JP2021175501A - 手術支援ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
また、制御部31(アーム制御部31a)は、下記の数式1に示す制御用の運動方程式に基づいて、アーム60の移動を制御する。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
4 医療器具
4d 先端
60 アーム
61 アーム部
70 並進移動機構部
80 操作部
81 イネーブルスイッチ
82 ジョイスティック
80a 外周面
83 スイッチ部
83a スイッチ部(第1スイッチ部)
83b スイッチ部(第2スイッチ部)
84 モード切替ボタン(モード切替部)
O 操作者
P 患者
PP ピボット位置
Claims (15)
- 医療器具が取り付けられるアームと、
前記アームに設けられる操作部とを備え、
前記操作部は、前記アームによる前記医療器具の移動を操作するためのジョイスティックを含む、手術支援ロボット。 - 前記ジョイスティックは、前記医療器具の先端が所定の平面上を移動するように前記アームによる前記医療器具の移動を操作するように構成されており、
前記操作部は、前記医療器具の長手方向に沿って前記医療器具の先端が移動するように前記アームによる前記医療器具の移動を操作するためのスイッチ部をさらに含む、請求項1に記載の手術支援ロボット。 - 前記ジョイスティックは、最大に傾斜された状態で前記医療器具の先端の前記所定の平面上の移動速度を最大にするように構成されており、
前記スイッチ部が操作者に押下されて前記医療器具の先端の前記医療器具の長手方向に沿った移動速度が最大となるまでの時間は、前記操作者により前記ジョイスティックが操作されて前記医療器具の先端の移動速度が最大になるまでの時間よりも長い、請求項2に記載の手術支援ロボット。 - 前記スイッチ部は、前記医療器具の長手方向に沿った前記医療器具を患者に挿入する方向側に前記医療器具の先端を移動させる第1スイッチ部と、前記医療器具を患者に挿入する方向と反対側に前記医療器具の先端を移動させる第2スイッチ部とを含む、請求項2または3に記載の手術支援ロボット。
- 前記第1スイッチ部は、前記操作部において、前記医療器具を患者に挿入する方向側に配置され、
前記第2スイッチ部は、前記操作部において、前記医療器具を患者に挿入する方向と反対側において前記第1スイッチ部に隣り合うように配置されている、請求項4に記載の手術支援ロボット。 - 前記スイッチ部は、操作者に押下される時間の増加に応じて、前記医療器具の先端の移動速度を増加させる、請求項2〜5のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記スイッチ部は、前記操作部の外周面の両側に設けられている、請求項2〜6のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記操作部は、前記ジョイスティックおよび前記スイッチ部による前記アームの移動を許可または不許可とするイネーブルスイッチをさらに含み、
前記イネーブルスイッチは、前記スイッチ部が設けられている前記操作部の外周面の両側に設けられている、請求項7に記載の手術支援ロボット。 - 前記アームは、多関節ロボットから構成されているアーム部と、前記アーム部の先端側に設けられるとともに前記医療器具が取り付けられ、前記医療器具を患者に挿入する方向に並進移動させる並進移動機構部とを含み、
前記アームの移動の支点となるピボット位置が設定されるまでは、前記スイッチ部が操作されることにより、前記アーム部が移動することにより前記医療器具の先端が並進移動される、請求項2〜8のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 前記ピボット位置が設定された後は、前記スイッチ部が操作されることにより、前記医療器具の先端が前記ピボット位置から所定の距離分移動するまでは、前記アーム部が移動されることにより前記医療器具の先端が並進移動され、前記医療器具の先端が前記ピボット位置から所定の距離分移動した後は、前記並進移動機構部が移動されることにより前記医療器具の先端が並進移動される、請求項9に記載の手術支援ロボット。
- 前記操作部は、前記医療器具の先端が前記所定の平面上を移動するように前記アームが前記医療器具を並進移動させるモードと、前記医療器具の先端を中心に前記医療器具が回転移動するように前記アームが前記医療器具を移動させるモードとを切り替えるモード切替部をさらに含む、請求項1〜10のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
- 前記操作部において、前記モード切替部は、前記ジョイスティックの近傍に配置されている、請求項11に記載の手術支援ロボット。
- 前記アームは、多関節ロボットから構成されているアーム部と、前記アーム部の先端側に設けられるとともに前記医療器具が取り付けられ、前記医療器具を患者に挿入する方向に並進移動させる並進移動機構部とを含み、
前記操作部は、前記並進移動機構部に設けられている、請求項1〜12のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。 - 前記操作部は、前記医療器具に隣り合うように、前記並進移動機構部に設けられている、請求項13に記載の手術支援ロボット。
- 前記ジョイスティックは、前記操作部を把持した状態で、操作者の指により操作可能に構成されている、請求項1〜14のいずれか1項に記載の手術支援ロボット。
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