JP2017181209A - 距離測定装置、距離測定方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施例における距離測定装置の一例を示す図である。図1に示す距離測定装置は、センサ本体1−1と、コンピュータ4とを有する。センサ本体1−1は、投光ユニット2と、受光ユニット3と、演算回路5−1とを有する。
第2実施例における距離測定装置は、図1乃至図3と共に説明した上記第1実施例における距離測定装置と同様の構成を有する。本実施例では、走査角度範囲内に測定対象100が存在しなくなった場合、過去の測定結果から測定対象100が存在するであろう位置(または、存在範囲)を予測して、この予測に応じて走査角度範囲を決定する。過去の測定結果とは、走査角度範囲内に測定対象100が存在しなくなる前に測定した、例えば測定対象100の重心位置の測定結果である。予測方法は、例えば走査角度範囲及びシフト量算出モジュール53が、距離計測モジュール52が記憶している、走査角度範囲内に測定対象100が存在しなくなる直前の数回分(例えば、3回分)の測定結果による測定対象100の重心位置を数式化(例えば、線形予測)して、測定対象100の重心位置を予測する。3回分の測定結果による測定対象100の重心座標G1,G2,G3を、時系列順に例えばG1(X1,Y1,Z1)、G2(X2,Y2,Z2)、G3(X3,Y3,Z3)とし、時間に対する重心座標の関係G(t)=(Xt,Yt,Zt)を最小二乗法などで算出する。この予測結果を利用して、走査角度範囲とシフト量を決定することができる。予測した位置で測定を行い、走査角度範囲内で測定対象100が存在しない場合は、走査角度範囲を最大走査角度範囲にリセットし、センサ本体1−1の最大走査角度範囲で走査を行う。
第3実施例における距離測定装置は、図1乃至図3と共に説明した上記第1実施例における距離測定装置と同様の構成を有する。本実施例では、数回分(例えば3回分)の測定結果から測定対象100が存在するであろう位置(または、存在範囲)を常時予測して、この予測に応じて走査角度範囲を決定する。測定結果とは、例えば測定対象100の重心位置の測定結果である。予測方法は、上記第2実施例の場合と同様に、例えば走査角度範囲及びシフト量算出モジュール53が、走査角度範囲内に測定対象100が存在しなくなる直前の数回分(例えば、3回分)の測定結果による測定対象100の重心位置を数式化(例えば、線形予測)して、測定対象100の重心位置を予測する。この予測結果を利用して、走査角度範囲とシフト量を決定することができる。予測した位置で測定を行い、走査角度範囲内で測定対象100が存在しない場合は、走査角度範囲を最大走査角度範囲にリセットし、センサ本体1−1の最大走査角度範囲で走査を行う。
第4実施例における距離測定装置は、図1乃至図3と共に説明した上記第1実施例における距離測定装置と同様の構成を有する。本実施例では、測定対象100までの距離が短くなり、走査角度範囲が最大走査角度範囲(即ち、走査ミラー24の最大稼働角度範囲)であっても所望のサンプリング密度を超える閾値より密である場合に、レーザダイオード23の発光タイミング(または、発光間隔)を変更して最大走査角度範囲で測定を行う。具体的には、走査角度範囲が最大走査角度範囲であっても所望のサンプリング密度を超える閾値より密であると、レーザダイオード23の発光タイミングをより粗となるように調整して、この最大走査角度範囲で測定を行うことで、所望のサンプリング密度を保つようにする。
第5実施例における距離測定装置は、図1及び図3と共に説明した上記第1実施例における距離測定装置と同様の構成を有する。
図10は、第6実施例における距離測定装置の一例を示す図である。図10中、図1と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略する。図10に示すセンサ本体1−2は、カメラ6を有する。カメラ6は、走査角度範囲より広い画角を撮像する撮像手段の一例である。カメラ6は、カメラレンズ6A及び撮像素子(図示せず)などを有する周知の構成を有し、センサ本体1−2の最大走査角度範囲より広い画角を有することが望ましい。カメラ6の画角がセンサ本体1−2の最大走査角度範囲より広くすることで、測定対象100がセンサ本体1−2の走査角度範囲外へずれた場合でも、測定対象100を抽出できる可能性が高くなる。カメラ6が撮影した映像を表す映像信号は、例えば1フレーム単位で演算回路5−3に入力される。本実施例では、カメラ6からの映像信号に基づいて、測定対象100を抽出する。
つまり、測定精度が測定対象までの距離に依存するので、高精度の測定を安定して行うことは難しい。さらに、測定対象までの距離に応じて測定精度が異なると、距離測定装置の測定結果に基づき、測定対象の動きを正確に解析したり、測定対象の動きに追従したりすることが難しい。
(付記1)
レーザ光により走査角度範囲を2次元走査して測定範囲内の測定対象を検知する距離測定装置であって、
前記距離測定装置から前記測定対象までの距離及び方位角度に応じて、サンプリング密度が一定以上となるように前記レーザ光の前記走査角度範囲の幅を変更する変更手段を備えたことを特徴とする、距離測定装置。
(付記2)
前記変更手段は、前記方位角度、或いは、前記測定対象の予測位置に応じて、前記レーザ光の前記走査角度範囲の中心をシフトすることを特徴とする、付記1記載の距離測定装置。
(付記3)
前記変更手段は、前記レーザ光の最大走査角度範囲でサンプリング密度が前記一定のサンプリング密度未満であると、前記走査角度範囲を前記最大走査角度範囲に設定することを特徴とする、付記1または2記載の距離測定装置。
(付記4)
前記変更手段は、前記走査角度範囲が最大走査角度範囲で前記一定を超える閾値のサンプリング密度を超えている場合、前記サンプリング密度が前記閾値以下となるように、前記レーザ光の発光タイミングを制御することを特徴とする、付記3記載の距離測定装置。
(付記5)
前記変更手段は、前記走査角度範囲が最大走査角度範囲で前記一定を超える閾値のサンプリング密度を超えている場合、前記サンプリング密度が前記閾値以下となるように、測定結果を間引くことを特徴とする、付記3記載の距離測定装置。
(付記6)
前記変更手段は、前記レーザ光の走査により計測された距離データと、前記レーザ光を偏向する走査ミラーのミラー角度データとに基づき、前記方位角度を算出することを特徴とする、付記1乃至5のいずれか1項記載の距離測定装置。
(付記7)
前記変更手段は、前記レーザ光の走査により計測された距離データと、前記走査角度範囲より広い画角のカメラにより撮影された映像とに基づいて、前記方位角度を算出することを特徴とする、付記1乃至5のいずれか1項記載の距離測定装置。
(付記8)
レーザ光により走査角度範囲を2次元走査して測定範囲内の測定対象を検知する距離測定方法であって、
距離測定装置から前記測定対象までの距離及び方位角度に応じて、サンプリング密度が一定以上となるように前記レーザ光の前記走査角度範囲の幅を変更する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする、距離測定方法。
(付記9)
前記変更する処理は、前記方位角度、或いは、前記測定対象の予測位置に応じて前記レーザ光の前記走査角度範囲の中心をシフトすることを特徴とする、付記8記載の距離測定方法。
(付記10)
前記変更する処理は、前記レーザ光の最大走査角度範囲でサンプリング密度が前記一定のサンプリング密度未満であると、前記走査角度範囲を前記最大走査角度範囲に設定することを特徴とする、付記8または9記載の距離測定方法。
(付記11)
前記変更する処理は、前記走査角度範囲が最大走査角度範囲で前記一定を超える閾値のサンプリング密度を超えている場合、前記サンプリング密度が前記閾値以下となるように、前記レーザ光の発光タイミングを制御することを特徴とする、付記10記載の距離測定方法。
(付記12)
前記変更する処理は、前記走査角度範囲が最大走査角度範囲で前記一定を超える閾値のサンプリング密度を超えている場合、前記サンプリング密度が前記閾値以下となるように、測定結果を間引くことを特徴とする、付記10記載の距離測定方法。
(付記13)
前記変更する処理は、前記レーザ光の走査により計測された距離データと、前記レーザ光を偏向する走査ミラーのミラー角度データとに基づき、前記方位角度を算出することを特徴とする、付記8乃至12のいずれか1項記載の距離測定方法。
(付記14)
前記変更する処理は、前記レーザ光の走査により計測された距離データと、前記走査角度範囲より広い画角のカメラにより撮影された映像とに基づいて、前記方位角度を算出することを特徴とする、付記8乃至12のいずれか1項記載の距離測定装置。
(付記15)
距離測定装置のコンピュータに、距離測定処理を実行させるプログラムであって、
レーザ光により走査角度範囲を2次元走査した測定範囲内の測定対象を検知し、
前記距離測定装置から前記測定対象までの距離及び方位角度に応じて、サンプリング密度が一定以上となるように前記レーザ光の前記走査角度範囲の幅を変更する、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
(付記16)
前記変更する処理は、前記方位角度、或いは、前記測定対象の予測位置に応じて前記レーザ光の前記走査角度範囲の中心をシフトすることを特徴とする、付記15記載のプログラム。
(付記17)
前記変更する処理は、前記レーザ光の最大走査角度範囲でサンプリング密度が前記一定のサンプリング密度未満であると、前記走査角度範囲を前記最大走査角度範囲に設定することを特徴とする、付記15または16記載のプログラム。
(付記18)
前記変更する処理は、前記走査角度範囲が最大走査角度範囲で前記一定を超える閾値のサンプリング密度を超えている場合、前記サンプリング密度が前記閾値以下となるように、前記レーザ光の発光タイミングを制御することを特徴とする、付記17記載のプログラム。
(付記19)
前記変更する処理は、前記走査角度範囲が最大走査角度範囲で前記一定を超える閾値のサンプリング密度を超えている場合、前記サンプリング密度が前記閾値以下となるように、測定結果を間引くことを特徴とする、付記17記載のプログラム。
(付記20)
前記変更する処理は、前記レーザ光の走査により計測された距離データと、前記レーザ光を偏向する走査ミラーのミラー角度データとに基づき、前記方位角度を算出することを特徴とする、付記15乃至19のいずれか1項記載のプログラム。
(付記21)
レーザ光により走査角度範囲を2次元走査して測定範囲内の測定対象を検知する距離測定装置であって、
前記走査角度範囲より広い画角を撮像する撮像手段と、
前記距離測定装置から前記レーザ光の走査により計測された前記測定対象までの距離データと、前記撮像手段により撮像された前記走査角度範囲より広い画角の画像とに基づいて方位角度を算出し、前記走査角度範囲のサンプリング密度が一定以上となるように前記レーザ光の前記走査角度範囲の幅及び前記方位角度を変更する変更手段と、
を備えたことを特徴とする、距離測定装置。
1A 筐体
2 投光ユニット
3 受光ユニット
4 コンピュータ
5−1,5−2,5−3 演算回路
6 カメラ
6A カメラレンズ
21 センサ駆動制御回路
22 レーザ駆動回路
23 レーザダイオード
24 走査ミラー
25 ミラーコントローラ
26 投光レンズ
31 受光レンズ
32 光検出器
33 距離計測回路
41 プロセッサ
42 メモリ
51 3次元データ及び距離データ生成モジュール
51A 3次元データ生成モジュール
52 距離計測モジュール
53 走査角度範囲及びシフト量算出モジュール
54,54A 画像処理及び対象抽出モジュール
55 データ出力モジュール
Claims (5)
- レーザ光により走査角度範囲を2次元走査して測定範囲内の測定対象を検知する距離測定装置であって、
前記距離測定装置から前記測定対象までの距離及び方位角度に応じて、サンプリング密度が一定以上となるように前記レーザ光の前記走査角度範囲の幅を変更する変更手段を備えたことを特徴とする、距離測定装置。 - 前記変更手段は、前記方位角度、或いは、前記測定対象の予測位置に応じて前記レーザ光の前記走査角度範囲の中心をシフトすることを特徴とする、請求項1記載の距離測定装置。
- レーザ光により走査角度範囲を2次元走査して測定範囲内の測定対象を検知する距離測定方法であって、
距離測定装置から前記測定対象までの距離及び方位角度に応じて、サンプリング密度が一定以上となるように前記レーザ光の前記走査角度範囲の幅を変更する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする、距離測定方法。 - 距離測定装置のコンピュータに、距離測定処理を実行させるプログラムであって、
レーザ光により走査角度範囲を2次元走査して測定範囲内の測定対象を検知し、
前記距離測定装置から前記測定対象までの距離及び方位角度に応じて、サンプリング密度が一定以上となるように前記レーザ光の前記走査角度範囲の幅を変更する、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。 - レーザ光により走査角度範囲を2次元走査して測定範囲内の測定対象を検知する距離測定装置であって、
前記走査角度範囲より広い画角を撮像する撮像手段と、
前記距離測定装置から前記レーザ光の走査により計測された前記測定対象までの距離データと、前記撮像手段により撮像された前記走査角度範囲より広い画角の画像とに基づいて方位角度を算出し、前記走査角度範囲のサンプリング密度が一定以上となるように前記レーザ光の前記走査角度範囲の幅及び方位を変更する変更手段と、
を備えたことを特徴とする、距離測定装置。
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