JP2017194880A - 機械装置、および機械装置の製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図2および図3は、本発明を適用する、複数の駆動軸を有する機械装置の一例を示す図である。図2が斜視図、図3は図1の上面図である。図2で示す機械装置3では、第一駆動機構1および第二駆動機構2の2つの駆動機構と機械装置3の振動を検出する振動検出器8を備えている。第一駆動機構1および第二駆動機構2は図1及び図2に示すようなタイヤによる駆動方式でも、また、ダイレクトドライブ型モータ(コイルと磁石が分離しているモータ)でも、ボールネジ機構による駆動方式でも、またこれらの組み合わせでもよい。また、駆動機構は2以上であれば良い。また、それぞれの駆動機構は駆動方向が同一で無くても良い。すなわち、第一駆動機構1の駆動方向5と第二駆動機構2の駆動方向6が空間上において異なる方向を向いていても良い。
(sin(αA)+sin(αB))/2<β (1)
を満たすように選定する。ここで、βの選定方法は構造体の規模や駆動軸の数によって異なるが、大きな数字とすると本発明の効果が十分に発揮出来なくなる。本発明の効果を発揮するためには、αA及びαBが30度以下の角度を持つことが望ましく、すなわちβは0.5以下が望ましい。この条件は、各駆動軸に垂直な方向に近く、各駆動方向から大きくずれた方向となる条件である。よって、この方向を非駆動軸方向と称する。図2、図3では、典型的な例として、非駆動軸方向が各駆動方向に垂直な方向、すなわちαA=0度、αB=0度、式(1)の左辺が0となる方向である例を示している。実際の機械装置では、当該機械装置3に対応して、各駆動方向と異なる方向で、機械装置の性能に影響が大きい振動が生じ易く、式(1)を満足する方向に非駆動軸方向を設定する。上記のように、非駆動軸方向は複数の方向、すなわち非駆動軸方向群として設定することもできる。
本発明は、図7及び図8に示すような2つの回転軸を有する駆動機構に適用することも可能である。図7は斜視図、図8は概念図を示す。図7においてこの駆動機構は、面9を天空上の任意の点に対するよう移動することが可能となるよう、第一駆動機構1を方位軸、第二駆動機構2を仰角軸に設置している。図7及び図8で示すような回転駆動機構において、第一駆動機構1の軸である第一駆動機構駆動軸10に垂直な面と非駆動軸方向7との空間上における角度をαA、第二駆動機構2の軸である第二駆動機構駆動軸11に垂直な面と非駆動軸方向7との空間上における角度をαBとする。次に、軸構成パラメータとしてβを決める。βは、0より大きく1以下の実数である。このとき、非駆動軸12は、実施の形態1と同様、
(sin(αA)+sin(αB))/2<β (1)
を満たすように選定する。ここで、βの選定方法は構造体の規模や駆動軸の数によって異なるが、小さな数字とすると本発明の効果が十分に発揮出来なくなる。また非駆動軸12は、非駆動軸群として複数設定することもできる。本発明の効果を発揮するためには、αA及びαBが60度以上の角度を持つことが望ましく、すなわちβは0.5以上が望ましい。
この条件は、非駆動軸方向が、各駆動軸と平行な方向から大きくずれた方向となる条件である。よって、この方向を非駆動軸方向と称する。図7、図8では、典型的な例として、非駆動軸方向が各駆動軸にほぼ垂直な方向、すなわちαA〜0度、αB〜0度、式(1)の左辺がほぼ0となる方向である例を示している。駆動機構が回転駆動機構である場合、非駆動軸方向7の振動とは、設定された非駆動軸の周りを回る回転方向の振動である。
図15は、本発明の実施の形態3による機械装置の駆動制御器の構成を示すブロック図である。図15の周波数フィルタ設定部50の信号線が実線で示されているように、周波数フィルタ設定部50は第一駆動機構1および第二駆動機構2を常に監視し、機械装置3の運転を利用して、第一周波数フィルタ15および第二周波数フィルタ23の両方またはどちらか一方のみの設定を変化させる構成としても良い。この場合においても、図6で示したフローチャートの手順を踏む。すなわち、機械装置3の運転中に第一駆動機構1および第二駆動機構2を同時に駆動する場合と第一駆動機構1または第二駆動機構2を個別に駆動する場合のそれぞれにおいて、振動検出器8を利用して機械装置3の振動を検出し、図6におけるフローチャートの最後まで行ったタイミングで、第一周波数フィルタ15および第二周波数フィルタ23の両方またはどちらか一方のみを更新する。このような構成とすることで、機械装置3の共振周波数が変化する場合でも、本発明の効果を発揮することが可能となる。
また、図1あるいは図15の第一駆動機構制御部16および第二駆動機構制御部17の両方またはどちらか一方のみに、機械装置3の共振周波数の励振を抑制するための、周波数フィルタを有する構成としても良い。この周波数フィルタを制御部周波数フィルタと称することにする。ここでは、第一駆動機構制御部16にのみ制御部周波数フィルタを含む構成の場合を説明する。第一駆動機構制御部16を含むフィードバックループの制御帯域をCHz(但しCは0より大きい予め設定した実数)とする。ここで、第一駆動機構制御部16に導入する周波数フィルタが、CHz以下の場合、導入する周波数フィルタの影響で制御帯域の低下を招き、第一駆動機構制御部16を含むフィードバックループの応答性能の低下を招く。そのため、機械装置3の共振を抑制する周波数フィルタは少なくともCHzより高い周波数とする必要がある。一方、本発明における第一周波数フィルタ15は、CHzよりも低い周波数に入れても、第一駆動機構制御部16を含むフィードバックループの制御帯域の低下につながらない。一方、第一周波数フィルタ15で多くの周波数を減衰することは、制御ループへ入力するエネルギー量の減衰を意味する。そのため、第一周波数フィルタ15で多くの周波数を減衰しながら、同等の応答性能を確保するためには、第一駆動機構1が出力可能な加速度を大きくする必要がある。
また、制御方式として、第一駆動機構駆動方向検出器18および第二駆動機構駆動方向検出器19の両方または一方を利用しない、フィードフォワード方式としてもよい。本実施の形態5による手法は、非駆動軸方向の振動のみを低減し、駆動軸方向の振動は低減する必要が無い場合に特に有効である。これは、例えば駆動軸方向の機械剛性が高く、非駆動軸方向の機械剛性が低いような装置である。この装置の一例として、図16に示すような、直線駆動装置上に回転駆動装置が搭載されているような装置がある。ここで、直線駆動装置を第一駆動機構1、回転駆動装置を第二駆動機構2とする。この場合、非駆動軸を直線駆動装置と直交する方向(図16における非駆動軸方向7)にとるとき、第二駆動機構2が駆動している、回転する構造体の機械剛性が十分強ければこの回転方向の振動は少なく、第二駆動機構2の駆動制御器の制御はフィードフォワード制御でよい。一方、第二駆動機構2が非駆動軸方向7の振動を励起するのを本発明の手法により低減することが可能となる。
Claims (7)
- 複数の駆動機構を備えた機械装置において、
前記機械装置の振動と当該振動の方向を検出する振動検出器と、前記複数の駆動機構をそれぞれ制御する複数の駆動機構制御器とを備え、
前記複数の駆動機構制御器はそれぞれ、駆動機構駆動パターン生成部と、この駆動機構駆動パターン生成部で生成された駆動パターンの信号をフィルタリングする周波数フィルタとを有し、前記周波数フィルタは、前記振動検出器で検出された振動のうち、前記複数の駆動機構の駆動軸の方向のいずれの方向とも異なる非駆動軸の方向の振動の周波数の信号を抑制する周波数フィルタであることを特徴とする機械装置。 - 前記複数の駆動機構制御器はそれぞれの駆動機構の駆動方向を検出する駆動機構駆動方向検出器を備え、前記周波数フィルタから出力されるそれぞれのフィルタリングされた信号と前記駆動機構駆動方向検出器により検出される信号の誤差を増幅してフィードバック制御を行う駆動機構制御部を備えたことを特徴とする請求項1に記載の機械装置。
- それぞれの前記駆動機構制御部の少なくとも一つの前記駆動機構制御部に制御部周波数フィルタを備え、前記非駆動軸の方向の振動の周波数のうち、予め設定された周波数以上の周波数の信号を、前記制御部周波数フィルタにより抑制するように構成されたことを特徴とする請求項2に記載の機械装置。
- 複数の駆動機構を備えた機械装置であって、前記機械装置の振動と当該振動の方向を検出する振動検出器と、前記複数の駆動機構をそれぞれ制御する複数の駆動機構制御器とを備え、前記複数の駆動機構制御器はそれぞれ、駆動機構駆動パターン生成部と、この駆動機構駆動パターン生成部で生成された駆動パターンの信号をフィルタリングする周波数フィルタとを有する機械装置において、
前記複数の駆動機構を同時に駆動して、前記振動検出器により検出される振動の周波数のうち、前記複数の駆動機構の駆動軸の方向のいずれの方向とも異なる非駆動軸の方向の振動の周波数である抽出振動周波数を抽出するステップと、
前記複数の駆動機構制御器のそれぞれの前記周波数フィルタを、それぞれの駆動機構を順次単独で駆動して、前記振動検出器により検出される振動の周波数のうち、前記抽出振動周波数と同一の周波数の信号を抑制する周波数フィルタとするステップとを実行する周波数フィルタ設定部を備えたことを特徴とする機械装置。 - 前記駆動機構の数が2であり、前記非駆動軸が前記駆動機構のそれぞれの駆動軸に垂直な面となす角度をそれぞれαA、αBとし、βを0より大きく1以下の実数としたとき、
(sin(αA)+sin(αB))/2<β
を満足することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の機械装置。 - 複数の駆動機構を備えた機械装置であって、前記機械装置の振動と当該振動の方向を検出する振動検出器と、前記複数の駆動機構をそれぞれ制御する複数の駆動機構制御器とを備え、前記複数の駆動機構制御器はそれぞれ、駆動機構駆動パターン生成部と、この駆動機構駆動パターン生成部で生成された駆動パターンの信号をフィルタリングする周波数フィルタとを有する機械装置の製造方法において、
前記複数の駆動機構を同時に駆動して、前記振動検出器により検出される振動の周波数のうち、前記複数の駆動機構の駆動軸の方向のいずれの方向とも異なる非駆動軸の方向の振動の周波数である抽出振動周波数を抽出するステップと、
前記複数の駆動機構制御器のそれぞれの前記周波数フィルタを、それぞれの駆動機構を順次単独で駆動して、前記振動検出器により検出される振動の周波数のうち、前記抽出振動周波数と同一の周波数の信号を抑制する周波数フィルタとするステップとを含むことを特徴とする機械装置の製造方法。 - 前記駆動機構の数が2であり、前記非駆動軸が前記駆動機構のそれぞれの駆動軸に垂直な面となす角度をそれぞれαA、αBとし、βを0より大きく1以下の実数としたとき、
(sin(αA)+sin(αB))/2<β
を満足することを特徴とする請求項6に記載の機械装置の製造方法。
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