JP2017192104A - 撮像システム、情報処理装置、撮像システムの制御方法、情報処理装置の制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが意図した位置に撮像方向を変更することができる撮像システムを提供する。【解決手段】本発明の撮像システムは、第１の撮像装置が撮像した画像を取得する画像取得手段と、画像の被写体空間における複数の位置情報のいずれかを、優先順位に従って撮像位置として決定する位置決定手段と、撮像位置に基づき第２の撮像装置の視点を変更する制御手段とを備える。【選択図】 図６

Description

本発明は、広角レンズカメラとズームレンズカメラとを用いた撮像システム、情報処理装置、撮像システムの制御方法、情報処理装置の制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１、２に示すように、広角レンズカメラと、パン、チルト、及びズームの機能を備えたズームレンズカメラとを用いたカメラ制御システムが知られている。このカメラ制御システムでは、ズームレンズカメラがパン、チルト、ズームを制御して広角レンズカメラによって撮像された全方位の画像において指定された位置にズームレンズカメラの撮像方向を合わせる。

特許文献３には、指定された位置にある被写体までの距離を測定するカメラシステムが提案されている。特許文献３のカメラシステムは、広角レンズカメラにより撮像された画像の任意の位置が指定されると、赤外線を用いて被写体までの距離を測定する。そして、画像の任意の位置の奥行きが決定され、広角レンズカメラの周囲のズームレンズカメラは指定された位置に撮像方向を合わせる。特許文献４には、ズーム機能を有する複数のカメラを備える監視カメラシステムが提案されている。メインカメラはオートフォーカス機能を用いてメインカメラの基準点から視点までの距離を測定し、視点の座標位置を算出し、メインカメラの周囲にあるサブカメラが視点の座標位置に撮像方向を合わせる。

特開２０００−３２３１９号公報 特開２０００−３４１５７４号公報 特開２００４−３２０１７５号公報 特開２０１０−２８４１５号公報

広角レンズカメラとズームレンズカメラとは異なる位置に設置されるので、広角レンズカメラで撮像された画像の所定の位置にズームレンズカメラの撮像方向を合わせるために、所定の位置における奥行きの情報、つまり空間における位置の情報が必要になる。しかしながら、上記特許文献１、２では、全方位の画像において指定された位置にある被写体までの距離がわからず、空間における位置がわからないため、ズームレンズカメラの撮像方向をユーザが意図する位置に合わせることは困難である。また、上記特許文献３、４では、距離情報を取得できない場合に、ズームレンズカメラの撮像方向を指定された位置に合わせることが困難になる。このように、ユーザが意図する位置にズームレンズカメラの撮像方向を変更することが困難になる場合があった。
本発明は、ユーザが意図した位置に撮像方向を変更することができる撮像システムを提供することを目的とする。

本発明に係る撮像システムは、第１の撮像装置が撮像した画像を取得する画像取得手段と、前記画像の被写体空間における複数の位置情報のいずれかを、優先順位に従って撮像位置として決定する位置決定手段と、前記撮像位置に基づき第２の撮像装置の視点を変更する制御手段とを備える。

本発明によれば、画像の被写体空間における複数の位置情報のいずれかを優先順位に従って撮像位置として決定する。これにより、複数の位置情報の優先順位に従って決定された撮像位置に第２の撮像装置の視点を変更するので、ユーザが意図する位置に撮像方向を変更することができる。

本発明の第１実施形態による撮像システムのシステム構成図である。 本発明の第１実施形態による撮像システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態による撮像用画素の概略図である。 本発明の第１実施形態による撮影レンズの水平方向に瞳分割を行うための焦点検出用画素の概略図である。 本発明の第１実施形態による撮影レンズの垂直方向に瞳分割を行うための焦点検出用画素の概略図である。 本発明の第１実施形態による撮像システムの処理を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態による広角型監視カメラで撮像される画像を説明する図である。 本発明の第１実施形態による位置情報の変換処理を説明する概略図である。 本発明の第２実施形態による撮像システムの処理を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態による撮像システムの処理を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態による広角型監視カメラ及び旋回型監視カメラの設置の一例を示す図である。

以下に、添付の図面を参照して本発明の実施形態を説明する。

［第１実施形態］
図１を参照しながら本実施形態に係る撮像システムについて説明する。図１（ａ）は撮像システム１のシステム構成図である。撮像システム１は、旋回型監視カメラ１００、広角型監視カメラ２００、及びクライアント装置３００を備えている。旋回型監視カメラ１００、広角型監視カメラ２００、及びクライアント装置３００は、ネットワーク４００を介して相互に通信可能である。旋回型監視カメラ１００は、機械的にパン、チルト、ズーム駆動を行うことが可能である。広角型監視カメラ２００は、視野角が広く、水平方向３６０度、垂直方向１８０度の全方位を撮像可能である。旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００は、例えば室内の天井に設置される。なお、旋回型監視カメラ１００はズームレンズカメラの一例であり、広角型監視カメラ２００は広角レンズカメラの一例である。また、旋回型監視カメラ１００は複数設置されていてもよい。

情報処理装置としてのクライアント装置３００は、旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００で撮像された画像を表示可能なパーソナルコンピュータ等の汎用コンピュータである。旋回型監視カメラ１００、広角型監視カメラ２００、及びクライアント装置３００は、専用線、ＬＡＮケーブル等の有線接続、または無線ＬＡＮ等の無線接続により互いに通信可能である。ネットワーク４００は、旋回型監視カメラ１００、広角型監視カメラ２００、及びクライアント装置３００の通信が可能であれば特に限られない。

図１（ｂ）は本実施形態による旋回型監視カメラ１００の概略図である。旋回型監視カメラ１００は、パン駆動機構１１１、チルト駆動機構１１２、及びレンズユニット１１３を備えている。パン駆動機構１１１は、回転軸１１４、回転台１１５、及びパン駆動部１０４を備えている。回転台１１５は回転軸１１４を中心に回転可能に設けられている。パン駆動機構１１１は、回転軸１１４を中心に回転台１１５をパン方向に回転し、旋回型監視カメラ１００の視点としての撮像方向をパン方向に変更する。チルト駆動機構１１２は、支持台１１６、支持軸１１７、及びチルト駆動部１０５を備えている。支持台１１６は、回転軸１１４を間に挟み、対向して回転台１１５上にそれぞれ設けられている。支持軸１１７は、支持台１１６に設けられ、カメラ本体１１８をチルト方向に移動可能に支持している。チルト駆動機構１１２は、旋回型監視カメラ１００の撮像方向をチルト方向に変更する。レンズユニット１１３は、ズーム駆動部１０６、ズームレンズ及びフォーカスレンズを備え、旋回型監視カメラ１００の画角を変更する。レンズユニット１１３は、所定の位置にある被写体に焦点を合わせる。なお、ズームレンズ及びフォーカスレンズはそれぞれ複数のレンズから構成され、ユニット化されている。このように、旋回型監視カメラ１００は、パン及びチルト方向に撮像方向を変更可能である。

図２は、本実施形態による撮像システム１のブロック図である。旋回型監視カメラ１００は、撮像部１０１、画像処理部１０２、距離測定部１０３、パン駆動部１０４、チルト駆動部１０５、ズーム駆動部１０６、パンチルトズーム制御部１０７、システム制御部１０８、通信部１０９、及びメモリ１１０を備えている。撮像部１０１は、レンズユニット１１３、及びＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を備え、被写体を撮像し、撮像した被写体像を光電変換により電気信号に変換する。画像処理部１０２は、撮像部１０１において光電変換された画像信号に対して各種の画像処理を行い、画像処理後の画像信号に対して圧縮符号化処理を行い、画像データを生成する。

測定手段としての距離測定部１０３は、オートフォーカス機能、赤外線センサ、または光の強度分布及び光の入射方向の情報を用いるライトフィールド等の技術を用いて被写体までの距離を測定する。オートフォーカス機能を用いる場合、距離測定部１０３はオートフォーカス機能によって被写体に合焦する距離を探索することにより距離を測定する。赤外線センサを用いる場合、距離測定部１０３は、赤外線発光素子から赤外光を照射し、反射した赤外光の位置を位置センサによって検出し、検出した位置に基づき被写体までの距離を測定する。ライトフィールドを用いる場合については後述する。なお、本実施形態では、旋回型監視カメラ１００は距離測定部１０３を備えていなくてもよい。

パン駆動部１０４は、パン動作を行う機械的な駆動部及びモータを備え、モータが駆動されることによりパン駆動機構１１１がパン方向に駆動する。チルト駆動部１０５は、チルト動作を行う機械的な駆動部及びモータを備え、モータが駆動されることによりチルト駆動機構１１２がチルト方向に駆動する。ズーム駆動部１０６は、フォーカスレンズ及びズームレンズの駆動部及びモータを備え、モータが駆動されることによりズームレンズが光軸方向に移動して焦点距離を変更する。また、モータが駆動されることによりフォーカスレンズが光軸方向に移動して焦点調節を行う。制御手段としてのパンチルトズーム制御部１０７は、システム制御部１０８から伝達された指示信号に基づいて、パン駆動部１０４、チルト駆動部１０５、及びズーム駆動部１０６を制御する。

制御手段としてのシステム制御部１０８は、ＣＰＵ（Control Processing Unit）であり、通信部１０９を介して伝達されたカメラ制御信号に基づき処理を行う。システム制御部１０８は、画質調整を指示する信号を画像処理部１０２に伝達する。システム制御部１０８は、パン動作、チルト動作、ズーム動作、及びフォーカス制御を指示する信号をパンチルトズーム制御部１０７に伝達する、システム制御部１０８は、被写体距離の測定を指示する信号を距離測定部１０３に伝達する。通信部１０９は、生成された画像データをクライアント装置３００に配信する。通信部１０９は、広角型監視カメラ２００及びクライアント装置３００から送信されるカメラ制御信号を受信し、システム制御部１０８へ伝達する。通信部１０９は、カメラ制御信号に対するレスポンスを広角型監視カメラ２００及びクライアント装置３００へ送信する。メモリ１１０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有し、各種制御プログラム、各種パラメータ等を格納する。メモリ１１０は、例えば、カメラ制御に用いるプリセット番号、プリセット番号に対応するプリセット位置、距離マップ、旋回型監視カメラ１００が設置される室内の天井から地面までの距離等を格納する。なお、メモリ１１０に格納されるプリセット位置は、クライアント装置３００から受信した位置である。

広角型監視カメラ２００は、撮像部２０１、画像処理部２０２、距離測定部２０３、システム制御部２０４、通信部２０５、及びメモリ２０６を備えている。撮像部２０１は、撮影レンズ、及びＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を備え、被写体を撮像し、撮像した被写体像を光電変換により電気信号に変換する。撮像部２０１は、半球状の視野角を有する広角レンズを備えている。画像処理部２０２は、撮像部２０１において光電変換された画像信号に対して各種の画像処理を行い、画像処理後の画像信号に対して圧縮符号化処理を行い、画像データを生成する。測定手段としての距離測定部２０３は、旋回型監視カメラ１００の距離測定部１０３と同様に、オートフォーカス機能、赤外線センサ、ライトフィールド等の技術を用いて被写体までの距離を測定する。なお、本実施形態では、広角型監視カメラ２００は、距離測定部２０３を備えていない場合も含むものとする。

システム制御部２０４は、ＣＰＵであり、通信部２０５を介して伝達されたカメラ制御信号に基づき処理を行う。システム制御部２０４は、画像処理部２０２に対して画質調整を指示する信号を送信する。システム制御部２０４は、距離測定部２０３に対して被写体距離の測定を指示する信号を送信する。通信部２０５は、生成された画像データをクライアント装置３００に配信する。通信部２０５は、クライアント装置３００から送信されるカメラ制御信号を受信し、システム制御部２０４へ伝達する。通信部２０５は、カメラ制御信号に対するレスポンスをクライアント装置３００へ送信する。メモリ２０６は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有し、各種制御プログラム、各種パラメータ等を格納する。メモリ２０６は、例えば、カメラ制御に用いるプリセット番号、プリセット番号に対応するプリセット位置、距離マップ、デフォルトのチルト位置、広角型監視カメラ２００が設置される天井から地面までの距離等を格納する。なお、メモリ２０６に格納されるプリセット位置は、クライアント装置３００から受信した位置である。また、チルト位置は旋回型監視カメラ１００の垂直方向の向きであり、例えば、角度で表されてもよいし、他の情報で表されてもよい。

クライアント装置３００は、表示部３０１、入力部３０２、システム制御部３０３、通信部３０４、及びメモリ３０５を備えている。表示部３０１は、液晶表示装置等であり、旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００からそれぞれ受信した画像データの表示を行う。また、表示部３０１は、旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００のカメラ制御を行うためのグラフィックユーザーインターフェース（以下、ＧＵＩと称する）等を表示する。カメラ制御は、例えば、旋回型監視カメラ１００のズーム率の設定、プリセット位置の登録、旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００の撮像等である。指定手段としての入力部３０２は、キーボード、マウス等のポインティング・デバイス等であり、クライアント装置３００のユーザは、入力部３０２を介してＧＵＩを操作する。

画像取得手段、指定手段、及び位置決定手段としてのシステム制御部３０３は、ＣＰＵであり、ユーザのＧＵＩ操作に応じてカメラ制御信号を生成し、通信部３０４を介して旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００にカメラ制御信号を送信する。また、システム制御部３０３は、通信部３０４を介して受信した旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００からの画像データを表示部３０１に表示する。メモリ３０５は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有し、各種制御プログラム、各種パラメータ等を格納する。メモリ３０５は、プリセット位置、デフォルトのチルト位置、旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００が設置される室内の天井から地面までの距離等を格納する。このようにクライアント装置３００は、ネットワーク４００を介して、旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００によって撮影された画像データの取得、各種のカメラ制御等を行う。広角型監視カメラ２００によって撮影された画像データは常にネットワーク４００を介してクライアント装置３００へ配信されており、監視人等のユーザはクライアント装置３００に表示される画像によって全方位の様子を監視することができる。また、広角型監視カメラ２００により撮像された画像はソフトウェア処理により所定の位置を拡大することはできるものの、拡大される画像は画像の解像度に依存する。このため、画像の所定の位置を拡大しても、ユーザが所望する解像度の画像を得られない可能性がある。これに対し、旋回型監視カメラ１００は、広角型監視カメラ２００で撮像された画像の所定の位置を機械的に拡大して撮像するので、より解像度の高い画像を得ることができる。

図３〜図５を用いてライトフィールドにより距離を測定する方法について説明する。図３は本実施形態による撮像用画素の概略図である。図３〜図５では、広角型監視カメラ２００を例に説明するが、旋回型監視カメラ１００についても同様の構成である。図３は本実施形態によるベイヤー配列の撮像用画素を示す図であり、２行×２列の撮像用画素の平面図である。ベイヤー配列では、対角方向にＧ（緑色）の分光感度を有する画素を配置し、他の２画素にＲ（赤色）とＢ（青色）との分光感度を有する画素を配置する。

図４は、本実施形態による撮影レンズの水平方向に瞳分割を行うための焦点検出用画素の概略図である。図４（ａ）は焦点検出用画素を含む２行×２列の画素の平面図である。Ｇ画素は撮像用画素として残し、Ｒ画素及びＢ画素を、撮影レンズＴＬの水平方向に瞳分割を行うための焦点検出用画素ＳＨＡ、ＳＨＢとしている。図４（ｂ）は図４（ａ）のＡ−Ａ線に沿う断面図である。ＴＬは撮影レンズ、ＭＬは各画素の最前面に配置されたマイクロレンズ、ＰＤは光電変換部を模式的に示すものであり、ＣＬは各種信号を伝達する信号線を形成するための配線層である。焦点検出用画素ＳＨＡ、ＳＨＢの信号は撮影画像の信号として用いられないため、透明膜ＣＦｗが配置される。また、配線層ＣＬの開口部はマイクロレンズＭＬの中心線に対して一方向に偏り、焦点検出用画素ＳＨＡの開口部ＯＰＨＡは右側に偏っているため、撮影レンズＴＬの左側の射出瞳ＥＰＨＡを通過した光束を受光する。同様に、焦点検出用画素ＳＨＢの開口部ＯＰＨＢは左側に偏っているため、撮影レンズＴＬの右側の射出瞳ＥＰＨＢを通過した光束を受光する。焦点検出用画素ＳＨＡを水平方向に規則的に配置し、これらの画素で検出した被写体像をＡ像とする。また、焦点検出用画素ＳＨＢを水平方向に規則的に配置し、これらの画素で検出した被写体像をＢ像とする。この場合、Ａ像とＢ像との相対位置を検出することによってレンズのピントずれ量（デフォーカス）を検出することができる。

図５は、本実施形態による撮影レンズＴＬの垂直方向に瞳分割を行うための焦点検出用画素の概略図である。図５（ａ）は焦点検出用画素を含む２行×２列の画素の平面図である。図４（ａ）と同様に、Ｇ画素は撮像用画素として残し、Ｒ画素及びＢ画素を、撮影レンズＴＬの垂直方向に瞳分割を行うための焦点検出用画素ＳＶＣ、ＳＶＤとしている。図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ−Ａ線に沿う断面図である。焦点検出用画素ＳＶＣの開口部ＯＰＶＣは下側に偏っているため、撮影レンズＴＬの上側の射出瞳ＥＰＶＣを通過した光束を受光する。また、焦点検出用画素ＳＶＤの開口部ＯＰＶＤは上側に偏っているため、撮影レンズＴＬの下側の射出瞳ＥＰＶＤを通過した光束を受光する。焦点検出用画素ＳＶＣを垂直方向に規則的に配置し、これらの画素から取得した被写体像をＣ像とする。また、焦点検出用画素ＳＶＤを垂直方向に規則的に配置し、これらの画素から取得した被写体像をＤ像とする。この場合、Ｃ像とＤ像との相対位置を検出することによってデフォーカス量を検出することができる。

このように、撮像部２０１の撮像素子は、ベイヤー配列の２行×２列のＲＧＢ画素が繰り返し配置され、ベイヤー配列の間に焦点検出用画素ＳＨＡ、ＳＨＢ、ＳＶＣ、ＳＶＤを所定の規則で分散配置し、撮像素子の全領域にわたって分布するように構成される。システム制御部２０４は、焦点検出が可能なすべての領域のそれぞれの焦点検出領域から焦点検出用画素の信号を読み出して生成した２つの像の位相差に基づき焦点ずれ量を演算し、撮影レンズＴＬの特性の情報を考慮して焦点ずれ量から被写体距離へ変換する。すべての領域の焦点ずれ量から被写体距離へ変換することによって、表示画像の位置と被写体距離とを対応させた距離マップが得られる。この距離マップを用いて被写体距離を測定する。

図６は本実施形態による撮像システムの処理を示すフローチャートである。本フローチャートは、クライアント装置３００のメモリ３０５に格納されているプログラムをシステム制御部３０３が実行することによって開始される。広角型監視カメラ２００における処理はメモリ２０６に格納されているプログラムを実行することによって行われ、旋回型監視カメラ１００における処理は、メモリ１１０に格納されているプログラムを実行することによって行われる。

ステップＳ６０１では、クライアント装置３００のシステム制御部３０３は、表示部３０１に表示されている画像において、所定の位置が指定されたことを検出する。表示部３０１に表示されている画像は、広角型監視カメラ２００によって撮像された画像である。ユーザは、表示部３０１に表示されている画像において、例えば、不審者らしき人物を発見する等の異常を感じる場合、またはその他の理由により拡大したい位置を、入力部３０２を用いて指定する。ユーザによる位置指定の方法としては、ある一点を指定してもよいし、矩形領域を指定してもよい。

ステップＳ６０２では、システム制御部３０３は、指定された位置を含む指定された領域が、メモリ３０５に登録されているプリセット位置を含むか否かを判定する。第１の位置情報としてのプリセット位置は、プリセット番号と共に旋回型監視カメラ１００に対してユーザによって予め登録されているものとする。旋回型監視カメラ１００のメモリ１１０に登録されているプリセット位置には、旋回型監視カメラ１００における２次元平面での撮像位置及び奥行きの情報、つまり、距離の情報が設定されている。すなわち、プリセット位置は指定された領域の被写体空間における位置の情報である。プリセット位置の登録はクライアント装置３００で行われ、プリセット位置は広角型監視カメラ２００の画像上の座標と対応付けられる。これにより、旋回型監視カメラ１００が有するプリセット番号と広角型監視カメラ２００の画像上の座標とを対応させることができる。

プリセット位置は、例えば、ユーザが重点的に監視したい位置等であり、画像の被写体空間における複数の位置情報のうち優先順位が最も高い位置情報である。指定された位置が一点である場合、指定された領域は指定された位置から所定の範囲の領域である。所定の範囲の領域は、例えば、指定された位置から予め定められた半径を有する大きさの領域である。所定の範囲は、ユーザによって予め設定されていてもよいし、デフォルト値であってもよい。指定された位置が矩形領域である場合、矩形領域が指定された領域となる。ユーザにより指定された位置が一点を指し示している場合、システム制御部３０３は指定された領域がプリセット位置を含むか否かを判定する。ユーザにより指定された位置が矩形領域である場合、システム制御部３０３は指定された領域である矩形領域がプリセット位置の２次元平面における位置を含むか否かを判定する。以下、ユーザによって指定された位置及び指定された領域を指定された位置情報として説明する。

指定された領域がプリセット位置を含む場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、システム制御部３０３は、旋回型監視カメラ１００にプリセット番号を送信する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３では、システム制御部３０３は、広角型監視カメラ２００の周囲に設置されている旋回型監視カメラ１００にプリセット番号を送信する。ステップＳ６０４では、パンチルトズーム制御部１０７は、受信したプリセット番号に対応するプリセット位置に撮像方向を変更する。詳しくは、旋回型監視カメラ１００の撮像方向が変更されるようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。

一方、指定された領域がプリセット位置を含まない場合（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、指定された位置情報は奥行きの情報を含まないため、システム制御部３０３は、広角型監視カメラ２００に被写体距離の測定の要求を送信する（ステップＳ６０５）。ステップＳ６０５では、システム制御部３０３は、指定された位置情報と共に被写体距離を測定する要求を広角型監視カメラ２００に送信する。ステップＳ６０６では、広角型監視カメラ２００のシステム制御部２０４は、距離測定部２０３を用いて、ユーザによって指定された位置の方向の被写体距離を測定する。距離測定部２０３は、オートフォーカス機能、赤外線センサ、ライトフィールド等を用いて被写体距離を測定する。

被写体距離の測定において、オートフォーカスまたは赤外光によって被写体距離を測定する場合、１点の距離しか取得できない。このため、ユーザが領域を指定する場合には、被写体距離を測定する位置によって被写体距離が大きく変わってきてしまう可能性がある。測定した被写体距離がユーザの意図していない位置の距離である場合には、パン、チルトの位置が大幅にズレてしまう可能性がある。一方、ライトフィールドによって被写体距離を測定する場合、ユーザが指定した領域に含まれる被写体までの距離を撮像素子の全画素からそれぞれ取得できる。そこで、全画素から取得した距離を加算して画素数で平均化した距離を被写体距離として用いることによって、ユーザが意図する位置から大きくズレないようにすることができる。また、ユーザが指定した領域の中央部に重み付けをし、距離を平均化してもよい。重み付けをすることによって、ユーザが意図する位置にある被写体の被写体距離に、より近付けることができる。

ステップＳ６０７では、システム制御部２０４は、被写体距離を測定できたか否かを判定する。被写体距離を測定できた場合（ステップＳ６０７：Ｙｅｓ）、システム制御部２０４は、被写体距離を含む位置情報を周囲の旋回型監視カメラ１００に送信する（ステップＳ６０８）。指定された位置情報及び被写体距離を含む第２の位置情報としての位置情報は、プリセット位置の次に優先順位が高い位置情報である。なお、ステップＳ６０８において、旋回型監視カメラ１００への位置情報の送信は、広角型監視カメラ２００が行ってもよいし、クライアント装置３００が位置情報を収集し、クライアント装置３００から送信してもよい。旋回型監視カメラ１００と広角型監視カメラ２００とは異なる位置に設置されるので、広角型監視カメラ２００と旋回型監視カメラ１００とが有する位置情報は異なる。このため、広角型監視カメラ２００における位置情報を旋回型監視カメラ１００の位置情報に変換する必要がある。位置情報の変換処理は、旋回型監視カメラ１００、広角型監視カメラ２００、及びクライアント装置３００のいずれで行ってもよい。

位置情報の変換処理について、図７、図８を参照しながら説明する。図７は本実施形態の広角型監視カメラ２００で撮像される画像を説明する図である。図７（ａ）は広角型監視カメラ２００において撮像される平面画像を示す図、図７（ｂ）は平面画像の説明図である。図７（ａ）において、広角型監視カメラ２００の垂直方向をＺ軸とする。図７（ｂ）に示すそれぞれの円は、半球状の画像７０１を垂直方向に１０°毎に区切っている。広角型監視カメラ２００で撮影された半球状の画像７０１は、平面画像７０２としてクライアント装置３００に表示される。本実施形態において、広角型監視カメラ２００は屋内の天井に設置されているので、平面画像７０２の中心位置Ｏが広角型監視カメラ２００の真下の位置になる。このため、平面画像７０２の中心における水平方向及び垂直方向の角度は、水平方向０°、垂直方向９０°となる。半球状の画像７０１において、被写体７００が位置Ｐにある場合、被写体７００は、平面画像７０２では水平方向に角度α、垂直方向に角度β傾いた向きになる位置Ｐ’に表示される。このように、角度α、βは平面画像７０２を用いて算出できる。

図８は本実施形態の位置情報の変換処理を説明する概略図である。図８（ａ）は垂直方向の角度を算出する方法を示す図、図８（ｂ）は水平方向の角度を算出する方法を示す図である。垂直方向の角度算出方法について図８（ａ）を用いて説明する。旋回型監視カメラ１００と広角型監視カメラ２００との水平方向（ＸＹ方向）の距離を距離ｄ１とし、広角型監視カメラ２００が測定した被写体７００までの距離を距離ｄ２とする。広角型監視カメラ２００と被写体７００との角度βは平面画像７０２を用いて算出される。広角型監視カメラ２００から被写体７００の鉛直方向の距離ｄ３、広角型監視カメラ２００と被写体７００との水平方向の距離ｄ４、及び旋回型監視カメラ１００と被写体７００との垂直方向Ｚの角度γを以下の式１〜３から算出する。
ｄ３＝ｄ２・ｃｏｓβ ・・・（式１）
ｄ４＝ｄ２・ｓｉｎβ ・・・（式２）
γ＝ｔａｎ^−１（ｄ１＋ｄ４）／ｄ３ ・・・（式３）

次に、水平方向の角度算出方法について図８（ｂ）を用いて説明する。広角型監視カメラ２００と被写体７００との水平方向の距離は、式２で算出された距離ｄ４であり、広角型監視カメラ２００と被写体７００との角度αは平面画像７０２を用いて算出される。広角型監視カメラ２００と被写体７００との水平方向距離を距離ｄ５、広角型監視カメラ２００と被写体７００との垂直方向距離を距離ｄ６、旋回型監視カメラ１００と被写体７００との水平方向の角度θを以下の式４〜６から算出する。
ｄ５＝ｄ４・ｃｏｓα ・・・（式４）
ｄ６＝ｄ４・ｓｉｎα ・・・（式５）
θ＝ｔａｎ^−１ｄ６／（ｄ１＋ｄ５） ・・・（式６）

これにより、広角型監視カメラ２００の位置情報から旋回型監視カメラ１００の位置情報への変換を行うことができる。なお、式１〜６から算出した値を用いて旋回型監視カメラ１００と被写体７００との距離ｄ７を式７から算出し、距離ｄ７を用いてフォーカスを行うようにしてもよい。
ｄ７＝ｄ６／ｓｉｎθ ・・・（式７）

ステップＳ６０９では、旋回型監視カメラ１００のシステム制御部１０８は、取得した位置情報の撮像位置に撮像方向を変更する。詳しくは、システム制御部１０８は、指定された位置情報及び被写体距離に基づき指示信号を生成し、パンチルトズーム制御部１０７に指示信号を伝達する。パンチルトズーム制御部１０７は、旋回型監視カメラ１００の撮像方向が指示信号で指定された位置、つまり、式３、６で算出された水平方向の角度θ及び垂直方向の角度γの方向に移動するようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。これにより、指定された領域にプリセット位置が含まれていない場合でも、指定された位置情報に基づき取得した距離情報を用いて旋回型監視カメラ１００の撮像方向をユーザが意図する位置に変更することができる。

一方、被写体距離が測定できない場合（ステップＳ６０７：Ｎｏ）、システム制御部２０４は、デフォルトのチルト位置が設定されているか否かを判定する（ステップＳ６１０）。被写体距離が測定できない場合とは、被写体距離の測定に失敗する場合、または広角型監視カメラ２００が距離測定部２０３を備えていない場合を含む。デフォルトのチルト位置が設定されている場合（ステップＳ６１０：Ｙｅｓ）、システム制御部２０４はデフォルトのチルト位置の情報を送信する（ステップＳ６１１）。ステップＳ６１１では、システム制御部２０４は、指定された位置情報及びデフォルトのチルト位置を含む第３の位置情報としての位置情報を周囲の旋回型監視カメラ１００に送信する。指定された位置情報及びデフォルトのチルト位置を含む位置情報は、被写体距離を含む位置情報の次に優先順位が高い位置情報である。ステップＳ６１２では、システム制御部１０８は、指定された位置情報とデフォルトのチルト位置との位置情報を受信し、指示信号を生成し、パンチルトズーム制御部１０７へ伝達する。パンチルトズーム制御部１０７は、ユーザによって指定された位置及びデフォルトのチルト位置に撮像方向が変更されるようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。これにより、被写体距離が測定できない場合にはデフォルトのチルト位置に撮像方向が変更されるので、できるだけユーザが意図する位置に旋回型監視カメラ１００の撮像方向を変更することができる。なお、指定された位置情報及びデフォルトのチルト位置を含む位置情報を旋回型監視カメラ１００における位置情報に変換する処理は、旋回型監視カメラ１００、広角型監視カメラ２００、及びクライアント装置３００のいずれで行ってもよい。

一方、デフォルトのチルト位置が設定されていない場合（ステップＳ６１０：Ｎｏ）、システム制御部２０４は、現在のチルト位置を維持する情報を周囲の旋回型監視カメラ１００に送信する（ステップＳ６１３）。ステップＳ６１３では、システム制御部２０４は旋回型監視カメラ１００に指定された位置情報及び現在のチルト位置の第４の位置情報としての位置情報を周囲の旋回型監視カメラ１００に送信する。指定された位置情報及び現在のチルト位置を含む情報は、指定された位置情報及びデフォルトのチルト位置を含む位置情報の次に優先順位が高い位置候補となる。ステップＳ６１４では、システム制御部１０８は、指定された位置情報及び現在のチルト位置を維持する情報を受信し、指定された位置情報及び現在のチルト位置に基づき指示信号を生成し、パンチルトズーム制御部１０７に指示信号を伝達する。パンチルトズーム制御部１０７は、旋回型監視カメラ１００のチルト位置を維持しつつ、指定された位置に撮像方向を移動するようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。これにより、デフォルトのチルト位置が設定されていない場合でも、現在のチルト位置を維持しながら指定された位置情報の位置に撮像方向が変更されるので、できるだけユーザが意図する位置に撮像方向を変更することができる。なお、ユーザによって指定された位置情報及び現在のチルト位置を旋回型監視カメラ１００における位置情報に変換する処理は、旋回型監視カメラ１００で行ってもよい。また、位置情報を変換する処理は、旋回型監視カメラ１００のチルト位置を送信することによって、広角型監視カメラ２００またはクライアント装置３００で行ってもよい。また、ステップＳ６０７で被写体距離を測定できない場合、システム制御部２０４は、被写体距離を測定できなかったという情報をクライアント装置３００に送信してもよい。システム制御部２０４が被写体距離を測定できなかったという情報をクライアント装置３００に送信する場合、ステップＳ６１０〜Ｓ６１１及びステップＳ６１３の処理はクライアント装置３００によって行うようにしてもよい。また、各判定処理（ステップＳ６０２、Ｓ６０７、Ｓ６１０）の順番は、ユーザの設定に応じて変更してもよい。

このように、本実施形態では、広角型監視カメラ２００で撮像された画像の被写体空間における複数の位置情報のいずれかを、優先順位に従って撮像位置として決定する。これにより、複数の位置情報の優先順位に従って決定された撮像位置に旋回型監視カメラ１００の撮像方向を変更するので、ユーザが意図した位置に旋回型監視カメラ１００の撮像方向を変更することができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態による撮像システム１について説明する。本実施形態による撮像システム１は、旋回型監視カメラ１００を固定したチルト位置に移動するものである。第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図９は本実施形態による撮像システムの処理を示すフローチャートである。なお、ステップＳ９０１〜Ｓ９１２はステップＳ６０１〜Ｓ６１２と同じである。ステップＳ９０１では、クライアント装置３００のシステム制御部３０３は、表示部３０１に表示された広角型監視カメラ２００により撮像された画像において、所定の位置が指定されたことを検出する。ステップＳ９０２では、システム制御部３０３は、指定された領域がプリセット位置を含むか否かを判定する。指定された領域がプリセット位置を含む場合（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）、システム制御部３０３は、旋回型監視カメラ１００にプリセット番号を送信する（ステップＳ９０３）。ステップＳ９０４では、パンチルトズーム制御部１０７は、受信したプリセット番号に対応するプリセット位置に撮像方向が変更されるようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。一方、指定された領域がプリセット位置を含まない場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）、システム制御部３０３は、ユーザによって指定された位置情報と共に被写体距離を測定する要求を広角型監視カメラ２００に送信する（ステップＳ９０５）。ステップＳ９０６では、広角型監視カメラ２００のシステム制御部２０４は、距離測定部２０３を用いて、指定された位置情報の方向の被写体距離を測定する。ステップＳ９０７では、システム制御部２０４は、被写体距離を測定できたか否かを判定する。被写体距離を測定できた場合（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）、システム制御部２０４は、被写体距離を含む撮影位置を位置情報として旋回型監視カメラ１００に送信する（ステップＳ９０８）。ステップＳ９０９では、旋回型監視カメラ１００のシステム制御部１０８は、ユーザによって指定された位置情報及び被写体距離に基づき指示信号を生成し、パンチルトズーム制御部１０７に指示信号を伝達する。一方、被写体距離が測定できない場合（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、システム制御部２０４は、デフォルトのチルト位置が設定されているか否かを判定する（ステップＳ９１０）。デフォルトのチルト位置が設定されている場合（ステップＳ９１０：Ｙｅｓ）、システム制御部２０４は指定された位置情報及びデフォルトのチルト位置を旋回型監視カメラ１００に送信する（ステップＳ９１１）。ステップＳ９１２では、システム制御部１０８は、指示信号を生成し、パンチルトズーム制御部１０７へ伝達する。パンチルトズーム制御部１０７は、指示信号に基づき、デフォルトのチルト位置に撮像方向が変更されるようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。

デフォルトのチルト位置が設定されていない場合（ステップＳ９１０：Ｎｏ）、システム制御部２０４は、地面を映すチルト位置を送信する（ステップＳ９１３）。ステップＳ９１３では、システム制御部２０４は、指定された位置情報及び地面を映すチルト位置の情報を旋回型監視カメラ１００に送信する。地面を映すチルト位置は、旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００の設置時に予め天井から地面までの距離を設定しておくことによって算出することができる。具体的には、天井から地面までの距離を距離ｄ２とし、指定された位置情報から算出される水平方向の角度α及び垂直方向の角度βを用いて、式１〜６によって地面を映すチルト位置を算出することができる。または、事前に広角型監視カメラ２００の距離測定部２０３及び旋回型監視カメラ１００の距離測定部１０３によって地面までの距離を測定しておいてもよい。具体的には、測定された地面までの距離を距離ｄ２とし、水平方向の角度α及び垂直方向の角度βを用いて式１〜６によって地面を映すチルト位置を算出してもよい。

ステップＳ９１４では、旋回型監視カメラ１００のシステム制御部１０８は、地面を映す位置に撮像方向を変更する。詳しくは、システム制御部１０８は、指定された位置情報及び地面を映すチルト位置の位置情報を受信し、指示信号を生成してパンチルトズーム制御部１０７に伝達する。パンチルトズーム制御部１０７は、指定された位置情報及び地面を映す位置に旋回型監視カメラ１００の撮像方向を変更するようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。なお、指定された位置情報及び地面を映すチルト位置を旋回型監視カメラ１００における位置情報へ変換する処理は、旋回型監視カメラ１００、広角型監視カメラ２００、及びクライアント装置３００のいずれで行ってもよい。また、ステップＳ９１３の処理はクライアント装置３００が行うようにしてもよい。また、本実施形態では地面を映す位置に旋回型監視カメラ１００の撮像方向を変更することについて説明したが、注目したい対象に合わせて地面から任意の高さを映すチルト位置に旋回型監視カメラ１００の撮像方向を変更してもよい。例えば、注目したい対象が人間である場合、地面から１．５ｍのチルト位置に移動するようにしてもよい。

このように、本実施形態では、デフォルトのチルト位置が設定されていない場合に、所定のチルト位置に移動するように旋回型監視カメラ１００の撮像方向を制御する。これにより、旋回型監視カメラ１００の移動前後で注目したい対象のチルト位置が変化する場合でも所定のチルト位置に旋回型監視カメラ１００の撮像方向が変更されるので、できるだけユーザの意図する位置に撮像方向を変更することができる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態では、撮像システム１は、旋回型監視カメラ１００だけが距離測定部２０３を備えている。第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図１０は本実施形態による撮像システム１の処理を示すフローチャートである。なお、ステップＳ１００１〜Ｓ１００４、Ｓ１０１０〜Ｓ１０１４は、ステップＳ６０１〜Ｓ６０４、Ｓ６１０〜Ｓ６１４と同じである。ステップＳ１００１では、クライアント装置３００のシステム制御部３０３は、表示部３０１に表示された広角型監視カメラ２００により撮像された画像において、所定の位置が指定されたことを検出する。ステップＳ１００２では、システム制御部３０３は、指定された領域がメモリ３０５に登録されているプリセット位置を含むか否かを判定する。指定された領域が登録されているプリセット位置を含む場合（ステップＳ１００２：Ｙｅｓ）、システム制御部３０３は、旋回型監視カメラ１００にプリセット番号を送信する（ステップＳ１００３）。ステップ１００４では、パンチルトズーム制御部１０７は、受信したプリセット番号に対応するプリセット位置に基づき、撮像方向がプリセット位置に変更されるようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。

一方、指定された領域がプリセット位置を含まない場合（ステップＳ１００２：Ｎｏ）、システム制御部３０３は、被写体距離の測定の要求を旋回型監視カメラ１００に送信する（ステップＳ１００５）。指定された位置情報は広角型監視カメラ２００における位置情報のため、旋回型監視カメラ１００における位置情報に変換する必要がある。位置情報の変換処理は、旋回型監視カメラ１００及びクライアント装置３００のいずれで行ってもよい。

ステップＳ１００６では、旋回型監視カメラ１００のシステム制御部１０８は、受信した位置情報に基づき、距離測定部１０３を用いて広角型監視カメラ２００を映す位置から一定の間隔で地面に向かって被写体距離を測定していく。被写体距離を測定する方法について、図１１を用いて説明する。図１１は本実施形態による広角型監視カメラ２００及び旋回型監視カメラ１００の設置の一例を示す図である。旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００は天井１１００に設置され、旋回型監視カメラ１００及び広角型監視カメラ２００の真下に地面１１０１が位置している。ユーザが指定した位置を広角型監視カメラ２００から見た方向で表す線１１１０において、位置１１１１〜１１１５は旋回型監視カメラ１００によって撮像される位置を表している。また、位置１１１５は地面１１０１に対応する位置である。ユーザによって指定された位置は奥行きの情報を含んでいないため、旋回型監視カメラ１００は線１１１０上のどこを向けばよいのかがわからない。本実施形態では、旋回型監視カメラ１００のシステム制御部１０８は、距離測定部１０３を用いて、広角型監視カメラ２００を映す位置から線１１１０に沿って一定の間隔で被写体距離を測定する。まず、システム制御部１０８は、距離測定部１０３を用いて位置１１１１の方向の被写体距離を測定する。位置１１１１において、被写体距離を測定できなかった場合、または測定した被写体が線１１１０から所定の範囲内になかった場合には、次の位置１１１２の方向の被写体距離を測定する。このように、被写体距離が測定できるまで、システム制御部１０８は線１１１０上を一定の間隔毎に被写体距離を測定する。

ステップＳ１００７では、システム制御部１０８は被写体距離を測定できたか否かを判定する。被写体距離が測定できた場合（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）、被写体のチルト位置が地面に相当するか否かを判定する（ステップＳ１００８）。被写体距離が測定できない場合（ステップＳ１００７：Ｎｏ）、システム制御部１０８は線１１１０上の次の位置における被写体距離を測定する。ステップＳ１００８では、システム制御部１０８は、被写体距離からチルト位置を算出し、距離を測定した被写体のチルト位置が地面に相当するか否かを判定する。図１１では、被写体のチルト位置が位置１１１５に相当する場合、システム制御部１０８は、地面に相当すると判定する。被写体のチルト位置が地面の位置に相当しない場合、システム制御部１０８は、測定した被写体距離の位置に撮像方向を変更する（ステップＳ１００９）。ステップＳ１００９では、システム制御部１０８は、測定した被写体距離及び指定された位置情報に基づきパン位置及びチルト位置を算出して指示信号を生成し、パンチルトズーム制御部１０７に伝達する。パンチルトズーム制御部１０７は、指示信号に従い、パン位置及びチルト位置に撮像方向が変更されるようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。パン位置とは、旋回型監視カメラ１００の水平方向の位置であり、パン位置は角度で表されてもよいし、他の情報で表されてもよい。

一方、被写体のチルト位置が地面に相当する場合（ステップＳ１００８：Ｙｅｓ）、広角型監視カメラ２００のシステム制御部２０４はデフォルトのチルト位置が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０１０）。ステップＳ１０１０では、システム制御部１０８は、広角型監視カメラ２００に信号を送信し、広角型監視カメラ２００のシステム制御部２０４はデフォルトのチルト位置が設定されているか否かを判定する。なお、システム制御部１０８はクライアント装置３００に信号を送信し、クライアント装置３００がステップＳ１０１０以降の処理を行うようにしてもよい。デフォルトのチルト位置が設定されている場合（ステップＳ１０１０：Ｙｅｓ）、システム制御部２０４は、指定された位置情報及びデフォルトのチルト位置を旋回型監視カメラ１００に送信する（ステップＳ１０１１）。ステップＳ１０１２では、システム制御部１０８は、指示信号を生成し、パンチルトズーム制御部１０７へ伝達する。パンチルトズーム制御部１０７は、指定された位置情報及びデフォルトのチルト位置に撮像方向が変更されるようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。

一方、デフォルトのチルト位置が設定されていない場合（ステップＳ１０１０：Ｎｏ）、システム制御部２０４は旋回型監視カメラ１００に指定された位置情報及び現在のチルト位置を維持する情報を旋回型監視カメラ１００に送信する（ステップＳ１０１３）。ステップＳ１０１４では、システム制御部１０８は、指示信号を生成し、パンチルトズーム制御部１０７に指示信号を伝達する。パンチルトズーム制御部１０７は、旋回型監視カメラ１００の現在のチルト位置を維持しつつ、指定された位置に変更されるようにパン駆動部１０４及びチルト駆動部１０５を制御する。

このように、本実施形態では、旋回型監視カメラ１００の距離測定部１０３を用いる場合、ユーザによって指定された位置の方向を所定の間隔で被写体距離を測定し、指定された位置の方向に存在する被写体に旋回型監視カメラ１００を向けることが可能となる。これにより、ユーザが意図する位置に旋回型監視カメラ１００の撮像方向を変更することができる。

［その他の実施形態］
以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。例えば、旋回型監視カメラ１００は複数存在してもよい。また、広角型監視カメラ２００は必ずしも広角である必要はなく、旋回型監視カメラ１００等であってもよい。

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１ 撮像システム
１００ 旋回型監視カメラ
１０１ 撮像部
２００ 広角型監視カメラ
３００ クライアント装置

Claims (12)

1. 第１の撮像装置が撮像した画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像の被写体空間における複数の位置情報のいずれかを、優先順位に従って撮像位置として決定する位置決定手段と、
   前記撮像位置に基づき第２の撮像装置の視点を変更する制御手段と
   を備えることを特徴とする撮像システム。
2. 前記画像において領域を指定する指定手段をさらに備え、
   予め定められたプリセット位置が前記領域に含まれる場合、前記位置決定手段は、前記プリセット位置を含む第１の位置情報を前記撮像位置として決定することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
3. 前記被写体空間における被写体までの距離を測定する測定手段をさらに備え、
   前記第１の位置情報を取得できない場合、前記位置決定手段は、前記領域及び前記距離を含む第２の位置情報を前記撮像位置として決定することを特徴とする請求項２に記載の撮像システム。
4. 前記測定手段は、前記第１の撮像装置の撮像素子が有する画素のそれぞれから取得した前記距離の平均を算出することを特徴とする請求項３に記載の撮像システム。
5. 前記測定手段は、前記領域の中央部にある前記被写体までの前記距離に重み付けをすることを特徴とする請求項４に記載の撮像システム。
6. 前記指定手段は前記第２の撮像装置のチルト位置を指定し、
   前記第２の位置情報を取得できない場合、前記位置決定手段は、前記領域及び前記チルト位置を含む第３の位置情報を前記撮像位置として決定することを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の撮像システム。
7. 前記第３の位置情報を取得できない場合、前記位置決定手段は、前記領域及び前記第２の撮像装置の現在のチルト位置を含む第４の位置情報を前記撮像位置として決定することを特徴とする請求項６に記載の撮像システム。
8. 第１の撮像装置及び視点を変更可能な第２の撮像装置と通信可能な情報処理装置であって、
   前記第１の撮像装置が撮像した画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像の被写体空間における複数の位置情報のいずれかを、優先順位に従って前記第２の撮像装置の撮像位置として決定する位置決定手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
9. 第１の撮像装置が撮像した画像を取得するステップと、
   前記画像の被写体空間における複数の位置情報のいずれかを、優先順位に従って撮像位置として決定するステップと、
   前記撮像位置に基づき第２の撮像装置の視点を変更するステップと
   を備えることを特徴とする撮像システムの制御方法。
10. 第１の撮像装置及び視点を変更可能な第２の撮像装置と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、
    前記第１の撮像装置が撮像した画像を取得するステップと、
    前記画像の被写体空間における複数の位置情報のいずれかを、優先順位に従って前記第２の撮像装置の撮像位置として決定するステップと、
    を備えることを特徴とする情報処理装置の制御方法。
11. 第１の撮像装置及び視点を変更可能な第２の撮像装置と通信可能なコンピュータを、
    前記第１の撮像装置が撮像した画像を取得する画像取得手段、
    前記画像の被写体空間における複数の位置情報のいずれかを、優先順位に従って前記第２の撮像装置の撮像位置として決定する位置決定手段、
    として機能させるためのプログラム。
12. 請求項１１に記載のプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。

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