メモリ部８０１に記録された植付間隔、基本植付間隔、及び所定の設定値の中から、所望のデータを選択する選択部（図示省略）を備えている。

なお、制御部８００は、上記植付間隔の値に基づいて植付クラッチ４２０（図９参照）の入り切り間隔を制御することで、上記植付間隔の植え付けを実現する。

次に、本実施の形態の苗移植機１における、苗２２の植付間隔の設定の動作について説明する。

作業者は、苗移植機１を圃場の所定の畝に移動させ、植付間隔設定部により所望の値（例えば、３０ｃｍ）を設定することで、制御部８００がこの植付間隔をメモリ部８０１に記録する。

なお、作業者は、上記の様に、植付間隔設定部により任意の値を設定することも出来るし、メモリ部８０１に予め記録されている基本植付間隔のデータを読み出して、その値をそのまま設定することも出来る。また、メモリ部８０１に予め記録されている基本植付間隔のデータを読み出し、その基本植付間隔のデータを、植付間隔設定部により所望の値に変更して、その変更した値を植付間隔として設定することも出来る。

そして、作業者は、苗移植機１を直進走行させながら、上記の設定された植付間隔（例えば、３０ｃｍ）で苗２２を植え付ける直進走行植付作業を、畝の端（１株目）から開始する。

この植付作業中に、圃場等の条件に応じて、作業者は苗２２の植付間隔を植付間隔設定部により変更する（例えば、３５ｃｍ）。制御部８００は、植付間隔が変更されたと判定すると、その変更前の植付間隔（例えば、３０ｃｍ）と、その植付間隔が変更されるまでに植え付けた苗２２の数（例えば、１株目〜１０株目の１０株）とを関連付けて設定値１（例えば、植付間隔３０ｃｍ−植付株数１０株）として、メモリ部８０１に記録する。

一方、制御部８００は、苗移植機１に対して、例えば、１１株目からその畝の最後（例えば、１００株目）まで、変更後の植付間隔（例えば、３５ｃｍ）で苗２２を植え付ける作業をした後、作業者が旋回動作を開始すると、上述した通り、制御部８００は植付動作を中断し、変更後の植付間隔（例えば、３５ｃｍ）と、変更後の植付間隔で旋回開始までに植え付けた苗２２の数（例えば、１１株目〜１００株目の９０株）とを関連付けて設定値２（例えば、植付間隔３５ｃｍ−植付株数９０株）として、メモリ部８０１に記録する。

次に、制御部８００は、旋回動作中において、前の畝での植付作業中にメモリ部８０１に記録された全ての設定値１、設定値２の内容を、操作部６００上の表示部（図示省略）に表示させる。

作業者は、その表示部の表示を見て、所望の設定値を選択部により選択する。ここでは、設定値１が最初に選択され、その後に設定値２が選択されたとする。

制御部８００は、上述した通り、左右の走行クラッチ入切検知センサ９１Ｌ、９１Ｒの検知結果から旋回動作が完了したと判定すると、先ず最初に選択された設定値１（例えば、植付間隔３０ｃｍ−植付株数１０株）に従って植付作業が開始される。このとき、表示部には、設定値１が表示されている。

また、１０株目まで植付作業が完了したと制御部８００が判定すると、制御部８００は２番目に設定された設定値２（例えば、植付間隔３５ｃｍ−植付株数９０株）に従って植付作業を続ける。このとき、表示部には、設定値２が表示される。

以降も同様に、植付作業を続ける。

これにより、変則的な植付間隔での苗２２の植付作業が、植付間隔の変更の度に中断されることなく容易に行えて、作業能率が向上する。

なお、上記実施の形態では、次の畝における苗２２の植付間隔の設定について、作業者が、選択部により設定値を選択する場合について説明したが、これに限らず例えば、制御部８００は、次の畝における苗２２の植付間隔が、前の畝における苗２２の植付間隔と同じになる様に、自動で切り換える構成としても良い。例えば、上記実施の形態の例では、最初の畝における苗２２の植付間隔が、１株目から１０株目までは、設定値１（植付間隔３０ｃｍ−植付株数１０株）で植え付けて、その後、１１株目から１００株目までは、設定値２（植付間隔３５ｃｍ−植付株数９０株）で植え付けていることが、メモリ部８０１に記録されている。その場合、制御部８００は、旋回して次の畝における植付作業は、メモリ部８０１から設定値２を読み出して、１株目から１０株目までを、設定値２で植え付けて、その後、設定値１を読み出して、１１株目から１００株目までを、設定値１で植え付ける。これにより、最初の畝と、次の畝とにおいて、全く同じ植付間隔を再現することが出来る。同様の制御を繰り替えることで、更に次の畝も同様に植付間隔を再現することが出来る。

ただし、苗の植付を行う畝が、前の作業畝と同一の作業ができるものであるかどうかの判断については、作業者が経験則や現状の目視などに基づいて行う必要があるので、記録した植付作業情報を使用するか否かは、各畝ごとに作業者が決定するものとする。

また、本実施の形態の苗移植機１は、苗２２の植付間隔の設定についての上記の構成に加えて、植付具１１により植え付けられる苗２２の植付間隔をダイヤル式つまみを回すことにより設定する可変ダイヤルスイッチ（図示省略）を、操作部６００に備えている。

作業者が、植付作業を開始するとき、即ち、上述した植付間隔設定部により最初に植付間隔を設定したときに、制御部８００がメモリ部８０１の異常の有無を判定し、異常有りと判定すれば、表示部に「Ｅ」表示を行うと共に、可変ダイヤルスイッチからの設定を受け付ける。

なお、表示部に「Ｅ」表示が無い場合は、作業者が、可変ダイヤルスイッチにより植付間隔を設定しようとしても、制御部８００はその操作を受け付けない。

メモリ部８０１に異常有りと判定された場合、制御部８００は、ダイヤル式つまみの回動に応じて変化する可変ダイヤルスイッチの抵抗値により決まる植付間隔の値に基づいて、植付クラッチ４２０（図９参照）の入り切り間隔を制御する。

この可変ダイヤルスイッチにより、例えば、メモリ部８０１において、何らかの理由で、作業者により任意に設定されて記録されていた植付間隔のデータ等が利用出来ない場合でも、作業者が、可変ダイヤルスイッチを操作することで、所望の植付間隔を設定することが出来るので作業能率が向上する。

次に、本実施の形態の苗移植機１が、上記の可変ダイヤルスイッチに代えて、調整ダイヤルスイッチ（図示省略）を操作部６００に備えた構成について説明する。

ここで、調整ダイヤルスイッチは、操作部６００上に左右方向に回動可能に設けられた平面視で円形のつまみであり、そのつまみが、「中立」位置に設定されているときに、そのつまみの表面の外周部に付された「印」が、そのつまみの表面の上端縁部に位置する様に構成されている。

更に、そのつまみが配置された操作部６００面上において、平面視で、当該つまみの中央部の上方に「中立」の文字が表示されており、「中立」の文字の左右の一方側に「長め」の文字が、また、他方側に「短め」の文字が表示されている。

調整ダイヤルスイッチの役割は、次の通りである。

即ち、例えば、圃場面が傾斜している場合には、植付間隔に影響を及ぼすので、調整ダイヤルスイッチのつまみを右回り、又は左回りに調整することで、この様な圃場の影響を加味することが出来、設定された植付間隔を正確に実現することが出来るものである。

より具体的には次の通りである。

苗移植機１は、駆動輪である後輪３Ｌ（３Ｒ）のギヤ歯の回転数により走行距離が予め算出されているため、ギヤ歯の回転数を検出することで走行距離を求めることが出来る。

例えば、ギヤ歯の回転数に対応した回転信号（パルス信号）は、通常の平らな圃場において１ｃｍ走行する毎にＰ回検出されるという固有の対応関係を有するものとする。

しかし、圃場の状態により車輪が空転した場合等は、上記固有の対応関係を利用してギヤ歯の回転信号から算定される走行距離と、実際の走行距離との間には誤差が生じる。

一方、制御部８００は、上記固有の対応関係を利用してギヤ歯の回転信号から算定される走行距離と、設定された植付間隔のデータとに基づいて、結果として、設定された植付の間隔毎に苗２２の植付が出来る様に、植付クラッチ４２０の入り切りのタイミングを制御している。

従って、上述した様に、算定される走行距離と実際の走行距離との間に誤差が生じると、設定された植付間隔と、実際に植え付けられた苗２２の植付間隔との間にも誤差が生じる。

そこで、調整ダイヤルスイッチを設けて、上記の「回転信号をＰ回検出すると１ｃｍ走行する」という固有の対応関係を調整するための係数ｋを変更可能に設定出来る構成とした。

即ち、調整後の固有の対応関係は、「回転信号をＰ回検出すると１×ｋ（ｃｍ）走行する」となる。

例えば、傾斜面の圃場を登りながら植え付ける場合は、自重で車輪が空転するので、調整ダイヤルスイッチを「短め」の方向に回して、ｋ＝０．７と設定する。

これにより、調整後の固有の対応関係は「回転信号をＰ回検出すると０．７（ｃｍ）走行する」となる。

また、例えば、傾斜面の圃場を下りながら植え付ける場合は、自重で車輪が滑るので、調整ダイヤルスイッチを「長め」の方向に回して、ｋ＝１．３と設定する。

これにより、調整後の固有の対応関係は「回転信号をＰ回検出すると１．３（ｃｍ）走行する」となる。

なお、調整ダイヤルスイッチが「中立」に設定されている場合は、ｋ＝１である。

上記構成により、調整ダイヤルスイッチのつまみを右回り、又は左回りに調整することで、この様な圃場の影響を加味することが出来、設定された植付間隔を正確に実現することが出来、苗の植付精度が向上する。

なお、本実施の形態の苗移植機１は、センサ板７１０（図１参照）の作動により、畝を検知する畝検知センサ（図示省略）が設けられているが、この畝検知センサが故障した場合でも、畝検知センサの信号を強制的にＯＮ・ＯＦＦ出来るスイッチ（図示省略）を設ける構成としても良い。これにより、畝検知センサが故障した場合でも、植付作業を開始することが出来る。

ここで、上述した通り、図７を用いて、トレイ供給装置１００のトレイ縦送り装置１２０について更に説明する。

図７は、トレイ供給装置１００のトレイ縦送り装置１２０の構成を示す概略側面図である。

トレイ縦送り装置１２０は、トレイ２０の裏面側から、当該裏面側に突き出した育苗ポット２１同士の間に入り、下方に移動することでトレイ２０を育苗ポット２１の横一列分だけ送り、その後、育苗ポット２１同士の間から抜け出して、育苗ポット２１の横一列分だけ上方に移動する構成のトレイ送りロッド１２１を有している。トレイ送りロッド１２１は、中央部１２１ａがトレイ搬送路１１１の下部に設けられた退避溝１１１ａに出入り可能に構成され、両端部１２１ｂは直角に折り曲げられて、トレイ搬送路１１１の両サイドより外側に位置しており、トレイ２０がトレイ搬送路１１１上を移動する際に、邪魔にならない構成である。

更に、トレイ供給装置１００は、退避溝１１１ａの下流側であってトレイ搬送路１１１の両サイドの端面部において、トレイ送りロッド１２１の動きを規制するための左右一対のロッドガイドプレート１１２を備えている。このロッドガイドプレート１１２の上端縁部には、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの両端で下流側に突き出した突起部１２１ａｂが進入可能な切り欠き部１１２ａが形成されている（図３（ｂ）参照）。

即ち、この切り欠き部１１２ａは、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａが、下方に移動した後、育苗ポット２１同士の間から抜け出すまでの間において、一時的にトレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの両端の突起部１２１ａｂを保持して、育苗ポット２１に入れられている苗２２の重みでトレイ２０が下方へずれ動くことを規制する構成である。

また、トレイ搬送路１１１は、リードカム軸１７１と、トレイ搬送路１１１の内側上部に設けられた左右移動を案内する案内レール１５５により支持されている。これにより、案内レール１５５はリードカム軸１７１と離れた位置でトレイ搬送路１１１を支えるため、左右方向への移動時にがたつきが少ない。

トレイ搬送路１１１と押え枠２５との間に挟み込むようにしてトレイ２０を苗載台１１０の上方から差し込むと、トレイ２０の裏面側の溝部にトレイ送りロッド１２１の先端部が係合した状態となり、この状態でトレイ送りロッド１２１が側面視で略四角形の軌跡Ａ（図７参照）を描いて回動することにより、トレイ２０がトレイ搬送路１１１に沿って斜め下方に間欠的に縦送りされる構成である。

なお、取出装置２００は、苗置台１１０の下端部に対向する位置に配置されており、取出部材２６０の先端が軌跡Ｋ（図７参照）を描く様に作動して、横方向に移動する育苗ポット２１から、順次、苗２２を取り出して植付具１１に供給する構成である。

次に、再び、図３（ａ）、図３（ｂ）、図７を参照しながら、トレイ供給装置１００のトレイ送りロッド１２１を間欠的に駆動させる機構を中心に更に説明する。

図７に示す通り、トレイ縦送り装置１２０は、（１）上述したトレイ送りロッド１２１と、（２）トレイ送りロッド１２１の両端部１２１ｂの上側先端部１２１ｂ１が固定され、片方が内側に湾曲した湾曲縁部１３１ａを有する突起状カム１３１が下部に形成された送りロッドアーム１３０と、（３）根元部１４１が、苗置台１１０の側板１１０ａに回動自在に支持され、先端部１４２で送りロッドアーム１３０を回動自在に支持する、下端縁部に第１凹部１４３ａ、第２凸部１４３ｂ、第３凹部１４３ｃが側面視で滑らかに連続して形成された送りアーム１４０と、（４）苗移植機１の動力原から得た駆動力により矢印Ｅ方向に回動する縦送り回動軸１５１を取出装置２００側から見て、縦送り回動軸１５１の中央位置と右端位置の２箇所にそれぞれ固定され、先端部に牽制ローラ１５２を回動自在に有する縦送り駆動アーム１５０と、を備える。

また、送りアーム１４０の先端部１４２と、苗置台１１０の側板１１０ａの下部１１０ａ１との間には、送りアーム１４０に常に下向きに引っ張る力が印加される様に、送りアーム引っ張りバネ１６０が取り付けられている。また、送りアーム１４０の根元部１４１には、送りロッドアーム１３０の上端部に取り付けられたピン１３２に一方端が取り付けられた送りロッドアーム引っ張りバネ１６１の他方端を保持するバネ取付ロッド１６３が固定されている。

次に、図３（ａ）、図３（ｂ）、図７を参照しながら、トレイ送りロッド１２１の間欠的な動作について説明する。

なお、トレイ送りロッド１２１の間欠的な動作の説明では、左、及び右の用語は、苗移植機１を正面視したときに、左手側を左と称し、右手側を右と称した。

リードカム軸１７１の回動により、苗置台１１０が右方向すなわち矢印Ｆ方向（図３（ａ）参照）に向けて移動しているとする。その時、縦送り回動軸１５１は矢印Ｅ方向に回動している（図７参照）。

その間において、取出装置２００は、右端の育苗ポット２１から順次、苗２２を取り出して植付具１１に苗２２を供給しており、その後、苗置台１１０が最右端に移動した時点で、最左端の育苗ポット２１の苗２２が取出装置２００により取り出される。これにより、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗２２が取り出されたことになる。

この時、縦送り回動軸１５１と共に矢印Ｅ方向に回動している、縦送り回動軸１５１の右端に固定されている縦送り駆動アーム１５０の先端部に回動自在に取り付けられている牽制ローラ１５２が、送りアーム１４０の第１凹部１４３ａとの接触を開始した後、少し遅れて送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａとの接触を開始する構成であるので、トレイ送りロッド１２１は、送りアーム１４０の時計回りの回動に伴い一旦上昇移動した後、先端部１４２の軸中心で反時計回りに回動を開始する。

即ち、トレイ送りロッド１２１が、矢印１２１ａ０（図３（ｂ），図７参照）の方向に一旦上昇移動することにより、それまで切り欠き部１１２ａに保持されていたトレイ送りロッド１２１の突起部１２１ａｂが、切り欠き部１１２ａから抜け出すと共に、それまで育苗ポット２１の裏側の隙間２１ａで待機していたトレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａも、その隙間２１ａの範囲内で矢印１２１ａ０の方向に上昇移動する。その後、送りロッドアーム１３０が、先端部１４２の軸中心で反時計回りに回動を開始することにより、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、矢印１２１ａ１（図７参照）の方向に移動する。尚、切り欠き部１１２ａの切り欠き深さは、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａが隙間２１ａの範囲内で移動できる程度に設定されている。

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２が送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａとの接触を続けているため、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは退避溝１１１ａに位置した状態を維持している。この時、同時に牽制ローラ１５２が送りアーム１４０の第１凹部１４３ａから第２凸部１４３ｂに向けて移動するので、送りアーム１４０は更に時計回りに回動し、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、結果的に、退避溝１１１ａに位置した状態を維持しつつ、矢印１２１ａ２（図７参照）の方向に移動する。

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２が送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａと非接触状態となると同時に、送りロッドアーム引っ張りバネ１６１の復元力により送りロッドアーム１３０が先端部１４２の軸中心で時計回りに瞬時に回動することで、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、隙間２１ａから育苗ポット２１の一列分だけ上側に位置する隙間２１ｂに向けて、矢印１２１ａ３に示す様に移動する。

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２は、送りアーム１４０の第３凹部１４３ｃと接触しながら移動するので、送りアーム引っ張りバネ１６０の復元力により送りアーム１４０が下方に引っ張られて、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、結果的に、隙間２１ｂに位置した状態を維持しつつ、矢印１２１ａ４（図７参照）の方向に移動するとともに、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの突起部１２１ａｂが切り欠き部１１２ａに保持される。

そして、矢印１２１ａ４（図７参照）の方向に移動したトレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、育苗ポット２１の裏側の育苗ポット同士の隙間に位置した状態を維持しており、苗置台１１０が、矢印Ｇ方向、即ち左方向に移動を開始すると、取出装置２００は、左端の育苗ポット２１から順次、苗２２を取り出して植付具１１に苗２２を供給し、その後、苗置台１１０が最左端に移動した時点で、最右端の育苗ポット２１の苗２２が取出装置２００により取り出される。これにより、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗２２が取り出されたことになる。

また、この間は、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの突起部１２１ａｂが切り欠き部１１２ａに保持されているので、育苗ポット２１に入れられている苗２２の重みでトレイ２０が下方へずれ動くことを防止出来る。

尚、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗２２が取り出されると、上記と異なり、縦送り回動軸１５１の中央位置に固定されている縦送り駆動アーム１５０の先端部に回動自在に取り付けられている牽制ローラ１５２が、送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａと、送りアーム１４０の第１凹部１４３ａとの接触を開始する。

上記の動作を繰り返すことにより、トレイ２０は、右方向又は左方向に移動されるとともに、育苗ポット２１の一列分だけ間欠的に縦送りされる。

これにより、コンパクトな構造のトレイ縦送り装置１２０が得られる。また、案内レール１５５と、リードカム軸１７１の簡単な構造でトレイ搬送路１１１を左右移動可能に支持出来る。

また、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、トレイ搬送路１１１の平面部１１１ｂに配置されているので、トレイ２０が内側に撓むことがないので、育苗ポット２１の裏側において、一定幅の隙間２１ａ、２１ｂを確保出来るため、トレイ送りロッド１２１が隙間２１ａ、２１ｂに確実に入ることが出来る。

また、トレイ搬送路１１１の平面部１１１ｂの下流側に曲面部１１１ｃが設けられているので、トレイ２０はその曲面にそって撓む。そのため、トレイ送り時に、トレイ送りロッド１２１が、矢印１２１ａ２の方向に移動している時でも、その撓みが抵抗となって、トレイ２０が下流側にずれることが防止される。

次に、図８、図９を用いて、上述した苗植付装置３００、及び苗植付装置駆動機構４００について更に説明する。

図８は、苗植付装置３００と苗植付装置駆動機構４００の左側面図である。また、図９は、苗植付装置駆動機構４００の概略左側面図である。

苗植付装置３００は、図８に示す通り、苗２２を圃場に植付ける植付具１１と、植付具１１を上下方向に揺動させるための互いに平行に配置された上アーム３１１と下アーム３１２を有する揺動リンク機構３１０と、下アーム３１２に第１連結軸３２１を介して回動自在に取り付けられ、揺動リンク機構３１０を上下動させる上下動アーム３２０を備えている。第１連結軸３２１は上下動アーム３２０に固定されている。

尚、上下動アーム３２０を回動させるための上下動アーム駆動軸４４０は、苗植付装置駆動機構４００から突き出して設けられており、その先端部に上下動アーム３２０が固定されている。

更に苗植付装置３００は、図８に示す通り、下アーム３１２に第２連結軸３４１を介して回動可能に取り付けられるとともに植付具１１を開閉させる開閉アーム３４０と、第１連結軸３２１に固定されるとともに、第２連結軸３４１を中心として開閉アーム３４０の先端部に第３連結軸３４３を介して回動自在に取り付けられた開閉ローラ３４２の外周縁部に当接しながら回動することにより、開閉アーム３４０を前後方向に揺動させる開閉カム３２２と、一端部３５１が開閉アーム３４０の先端部の第３連結軸３４３に連結され、他端部３５２が植付具１１の開閉機構１１ａ側に連結された開閉用連結ケーブル３５０と、を備えている。

ここで、上述した揺動リンク機構３１０について更に説明する。

即ち、揺動リンク機構３１０は、図８に示す通り、苗植付装置駆動機構４００を収納したケーシング４０１の前側上端部４０１ａに、上端が上前軸３１３ａに回動自在に支持され、下端が下前軸３１４ａを介して回動自在に連結支持板３１５に連結された前揺動アーム３１６ａと、苗植付装置駆動機構４００を収納したケーシング４０１の後側上端部４０１ｂに、上端が上後軸３１３ｂに回動自在に支持され、下端が下後軸３１４ｂを介して回動自在に連結支持板３１５に連結された後揺動アーム３１６ｂとを備え、連結支持板３１５に設けられた上軸３１６に、上述した上アーム３１１の前端部が回動自在に連結され、且つ、連結支持板３１５の下後軸３１４ｂに、上述した下アーム３１２の前端部が回動自在に連結されているとともに、上アーム３１１及び下アーム３１２のそれぞれの後端部が、植付具１１の支持板３１７に設けた回動上軸３１７ａと回動下軸３１７ｂに回動自在に連結されている。

上記構成により、苗植付装置駆動機構４００において上下動アーム駆動軸４４０に回転駆動力が伝動されると、上下動アーム駆動軸４４０に固定されている上下動アーム３２０が矢印Ａ１の方向に回動することにより、下アーム３１２及び上アーム３１１が上下に揺動を繰り返すとともに前後への揺動も行われて、植付具１１による苗２２の植付動作が、畝Ｕに対して所定の間隔で自動的に行われる。

また、この植付動作の際、第１連結軸３２１が固定されている上下動アーム３２０が、矢印Ａ１の方向に回動すると、第１連結軸３２１に固定されている開閉カム３２２が開閉ローラ３４２の外周縁部に当接しながら回動するので、開閉アーム３４０が第２連結軸３４１を中心にして前方向（反時計方向）に揺動（回動）する。その動作にともなって、開閉用連結ケーブル３５０の一端部３５１が前方向に引っ張られるので、開閉機構１１ａが植付具１１を開くべく動作する。

また、開閉アーム３４０が第２連結軸３４１を中心にして後方向（時計方向）に揺動（回動）すると、開閉機構１１ａに設けられた植付具１１を常に閉じる方向に付勢する付勢ばね（図示省略）の作用により、開閉用連結ケーブル３５０の一端部３５１が後方向に引っ張られるので、開閉機構１１ａが植付具１１を閉じるべく動作する。

上記構成により、上下動アーム３２０の駆動が１軸のため構造がシンプルであるとともに、上下動アーム３２０、開閉アーム３４０、及び開閉カム３２２をコンパクトに構成でき、植付作動を円滑に行える。

次に、平面視で苗植付装置３００より右側に配置（図２参照）された苗植付装置駆動機構４００における上下動アーム駆動軸４４０への伝動の入り切りを行うクラッチ機構について、主として図９を用いて更に説明する。

苗植付装置駆動機構４００は、図９に示す通り、植付伝動装置１８から出力される植付作業の駆動力を植付クラッチ４２０に伝動するための第１ギア４１０と、第１ギア４１０からの駆動力を受けて上下動アーム駆動軸４４０への伝動を「入り」状態にするか「切り」状態にするかを切り替える植付クラッチ４２０と、植付クラッチ４２０が「入り」状態のときに駆動力が伝動される、植付クラッチ４２０の伝動軸４２１に対して固定されている伝動ギア４２１ａから駆動力を受ける第２ギア４３０と、第２ギア４３０と同軸に固定された小径ギア４３０ａと噛み合って上下動アーム駆動軸４４０に駆動力を伝動するための、上下動アーム駆動軸４４０に固定された第３ギア４５０とを、それぞれ回動可能に配置している。ここで、植付クラッチ４２０の伝動軸４２１は、植付クラッチ４２０が「切り」状態のときは、回動せずに停止しており、第２ギア４３０への駆動力の伝動は行わない。

尚、本実施の形態の植付クラッチ４２０として、従来の定位置停止クラッチを使用しても良い。

また、苗植付装置駆動機構４００は、図９に示す通り、植付クラッチ４２０の伝動下流側に設けられ上下動アーム駆動軸４４０に固定されるとともに、植付クラッチ４２０を「入り」状態から「切り」状態に強制的に切り替えるために円形状の外周縁部の一部に形成された凹部４４１ａを有する間欠用カム４４１と、一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れるか又は当接するかによって、当該植付クラッチ４２０におけるクラッチの入り状態と切り状態の切り替えを行わせる、回動支点４６１にて回動自在に支持された側面視で略「へ」の字形状の第1アーム４６０とを備えている。

また、苗植付装置駆動機構４００は、図９に示す通り、引っ張りばね４８０の引っ張り力に対抗して第１アーム４６０の他端部４６０ｂを可動プレート４７２を介して矢印Ｂ１の方向に吸引することで、回動支点４６１を中心として第１アーム４６０の一端部４６０ａを矢印Ｃ１方向に回動させて、植付クラッチ４２０を「切り」状態から「入り」状態へ切り替える動作を行わせるソレノイド４７０を備え、ソレノイド４７０の吸引力が植付クラッチ４２０の「入り」状態への切り替え動作に有効に作用すべく、ソレノイド４７０の取り付け位置の調節可能な取り付け調整用長孔４７１ａが設けられているとともに、ケーシング４０１の下方位置に固定されたソレノイド固定板４７１と、第１アーム４６０の回動支点４６１に一端部４６２ａが固定され、第１アーム４６０の動作と連動して他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に当接する第２アーム４６２と、を備えている。

また、上述した引っ張りばね４８０は、第１アーム４６０を植付クラッチ４２０が「切り」状態となる方向に、且つ、第２アーム４６２の他端部４６２ｂを間欠用カム４４１の外周縁部に押し付ける方向に付勢するためのばねである。

以上の構成によれば、植付クラッチ４２０の伝動下流側に設けられた間欠用カム４４１を使用して、植付クラッチ４２０を「入り」状態から「切り」状態に出来、簡単な構成の間欠植付機構が実現出来る。

また、第１アーム４６０と第２アーム４６２とが、回動支点４６１を中心として一体回動する構成とし、且つ、その回動支点４６１を植付クラッチ４２０の伝動軸４２１よりも間欠用カム４４１側に配置したことにより、第１アーム４６０と第２アーム４６２とが合理的で且つコンパクトに構成出来る。

また、重量物であるソレノイド４７０をケーシング４０１の下方に配置したことにより、苗移植機１の低重心化が図れる。

次に、図９を参照しながら、苗植付装置駆動機構４００における上下動アーム駆動軸４４０への伝動の入り切りを行う植付クラッチ４２０と間欠用カム４４１の動作を中心に、項目Ａから項目Ｃの３つの場面に分けて、それぞれ説明する。

Ａ．ソレノイド４７０に通電（パルス信号による短時間の通電）されると、ソレノイド４７０の先端の可動プレート４７２が、引っ張りばね４８０の引っ張り力に対抗して矢印Ｂ１の方向に吸引されて、第１アーム４６０の一端部４６０ａと第２アーム４６２の他端部４６２ｂが、回動支点４６１を中心として反時計方向（図９の矢印Ｃ１参照）に回動する。

これにより、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れることで、下記のｉ）とｉｉ）の動作が行われる。

ｉ）当該植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、伝動軸４２１が回動することで、第２ギア４３０側へ駆動力が伝達されて、第３ギア４５０を介して上下動アーム駆動軸４４０が回動を開始するとともに、ｉｉ）第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に形成された凹部４４１ａから離れ（この直前まで、第２アーム４６２の他端部４６２ｂは間欠用カム４４１の凹部４４１ａに位置しつつ、植付クラッチ４２０が「切り」状態にあり、上下動アーム駆動軸４４０は回動を停止している）、凸状の外周縁部４４１ｂに沿いながら、間欠用カム４４１と上下動アーム３２０が回動を続ける。

即ち、既にソレノイド４７０への通電は停止されており矢印Ｂ１への吸引力は発生していないが、第２アーム４６２の他端部４６２ｂが、間欠用カム４４１の凸状の外周縁部４４１ｂに沿った状態が維持されている間は、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れているので、当該植付クラッチ４２０は「入り」状態を維持することが出来て、上下動アーム３２０の回動により植付具１１（図８参照）は上下動（植付動作）を続けて、間欠用カム４４１が１回転するまでの間に、植付具１１は１回だけ植付動作を実行する。

Ｂ．その後、間欠用カム４４１が１回転して、第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の凹部４４１ａに到達すると、引っ張りばね４８０の引っ張り力により、第１アーム４６０が時計方向に回動するとともに、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０に当接することで、下記のｉ）とｉｉ）の動作が行われる。

ｉ）植付クラッチ４２０は「切り」状態となり、伝動軸４２１の回動が停止することで、第２ギア４３０側へ駆動力が伝達されなくなるので、上下動アーム駆動軸４４０は回動を停止するとともに、ｉｉ）第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に形成された凹部４４１ａに留まったまま（この直前まで、第２アーム４６２の他端部４６２ｂは間欠用カム４４１の凸状の外周縁部４４１ｂに沿いつつ、植付クラッチ４２０が「入り」状態にあり、上下動アーム駆動軸４４０は回動を続けている）、間欠用カム４４１と上下動アーム３２０は回動を停止し続けるので、植付具１１（図８参照）は上下動（植付動作）を停止し続ける。

Ｃ．更にその後、任意のタイミングでソレノイド４７０が通電されると、植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、上記項目Ａで説明した動作を開始する。

上記構成によれば、ソレノイド４７０に通電する、上記任意のタイミングを制御することにより、植付具１１の上下動（植付動作）が停止している時間を調節できるものである。これにより、簡単な構成で間欠植付が可能となる。

また、上記実施の形態では、本発明の予備トレイ移動装置の一例として、左右一対のストッパ用ソレノイド９５０Ｌ、９５０Ｒを配置し予備トレイの自重を利用して移動させる構成について説明したが、これに限らず例えば、予備トレイ載置板の中央部に縦長孔を設け、予備トレイ搬送用無端ベルトを駆動可能に配置し、予備トレイを下流側に搬送する構成であっても良い。

なお、上記実施の形態では、トレイ検知部１１００は、トレイ搬送路１１１の下流部の略中央部に配置した場合について説明したが、これに限らず例えば、トレイ搬送路１１１の下流部の左端又は右端の何れに配置しても良い。

また、上記実施の形態では、ステッピングモータ１７５を用いて、苗置台１１０を作業開始位置に移動させる構成について説明したが、これに限らず例えば、制御部８００からの回転停止指令を受けた後、速やかに停止出来る構成のモータ部材であればどの様なものであっても良い。

また、上記実施の形態では、ステッピングモータ１７５を用いて、苗置台１１０を作業開始位置に一定速度で移動させる構成について説明したが、これに限らず例えば、復路の移動速度より往路の移動速度を速く設定した構成でも良い。即ち、上述した、苗置台伝動ケース１７８に固定された位置検知センサ１２００の他に、左側壁部１７２Ｌに固定され、苗置台１１０が左端に到達したことを検知する第２位置検知センサ（図示省略）を備え、苗置台１１０上に取り付けられたトレイ検知部１１００がトレイ２０の不存在を検知した後、苗置台１１０が第２位置検知センサ側に移動し始めてから当該第２位置検知センサに検知されるまでの移動速度（往路の移動速度）を、当該第２位置検知センサに検知された後、位置検知センサ１２００側に向けて移動し始めてから、作業開始位置に到達したことを当該位置検知センサ１２００に検知されるまでの移動速度（復路の移動速度）よりも速く設定する構成としても良い。これにより、苗置台１１０の作業開始位置での急激な停止が抑制され、位置検知センサ１２００等への衝撃を低減することが出来る。

また、上記実施の形態では、トレイ検知部１１００が苗置台１１０に配置されている場合について説明したが、これに限らず例えば、作業開始位置に隣接した位置にある苗置台伝動ケース１７８に固定されていても良い。この場合のトレイ検知部は、例えば、非接触の光電センサ（投光部と受光部からなる）であり、苗置台伝動ケース１７８の「作業開始位置」側に取り付けられており、トレイ２０の右側面（即ち、苗置台伝動ケース１７８側の面）には、後端部の育苗ポット２１の左右横方向の２列分を除き反射シールが張り付けられており、その反射シールで反射した光を光電センサの受光部が受光するか否かにより、トレイ２０における育苗ポット２１の苗の残りが２列分のみになったことを検知する構成であっても良い。この構成の場合でも、上述した（１）植付作業開始前の場面と、（２）直進走行植付作業中の場面と、（３）旋回の場面と、におけるそれぞれの説明は同様に適用出来る。

また、上記実施の形態では、上述した（２）直進走行植付作業中の場面で、予備トレイ２０Ａを自動供給する場合、走行及び植付作業を停止させることなく、引き続き植付走行を行う構成について説明したが、これに限らず例えば、苗置台１１０が作業開始位置に到達したときに、走行及び植付作業を自動で停止させる構成としても良い。この構成の場合、例えば、主クラッチを作動油の圧力により入り切りする主クラッチ切替ソレノイド等を設けることにより、制御部８００は、左右の走行クラッチ入切検知センサ９１Ｌ、９１Ｒからの直進走行中を示す検知結果が入力されているときに、トレイ検知リミットスイッチ１１２０からのトレイ２０の不存在を示す検知結果を受け取ると、主クラッチ切替ソレノイドを操作して主クラッチを切り状態に切り替え、自動で走行及び植付作業を停止する。また、制御部８００は、上述した（３）旋回の場面での説明と同様に、左側ストッパ用ソレノイド９５０Ｌ及び右側ストッパ用ソレノイド９５０Ｒを作動させ、予備トレイ２０Ａを自動供給すると共に、駆動源切替ソレノイド１７７に所定信号を出力して駆動源切替クラッチ１７６を切り換えて、ステッピングモータ１７５を駆動させ、苗置台１１０を「作業開始位置」に正確に停止させる。この様に、走行が停止されている間を利用して、作業者は、例えば、次の予備トレイ２０Ａを予備トレイ載置板９１０上に補給することが出来る。その後、作業者が、作業開始ボタン（図示省略）を押すことで、制御部８００は、直進走行による植付作業を再開する。

また、上記実施の形態では、左右の走行クラッチレバー９０Ｌ、９０Ｒは、手で握ると走行クラッチが「切り」状態となり、手を離すと走行クラッチが「入り」状態となる構成の場合について説明したが、これに限らず例えば、左右の走行クラッチレバー９０Ｌ、９０Ｒのそれぞれに、切りロック機構（図示省略）を設けて、切りロック機構を操作することで、左右の走行クラッチレバー９０Ｌ、９０Ｒを手で握った状態が維持されて、手を離しても、左右の走行クラッチの何れか一方又は双方とも、「切り」状態にロック出来る構成としても良い。これにより、例えば、旋回開始前に、切りロック機構を操作すると共に、左右の走行クラッチレバー９０Ｌ、９０Ｒを手で握ることで、苗移植機１の走行と植付動作を停止させて、更に、右手で昇降操作レバー８１を「上昇」位置に操作し車高を上げてから、旋回方向と反対側の切りロック機構を解除し、旋回方向と反対側の走行クラッチを「入り」状態とすることで旋回が開始される。これにより、作業者は、旋回方向の走行クラッチレバーを旋回中において常時握っている必要が無いので操作性が向上する。

また、上記実施の形態では、苗置台１１０が、左右横方向の往復移動において往路で停止したのか、それとも復路で停止したのかは、停止状態を見ただけでは確認できない場合について説明したが、これに限らず例えば、苗置台１１０が左右横方向への往復移動を繰り返し、位置検知センサ１２００がＯＮされる度に制御部８００に内蔵されたタイマー（図示省略）をリセットし、苗置台１１０が左右横方向への移動を停止するまでの時間を計測し、その計測結果を、制御部８００が、予め測定しておいた往路の移動時間と比較することで、苗置台１１０の位置が往路であるか復路であるかを判定する構成としても良い。また、この判定結果を制御部８００のメモリ部８０１に記憶しておくことで、例えば、次の日に、苗移植機１の電源をＯＮして植付作業を開始するときに、苗置台１１０の「作業開始位置」への移動方向を表示部に表示することが出来る。

また、上記実施の形態では、所定条件のもとで、トレイ２０の不存在が検知された場合、植付作業を中断し、リードカム軸１７１への駆動力の伝達経路を、エンジン１２側からの伝達経路をステッピングモータ１７５からの伝達経路に切り換えて、苗置台１１０を横方向に移動させ、「作業開始位置」で停止させるために、制御部８００は、位置検知センサ１２００の検知結果に基づいて、ステッピングモータ１７５の駆動を停止させる構成について説明した。しかしこれに限らず例えば、制御部８００は、ステッピングモータ１７５に対して出力する駆動用の制御パルス信号のパルス数をカウントし、苗置台１１０が「作業開始位置」に到達したと推定出来る予め定めたカウント数に一致したと判定することで、ステッピングモータ１７５の駆動を停止させる構成としても良い。この構成の場合、制御パルス信号のパルス数と苗置台１１０の移動距離との関係を予め把握しておくことで、苗置台１１０が「作業開始位置」に到達したと推定出来るカウント数を予め定めることが出来る。

これにより、例えば、位置検知センサ１２００が故障した場合でも、停止位置の精度は多少低下する可能性があるが、「作業開始位置」に自動で停止させることが出来るので、位置検知センサ１２００を修理することなく植付作業が可能となり、作業能率が向上する。

また、上記実施の形態では、所定条件のもとで、トレイ２０の不存在が検知された場合、植付作業を中断し、苗置台１１０の横方向への移動を停止する構成について説明した。一方、植付作業中において、苗の種類を変更したい場合、トレイ２０の育苗ポット２１にまだ多数の苗２２が残っている状態において、「作業開始位置」で苗置台１１０の横方向への移動を停止させ、植付作業を停止させることが要求される。なおこの場合、植付作業中であるため、苗置台１１０の左右横方向への移動は、エンジン１２側からの駆動力によるものである。そして、この要求を実現するために、例えば、操作部６００上にトレイ差し替えボタン（図示省略）を設けた構成とする。そして、トレイの差し替えを実行するタイミングより早い時期、例えば、トレイの差し替えを希望する育苗ポット２１の横方向の列の２列前の育苗ポット２１の苗２２の取り出しが往路において全て終了した後、トレイ２０が縦送りされて、トレイの差し替えを希望する育苗ポット２１の列の１列前の育苗ポット２１の列が取出部２６０の前に移動する直前に、作業者がトレイ差し替えボタンを押す。これにより、制御部８００は、１列前の育苗ポット２１の列の全ての苗２２の復路における取り出し開始から終了までの間の、ソレノイド４７０に対し出力するパルス信号の数をカウントし、苗置台１１０が復路を移動し「作業開始位置」に到達したと推定出来る予め定めたカウント数に一致したと判定することで、ソレノイド４７０への出力を停止し、植付クラッチ４２０を「切り」状態にして、苗置台１１０を「作業開始位置」に自動で停止させることが出来る。この構成の場合、ソレノイド４７０に対し出力するパルス信号のパルス数と苗置台１１０の移動距離との関係を予め把握しておくことで、苗置台１１０が「作業開始位置」に到達したと推定出来るカウント数を予め定めることが出来る。更に、伝動機構における噛み合わせ部の遊びや慣性力による位置ずれも考慮して、上記カウント数を予め定める構成としても良い。

これにより、例えば、植付作業中において、苗の種類を変更したい場合、たとえ位置検知センサ１２００が故障していても、停止位置の精度はステッピングモータ１７５を用いた場合に比べて多少低下する可能性があるが、「作業開始位置」に停止させることが出来るので、位置検知センサ１２００を修理することなく植付作業が可能となり、作業能率が向上する。

なお、上記実施の形態では、本発明の可変設定部の一例としてダイヤル式つまみを備えた可変ダイヤルスイッチを用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、スライド式つまみを備えた可変スライドスイッチを用いて、植付間隔を設定する構成でも良い。

また、上記実施の形態では、苗移植機１に設けられた植付間隔設定部に加えて、可変ダイヤルスイッチを備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、植付間隔設定部を備えず、可変ダイヤルスイッチにより苗２２の植付間隔を設定する構成としても良い。

また、上記実施の形態では、移植物として、野菜などの苗について説明したが、野菜に限らず、取出装置で取り出して植付具で圃場に植え付ける移植物であればどの様なものであっても良い。

本発明に係る苗移植機は、トレイが所定位置に無いことが検知されると予め載置されている予備トレイを自動で補給するという効果を有し、トレイのポット部から苗を取り出して圃場に植え付ける苗移植機等として有用である。

２Ｌ 左側の前輪
２Ｒ 右側の前輪
３Ｌ 左側の後輪
３Ｒ 右側の後輪
４ ミッションケース ８ 操縦ハンドル
９ 走行伝動ケース
１０ 油圧昇降シリンダ
１１ 植付具
２０ トレイ
２０Ａ 予備トレイ ２１ 育苗ポット
２２ 苗
２５ 押え枠
９０Ｌ 左走行クラッチレバー
９０Ｒ 右走行クラッチレバー
１００ トレイ供給装置
１１０ 苗載台
１１１ トレイ搬送路
１５５ 案内レール
１７５ ステッピングモータ
２００ 取出装置
３００ 苗植付装置
４００ 苗植付装置駆動機構
４２０ 植付クラッチ
４７０ ソレノイド
８００ 制御部
９５０Ｌ 左側ストッパ用ソレノイド
９５０Ｒ 右側ストッパ用ソレノイド
１１００ トレイ検知部
１１２０ トレイ検知リミットスイッチ
１２００ 位置検知センサ

Claims (8)

1. 走行車体（１５）と、
   前記走行車体（１５）に配置された、移植物（２２）を収容したトレイ（２０）を供給するトレイ供給装置（１００）と、
   前記トレイ（２０）から前記移植物を取り出して、圃場に植え付ける植付装置（２００、３００）と、を備えた移植機であって、
   前記トレイ供給装置（１００）は、
   前記トレイ（２０）を載せるトレイ搬送路（１１１）と、
   前記トレイ搬送路（１１１）上に載せられた前記トレイを前記植付装置（２００、３００）側に搬送するトレイ搬送装置（１２０）と、
   前記トレイ搬送路（１１１）の上流側に設けられた、前記トレイ（２０）とは別の予備のトレイ（２０Ａ）を載せる予備トレイ載置部（９１０）と、
   前記予備トレイ載置部（９１０）に載置された前記予備のトレイ（２０Ａ）を、前記トレイ搬送路（１１１）上に移動させる予備トレイ移動装置（９５０Ｌ、９５０Ｒ）と、を有しており、
   前記トレイ（２０）が前記トレイ搬送路（１１１）上の所定位置に無いことを検知するトレイ検知部（１１００）と、
   前記トレイ検知部（１１００）の検知結果に基づいて、前記予備のトレイ（２０Ａ）を前記トレイ搬送路（１１１）上に移動させるための移動指令を前記予備トレイ移動装置（９５０Ｌ、９５０Ｒ）へ出力する制御部と、を備えたことを特徴とする移植機。
2. 前記走行車体（１５）に設けられた左右一対の走行装置（３Ｌ、３Ｒ）と、
   前記左右一対の走行装置（３Ｌ、３Ｒ）への、エンジンからの駆動力の伝動を入り切りする左右一対の走行クラッチと、
   前記植付装置（２００、３００）への前記駆動力の伝動を入り切りする植付クラッチ（４２０）と、を備え、
   前記制御部（８００）は、前記左右一対の走行クラッチの内の何れか一方の走行クラッチが切り状態にあると判定した場合、前記植付クラッチ（４２０）を切り状態とし、また、前記左右一対の走行クラッチの内の双方の走行クラッチが入り状態にあると判定した場合、前記植付クラッチ（４２０）を入り状態又は間欠的に入り状態とする、ことを特徴とする請求項１に記載の移植機。
3. 前記制御部（８００）は、前記何れか一方の走行クラッチが、第１所定時間以上、切り状態にあると判定した場合、前記植付クラッチ（４２０）を切り状態とし、前記双方の走行クラッチが、第２所定時間以上、入り状態にあると判定した場合、前記植付クラッチ（４２０）を入り状態又は間欠的に入り状態とする、ことを特徴とする請求項２に記載の移植機。
4. 植付作業中において前記エンジンからの駆動力により、前記トレイ供給装置（１００）に、左右方向の往復移動を繰り返し行わせる往復移動装置（１７０）と、
   少なくとも植付作業開始前に前記往復移動装置（１７０）に動力を供給するモータ部材（１７５）と、
   前記トレイ供給装置（１００）が、予め定められた作業開始位置に位置したことを検知する位置検知部材（１２００）と、を備え、
   前記制御部（８００）は、前記植付作業開始前に前記モータ部材（１７５）を駆動させることにより前記往復移動装置（１７０）に動力を供給し、前記位置検知部材（１２００）の検知結果に基づいて、前記トレイ供給装置（１００）が前記予め定められた作業開始位置に位置したと判定した場合、前記モータ部材（１７５）の駆動を停止する、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の移植機。
5. 前記モータ部材（１７５）は、前記制御部（８００）側から送られてくるパルス信号に同期して回動する構成であり、
   前記制御部（８００）は、前記位置検知部材（１２００）の前記検知結果が得られない場合でも、前記パルス信号のカウント数に基づいて、前記トレイ供給装置（１００）が前記予め定められた作業開始位置に位置したと判定した場合、前記モータ部材（１７５）の駆動を停止する、ことを特徴とする請求項４に記載の移植機。
6. 前記植付装置（２００、３００）により植え付けられる前記移植物の植付間隔を設定する植付間隔設定部と、
   前記植付間隔設定部により設定された前記植付間隔を記憶する記憶部（８０１）と、
   前記記憶部（８０１）に記憶された前記植付間隔の内、何れかの植付間隔を選択する選択部と、を備え、
   前記制御部（８００）は、前記選択部により選択された前記植付間隔に基づいて、前記植付クラッチ（４２０）の入り切りの間隔を制御する、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の移植機。
7. 回動可能又はスライド移動可能なつまみを回動又はスライド移動させることにより、前記移植物の植付間隔を設定する可変設定部を備え、
   前記制御部（８００）は、前記可変設定部により設定された植付間隔に基づいて、前記植付クラッチ（４２０）の入り切りの間隔を制御する、請求項２、３、又は６に記載の移植機。
8. 前記記憶部（８０１）に記憶されている前記植付間隔に関連する値を調整するための調整入力を受け付ける調整部を備え、
   前記制御部（８００）は、前記選択部により選択された前記植付間隔と前記調整部により受け付けられた前記調整入力とに基づいて、前記植付クラッチ（４２０）の入り切りの間隔を制御する、ことを特徴とする請求項６に記載の移植機。

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