JP5359477B2 - 道路領域推定装置及びプログラム - Google Patents
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Description
Ji=H・Ii ・・・(16)
例えば、図4(A)に示すような第1の画像を射影変換して、図4(C)に示すような変換画像を生成する。
12 撮像装置
14 コンピュータ
20 特徴点抽出部
22 対応点検索部
24 位置姿勢算出部
26 3次元位置計算部
30 平面推定部
32 画像変換部
34 差分計算部
36 平面領域検出部
38 特徴量計算部
40 同一領域検出部
42 道路領域推定部
Claims (6)
- 道路領域を含む範囲を撮像した複数の画像を出力する、移動体に搭載された撮像手段と、
前記撮像手段が第1の位置及び第1の姿勢となっているときに前記撮像手段によって撮像された第1画像、及び前記第1の位置及び第1の姿勢と異なる第2の位置及び第2の姿勢で前記撮像手段によって撮像された第2画像に基づいて、道路領域の少なくとも一部分として設定された第1候補領域を含む平面を表わす領域の検出を繰り返し行なう平面領域検出手段と、
前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、道路領域の少なくとも一部分として設定された第2候補領域を含み、かつ、前記第2候補領域と画像特徴量が対応する同一領域の検出を繰り返し行なう同一領域検出手段と、
前記平面領域検出手段によって繰り返し行なわれた検出により得られた検出結果、及び前記同一領域検出手段によって繰り返し行なわれた検出により得られた検出結果の少なくとも一方に基づいて、道路領域を推定する道路領域推定手段と、
を含む道路領域推定装置であって、
前記平面領域検出手段は、前記同一領域検出手段によって検出された前記同一領域のうち、前回検出された前記平面を表わす領域に含まれない部分を、前記第1候補領域として設定して前記検出を行ない、前回検出された前記平面を表わす領域との和を、検出結果とし、
前記同一領域検出手段は、前記平面領域検出手段によって検出された前記平面を表わす領域のうち、前記検出された前記同一領域に含まれない部分を、前記第2候補領域として設定して前記検出を行ない、前回検出された前記同一領域との和を、検出結果とする
ことを特徴とする道路領域推定装置。 - 前記同一領域検出手段は、前記第2候補領域を含み、かつ、連続する画素の画像特徴量が類似する画素群で構成される領域を、前記同一領域として検出する請求項1記載の道路領域推定装置。
- 前記平面領域検出手段は、前記第1画像における前記第1候補領域を、前記第2画像において前記第1候補領域が表されるべき領域に変換するための変換によって、前記第1画像を変換する画像変換手段と、前記画像変換手段によって変換された前記第1画像と前記第2画像とに基づいて、各画素について画素値の差分を算出する差分算出手段とを備え、前記算出された画素値の差分が閾値未満となる領域を、前記第1候補領域を含む平面を表わす領域として検出する請求項1又は2記載の道路領域推定装置。
- 前記撮像手段によって撮像された前記第1画像及び前記第2画像の各々から、特徴点であって、かつ、前記第1画像及び前記第2画像の間で対応した点を検索する検索手段と、
前記検索手段によって検索された前記対応した点に基づいて、前記第1の位置及び第1の姿勢と前記第2の位置及び第2の姿勢との相対関係を算出する位置姿勢算出手段と、
前記検索手段によって検索された前記対応した点と前記位置姿勢算出手段によって算出された相対関係とに基づいて、前記対応した点の3次元位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段によって算出された前記対応した点の3次元位置のうち、前記第1候補領域に含まれる点の3次元位置に基づいて、前記第1候補領域を含む平面を表わすパラメータを算出する平面パラメータ算出手段とを更に含み、
前記画像変換手段は、前記位置姿勢算出手段によって算出された相対関係、及び前記平面パラメータ算出手段によって算出された前記第1候補領域を含む平面を表わすパラメータに基づいて、前記変換の変換行列を算出し、前記変換行列に基づいて、前記第1画像を変換する請求項3項記載の道路領域推定装置。 - 前記差分算出手段は、各画素について、画素を含む所定領域の画素値の差分を算出する請求項3又は4記載の道路領域推定装置。
- コンピュータを、
道路領域を含む範囲を撮像した複数の画像を出力する、移動体に搭載された撮像手段が第1の位置及び第1の姿勢となっているときに前記撮像手段によって撮像された第1画像、及び前記第1の位置及び第1の姿勢と異なる第2の位置及び第2の姿勢で前記撮像手段によって撮像された第2画像に基づいて、道路領域の少なくとも一部分として設定された第1候補領域を含む平面を表わす領域の検出を繰り返し行なう平面領域検出手段、
前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、道路領域の少なくとも一部分として設定された第2候補領域を含み、かつ、前記第2候補領域と画像特徴量が対応する同一領域の検出を繰り返し行なう同一領域検出手段、及び
前記平面領域検出手段によって繰り返し行なわれた検出により得られた検出結果、及び前記同一領域検出手段によって繰り返し行なわれた検出により得られた検出結果の少なくとも一方に基づいて、道路領域を推定する道路領域推定手段
として機能させるためのプログラムであって、
前記平面領域検出手段は、前記同一領域検出手段によって検出された前記同一領域のうち、前回検出された前記平面を表わす領域に含まれない部分を、前記第1候補領域として設定して前記検出を行ない、前回検出された前記平面を表わす領域との和を、検出結果とし、
前記同一領域検出手段は、前記平面領域検出手段によって検出された前記平面を表わす領域のうち、前記検出された前記同一領域に含まれない部分を、前記第2候補領域として設定して前記検出を行ない、前回検出された前記同一領域との和を、検出結果とする
ことを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009092825A JP5359477B2 (ja) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | 道路領域推定装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009092825A JP5359477B2 (ja) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | 道路領域推定装置及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010244323A JP2010244323A (ja) | 2010-10-28 |
JP5359477B2 true JP5359477B2 (ja) | 2013-12-04 |
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ID=43097274
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2009092825A Expired - Fee Related JP5359477B2 (ja) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | 道路領域推定装置及びプログラム |
Country Status (1)
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Families Citing this family (1)
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-
2009
- 2009-04-07 JP JP2009092825A patent/JP5359477B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP2010244323A (ja) | 2010-10-28 |
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