JP2017189495A - 外科手術システム - Google Patents
外科手術システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017189495A JP2017189495A JP2016081856A JP2016081856A JP2017189495A JP 2017189495 A JP2017189495 A JP 2017189495A JP 2016081856 A JP2016081856 A JP 2016081856A JP 2016081856 A JP2016081856 A JP 2016081856A JP 2017189495 A JP2017189495 A JP 2017189495A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- incision
- shaft
- patient
- center position
- surgical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims abstract description 16
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 abstract 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 11
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 9
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 6
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 4
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 4
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 241001631457 Cannula Species 0.000 description 1
- 238000012084 abdominal surgery Methods 0.000 description 1
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002674 endoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 1
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/067—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring angles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
- A61B2090/0807—Indication means
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】 マニピュレータ3と、マニピュレータ3の先端部に連結されるシャフトを有する手術器具42と、施術者が手術器具42の位置姿勢の指示を入力する操作入力部50と、操作入力部50に入力される指示に基づいてマニピュレータ3の動作を制御する制御装置6と、手術器具42の運動中心位置として、患者の体表面よりも内部の所望位置を制御装置6に設定する運動中心位置設定部とを備え、制御装置6は、シャフトが運動中心位置を通るように手術器具42が配置された後、操作入力部50に入力される指示に基づいてマニピュレータ3を制御する際にシャフトが運動中心位置に位置する状態を維持して手術器具42の位置姿勢を変化させるようにマニピュレータ3の動作を制御するよう構成されている。
【選択図】 図4
Description
[外科手術システムの概要]
図1は、本発明の実施形態に係る外科手術システムの全体的な構成の一例を示す概略図である。図2は、患者側装置のポジショナの構成の一例を示す側面図である。図3は、患者側装置の手術器具が取り付けられたマニピュレータ(アーム)の構成の一例を示す概略図である。図4は、外科手術システムの概略を示すブロック図である。
操作装置2は、外科手術システム100と施術者Oとのインターフェースを構成し、患者側装置1を操作するための装置である。操作装置2は、手術室内において手術台111の傍らに又は手術台111から離れて、或いは、手術室外に設置されている。
患者側装置1は、外科手術システム100と患者Qとのインターフェースを構成する。患者側装置1は、手術室内において患者Qが横たわる手術台111の傍らに配置されている。
制御装置6は、図4に示すように、マスタ側制御部61及びスレーブ側制御部62を有する。マスタ側制御部61及びスレーブ側制御部62は、それぞれ、例えば、CPU等の演算部と、CPUの実行プログラム及び各種データを記憶するROM、RAM等の記憶部などを有している。
2 操作装置
3 マニピュレータ
6 制御装置
42 手術器具
43 シャフト
44 エンドエフェクタ(処置具)
50 操作入力部
53 初期切開位置設定操作部
54 運動中心位置設定操作部
56 警告装置
Q 患者
Q1 切開部
Q2,Q3 骨
P1 初期切開位置
P2 運動中心位置
Claims (10)
- 基端部に対して先端部を3次元空間内で移動するマニピュレータと、
前記マニピュレータの先端部に連結される棒状のシャフトと、該シャフトの先端部に設けられた処置具とを有する手術器具と、
施術者が前記手術器具の位置姿勢の指示を入力する操作入力部と、
前記操作入力部に入力される指示に基づいて前記マニピュレータの動作を制御する制御装置と、
患者の切開部に挿入される前記手術器具の運動中心位置として、前記患者の体表面よりも内部の所望位置を前記制御装置に設定する運動中心位置設定部とを備え、
前記制御装置は、
前記手術器具が前記切開部から前記患者の体内に挿入されて前記シャフトが前記運動中心位置を通るように前記手術器具が配置された後、前記操作入力部に入力される指示に基づいて前記マニピュレータの動作を制御する際に前記シャフトが前記運動中心位置に位置する状態を維持して前記手術器具の位置姿勢を変化させるように前記マニピュレータの動作を制御するよう構成された、
外科手術システム。 - 前記運動中心位置設定部は、
前記手術器具が前記切開部から前記患者の体内に挿入されて前記手術器具の所定の基準点が体内の所望位置になったときにその位置を前記運動中心位置として前記制御装置に設定するための操作を行う運動中心位置設定操作部を有して構成された、
請求項1に記載の外科手術システム。 - 前記患者の体表面における前記切開部の位置を初期切開位置として前記制御装置に設定する初期切開位置設定部と、
前記手術器具が前記切開部から前記患者の体内に挿入されて前記シャフトが前記運動中心位置を通るように前記手術器具が配置された後、前記制御装置によって前記マニピュレータの動作が制御される際に、前記シャフトが前記初期切開位置から離れ、かつ、所定の条件を満足するときに、施術者へ警告を発する警告装置とをさらに備えた、
請求項1または2に記載の外科手術システム。 - 前記運動中心位置設定部は、
前記患者の体表面における前記切開部の位置を初期切開位置として前記制御装置に設定する初期切開位置設定部と、
前記初期切開位置から所定方向に所定距離離れた位置を算出し、当該位置を前記運動中心位置として前記制御装置に設定する演算部とで構成された、
請求項1に記載の外科手術システム。 - 前記手術器具が前記切開部から前記患者の体内に挿入されて前記シャフトが前記運動中心位置を通るように前記手術器具が配置された後、前記制御装置によって前記マニピュレータの動作が制御される際に、前記シャフトが前記初期切開位置から離れ、かつ、所定の条件を満足するときに、施術者へ警告を発する警告装置をさらに備えた、
請求項4に記載の外科手術システム。 - 前記所定の条件は、現時点の前記シャフトの中心軸上における前記運動中心位置から前記初期切開位置と前記運動中心位置との距離だけ離れた位置と、前記初期切開位置との距離が、所定値以上になることである、
請求項3または5に記載の外科手術システム。 - 前記所定の条件は、前記初期切開位置を通り、かつ前記運動中心位置から前記初期切開位置へ向かうベクトルと垂直な平面と、現時点の前記シャフトの中心軸とが交差する位置を算出し、当該位置と前記初期切開位置との距離が、所定値以上になることである、
請求項3または5に記載の外科手術システム。 - 前記初期切開位置設定部は、
前記手術器具が前記切開部から前記患者の体内に挿入される際に、前記手術器具の所定の基準点が前記患者の体表面における前記切開部の位置になったときにその位置を前記初期切開位置として前記制御装置に設定するための操作を行う初期切開位置設定操作部を有して構成された、
請求項3〜7のいずれかに記載の外科手術システム。 - 前記手術器具が前記切開部から前記患者の体内に挿入されて前記シャフトが前記運動中心位置を通るように前記手術器具が配置された後、前記制御装置によって前記マニピュレータの動作が制御される際に、前記運動中心位置を設定した時点の前記シャフトの中心軸の方向を示すベクトルと、現時点の前記シャフトの中心軸の方向を示すベクトルとのなす角度が所定角度以上になったときに、施術者へ警告を発する警告装置をさらに備えた、
請求項1または2に記載の外科手術システム。 - 前記運動中心位置は、前記患者の体内の互いに隣り合う骨と骨との間に定められる、
請求項1〜9のいずれかに記載の外科手術システム。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016081856A JP6831642B2 (ja) | 2016-04-15 | 2016-04-15 | 外科手術システム |
EP23213956.8A EP4309853A3 (en) | 2016-04-15 | 2017-04-12 | Surgical system |
US16/093,699 US11033347B2 (en) | 2016-04-15 | 2017-04-12 | Surgical system |
CN201780022845.2A CN108882969B (zh) | 2016-04-15 | 2017-04-12 | 外科手术系统 |
ES17782442T ES2965135T3 (es) | 2016-04-15 | 2017-04-12 | Sistema quirúrgico |
PCT/JP2017/015020 WO2017179629A1 (ja) | 2016-04-15 | 2017-04-12 | 外科手術システム |
EP17782442.2A EP3443928B1 (en) | 2016-04-15 | 2017-04-12 | Surgical system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016081856A JP6831642B2 (ja) | 2016-04-15 | 2016-04-15 | 外科手術システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017189495A true JP2017189495A (ja) | 2017-10-19 |
JP6831642B2 JP6831642B2 (ja) | 2021-02-17 |
Family
ID=60042165
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016081856A Active JP6831642B2 (ja) | 2016-04-15 | 2016-04-15 | 外科手術システム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11033347B2 (ja) |
EP (2) | EP4309853A3 (ja) |
JP (1) | JP6831642B2 (ja) |
CN (1) | CN108882969B (ja) |
ES (1) | ES2965135T3 (ja) |
WO (1) | WO2017179629A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020196350A1 (ja) | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 川崎重工業株式会社 | クリップアプライヤーシステム |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20230141937A (ko) * | 2016-06-09 | 2023-10-10 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 컴퓨터 보조 원격 조작 수술 시스템 및 방법 |
JP6685052B2 (ja) * | 2018-08-30 | 2020-04-22 | リバーフィールド株式会社 | 推定装置、推定方法およびプログラム |
JP7257283B2 (ja) * | 2019-08-08 | 2023-04-13 | 川崎重工業株式会社 | 手術マニピュレータの入力装置 |
US20230014033A1 (en) * | 2019-12-05 | 2023-01-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Surgical assist robot and method of controlling the same |
CN113524257A (zh) * | 2021-09-10 | 2021-10-22 | 深圳市资福医疗技术有限公司 | 一种重力平衡支撑臂及应用其的磁锚定设备 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6364888B1 (en) * | 1996-09-09 | 2002-04-02 | Intuitive Surgical, Inc. | Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus |
US20070013336A1 (en) * | 2005-05-19 | 2007-01-18 | Intuitive Surgical Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
JP2008188115A (ja) * | 2007-02-01 | 2008-08-21 | Olympus Corp | スタビライザ |
JP2012254303A (ja) * | 2006-10-25 | 2012-12-27 | European Atomic Energy Community (Euratom) Represented By The European Commission | 最小侵襲ロボット手術システムのための応力推定方法 |
JP2015524309A (ja) * | 2012-08-02 | 2015-08-24 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | ロボット遠隔運動中心のコントローラ定義 |
JPWO2014199413A1 (ja) * | 2013-06-13 | 2017-02-23 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6436107B1 (en) * | 1996-02-20 | 2002-08-20 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
AU1825400A (en) | 1998-11-23 | 2000-06-13 | Microdexterity Systems, Inc. | Surgical manipulator |
US6594552B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US7594912B2 (en) * | 2004-09-30 | 2009-09-29 | Intuitive Surgical, Inc. | Offset remote center manipulator for robotic surgery |
US7607440B2 (en) * | 2001-06-07 | 2009-10-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Methods and apparatus for surgical planning |
US8010180B2 (en) * | 2002-03-06 | 2011-08-30 | Mako Surgical Corp. | Haptic guidance system and method |
JP4528136B2 (ja) * | 2005-01-11 | 2010-08-18 | 株式会社日立製作所 | 手術装置 |
EP1871267B1 (en) * | 2005-02-22 | 2018-09-12 | Mako Surgical Corp. | Haptic guidance system |
US9789608B2 (en) * | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
CN104688327B (zh) * | 2006-06-13 | 2017-06-09 | 直观外科手术操作公司 | 微创手术系统 |
JP5033650B2 (ja) * | 2008-01-10 | 2012-09-26 | 三鷹光器株式会社 | オフセット型手術用マニピュレータ及び手術用顕微鏡システム |
US8423186B2 (en) * | 2009-06-30 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ratcheting for master alignment of a teleoperated minimally-invasive surgical instrument |
US9119655B2 (en) * | 2012-08-03 | 2015-09-01 | Stryker Corporation | Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes |
JP5796982B2 (ja) * | 2011-03-31 | 2015-10-21 | オリンパス株式会社 | 手術用システムの制御装置及び制御方法 |
CN102499759B (zh) * | 2011-10-31 | 2013-11-20 | 上海交通大学 | 多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手 |
US10687911B2 (en) | 2011-12-05 | 2020-06-23 | Koninklijke Philips N.V. | Positioning and orientation of surgical tools during patient specific port placement |
EP2854686B1 (en) * | 2012-06-01 | 2021-08-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument manipulator aspects |
US9259281B2 (en) * | 2012-08-15 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Movable surgical mounting platform controlled by manual motion of robotic arms |
EP2884935B1 (en) * | 2012-08-15 | 2020-04-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Phantom degrees of freedom in joint estimation and control |
CN105283144B (zh) * | 2013-02-26 | 2018-06-05 | 阿梅·西纳·卡巴克奇 | 机器人操纵器系统 |
AU2014233662B2 (en) * | 2013-03-15 | 2019-01-17 | Sri International | Hyperdexterous surgical system |
EP4364689A2 (en) * | 2013-03-15 | 2024-05-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Inter-operative switching of tools in a robotic surgical system |
US10076348B2 (en) * | 2013-08-15 | 2018-09-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rotary input for lever actuation |
JP6218631B2 (ja) | 2014-02-18 | 2017-10-25 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ装置の作動方法 |
EP3193766A1 (en) * | 2014-09-18 | 2017-07-26 | KB Medical SA | Robot-mounted user interface for interacting with operation room equipment |
US10433922B2 (en) * | 2015-03-17 | 2019-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for rendering onscreen identification of instruments in a teleoperational medical system |
-
2016
- 2016-04-15 JP JP2016081856A patent/JP6831642B2/ja active Active
-
2017
- 2017-04-12 ES ES17782442T patent/ES2965135T3/es active Active
- 2017-04-12 EP EP23213956.8A patent/EP4309853A3/en active Pending
- 2017-04-12 US US16/093,699 patent/US11033347B2/en active Active
- 2017-04-12 EP EP17782442.2A patent/EP3443928B1/en active Active
- 2017-04-12 WO PCT/JP2017/015020 patent/WO2017179629A1/ja active Application Filing
- 2017-04-12 CN CN201780022845.2A patent/CN108882969B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6364888B1 (en) * | 1996-09-09 | 2002-04-02 | Intuitive Surgical, Inc. | Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus |
US20070013336A1 (en) * | 2005-05-19 | 2007-01-18 | Intuitive Surgical Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
JP2012254303A (ja) * | 2006-10-25 | 2012-12-27 | European Atomic Energy Community (Euratom) Represented By The European Commission | 最小侵襲ロボット手術システムのための応力推定方法 |
JP2008188115A (ja) * | 2007-02-01 | 2008-08-21 | Olympus Corp | スタビライザ |
JP2015524309A (ja) * | 2012-08-02 | 2015-08-24 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | ロボット遠隔運動中心のコントローラ定義 |
JPWO2014199413A1 (ja) * | 2013-06-13 | 2017-02-23 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020196350A1 (ja) | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 川崎重工業株式会社 | クリップアプライヤーシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6831642B2 (ja) | 2021-02-17 |
EP3443928A1 (en) | 2019-02-20 |
US20190133704A1 (en) | 2019-05-09 |
EP3443928A4 (en) | 2019-12-11 |
EP4309853A2 (en) | 2024-01-24 |
EP3443928C0 (en) | 2023-12-06 |
WO2017179629A1 (ja) | 2017-10-19 |
EP4309853A3 (en) | 2024-03-27 |
ES2965135T3 (es) | 2024-04-11 |
EP3443928B1 (en) | 2023-12-06 |
CN108882969B (zh) | 2021-07-06 |
US11033347B2 (en) | 2021-06-15 |
CN108882969A (zh) | 2018-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017179629A1 (ja) | 外科手術システム | |
JP7405432B2 (ja) | 追跡カメラ技術を有するロボット手術デバイスならびに関連するシステムおよび方法 | |
KR20200078422A (ko) | 직관적인 움직임을 위한 마스터/도구 정합과 제어를 위한 시스템 및 방법 | |
JP7303775B2 (ja) | 手術支援ロボットおよび手術支援ロボットの位置決め方法 | |
JP6654884B2 (ja) | 外科手術システム | |
US20230000572A1 (en) | Surgical system and method of controlling surgical manipulator arm | |
US11744444B2 (en) | Manipulator arm and patient-side system for surgical system | |
US20200107895A1 (en) | Surgical system and patient-side apparatus | |
JP2023089083A (ja) | 手術システム | |
US11717366B2 (en) | Medical manipulator | |
WO2020179815A1 (ja) | 外科手術システムの制御方法および外科手術システム | |
WO2022138495A1 (ja) | 手術支援ロボット、手術支援システムおよび手術支援ロボットの制御方法 | |
JP7105272B2 (ja) | 手術支援ロボットおよび手術支援ロボットシステム | |
JP7344927B2 (ja) | 手術支援ロボット | |
JP6894954B2 (ja) | 医療用マニピュレータおよびこれを備えた外科手術システム | |
US11648067B2 (en) | Medical manipulator and surgical system including the same | |
US20220175479A1 (en) | Surgical operation system and method of controlling surgical operation system | |
CN115151214A (zh) | 控制手术机器人臂的运动 | |
JP2021126231A (ja) | 手術用ロボット | |
US20230012535A1 (en) | Surgical robot, surgical system, and control method | |
WO2023090352A1 (ja) | 手術支援システムおよび手術支援システムの制御方法 | |
JP2023018313A (ja) | 手術支援システムおよびピボット位置設定方法 | |
WO2022147074A1 (en) | Systems and methods for tracking objects crossing body wall for operations associated with a computer-assisted system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190320 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200526 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200720 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200924 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210129 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6831642 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R154 | Certificate of patent or utility model (reissue) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R154 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |