JP2017173942A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】故障診断が可能であっても安価な制御装置を提供する。【課題を解決するための手段】本発明の制御装置にあっては、第一制御ユニットおよび第二制御ユニットにそれぞれ主コントローラと演算処理能力が低い副コントローラを対として設けてある。また、第一制御ユニットおよび第二制御ユニットは、それぞれ、制御対象を直接制御でき、中央プロセッサが不要となり、主コントローラに対して副コントローラは、演算処理能力が低くいために副コントローラについては安価なマイクロコンピュータを利用できる。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置に関する。

たとえば、自動車の電気機械式ブレーキシステムの制御装置にあっては、自動車の四輪各輪にそれぞれ設けられたモータを一対一の関係でそれぞれ制御する四つのプロセッサと、ハンドルの舵角を検知するセンサやブレーキペダルの変位を検知するブレーキペダルセンサからの情報を得る中央プロセッサとを備えて構成されている。

中央プロセッサと各プロセッサは、主要コントローラと管理コントローラの二つのコントローラを持ち、それぞれ同一の構造を採用している。そして、中央プロセッサと各プロセッサの主要コントローラは、各種センサから得た情報をそれぞれ処理して、モータを制御するための出力を行う。対して、管理コントローラは、主要コントローラと同一或いは主要コントローラの処理の一部を実行して出力する。

そして、一の主要コントローラの出力は、他の主要コントローラおよび管理コントローラで監視され、一の管理コントローラの出力は、主要コントローラおよび他の管理コントローラにより監視される。つまり、主要コントローラと管理コントローラは、出力を相互に監視し検証して、これらコントローラが機能不全に陥っているか否かを判断する（たとえば、特許文献１参照）。

特開２００７−２２００５０号公報

このような制御装置では、故障診断に際して、制御対象を直接制御するために制御対象と同数の個数のプロセッサに加え、中央プロセッサが必要となるだけでなく、各プロセッサにコントローラが複数必要となるので、システム全体が非常に高価となってしまう。

そこで、本発明は、前記不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、故障診断が可能であっても安価な制御装置の提供である。

前記目的を達成するために、本発明の課題解決手段における制御装置にあっては、第一制御ユニットおよび第二制御ユニットにそれぞれ主コントローラと演算処理能力が低い副コントローラを対として設けてある。よって、一部のコントローラが不調に陥っても制御対象の制御が可能であるので、制御対象の制御を続行してフォールトトレランス機能を発揮できる。また、多数決によって正しい制御指令を採用して制御を行えるので、ノイズなどの影響を受けづらく、堅牢な制御が可能となる。さらに、多数決によって正しい制御指令を採用して制御を行えるので、全ての異常パターンを把握しておき、異常パターンに該当するか否かの判断を行って異常を認識する必要がなく、不測の事態が生じても正しい制御指令による制御が可能となる。また、第一制御ユニットおよび第二制御ユニットは、それぞれ、制御対象を直接制御でき、中央プロセッサが不要となる。加えて、主コントローラに対して副コントローラは、演算処理能力が低くて済むために、副コントローラについては安価なマイクロコンピュータを利用できる。

請求項２の制御装置では、各副コントローラが各主コントローラの演算周期よりも低い演算周期で制御指令を求める演算処理を行い、各主コントローラと各副コントローラが同一の情報に基づいて前記制御指令の演算を行って得られる演算結果を比較して異常診断を行うようになっているので、副コントローラに安価なマイクロコンピュータを用いても無理なく異常診断を行え、フォールトトレランスを実現できる。

さらに、請求項３の制御装置では、各副コントローラは、各主コントローラの演算周期よりも低いか、または、同じ演算周期で前記各主コントローラが制御指令を求める演算処理の一部を演算し、各主コントローラと各副コントローラが同一の情報に基づいて前記演算処理の一部を実行して得た演算結果を比較して異常診断を行うので、副コントローラが全ての制御指令を演算するのに要する時間よりも短い時間で演算結果を得られるため、異常診断の単位時間当たりの頻度を多くでき、密に異常診断を行える。

また、請求項４の制御装置では、複数のセンサのうち任意のセンサが検出する情報或いはこの情報から得られる制御対象に関する第一制御対象情報と、第一制御対象情報を得るのに使用されるセンサ以外の任意のセンサが検出する情報から得られる前記第一制御対象情報と同種の第二制御対象情報とを比較して異常診断を行うため、制御装置のシステム全体の異常を診断できる。

そして、請求項５の制御装置では、第一制御ユニットと第二制御ユニットを接続する主信号線に並列して第一制御ユニットと第二制御ユニットを接続する副信号線に一つ以上の前記副制御ユニットと、副信号線の途中であって第一制御ユニットと副制御ユニットとの間、副制御ユニット間および第二制御ユニットと副制御ユニットが複数ある場合には副制御ユニット間のそれぞれに設けたリレーとを備えているので、副信号線に断線が生じた場合も、副信号線の断線部分を迂回して通信を行って通信可能な状態を維持し、且つ、通信速度の低下も招かない。

また、請求項６の制御装置では、記第一制御ユニットと第二制御ユニットが車載ネットワークを介して制御に必要な情報を収集するセンサに接続されているので、第一制御ユニット或いは第二制御ユニットの一方が車載ネットワークとの接続が絶たれても、第一制御ユニットと第二制御ユニットとが互いに通信可能で制御対象の制御を切れ目なく続行できる。

さらに、請求項７の制御装置では、第一制御ユニットおよび第二制御ユニットは、予備バッテリーを備えているので、車両の図示しない電源からの電力供給が途絶えても、制御対象の制御を継続できる。

そして、請求項８の制御装置では、各コントローラが出力するエラーコードを記録する記録部と、記録部に蓄積されたエラーコードを外部へ送信可能な無線通信機とを備えているので、エラーコードを外部へ送信可能であり、エラーコードの解析により異常の原因を解析できるので便利である。

また、請求項９の制御装置では、制御対象に設けられる二つのコイルへそれぞれ電力供給を行う二つの駆動回路と、各コイルの電流量を検出する電流センサとを備え、主コントローラは、駆動回路の一方へＰＷＭ指令を出力可能に接続されて一方の制御系統を構成し、副コントローラは、駆動回路の他方へＰＷＭ指令を出力可能に接続されて多能の制御系統を構成し、コイルの電流量と制御指令に基づいて求めた目標電流との偏差が一定時間の間、異常閾値を超えるとそのコイルへＰＷＭ指令を出力する制御系統を制御能力不調であると診断するようになっている。したがって、制御系統の異常も診断可能であるとともに、いずれか一方の制御系統に異常があっても、他方の制御系統を利用して制御を継続できる。

本発明によれば、故障診断が可能であっても制御装置が安価となる。

第一の実施の形態の制御装置のシステム構成を示す図である。 鞍乗車両のダンパの制御に使用される第一の実施の形態の制御装置のシステム構成を示す図である。 ダンパの概略図である。 第一の実施の形態の制御装置における第一制御ユニットおよび第二制御ユニットの構成図である。 主コントローラの状態遷移図である。 副コントローラの状態遷移図である。 自動車に使用される第二の実施の形態の制御装置のシステム構成を示す図である。 第二の実施の形態の制御装置における第一制御ユニットおよび第二制御ユニットの構成図である。 第二の実施の形態の制御装置における副制御ユニットの構成図である。 第二の実施の形態の制御装置における各制御ユニットの接続状態を示す図である。 第二の実施の形態の制御装置において、副信号線の通信線の一本が断線した状態を示す図である。 第二の実施の形態の制御装置において、副信号線の通信線の一本が断線した個所を迂回して各制御ユニットを接続した図である。 低級コントローラの状態遷移図である。

＜第一の実施の形態＞
以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図１に示すように、制御装置１は、第一制御ユニットＵ１と、第一制御ユニットＵ１と別に設けた第二制御ユニットＵ２とを備えて構成されており、本実施の形態では、鞍乗車両である二輪車のダンパＦＤ，ＲＤを制御する制御装置として使用されている。

図１、図２および図３に示すように、制御装置１は、この例では、二輪車の車体Ｂと前輪ＦＷとの間に介装される前輪側ダンパＦＤと、車体Ｂと後輪ＲＷとの間に介装される後輪側ダンパＲＤにおける圧側室Ｒ２の圧力を制御するようになっている。また、制御装置１は、各ダンパＦＤ，ＲＤの制御のため、情報として車体Ｂのピッチング角速度ωと、前輪側ダンパＦＤにおける圧側室Ｒ２の圧力Ｐｆと、前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤにおける圧側室Ｒ２の圧力Ｐｒを検知するためのセンサを備える。具体的には、ピッチング角速度ωを検知するレートセンサ２と、前輪側ダンパＦＤにおける圧側室Ｒ２の圧力Ｐｆを検知する圧力センサ３と、後輪側ダンパＲＤにおける圧側室Ｒ２の圧力Ｐｒを検知する圧力センサ４と備えている。レートセンサ２がＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）シリアルバスシステムを利用したネットワークとしての車載ネットワークＮを介して第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２に接続されている。また、圧力センサ３は、直接に第一制御ユニットＵ１に情報の入力が可能なように接続され、圧力センサ４は、直接に第二制御ユニットＵ２に情報の入力が可能なように接続されている。このように、ダンパＦＤ，ＲＤの制御に必要な情報が第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２で得られるようになっている。第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２は、ＣＡＮ規格による通信（ＣＡＮ通信）が可能となるように主信号線５１によって接続されていて、互いに通信可能である。なお、レートセンサ２についても圧力センサ３，４と同様に直接に第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２に接続してもよい。

また、本実施の形態では、第一制御ユニットＵ１に車載ネットワークＮを介して接続される記録部としての記録器５３と、携帯端末５５と通信が可能な無線通信器５４とを備えている。無線通信器５４は、記録器５３から情報を外部の携帯端末を通じてインターネット通信網５６にアクセスできるようになっている。なお、記録器５３は、車載ネットワークＮを通じて第二制御ユニットＵ２に対しても接続されている。そのため、記録器５３は、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２と直接に相互通信できる。なお、ネットワークである車載ネットワークＮは、ＣＡＮ通信以外の通信規格を利用した通信網であってもよい。また、記録器５３は、車載ネットワークＮを通じずに直接に第一制御ユニットＵ１と第二制御ユニットＵ２の一方または両方に接続されて相互通信を行うようにしてもよい。

以下、各部材について詳細に説明すると、前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤは、図３に示すように、たとえば、シリンダ１０と、シリンダ１０内に摺動自在に挿入されてシリンダ１０内に液体が充填される伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とに区画するピストン１１と、同じくシリンダ１０内に移動自在に挿入されてピストン１１に連結されるピストンロッド１２と、内部に圧側室Ｒ２に連通されるリザーバＲを備えるタンク１３と、伸側室Ｒ１から圧側室Ｒ２へ向かう液体の流れに抵抗を与える伸側減衰通路１４と、伸側減衰通路１４に並列されて圧側室Ｒ２から伸側室Ｒ１へ向かう液体の流れのみを許容する圧側通路１５と、圧側室Ｒ２からリザーバＲへ向かう液体の流れに抵抗を与える圧側減衰通路１６と、圧側減衰通路１６に並列されてリザーバＲから圧側室Ｒ２へ向かう液体の流れのみを許容する吸込通路１７と、圧側減衰通路１６および吸込通路１７に並列されて圧側室Ｒ２とリザーバＲとを連通するバイパス路１８と、当該バイパス路１８の途中に設けた圧側室Ｒ２の圧力を調節する圧力制御要素としての制御バルブＶとを備えており、この例では、ピストンロッド１２のシリンダ１０へ突出する図２中下端を二輪車の前輪ＦＷ或いは後輪ＲＷに連結し、シリンダ１０の図２中上端を二輪車の車体Ｂに連結されている。なお、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２には、液体が充填され、リザーバＲはタンク１３内に設けた弾性隔壁１９によって区画される液室Ｌと気室Ｇとを備えている。弾性隔壁１９の代わりにタンク１３内に摺動自在に挿入されるフリーピストンで液室Ｌと気室Ｇとを区画するようにしてもよい。液体には、作動油のほか、水、水溶液等を利用できる。

伸側減衰通路１４および圧側減衰通路１６は、途中に減衰バルブを備えており、通過する液体の流れに抵抗を与えるようになっている。圧側通路１５および吸込通路１７は、途中に逆止弁を備えており、通過する液体の流れを一方通行に規制している。

制御バルブＶは、たとえば、ソレノイドでポペット弁における弁体を駆動する電磁弁等とされ、供給する電流量によって弁の開度を変更して流路面積を調整できるようになっており、これにより、バイパス路１８を流れる液体へ与える抵抗を変更できる。なお、制御バルブＶは、流路面積を調節するもの以外にも、開弁圧を調節するようになっていてもよい。また、制御バルブＶは、可変絞りタイプのものでもよいし、開閉弁タイプのものも使用可能である。制御バルブＶにおけるソレノイドは、弁体に連結される可動鉄心と、可動鉄心の外周側に配置されて電流供給されると可動鉄心を駆動するコイルとを備えて構成されている。そして、この実施の形態では、図４に示すように、一つのソレノイドに二重巻線を構成する二つのコイルＣｏ１，Ｃｏ２が設けられており、コイルＣｏ１，Ｃｏ２の一方が断線しても他方への電流供給により、制御バルブＶの弁開度の調整ができるようになっている。また、各ダンパＦＤ，ＲＤの制御バルブＶのコイルＣｏ１，Ｃｏ２にそれぞれ流れる電流量は、電流センサ５，５’，６，６’によって検出されて、電流センサ５，５’，６，６’にそれぞれ接続されている第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２へ入力される。電流センサ５（６）は、コイルＣｏ１の電流を検出し、電流センサ５’（６’）は、コイルＣｏ２の電流を検出する。なお、制御バルブＶは、ソレノイドの代わりにステッピングモータと送り螺子機構を有して、弁体を移動する構成を採用してもよい。

この前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤが伸長作動する場合、圧縮される伸側室Ｒ１から伸側減衰通路１４を介して拡大される圧側室Ｒ２へ液体が移動する。そして、伸側減衰通路１４が液体の流れに与える抵抗によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とに差圧が生じ、前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤは、この差圧に応じて伸長作動を抑制する伸側減衰力を発揮する。なお、拡大される圧側室Ｒ２内には、リザーバＲから吸込通路１７を介して液体が供給され、シリンダ１０内から退出するピストンロッド１２の体積補償がなされる。したがって、この前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤは、伸長作動時には、減衰特性が変化しないパッシブなダンパとして機能する。

反対に、前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤが収縮作動する場合、圧縮される圧側室Ｒ２から圧側通路１５を介して拡大される伸側室Ｒ１へ液体が移動する。また、その際に、シリンダ１０内にピストンロッド１２が侵入するのでシリンダ１０内で過剰となった液体が圧側減衰通路１６およびバイパス路１８を介して圧側室Ｒ２からリザーバＲへ排出される。このように、ピストンロッド１２のシリンダ１０内へ侵入した体積相当の液体がシリンダ１０からリザーバＲへ排出され、ピストンロッド１２のシリンダ１０内への侵入体積の補償がなされる。そして、圧側室Ｒ２からリザーバＲへ液体が移動する際に圧側減衰通路１６および制御バルブＶが通過する液体の流れに抵抗を与えるので、シリンダ１０内の圧力が上昇して、前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤは、収縮作動を抑制する圧側減衰力を発揮する。

ここでバイパス路１８の途中に設けた制御バルブＶに供給する電流量の調節により流路面積を変更すると、圧側室Ｒ２内の圧力をコントロールできる。より詳細には、ピストンロッド１２のシリンダ１０内への侵入によって、シリンダ１０から押し出された液体は、リザーバＲへ圧側減衰通路１６とバイパス路１８を通過しようとする。ここで制御バルブＶの開度を小さくすれば、液体がリザーバＲへ移動し難くなるので圧側室Ｒ２内の圧力は大きくなり、制御バルブＶの開度を大きくすれば液体がリザーバＲへ移動し易くなるので圧側室Ｒ２内の圧力は小さくなる。前輪側ダンパＦＤ（後輪側ダンパＲＤ）は、圧側室Ｒ２内の圧力をピストン１１で受けて、収縮作動を抑制する圧側減衰力を発揮するので、圧側室Ｒ２の圧力を調節すると、圧側減衰力を制御できる。なお、前輪側ダンパＦＤ（後輪側ダンパＲＤ）の圧側室Ｒ２の圧力は、収縮速度が同じであれば、任意の収縮速度において制御バルブＶにおける流路面積を最小にすると最も高くなる。

また、液体に電気粘性流体や磁気粘性流体を用い、バイパス路１８にバルブの代わりに通過する流体に与える電圧或いは磁界を調節可能な装置を組み込んで、バイパス路１８を流れる流体に与える抵抗を変化させて圧側室Ｒ２内の圧力を制御してもよい。

また、圧力センサ３は、前輪側ダンパＦＤの圧側室Ｒ２内の圧力Ｐｆを検知可能な位置に取付ければよいが、この場合、圧側室Ｒ２とリザーバＲを連通する圧側減衰通路１６の上流やバイパス路１８の制御バルブＶよりも上流に取付けてある。圧力センサ３は、情報として前輪側ダンパＦＤにおける圧側室Ｒ２の圧力Ｐｆを検知し、直接、第一制御ユニットＵ１へ当該情報を出力するようになっている。さらに、圧力センサ４は、後輪側ダンパＲＤの圧側室Ｒ２内の圧力Ｐｒを検知可能な位置に取付ければよいが、この場合、圧側室Ｒ２とリザーバＲを連通する圧側減衰通路１６の上流やバイパス路１８の制御バルブＶよりも上流に取付けてある。圧力センサ４は、情報として後輪側ダンパＲＤにおける圧側室Ｒ２の圧力Ｐｒを検知し、直接、第二制御ユニットＵ２へ当該情報を出力するようになっている。

上記のように前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤを構成すると、一般的なダンパへバイパス路１８と制御バルブＶの追加で圧側室Ｒ２の圧力の制御を行える。また、圧力センサ３，４の設置が容易となるとともに、シリンダ１０側を車体Ｂ側へ設置すると、圧力センサ３，４および制御バルブＶが車体Ｂ側へ配置され、高周波で大振幅の振動が入力される車輪側へこれらを配置せずに済む。そのため、制御装置１の信頼性が高くなるともに、信号の取り出しや電流供給に使用される信号線やハーネスの取り回しも容易となり劣化も抑制される。

つづいて、レートセンサ２は、たとえば、レートジャイロを利用したセンサであり、車体Ｂの横方向軸周りの角速度であるピッチング角速度ωを検知可能できるようになっている。レートセンサ２は、多軸レートセンサとされてもよく、ピッチング角速度ωの他、車体Ｂの前後方向軸周りのロール角速度と車体Ｂの上下方向軸周りのヨー角速度の一方または両方を検知するものであってもよい。レートセンサ２は、情報として検知したピッチング角速度ωを車載ネットワークＮを通じて第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２へ出力するようになっている。なお、レートセンサ２は、車体Ｂのピッチング回転中心およびその付近、或いは、車体Ｂの重心付近に設けられると、車体Ｂのピッチング角速度ωを精度よく検知できるが、車体Ｂの重心の付近以外に設置されてもよい。

また、この制御装置１では、車載ネットワークＮを通じて警報装置Ｋへ接続されている。警報装置Ｋは、二輪車の運転者へ異常を知らせるために、警告ランプと警報音を発生するスピーカを備えている。そして、警報装置Ｋは、第一制御ユニットＵ１或いは第二制御ユニットＵ２からの警報信号を受け取ると、二輪車の搭乗者へ走行停止を促すために、警告ランプを点灯し、警報音をスピーカから出力する。警報装置Ｋは、警告ランプとスピーカのいずれか一方のみを備えるものであってもよい。

第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２は、図１および図４に示すように、それぞれ、主コントローラＭ１，Ｍ２と、主コントローラＭ１，Ｍ２よりも処理速度が低い副コントローラＳ１，Ｓ２とを備えて構成されている。主コントローラＭ１，Ｍ２は、それぞれ、ハイエンドのマイクロコンピュータであり、副コントローラＳ１，Ｓ２は、主コントローラＭ１，Ｍ２より低価格帯のミッドレンジのマイクロコンピュータとされている。第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２は、共に、図示しない車載バッテリーからの電力供給を受けて作動するようになっている。車載バッテリーからの電力供給は、一系統ではなく複数系統で行われると、一系統が機能しなくなっても、他の系統からの電力供給を受けられるので、堅牢なシステムを構築できる。また、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２は、共に、予備バッテリーＳＢを備えている。よって、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２は、車載バッテリーからの電力供給が途絶えても、予備バッテリーＳＢから電力供給を受けて、制御対象であるダンパＦＤ，ＲＤの制御を継続できるようになっている。

また、主コントローラＭ１，Ｍ２は、ともに、車載ネットワークＮおよび制御ユニットＵ１，Ｕ２同士でＣＡＮ通信が可能なように、ＣＡＮインタフェース２１，２２を備えている。さらに、主コントローラＭ１，Ｍ２は、制御指令を求めるが、この制御指令通りに制御バルブＶのソレノイドを駆動するためのＰＷＭ指令を出力するための出力ポート２３と、圧力センサ３（４）および電流センサ５，５’（６，６’）から出力されるアナログの信号をデジタル信号に変換してこれらセンサ群からの情報を受け入れるＡＤ変換部２４を備えている。

また、副コントローラＳ１，Ｓ２は、ともに、車載ネットワークＮおよび制御ユニットＵ１，Ｕ２同士でＣＡＮ通信が可能なように、ＣＡＮインタフェース３１，３２を備えている。さらに、副コントローラＳ１，Ｓ２は、制御指令通りに制御バルブＶのソレノイドを駆動するためのＰＷＭ指令を出力するための出力ポート３３と、圧力センサ３（４）および電流センサ５，５’（６，６’）から出力されるアナログの信号をデジタル信号に変換してこれらセンサ群からの情報を受け入れるＡＤ変換部３４を備えている。

さらに、各制御ユニットＵ１，Ｕ２は、主コントローラＭ１，Ｍ２のＣＡＮインタフェース２１と副コントローラＳ１，Ｓ２のＣＡＮインタフェース３１の双方に内部信号線４１を介して接続されるコネクタ４２，４３と、ＣＡＮインタフェース２２およびＣＡＮインタフェース３２の双方に内部信号線４４を介して接続されるコネクタ４５と、出力ポート２３および出力ポート３３の双方に内部信号線４６，４７を介して接続され、また、ＡＤ変換部２４，３４の双方に内部信号線５２を介して接続されるコネクタ４８と、内部信号線４６，４７の途中に設けられてＰＷＭ指令の入力により制御バルブＶのソレノイドを駆動する駆動電流を供給する駆動回路４９，５０と、内部信号線５２の途中に設けられてコネクタ４８側から入力される信号を増幅してＡＤ変換部２４，３４の双方に出力する増幅回路５３とを備えている。一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２における前述の構成要素は、それぞれ、単一の基板ＣＢ上に設置されており、図示しない筐体に収められている。なお、レートセンサ２は、第一制御ユニットＵ１の基板ＣＢ或いは第二制御ユニットＵ２の基板ＣＢに設置されてもよい。

内部信号線４１は、一端がコネクタ４２に接続されるとともに他端がコネクタ４３に接続されるコネクタ接続線４１ａと、一端が主コントローラＭ１（Ｍ２）のＣＡＮインタフェース２１に接続されるともに他端が副コントローラＳ１（Ｓ２）のＣＡＮインタフェース３１に接続されるコントローラ接続線４１ｂと、コネクタ接続線４１ａの中間とコントローラ接続線４１ｂの中間を接続する接続線４１ｃと、コネクタ接続線４１ａの接続線４１ｃの接続点の両側に設けたリレー４１ｄ，４１ｅとを備えている。よって、主コントローラＭ１と副コントローラＳ１は、第一制御ユニットＵ１内でコントローラ接続線４１ｂを介して互いに通信ができ、主コントローラＭ２と副コントローラＳ２は、第二制御ユニットＵ２内でコントローラ接続線４１ｂを介して互いに通信ができる。なお、リレー４１ｄは、電流供給がないと閉成してコネクタ４２と主コントローラＭ１（Ｍ２）および副コントローラＳ１（Ｓ２）とを接続し、電力供給されると開成してコネクタ４２から主コントローラＭ１（Ｍ２）および副コントローラＳ１（Ｓ２）を遮断する。また、リレー４１ｅは、電流供給がないと開成してコネクタ４３と主コントローラＭ１（Ｍ２）および副コントローラＳ１（Ｓ２）を遮断し、電力供給されると閉成してコネクタ４３と主コントローラＭ１（Ｍ２）および副コントローラＳ１（Ｓ２）を接続する。リレー４１ｄ，４１ｅをＯＮ・ＯＦＦする図外の制御線は主コントローラＭ１（Ｍ２）および副コントローラＳ１（Ｓ２）の両方に対してワイヤードＯＲ接続されており、リレー４１ｄ，４１ｅへの指令は、主コントローラＭ１（Ｍ２）および副コントローラＳ１（Ｓ２）のいずれからでも可能とされている。

第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２のコネクタ４２，４３は、互いに主信号線５１で接続されており、各制御ユニットＵ１，Ｕ２内だけではなく、主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２が相互に通信できるようになっている。本例では、主信号線５１は、二つのケーブル５１ａ，５１ｂを備えている。また、主信号線を構成する各ケーブル５１ａ，５１ｂは、単位時間にやり取りできる情報量を多くするため、ＣＡＮ通信を行うための通信線をｎ重化（ｎは、２以上の整数）して構成されている。主信号線５１におけるケーブル５１ａ，５１ｂにおける通信線のｎ重化に応じ、内部信号線４１も同様にｎ重化された通信線で構成される。各ケーブル５１ａ，５１ｂは、一纏めではなく、互いに離間するように配置されると、一度に断線する危険を回避できる。なお、各ケーブル５１ａ，５１ｂにおける通信線のｎ重化は、任意であり、単に一つの通信線で構成されてもよい。

そして、内部信号線４１におけるリレー４１ｄ，４１ｅのいずれか一方を閉成すれば、主信号線５１のケーブル５１ａ，５１ｂのうちいずれか一方を有効とでき、ケーブル５１ａ，５１ｂのいずれか一つが断線しても他方を有効とすれば、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２間の通信を確保できる。さらに、前述のように、リレー４１ｄとリレー４１ｅは、電力供給による開閉動作が逆となっているため、リレー４１ｄ，４１ｅへの電力供給が途絶えても、必ず第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２間の通信を確保できるようになっている。

内部信号線４４は、一端が主コントローラＭ１（Ｍ２）のＣＡＮインタフェース２２に接続されるともに他端が副コントローラＳ１（Ｓ２）のＣＡＮインタフェース３２に接続されるコントローラ接続線４４ａと、コントローラ接続線４４ａの中間をコネクタ４５に接続するコネクタ接続線４４ｂとを備えている。よって、主コントローラＭ１と副コントローラＳ１は、第一制御ユニットＵ１内でコントローラ接続線４４ａを介して互いに通信ができ、主コントローラＭ２と副コントローラＳ２は、第二制御ユニットＵ２内でコントローラ接続線４４ａを介して互いに通信ができる。

さらに、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２のコネクタ４５は、信号線５８，５９を介して、互いに、車載ネットワークＮに接続されている。よって、主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２は、車載ネットワークＮまたは主信号線５１を通じて、レートセンサ２の他、車載ネットワークＮ上の様々な情報を入手でき、また、他の制御ユニットＵ１（Ｕ２）に接続された圧力センサ３，４および電流センサ５，５’，６，６’で検知した情報の入手することもできるようになっている。

内部信号線４６は、主コントローラＭ１（Ｍ２）の出力ポート２３をコネクタ４８に接続し、内部信号線４７は、副コントローラＳ１（Ｓ２）の出力ポート３３をコネクタ４８に接続している。主コントローラＭ１（Ｍ２）は、レートセンサ２、圧力センサ３，４から入力される各情報を処理して、ダンパＦＤ，ＲＤを制御するための制御指令を生成するようになっている。また、主コントローラＭ１（Ｍ２）は、制御指令通りにダンパＦＤ，ＲＤを制御するために必要な電流を制御バルブＶのソレノイドへ駆動回路４９を介して供給できるよう、駆動回路４９へ与えるＰＷＭ指令を出力ポート２３から出力するようになっている。つまり、主コントローラＭ１（Ｍ２）は、ダンパＦＤ，ＲＤの圧側減衰力を制御するため目標圧力を求め、前記目標圧力と圧力センサ３，４で検知した圧力値の差から前記ソレノイドを駆動する目標電流を求め、さらに、目標電流と電流センサ５（５’），６（６’）で検知した電流量との差からＰＷＭ指令を求める。そして、主コントローラＭ１（Ｍ２）は、出力ポート２３からＰＷＭ指令を駆動回路４９へ出力してダンパＦＤ，ＲＤの制御を実行するようになっている。また、副コントローラＳ１（Ｓ２）は、主コントローラＭ１（Ｍ２）が不調である場合、主コントローラＭ１（Ｍ２）の代わりに、制御指令であるＰＷＭ指令を求める。そして、この場合、副コントローラＳ１（Ｓ２）は、主コントローラＭ１（Ｍ２）の代わりに、制御バルブＶを駆動するためのＰＷＭ指令を出力ポート３３から駆動回路５０へ出力しダンパＦＤ，ＲＤの制御を実行する。

駆動回路４９，５０は、ＰＷＭ駆動回路とされており、ＰＷＭ指令が入力されると、ＰＷＭ指令が指定するデューティ比通りに制御バルブＶのソレノイドにおけるコイルＣｏ１，Ｃｏ２へ駆動電流を供給するようになっている。コイルＣｏ１は、駆動回路４９に、コイルＣｏ２は、駆動回路５０にそれぞれ接続されている。よって、駆動回路４９と駆動回路５０のうち一方を選択して電流供給を行えば、二つのコイルＣｏ１，Ｃｏ２の一方に電流供給できる。

内部信号線５２は、途中から分岐してコネクタ４８を主コントローラＭ１１（Ｍ１２）のＡＤ変換部２４と副コントローラＳ１１（Ｓ１２）のＡＤ変換部３４に接続している。この内部信号線５２の途中には、オペアンプで構成した非反転増幅回路といった増幅回路５３を備えている。また、第一（第二）制御ユニットＵ１１（Ｕ１２）におけるコネクタ４８は、圧力センサ３（４）に接続されている。また、電流センサ５，５’（６，６’）は、シャント抵抗で構成されており、本例では基板ＣＢ上に駆動回路４９，５０とともに実装されている。そして、圧力センサ３（４）および電流センサ５，５’（６，６’）からの信号が内部信号線５２を介して増幅回路５３に入力され、これらセンサからの信号が増幅回路５３により増幅されて主コントローラＭ１１および副コントローラＳ１１に入力されるようになっている。

なお、前述したところでは、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２がＣＡＮ通信を行うようになっているが、車載ネットワークＮを含めＦｌｅｘＲａｙ規格による通信を行ってもよい。

各主コントローラＭ１，Ｍ２および各副コントローラＳ１，Ｓ２は、本例では、以下の処理を行って、各ダンパＦＤ，ＲＤの圧側減衰力を制御するための制御指令を生成する。まず、各主コントローラＭ１，Ｍ２および各副コントローラＳ１，Ｓ２は、レートセンサ２で検知したピッチング角速度ωから車体Ｂのピッチングを抑制する目標トルクτを求める。さらに、各主コントローラＭ１，Ｍ２および各副コントローラＳ１，Ｓ２は、前輪側ダンパＦＤと後輪側ダンパＲＤのうち、目標トルクτの符合から車体Ｂのピッチングを抑制する方向に圧側減衰力を発生可能なダンパを選択する。そして、各主コントローラＭ１，Ｍ２および各副コントローラＳ１，Ｓ２は、目標トルクτに変換係数を乗じて選択されたダンパの圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐｆ^＊，Ｐｒ^＊を求める。続いて、各主コントローラＭ１，Ｍ２および各副コントローラＳ１，Ｓ２は、圧力センサ３或いは圧力センサ４で検出される選択したダンパの圧側室Ｒ２の圧力と目標圧力との偏差を演算する。そして、各主コントローラＭ１，Ｍ２および各副コントローラＳ１，Ｓ２は、前述の偏差から選択したダンパの制御バルブＶのソレノイドを駆動するための制御指令を生成する。本例では、具体的には、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、レートセンサ２が検出するピッチング角速度ωに基づいて、車体のピッチングを抑制するために必要な各ダンパＦＤ，ＲＤの圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐｆ^＊或いは目標圧力Ｐｒ^＊を求める。そして、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、目標圧力Ｐｆ^＊，Ｐｒ^＊と圧力センサ３，４で検出する圧力Ｐｆ，Ｐｒとの制御偏差に基づいて制御バルブＶのコイルＣｏ１（Ｃｏ２）へ与えるべき目標電流ｉｆ^＊，ｉｒ^＊を求める。さらに、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、電流センサ５，６が検出する各ダンパＦＤ，ＲＤの制御バルブＶにおける電流量ｉｆ，ｉｒをフィードバックして、電流量ｉｆ，ｉｒと目標電流ｉｆ^＊，ｉｒ^＊との制御偏差に基づいてＰＷＭ指令Ｉｆ，Ｉｒを求める。そして、本例では、このＰＷＭ指令Ｉｆ，Ｉｒを制御指令としている。ＰＷＭ指令Ｉｆ，Ｉｒは、駆動回路４９，５０にて増幅されて、コイルＣｏ１，Ｃｏ２へ出力される。

主コントローラＭ１，Ｍ２は、制御バルブＶを所定の制御周期で制御するために、この制御周期毎に制御指令を生成する。副コントローラＳ１，Ｓ２は、主コントローラＭ１，Ｍ２よりも処理速度が低いため、主コントローラＭ１，Ｍ２が制御指令を複数回演算する間に１回の割合で制御指令を演算する。副コントローラＳ１，Ｓ２が１回演算する間に主コントローラＭ１，Ｍ２が何回演算するかは、主コントローラＭ１，Ｍ２と副コントローラＳ１，Ｓ２の処理速度に応じて設定される。たとえば、主コントローラＭ１，Ｍ２が副コントローラＳ１，Ｓ２の１０倍の速度で演算処理を行えるのであれば、主コントローラＭ１，Ｍ２が１０回制御指令を演算するのに対して副コントローラＳ１，Ｓ２が１回制御指令を演算するように設定される等とされる。

このように、副コントローラＳ１，Ｓ２が制御指令の演算処理を終了するまでに、主コントローラＭ１，Ｍ２は複数回の制御指令の演算処理を行う。副コントローラＳ１，Ｓ２が演算処理して求めた演算結果である制御指令と主コントローラＭ１，Ｍ２が演算処理して求めた演算結果である制御指令が異なっている場合、いずれかのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２が異常である可能性がある。

そこで、制御装置１は、副コントローラＳ１，Ｓ２の演算処理にて制御指令が得られるたびに、主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２がそれぞれ求めた制御指令を比較して、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２に異常がないか診断する。

まず、制御指令の演算処理に先立って、制御指令の演算処理よりも演算負荷が軽い模擬演算処理を行って、処理結果を比較し、コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、多数決により自身が演算能力不調か否かを診断する。この模擬演算処理の結果の比較は、全てのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２において行われる。具体的には、模擬演算処理が終了し演算結果が得られると、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、互いに通信して全ての演算結果を入手して、比較する。そして、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、演算結果の値を比較して多数決した結果、自身が他のコントローラが出力する演算結果のうち多数派の結果と異なる演算結果を出力する場合、自身を演算能力不調状態であると診断する。模擬演算処理は、たとえば、整数演算等の演算処理とされ、次に続く制御指令の演算処理を遅延させない程度の演算処理とされる。模擬演算処理は制御指令の演算に比較すると簡単な演算処理であり、模擬演算処理の結果の多数決で少数派の結果を出力するコントローラは、深刻な異常状態である可能性があるため、制御指令演算およびダンパＦＤ，ＲＤの制御を行うのに好ましくない状態にある。よって、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２のうち、演算能力不調で有ると自認したコントローラは、制御指令の演算処理を行わず、ダンパＦＤ，ＲＤの制御を実行しないよう出力ポート２３，３３からのＰＷＭ出力を０とする。たとえば、第一制御ユニットＵ１における主コントローラＭ１に異常がある場合、第一制御ユニットＵ１内で主コントローラＭ１と対となる副コントローラＳ１が主コントローラＭ１の代わりに第一制御ユニットＵ１の制御対象の前輪側ダンパＦＤを制御する。各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、この処理により演算処理に不調がない場合、続く、制御指令の演算処理に移り、さらに、制御指令の比較によって、これらコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２の異常を診断するようになっている。なお、この模擬演算処理による演算能力不調の有無の判断は、主コントローラＭ１，Ｍ２の制御周期毎におこなれ、前回に演算能力不調で有ると診断されたコントローラであっても次回の模擬演算処理で演算能力不調が認められない場合、ダンパ制御に復帰する。なお、全ての主コントローラＭ１，Ｍ２に演算能力不調が認められる場合、演算能力不調となる前に採用された制御指令に基づいて副コントローラＳ１，Ｓ２が各ダンパＦＤ，ＲＤを制御する。また、模擬演算処理の演算結果の比較による異常診断にあっては、コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、多数決により自身の演算能力不調の認識だけでなく、他のコントローラが演算能力不調であるか否かについても診断してもよい。

つづいて、全コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２による模擬演算処理により演算能力不調がないと認められたコントローラは、制御指令の演算処理を行って制御指令の比較し、演算処理に参加しているコントローラの異常診断を行う。副コントローラＳ１，Ｓ２が一つの制御指令の演算処理を終了するまでに、主コントローラＭ１，Ｍ２は、複数回制御指令の演算処理を終了しているので、制御指令の比較は、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２が同じ情報から求めた制御指令を用いる。主コントローラＭ１，Ｍ２と副コントローラＳ１，Ｓ２が同じ情報を基にして制御指令の演算処理を開始すると、副コントローラＳ１，Ｓ２が制御指令の演算処理を終了するまでの間に、主コントローラＭ１，Ｍ２が複数回制御指令を演算処理する。そのため、主コントローラＭ１，Ｍ２が副コントローラＳ１，Ｓ２と同じ情報に基づいて演算処理して得られた制御指令を主コントローラＭ１，Ｍ２内に設けられるか或いは外部に設けた記憶装置に格納しておく。そして、副コントローラＳ１，Ｓ２が主コントローラＭ１，Ｍ２と同じ情報を基にして演算処理して得られた制御指令と前述の記憶装置に格納された制御指令とを比較する。このようにすると、主コントローラＭ１，Ｍ２と副コントローラＳ１，Ｓ２とが同じ情報から求めた制御指令を比較できる。たとえば、主コントローラＭ１，Ｍ２の制御周期が１ミリ秒で、副コントローラＳ１，Ｓ２が１０ミリ秒に一回制御指令を演算する場合、主コントローラＭ１，Ｍ２が求めた制御指令が１０ミリ秒程度保持され、１０ミリ秒毎に制御指令の比較が行われる。

この制御指令の比較は、全てのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２において行われる。具体的には、比較対象の制御指令の演算が終了すると、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、自身が演算した制御指令を他のコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２へ内部信号線４１および主信号線５１を介して送信する。各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、自身が演算処理した制御指令に他のコントローラで演算された三つの制御指令を加えて四つの制御指令を比較する。そして、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、全ての制御指令が一致しないと、多数決により、自身も含めて他の制御指令と異なる制御指令を出力したコントローラを異常と診断する。なお、模擬演算処理の結果比較によって、制御指令に参加しないコントローラがある場合、正常と認められるコントローラが求めた制御指令のみで多数決を行えばよい。

具体的には、全ての制御指令が一致していれば、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、全てのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２が正常であると診断する。他方、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、三つの一致した制御指令に対して一つの値の異なる制御指令がある場合、異なる制御指令を出力したコントローラを異常と診断する。また、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、二つの一致した制御指令とこの制御指令とはそれぞれ値の異なる二つの制御指令がある場合、二つの一致した制御指令を出力したコントローラを正常とし、それ以外のコントローラを異常と診断する。さらに、四つのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２で異常診断を行うため、二つの一致した制御指令とこの制御指令とは異なる値で一致する二つの制御指令がある場合には、多数決によりどのコントローラが異常であるかは判明しないが異常があると診断される。また、四つのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２でそれぞれ制御指令が異なる場合、多数決によりどのコントローラが異常であるかは判明しないが異常があると診断される。なお、制御指令の比較に当たり各制御指令の値の完全一致で制御指令が一致するとの判断を行うほか、制御指令同士の偏差、或いは全制御指令の平均値と制御指令の偏差が予め許容される値（閾値）を超えると制御指令が一致しないと判断するようにしてもよい。

制御指令の比較の結果、全ての制御指令が一致し、全てのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２が正常であると診断されるケースでは、主コントローラＭ１，Ｍ２は、出力ポート２３から制御指令であるＰＷＭ指令を出力する。副コントローラＳ１，Ｓ２は、主コントローラＭ１，Ｍ２が正常であるので、出力ポート３３からＰＷＭ指令を出力せず、出力電流を０とする。このように、全てのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２が正常であるため、主コントローラＭ１，Ｍ２が今回の制御周期で求めた制御指令のいずれかを選択して採用する。副コントローラＳ１，Ｓ２が１回制御指令を演算する間に、主コントローラＭ１，Ｍ２は複数回制御指令を演算しており、比較対象の制御指令は、主コントローラＭ１，Ｍ２が過去に求めたものである。これに対して、各ダンパＦＤ，ＲＤの制御で採用すべき制御指令は、主コントローラＭ１，Ｍ２が求める最新の制御指令である必要があり、各ダンパＦＤ，ＲＤの制御に採用すべき制御指令は、主コントローラＭ１，Ｍ２が今回の制御周期で求めた制御指令となる。よって、前述のように、主コントローラＭ１，Ｍ２が今回の制御周期で求めた制御指令のいずれかが採用される。そして、採用された制御指令に基づいて主コントローラＭ１，Ｍ２がＰＷＭ指令を出力し、駆動回路４９が駆動電流を制御バルブＶのソレノイドへ供給して、各ダンパＦＤ，ＲＤの圧側減衰力を制御する。全てのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２が正常であると診断される場合、副コントローラＳ１，Ｓ２は、駆動回路５０へＰＷＭ指令を出力せず、各ダンパＦＤ，ＲＤの制御には関与しない。制御指令の比較に当たり、制御指令の完全一致のみを一致と看做す場合、各ダンパＦＤ，ＲＤの制御に当たって選択される制御指令は、任意の主コントローラＭ１，Ｍ２が求めた制御指令を選択して用いればよいが制御指令の選択に当たり、予め、主コントローラＭ１，Ｍ２のうちいずれか一方が出力する制御指令を選択するか決めておいてもよいし、都度、任意に選択してもよい。また、制御指令の比較に当たり、制御指令同士の偏差、或いは全制御指令の平均値と制御指令の偏差が予め許容される値（閾値）以内であれば制御指令の一致と判断するような場合は、主コントローラＭ１，Ｍ２の二つの制御指令の平均値等を各ダンパＦＤ，ＲＤの制御に当たり使用される制御指令とすればよいが、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち一方を優先すると決めておいてもよい。

制御指令の比較の結果、四つの制御指令のうち一つの制御指令が異なり、二つの主コントローラＭ１，Ｍ２がともに一致する制御指令を出力しているケースについて説明する。この場合、主コントローラＭ１，Ｍ２はともに正常であり、副コントローラＳ１，Ｓ２のうち異なる値の制御指令を出力するコントローラは異常であると診断される。そして、副コントローラＳ１，Ｓ２は、主コントローラＭ１，Ｍ２が正常であるので、ダンパＦＤ，ＲＤの制御については主コントローラＭ１，Ｍ２に任せればよいので、出力ポート３３から制御指令に基づくＰＷＭ指令を出力せず、出力電流を０とする。主コントローラＭ１，Ｍ２が正常であるので、主コントローラＭ１，Ｍ２は、次回の制御指令の比較までは、主コントローラＭ１，Ｍ２が求めた最新の制御指令のいずれかを採用してＰＷＭ指令を生成する。そして、主コントローラＭ１，Ｍ２は、生成したＰＷＭ指令を駆動回路４９へ出力し、駆動回路４９が駆動電流を制御バルブＶのコイルＣｏ１へ供給して、各ダンパＦＤ，ＲＤの圧側減衰力が制御される。副コントローラＳ１，Ｓ２は、いずれも、正常であっても異常と認められても、共に駆動回路５０へＰＷＭ指令を出力せず、各ダンパＦＤ，ＲＤの制御には関与しない。なお、副コントローラＳ１，Ｓ２のうち、異常と診断されたコントローラは、以降の制御周期で実行する模擬演算処理で正常と認められる場合、制御指令の演算と制御指令の比較に参加する。

四つの制御指令のうち一つの制御指令が異なり、二つの主コントローラＭ１，Ｍ２のうち一方と二つの副コントローラＳ１，Ｓ２が出力する制御指令が一致し、二つの主コントローラＭ１，Ｍ２のうち他方の制御指令のみが異なるケースについて説明する。この場合、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち異なる制御指令を出力している他方が制御指令の演算に失敗したとして異常と診断する。そして、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち正常な一方は、自身が出力する最新の制御指令を採用してＰＷＭ指令を生成して、駆動回路４９にＰＷＭ指令を出力する。他方、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち異常な他方は、制御指令演算失敗状態にあるので、正常な主コントローラが出力する制御指令に基づいてダンパＦＤ或いはダンパＲＤを制御する。たとえば、第一制御ユニットＵ１における主コントローラＭ１が制御指令演算失敗し異常と診断されると、第一制御ユニットＵ１は、第二制御ユニットＵ２の主コントローラＭ２が求めた制御指令に基づいて第一制御ユニットＵ１の制御対象の前輪側ダンパＦＤを制御する。なお、この場合、副コントローラＳ１は正常であるので、主コントローラＭ１の代わりに、第二制御ユニットＵ２の正常な主コントローラＭ２が出力した制御指令に基づいてＰＷＭ指令を生成して、前輪側ダンパＦＤを制御する。第二制御ユニットＵ２では、主コントローラＭ２が正常であるために、主コントローラＭ２が最新の制御指令に基づいて制御対象の後輪側ダンパＲＤを制御し、副コントローラＳ２は出力ポート３３から出力する電流を０とする。なお、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち、異常と診断された主コントローラは、以降の制御周期で実行する模擬演算処理で正常と認められる場合、次回の制御指令演算の比較に復帰するがそれまでは毎周期の制御指令の演算と出力を行わない。つまり、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち、制御指令演算失敗状態となった方は、模擬演算処理で正常と認められても、次回の制御指令比較の対象となる副コントローラＳ１，Ｓ２の周期に合わせた制御指令の演算に復帰するが、それまでは毎周期の制御指令の演算と出力を行わず待機する。よって、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち異常な一方が制御指令演算と出力を行わず待機している間は、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち正常な他方のみが制御指令を演算し、この制御指令を利用して各制御ユニットＵ１，Ｕ２はダンパＦＤ，ＲＤを制御する。なお、主コントローラＭ１，Ｍ２の一方で制御指令演算失敗状態が指定回数以上継続する場合、失敗状態のコントローラを不調と判断して恒久的に停止させてもよい。

つぎに、制御指令の比較の結果、四つの制御指令のうち二つの制御指令が一致するとともに、それ以外の制御指令の二つが、バラバラの値で一致する制御指令に対しても異なるケースについて説明する。まず、二つの主コントローラＭ１，Ｍ２がともに一致する制御指令を出力している場合、これら主コントローラＭ１，Ｍ２は正常であると診断され、異なる制御姿勢を出力する副コントローラＳ１，Ｓ２はともに異常であると診断される。そして、副コントローラＳ１，Ｓ２は、主コントローラＭ１，Ｍ２が正常であるので、出力ポート３３から制御指令に基づくＰＷＭ指令を出力せず、出力電流を０とする。主コントローラＭ１，Ｍ２が正常であるので、主コントローラＭ１，Ｍ２は、主コントローラＭ１，Ｍ２が求めた最新の制御指令のいずれかを採用してＰＷＭ指令を生成する。そして、主コントローラＭ１，Ｍ２は、生成したＰＷＭ指令を駆動回路４９へ出力し、駆動回路４９が駆動電流を制御バルブＶのソレノイドへ供給して、各ダンパＦＤ，ＲＤの圧側減衰力が制御される。副コントローラＳ１，Ｓ２は、いずれも、異常と認められるので、共に駆動回路５０へＰＷＭ指令を出力せず、各ダンパＦＤ，ＲＤの制御には関与しない。なお、異常と診断された副コントローラＳ１，Ｓ２は、以降の制御周期で実行する模擬演算処理で正常と認められる場合、制御指令の演算と制御指令の比較に参加する。

制御指令の比較の結果、四つの制御指令のうち一致する二つの制御指令を出力しているのが、主コントローラＭ１，Ｍ２の一方と、副コントローラＳ１，Ｓ２の一方であるケースは、以下のように処理される。この場合、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち、一致する制御指令を出力している主コントローラは正常であり、一致しない制御指令を出力している主コントローラは異常であると診断される。主コントローラＭ１，Ｍ２のうち異常と診断された主コントローラは、制御指令演算失敗状態にあると認識される。主コントローラＭ１，Ｍ２のうち異常と診断された主コントローラは、以降の制御周期で実行する模擬演算処理で正常と認められる場合、次回の制御指令演算の比較に復帰するがそれまでは毎周期の制御指令の演算と出力を行わない。つまり、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち、制御指令演算失敗状態となった方は、次回の制御指令比較の対象となる副コントローラＳ１，Ｓ２の周期に合わせた制御指令の演算に復帰するが、それまでは毎周期の制御指令の演算と出力を行わず待機する。よって、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち異常な一方が制御指令演算を行わず待機している間は、主コントローラＭ１，Ｍ２のうち正常な他方のみが制御指令を演算し、この制御指令を利用して各制御ユニットＵ１，Ｕ２はダンパＦＤ，ＲＤを制御する。副コントローラＳ１，Ｓ２のうち異常と診断されたコントローラは、以降の制御周期で実行する模擬演算処理で正常と認められる場合、制御指令の演算と制御指令の比較に参加する。なお、主コントローラＭ１，Ｍ２の一方で制御指令演算失敗状態が指定回数以上継続する場合、失敗状態のコントローラを不調と判断して恒久的に停止させてもよい。

制御指令の比較の結果、四つの制御指令のうち一致する二つの制御指令を出力しているのが、副コントローラＳ１，Ｓ２であるケースは、以下のように処理される。この場合、主コントローラＭ１，Ｍ２の双方が異常で制御指令演算失敗状態となっている。異常と診断された主コントローラＭ１，Ｍ２は、以降の制御周期で実行する模擬演算処理で正常と認められる場合、次回の制御指令演算の比較に復帰するが、それまでは毎周期の制御指令の演算と出力を行わない。この場合、主コントローラＭ１，Ｍ２の双方が制御指令演算失敗状態となるので、模擬演算処理で正常と認められても、次回の制御指令比較の対象となる制御指令の演算に復帰するまで、毎周期の制御指令演算と出力を行わず待機する。よって、主コントローラＭ１，Ｍ２の双方が制御指令演算を行わず待機している間は、異常と診断される直前或いは直前の多数決で多数派であった副コントローラＳ１，Ｓ２による制御指令を利用してダンパＦＤ，ＲＤを制御する。このようにしても、主コントローラＭ１，Ｍ２は、副コントローラＳ１，Ｓ２の演算周期である１０ミリ秒以内の制御指令を利用してダンパＦＤ，ＲＤの制御に当たるので制御を継続できる。なお、主コントローラＭ１，Ｍ２の双方で制御指令演算失敗状態が指定回数以上継続する場合、両者を不調と判断して恒久的に停止させてもよい。主コントローラＭ１，Ｍ２を恒久的に停止する目安となる前記指定回数は、任意に定めればよい。

さらに、制御指令の比較の結果、二つの一致した制御指令とこの制御指令とは異なる値で一致する二つの制御指令があるケースについて説明する。この場合、一致する制御指令が二つずつあるために、多数決によっては、いずれの制御指令が正しいのか判明しない。つまり、この場合は、制御指令を比較しても、どの制御指令が正しいか判断できない状態、制御指令演算確認不能状態に陥っている。そのため、主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２のうち、どのコントローラに異常があるのか判明しない。よって、主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２のうち、どのコントローラが出力した制御指令が正しいか認識できないので、ダンパＦＤ，ＲＤを正常に制御可能か否か不明となる。よって、この制御指令演算確認不能状態では、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、以降の制御周期で実行する模擬演算処理で正常と認められる場合、次回の制御指令演算の比較に復帰するが、それまでは毎周期の制御指令の演算も制御も行わず待機する。この場合、主コントローラＭ１，Ｍ２の双方とも異常である可能性があるため、制御指令演算を行わず、また、正しい制御指令が不明であり制御を実行するのは好ましくないので、待機している間は、出力電流を０とするか、または、副コントローラＳ１，Ｓ２の演算周期である１０ミリ秒前に制御指令の比較を行った時点で正しいと認められた制御指令値を維持する。なお、このような制御指令演算確認不能状態では、出力電流を中間値等の一定値にして出力してもよい。このようにしても、主コントローラＭ１，Ｍ２がダンパＦＤ，ＲＤを制御しない時間は、１０ミリ秒であるので、問題はない。しかしながら、制御指令の比較結果がたとえば１０回連続して制御指令演算確認不能状態となる場合、これ以上、ダンパＦＤ，ＲＤの制御を実行するのは好ましくない。このような事態となると、全てのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２の制御指令の値を０として、出力ポート２３，３３からデューティ比を０とするＰＷＭ指令を出力する。また、本例では１０回連続で制御指令演算確認不能状態となると、前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤの適切な制御ができないと判断して、コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２のうち模擬演算により正常と判断されたコントローラから車載ネットワークＮを介して警報装置Ｋへ警報信号を出力する。警報信号を受け取ると警報装置Ｋは、警報ランプを点灯し、スピーカから警報音を出力して、二輪車の運転者に走行停止を促す。制御不調であると診断する基準である制御指令演算確認不能状態の連続回数は任意に決定できるが、本例では、１０回連続すると０．１秒間、演算失敗状態が継続するため、制御を停止させるようにしている。

つづいて、制御指令の比較の結果、四つのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２の出力した制御指令がそれぞれ異なるケースについて説明する。この場合、全ての制御指令がばらばらであるために、多数決によっては、いずれの制御指令が正しいのか判明しない。つまり、この場合も制御指令を比較することによっては、どの制御指令が正しいか判断できない状態であり、制御指令演算確認不能状態に陥っている。そのため、主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２のうち、どのコントローラに異常があるのか判明しない。よって、主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２のうち、どのコントローラが出力した制御指令が正しいか認識できないので、ダンパＦＤ，ＲＤを正常に制御可能か否か不明となる。よって、このケースにおいても制御指令演算確認不能状態では、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、以降の制御周期で実行する模擬演算処理で正常と認められる場合、次回の制御指令演算の比較に復帰するが、それまでは毎周期の制御指令の演算も制御も行わず待機する。この場合、主コントローラＭ１，Ｍ２の双方とも異常である可能性があるため、制御指令演算を行わず、また、正しい制御指令が不明であり制御を実行するのは好ましくないので、待機している間は、出力電流を０とするか、まはた、１０ミリ秒前に制御指令の比較を行った時点で正しいと認められた制御指令値を維持する。なお、このような制御指令演算確認不能状態では、出力電流を中間値等の一定値にして出力してもよい。このようにしても、主コントローラＭ１，Ｍ２が制御していない時間は１０ミリ秒となるので、問題はない。また、本例では１０回連続で制御指令演算確認不能状態となると、前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤの適切な制御ができないと判断して、コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２のうち模擬演算により正常と判断されたコントローラから車載ネットワークＮを介して警報装置Ｋへ警報信号を出力する。警報信号を受け取ると警報装置Ｋは、警報ランプを点灯し、スピーカから警報音を出力して、二輪車の運転者に走行停止を促す。制御不調であると診断する基準である制御指令演算確認不能状態の連続回数は任意に決定できるが、本例では、１０回連続すると０．１秒間、制御指令演算確認不能状態が継続し、制御を停止させるようにしている。

なお、前述では、制御指令の比較により、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２の異常を診断しているが、たとえば、ＰＷＭ指令Ｉｆ，Ｉｒを求める前に求めるべき目標トルクτや目標圧力Ｐｆ^＊，Ｐｒ^＊を異常診断のための比較対象とするようにしてもよい。つまり、制御指令を求める過程で実行する種々の演算の一部の結果を比較対象として異常診断を行ってもよい。

また、四つのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２の制御指令の比較は、主コントローラＭ１，Ｍ２が制御指令を複数回演算する間に１回の割合で行われる。つまり、主コントローラＭ１，Ｍ２は、制御指令毎に制御指令を求めるので、制御指令比較周期の間に複数回制御指令を演算する。そこで、制御指令の比較までの間に、主コントローラＭ１，Ｍ２が出力する制御指令が異なる場合は、両者の過去の制御指令のうち一致した最新の制御指令を用いて、各ダンパＦＤ，ＲＤを制御してもよい。このようにすると、フェールセーフが実現され、制御指令の比較が行われるまでの間にあっても、主コントローラＭ１，Ｍ２の異常を発見してダンパＦＤ，ＲＤを適正に制御できる。

戻って、制御指令の比較が終了すると、前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤの制御が可能な状態では、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２が実際に対応する前輪側ダンパＦＤおよび後輪側ダンパＲＤを制御する。具体的には、コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２のうち前述したケース毎で選択されるコントローラが制御バルブＶのコイルＣｏ１，Ｃｏ２の一方へ電流供給を行って各ダンパＦＤ，ＲＤの制御が実行される。このコイルＣｏ１（Ｃｏ２）へ供給される電流量は、電流センサ５（５’），６（６’）で検出されて、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２で監視できるようになっている。また、主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２は、この例では前述したように、自身が制御対象としているダンパＦＤ，ＲＤに設けられている電流センサ５（５’），６（６’）で検出される電流量をフィードバックしてコイルＣｏ１（Ｃｏ２）の電流量を制御している。主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２は、目標電流ｉｆ^＊，ｉｒ^＊と検出された電流量の偏差が所定の異常を判定するための異常閾値を一定時間の間、常に超える場合、駆動回路４９，５０の制御系統のうち制御を行っている方を異常と診断する。異常閾値は、目標電流ｉｆ^＊，ｉｒ^＊と電流センサ５（５’），６（６’）で検出する電流量の制御偏差が正常に制御を行える状態ではありえない程度の値に設定される。フィードバック制御によって、目標電流ｉｆ^＊，ｉｒ^＊に実電流が追従するはずであるが、一定時間が経過しても追従しない場合に異常と診断するようにしている。このような状態は、駆動回路４９，５０自体の異常か、或いは、駆動回路４９，５０へＰＷＭ指令を出力する各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２、コイルＣｏ１，Ｃｏ２若しくはそれらを接続する配線に異常がある。たとえば、駆動回路４９から電流供給を行っている場合に異常が認められると、駆動回路４９とこれにＰＷＭ信号を出力する主コントローラＭ１（Ｍ２）またはコイルＣｏ１の制御系統に異常がある。異常診断は、制御バルブＶを制御するコントローラ自身と対になるコントローラの両方が行うようになっている。具体的には、たとえば、第一制御ユニットＵ１において主コントローラＭ１が制御バルブＶを制御している場合、主コントローラＭ１および副コントローラＳ１が電流センサ５で検出する電流量と目標電流ｉｆ^＊を監視して異常診断を行う。また、第二制御ユニットＵ２において主コントローラＭ２が制御バルブＶを制御している場合、主コントローラＭ２および副コントローラＳ２が電流センサ６で検出する電流量と目標電流ｉｒ^＊を監視して異常診断を行う。したがって、本実施の形態の制御装置１にあっては、電流制御系統の異常も診断可能であるとともに、いずれか一方の制御系統に異常があっても、他方の制御系統を利用して制御を継続できる。なお、制御バルブＶの制御中のコントローラの異常診断を行う際に、対となるコントローラが模擬演算処理或いは制御指令の比較の結果異常である場合、制御バルブＶを制御中のコントローラが駆動回路４９，５０の異常診断を行えばよい。制御バルブＶを制御中のコントローラは、電流値を認識しているため、異常診断を簡単に行える。

このように駆動回路４９，５０に異常がある場合やコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２が駆動回路４９，５０へ正常にＰＷＭ指令を出力できない場合、または、コイルＣｏ１，Ｃｏ２の断線などの場合、制御能力不調であり、該当するコントローラ側の系統は、これ以上、各ダンパＦＤ，ＲＤを正常に制御できない状況である。よって、制御能力不調が発生した時に、主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２のうち制御バルブＶのコイルＣｏ１，Ｃｏ２へ電流供給している駆動回路４９，５０へＰＷＭ指令を出力しているコントローラが継続してＰＷＭ指令を出力するのは好ましくない。そこで、コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２のうち、制御能力不調が発生した時にＰＷＭ指令を出力しているコントローラは、他のコントローラに対してエラーコードを出力する。つまり、コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２のうち駆動回路４９，５０を含め異常が認められる系統のコントローラはエラーコードを出力する。ただし、このコントローラ自体が異常であってエラーコードを出力できない場合、このコントローラと制御ユニットＵ１，Ｕ２内で対を成すコントローラが代わりにエラーコードを出力する。エラーコードを受信した他のコントローラは、エラーコードによって異常が認められたコントローラを無視し、異常のないコントローラだけで制御を継続する。具体的にはたとえば、第一制御ユニットＵ１における駆動回路５０にＰＷＭ指令を供給する副コントローラＳ１の系統に異常が認められる場合、副コントローラＳ１がエラーコードを発行する。また、この場合にあって、副コントローラＳ１が何らかの障害でエラーコードを発行できない場合、対となる主コントローラＭ１が代わりに駆動回路５０に異常があるとしてエラーコードを出力する。副コントローラＳ１は、次の制御周期以降、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２への電力供給が停止するまで、制御指令の演算およびＰＷＭ指令の生成および出力を行わない。したがって、次の制御周期以降は、車両が停止して制御装置１が再起動しないと、副コントローラＳ１は制御に関わらず、主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ２のみが制御指令の演算と制御指令の比較を行う。一つのコントローラが異常でも三つのコントローラが正常に機能している場合、多数決によって正しい制御指令を得られるので、制御指令の比較による異常診断を継続して行える。ただし、一つのコントローラは異常であるので、このような場合でも、停車を促すべく、コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２から車載ネットワークＮを介して警報装置Ｋへ警報信号を出力する。

また、第一制御ユニットＵ１の主コントローラＭ１の系統と副コントローラＳ１の系統の両方に制御能力不調が認められる場合、前輪側ダンパＦＤを正常に制御できない。主コントローラＭ１と副コントローラＳ１の両者からエラーコードが出力される場合、第一制御ユニットＵ１の全体が不調であるので、正常なコントローラＭ２，Ｓ２から車載ネットワークＮを介して警報装置Ｋへ警報信号を出力し、車両運転者へ緊急停車を促す。第二制御ユニットＵ２における主コントローラＭ２の系統と副コントローラＳ２の系統の両方に制御能力不調が認められる場合、第二制御ユニットＵ２でも第一制御ユニットＵ１と同様の措置が取られる。

さらに、本実施の形態では、圧力センサ３，４を備えているので、制御対象であるダンパＦＤ，ＲＤに関する第一制御対象情報として圧側室Ｒ２の圧力を検出できる。また、制御バルブＶの開弁圧力をコイルＣｏ１，Ｃｏ２に与える電流量で調節できるようになっている。そのため、各ダンパＦＤ，ＲＤの伸縮速度が低速である場合、電流センサ５，６で検出する電流量から制御対象である各ダンパＦＤ，ＲＤに関する第二制御対象情報として圧側室Ｒ２の圧力を推定できる。よって、電流センサ５の電流量から求める第二制御対象情報としての圧側室Ｒ２の圧力と圧力センサ３，４が検出する第一制御対象情報としての圧側室Ｒ２の圧力とに大きな乖離があると、制御装置１のシステム全体に何らかの異常があると診断できる。つまり、センサ３，４，５，６、ダンパＦＤ，ＲＤを含めた制御装置１のシステム全体の異常を発見できる。各ダンパＦＤ，ＲＤの伸縮速度が低速である場合、電流センサ５，６で検出する電流量から各ダンパＦＤ，ＲＤの圧側室Ｒ２の圧力を推定できるので、この圧力から各ダンパＦＤ，ＲＤの圧側の減衰力を推定できる。さらに、圧力センサ３，４で検出する圧側室Ｒ２の圧力から各ダンパＦＤ，ＲＤの圧側の減衰力を求められる。よって、第一制御対象情報および第二制御対象情報は、各ダンパＦＤ，ＲＤの圧側の減衰力であってもよい。また、たとえば、車体Ｂ、前輪ＦＷおよび後輪ＲＷの上下方向加速度を検出するＧセンサを設け、このセンサから得られる車体Ｂの上下方向加速度および前後輪ＦＷ，ＲＷの上下方向加速度を積分処理して差し引きすると、各ダンパＦＤ，ＲＤの伸縮速度が得られる。各ダンパＦＤ，ＲＤの伸縮速度と減衰力特性は、伸縮速度が高速であると、比例関係に近くなりやすい。この伸縮速度からダンパＦＤ，ＲＤの圧側の減衰力を求めて第一制御対象情報とする。また、圧力センサ３，４で検出する圧側室Ｒ２の圧力から各ダンパＦＤ，ＲＤの圧側の減衰力を推定でき、これを第二制御対象情報とする。これら第一制御対象情報と第二制御対象情報とを比較して両者に大きな乖離がある場合、制御装置１のシステム全体に何らかの異常があると診断できる。つまり、異なるセンサで検知した情報から制御対象（この場合、ダンパＦＤ，ＲＤ）に関する何らかの二つの同種の情報を得て、これら情報を第一制御対象情報および第二制御対象情報として比較すれば、異常診断を行える。つまり、第一制御対象情報および第二制御対象情報は、異なるセンサの検出する情報或いはこの情報から計算により得られる同種の情報であればよい。また、第一制御対象情報および第二制御対象情報を得るのにともに複数のセンサを使用する必要がある場合、第一制御対象情報を得るのに使用されるセンサ群と第二制御対象情報を得るのに使用されるセンサ群の全部が一致していなければよい。つまり、前述のセンサ群の一部同士が一致するのは妨げられない。このような手順によって明らかな異常を認めた場合、コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２からエラーコードを出力するとともに、故障の内容が運転者に危険を及ぼすと判断できる場合、警報信号を警報装置Ｋへ出力して、二輪車の運転者に走行停止を促す。

記録器５３は、図示しないメモリを備えていて、前述のようにエラーコードが出力されると、エラーコードを記録する。また、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２は、主信号線５１を介して通信する際に、車載ネットワークＮにも同じ情報を出力している。記録器５３は、信号線５７および車載ネットワークＮを通じて、エラーコード以外にも、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２の相互の通信内容の一部を記録するようになっている。なお、前述したが、記録器５３と第一制御ユニットＵ１と第二制御ユニットＵ２の一方または両方と直接に信号線で接続して、イーサネット（登録商標）やＣＡＮ通信等の通信を可能としてもよい。その場合、車載ネットワークＮと信号線のいずれか一方が使用できなくなっても通信が確保される。また、記録器５３は、たとえば、ドライブレコーダ等といった、車載される情報収集機器に統合されてもよい。そして、記録器５３は、無線通信器５４および携帯端末５５との通信が確立されると、その機会を利用して、インターネット通信網５６を通じて外部へエラーコードおよび第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２の相互の通信内容を送信する。このようにして送信されたエラーコード等は、たとえば、サスペンションメーカーの図示しないサーバで受け取られて蓄積される。エラーコード等の情報に制御装置１のシリアル番号といった固有の番号の情報も併せて送信され、サスペンションメーカー側では、制御装置１を特定でき、製造ロットで同一の異常が発生する可能性がある場合、サスペンションメーカー側から車両所有者への告知が可能となる。また、サスペンションメーカーは、エラーコード等の蓄積によって異常原因の解析が可能となり、タイムリーに対策を実行できる。なお、記録器５３が送信する情報には、エラーコード出力日時の他、車両或いは携帯端末５５に位置情報を取得可能な装置が搭載されている場合には位置情報をサスペンションメーカーへ送信できる。位置情報は、プライバシーに関わる情報であるため、車両搭乗者が送信の可否を選択できるようにしておくのが好ましい。なお、無線通信器５４は、携帯端末５５を介さずに直接インターネット通信網５６へアクセスできるものであってもよい。その場合、携帯端末５５を介さずに外部との通信を行える。

なお、これら前述した異常診断に加えて、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２を監視するウォッチドッグタイマを設けて各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２が正常に動作しているか否かを定期的に判定し、異常のあるコントローラを停止させてもよい。

前述したところを主コントローラＭ１，Ｍ２と副コントローラＳ１，Ｓ２の動作を図５および図６の状態遷移図を用いて説明する。主コントローラＭ１（Ｍ２）は、図５に示すように、自身が正常であれば、常に優先的に制御バルブＶのコイルＣｏ１へ電流供給を行う制御を実行するプライマリコントローラとして機能する（状態ＳＴ１）。そして、主コントローラＭ１（Ｍ２）は、模擬演算結果の多数決によって敗北すると、状態ＳＴ２へ移行する。この状態は、演算能力不調状態である。そして、状態ＳＴ２では、主コントローラＭ１（Ｍ２）は、電流出力を０とし、次回の制御周期に状態ＳＴ１へ移行し制御に復帰して模擬演算に参加するが、それまでは電流出力０を維持する。また、主コントローラＭ１，Ｍ２は、制御指令の比較の多数決で敗北すると状態ＳＴ３へ移行する。状態ＳＴ３へ移行した主コントローラＭ１（Ｍ２）は、制御指令演算失敗状態にある。状態ＴＳ３にある主コントローラＭ１（Ｍ２）は、出力電流を０とする。状態ＴＳ３にある主コントローラＭ１（Ｍ２）は、次回の制御指令の比較演算には参加して、多数決で勝利すると状態ＳＴ１へ移行する。

つづいて、制御指令を比較してもどの制御指令が正しいか判断できない状態、つまり、制御指令演算確認不能となると、主コントローラＭ１，Ｍ２は、状態ＳＴ４へ移行する。この状態ＳＴ４は、制御指令演算確認不能状態である。この状態ＳＴ４では、主コントローラＭ１，Ｍ２は、以降の制御周期で実行する模擬演算処理で正常と認められる場合、次回の制御指令演算の比較に復帰するがそれまでは制御指令の演算を行わず待機する。この制御指令演算確認不能状態では、主コントローラＭ１，Ｍ２の双方とも異常である可能性があるため、制御指令演算を行わず、また、正しい制御指令が不明であり制御を実行するのは好ましくないので、待機中は出力電流を０とする。しかしながら、制御指令の比較結果が１０回連続して制御指令演算確認不能状態となる場合、これ以上、ダンパＦＤ，ＲＤの制御を実行するのは好ましくない。よって、制御指令の比較の結果、１０回連続で制御指令演算確認不能が継続すると、状態ＳＴ５へ移行して、全コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２から駆動回路４９，５０への出力電流を０として制御を中止する。この状態は、制御装置１の再起動まで維持される。なお、制御装置１の再起動は、車両のイグニッションがオフからオンされると実行されるようになっている。また、主コントローラＭ１，Ｍ２の制御系統が不調であると、制御能力不調状態である状態ＳＴ６へ移行し、主コントローラＭ１，Ｍ２は、出力電流を０とするが、制御指令の演算は継続する。そして、この状態ＳＴ６の状態において、対となる副コントローラＳ１，Ｓ２の制御系統においても制御能力不調となり、第一制御ユニットＵ１の全コントローラＭ１，Ｓ１或いは第二制御ユニットＵ２の全コントローラＭ２，Ｓ２が制御能力不調に陥ると状態ＳＴ７へ移行する。この状態ＳＴ７では、第一制御ユニットＵ１或いは第二制御ユニットＵ２のうち不調でないユニットからエラーコードを出力し、電源を落として機能を停止し制御を中止する。この状態は、制御装置１の再起動まで維持される。

副コントローラＳ１（Ｓ２）は、図６に示すように、対になる主コントローラＭ１（Ｍ２）が正常であれば自身が優先的に制御バルブＶのコイルＣｏ１へ電流供給を行う制御を実行しないので、セカンダリコントローラとして機能する（状態ＳＴ１１）。そして、副コントローラＳ１（Ｓ２）は、模擬演算結果の多数決によって敗北すると、演算能力不調状態である状態ＳＴ１２へ移行して、電流出力を０とし、次回の制御周期に制御に復帰して模擬演算に参加するまでその状態を維持する。つづいて、主コントローラＭ１（Ｍ２）が模擬演算結果或いは制御指令の多数決で敗北すると、状態ＳＴ１３へ移行して対となる副コントローラＳ１（Ｓ２）は、制御バルブＶの制御を実行するプライマリコントローラとして機能する。副コントローラＳ１（Ｓ２）は、対となる主コントローラＭ１（Ｍ２）が模擬演算結果或いは制御指令の比較の結果、正常な状態になると、状態ＳＴ１１へ移行し、プライマリコントローラからセカンダリコントローラとして役割を切換える。副コントローラＳ１（Ｓ２）は、対となる主コントローラＭ１（Ｍ２）が模擬演算結果或いは制御指令の比較の結果、異常である場合、状態ＳＴ１３の状態を維持して、プライマリコントローラとして機能する。また、副コントローラＳ１（Ｓ２）は、プライマリコントローラとなっている状態で、模擬演算結果の多数決で敗北すると、対となる主コントローラＭ１（Ｍ２）とともに不調な状態となるので、状態ＳＴ１４へ移行して、エラーコードを出力する。また、副コントローラＳ１（Ｓ２）の制御系統が不調であると、制御能力不調状態であるとして状態ＳＴ１５へ移行し、副コントローラＳ１（Ｓ２）は、出力電流を０として制御を停止する。この状態は、制御装置１の再起動まで維持される。そして、この状態ＳＴ１５の状態において、対となる主コントローラＭ１，Ｍ２の制御系統においても制御能力不調となり、第一制御ユニットＵ１の全コントローラＭ１，Ｓ１或いは第二制御ユニットＵ２の全コントローラＭ２，Ｓ２が制御能力不調に陥ると状態ＳＴ１６へ移行する。この状態ＳＴ１６では、第一制御ユニットＵ１或いは第二制御ユニットＵ２のうち不調でないユニットからエラーコードを出力し、電源を落として機能を停止し制御を中止する。この状態は、制御装置１の再起動まで維持される。

このように本発明の制御装置１にあっては、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２にそれぞれ主コントローラＭ１，Ｍ２と副コントローラＳ１，Ｓ２を対として設けてある。よって、一部のコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２が不調に陥っても制御対象の制御が可能であるので、制御対象の制御を続行してフォールトトレランス機能を発揮できる。また、一部のセンサ値および推定値についても多数決によって正しい制御指令を採用して制御を行えるので、ノイズなどの影響を受けづらく、堅牢な制御が可能となる。さらに、多数決によって正しい制御指令を採用して制御を行えるので、全ての異常パターンを把握しておき、異常パターンに該当するか否かの判断を行って異常を認識する必要がなく、不測の事態が生じても正しい制御指令による制御が可能となる。

そして、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２は、それぞれ、制御対象を直接制御するようになっており、中央プロセッサが不要となる。加えて、主コントローラＭ１（Ｍ２）に対して副コントローラＳ１（Ｓ２）は、演算処理能力が低くて済むために、副コントローラＳ１（Ｓ２）については安価なマイクロコンピュータを利用でき、制御装置１のシステム全体を安価に構成できる。

また、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２は、共に、車載ネットワークＮに接続されており、車載ネットワークＮ上を流れる情報およびレートセンサ２が検出する情報が第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２の双方に入力される。したがって、第一制御ユニットＵ１或いは第二制御ユニットＵ２の一方が車載ネットワークＮとの接続が絶たれても、第一制御ユニットＵ１と第二制御ユニットＵ２とが互いに通信可能で制御対象の制御を切れ目なく続行できる。

また、第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２は、予備バッテリーＳＢを備えているので、車両の図示しない電源からの電力供給が途絶えても、制御対象の制御を継続できる。

また、制御装置１では、演算能力の低い各副コントローラＳ１，Ｓ２は、各主コントローラＭ１，Ｍ２の演算周期よりも低い演算周期で主コントローラＭ１，Ｍ２と同じ情報に基づいて制御指令を求める演算を行って、演算結果を比較して異常診断を行うので、副コントローラＳ１，Ｓ２に安価なマイクロコンピュータを用いても無理なく異常診断を行え、フォールトトレランスを実現できる。

なお、副コントローラＳ１，Ｓ２が各主コントローラＭ１，Ｍ２が制御指令を求める演算処理の一部を同一情報に基づいて演算し、各主コントローラＭ１，Ｍ２が演算処理の一部を演算処理して得た演算結果と各副コントローラＳ１，Ｓ２の演算結果を比較して異常診断を行う場合、副コントローラＳ１，Ｓ２が制御指令を演算するのに要する時間よりも短い時間で前述の演算結果を得られるため、異常診断の単位時間当たりの頻度を多くでき、密に異常診断を行える。

複数のセンサ３，４，５，６を備え、圧力センサ３（４）で検出する制御対象であるダンパＦＤ（ＲＤ）に関する第一制御対象情報としてのダンパＦＤ（ＲＤ）の圧側室Ｒ２の圧力と、電流センサ５（６）が検出する電流量から求める第一制御対象情報と同種の第二制御対象情報としてのダンパＦＤ（ＲＤ）の圧側室Ｒ２の圧力との比較により、さらに、異常診断を行うので、液圧系も含む制御装置１のシステム全体の異常を診断できる。第一制御対象情報とこれと同種の第二制御対象情報は、制御対象に関する情報であればよく、実施の形態に限定されるものではない。

また、本実施の形態では、第一制御ユニットＵ１と第二制御ユニットＵ２を接続する主信号線５１は、通信線をｎ重化したケーブル５１ａ（５１ｂ）を備えているので、１本のケーブルで接続する場合に比して、単位時間当たりにｎ倍のデータ通信量を転送でき、高速通信が可能である。主信号線５１が二つのケーブル５１ａ，５１ｂを備え、第一制御ユニットＵ１と第二制御ユニットＵ２は、リレー４１ｄ，４１ｅの切換えによって両ケーブル５１ａ，５１ｂのいずれかを選択して通信可能であるから、いずれかが断線しても通信を確保できる。さらに、前述のように、リレー４１ｄとリレー４１ｅは、電力供給による開閉動作が逆となっているため、電力供給が途絶えても、必ず第一制御ユニットＵ１および第二制御ユニットＵ２間の通信を確保できるようになっている。

加えて、本実施の形態の制御装置１にあっては、記録器５３がエラーコードを記録し、外部へエラーコードを送信できるようになっている。よって、エラーコードの解析により異常の原因を解析できるので便利である。さらに、エラーコードをサスペンションメーカーへ送信可能であるので、サスペンションメーカー側でのエラーコードの解析が可能となって、制御装置１の異常発生防止措置などの対応が可能となるだけでなく、異常発生の恐れのある制御装置１が搭載された車両の所有者へ車両使用を控えるよう勧める等の告知を速やかに行える。

なお、前述したところでは、制御装置１の制御対象をダンパＦＤ，ＲＤとしているが、車両のハンドルの振動を抑制する減衰力調整可能なステアリングダンパ、油圧ポンプや電動アクチュエータによって車高調整を行うジャッキ装置を備える場合、ダンパＦＤ，ＲＤに加えて、或いはこれに代えて、これらステアリングダンパとジャッキ装置の一方または両方の制御を行うようにしてもよい。その場合、ダンパＦＤ，ＲＤへの制御指令、ステアリングダンパへの制御指令およびジャッキ装置の制御指令の全ての制御指令或いは任意に選択した制御指令について主コントローラＭ１，Ｍ２および副コントローラＳ１，Ｓ２がともに演算処理を行って、その演算結果について前述のような比較により多数決を行い、異常診断を行うようにしてもよい。当然、全制御指令の比較に代えて、全制御指令について演算処理の一部の演算結果を比較して異常診断してもよい。

＜第二の実施の形態＞
つづいて、図７に示した第二の実施の形態の制御装置１０１について説明する。図７に示すように、第二の実施の形態における制御装置１０１は、第一制御ユニットＵ１１と、第一制御ユニットＵ１１と別に設けた第二制御ユニットＵ１２と、三つの副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３とを備えて構成されている。本実施の形態では、図７に示すように、四輪の自動車の四つのダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４と自動車のステアリングホイールＳＷの運転者による操作を補助する補助トルクを発生するモータＭを制御する制御装置として使用されている。

図７に示すように、制御装置１０１は、この例では、自動車の車体ＶＢと車輪Ｗの間に介装される四つのダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４と、ステアリングホイールＳＷに補助トルクを与えるモータＭとを制御するようになっている。ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４は、詳しく図示はしないが、シリンダとシリンダ内に摺動自在に挿入されてシリンダ内を液体が充填される伸側室と圧側室とに区画するピストンと、シリンダ内に移動自在に挿入されてピストンに連結されるピストンロッドと、伸側室と圧側室とを連通する通路と、通路の途中に設けられて通路を通過する液体の流れに抵抗を与える減衰力可変バルブＶ１とを備えて構成されている。そして、制御装置１０１は、前述の減衰力可変バルブＶ１が液体の流れに与える抵抗を変更でき、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が伸縮時に発生する減衰力を制御できるようになっている。減衰力可変バルブＶ１は、たとえば、ソレノイドを利用した電磁弁とされる。なお、制御装置１０１がダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の減衰力を制御できる限りにおいて、前述した構成に限定されるものではなく、種々の形態のダンパを利用できる。よって、第二の実施の形態における制御装置１０１の制御対象であるダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４にあっても、液体に電気粘性流体や磁気粘性流体を用い、通路を通過する流体に与える電圧或いは磁界を調節可能な装置を組み込んで、減衰力を制御してもよい。

また、制御装置１０１は、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストロークを検出するストロークセンサＳＦＲ，ＳＦＬ，ＳＲＲ，ＳＲＬと、車体ＶＢの各輪Ｗの直上の上下方向加速度を検出する四つの加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬと、減衰力可変バルブＶ１のソレノイドにおけるコイルＣｏ３，Ｃｏ４の電流を検出する電流センサＣＦＲ，ＣＦＬ，ＣＲＲ，ＣＲＬに接続されている。そして、制御装置１０１は、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストロークと車体ＶＢの各輪Ｗの直上の上下方向加速度であるばね上加速度に基づいて、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の目標減衰力を求める。減衰力可変バルブＶ１のソレノイドには二重巻線を構成する二つのコイルＣｏ３，Ｃｏ４が設けられており、いずれに電流供給しても電流量に応じて同様の作動を呈して液体の流れに与える抵抗が変更される。そして、制御装置１０１は、この目標減衰力に従って減衰力可変バルブＶ１のソレノイドにおけるコイルＣｏ３，Ｃｏ４へ与える電流量を指示する目標電流を制御指令として求める。さらに、制御装置１０１は、電流センサＣＦＲ，ＣＦＬ，ＣＲＲ，ＣＲＬでそれぞれ検出するコイルＣｏ３，Ｃｏ４に流れる電流量をフィードバック制御して、減衰力可変バルブＶ１による抵抗を調節し、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の減衰力を制御するようになっている。なお、四つの加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬを設けてそれぞれ四つの車輪Ｗの直上の加速度を検出しているが、車体ＶＢを剛体と看做して三つの加速度センサから得られる加速度から設ける残り一つの加速度を推定できる。つまり、三つ加速度センサを三つの車輪Ｗの直上の車体ＶＢに設置して加速度を検出すると、加速度センサの設置のない車輪Ｗの直上の車体ＶＢの加速度を推定できる。また、加速度センサの設置個所は、車輪Ｗの直上の車体ＶＢの箇所以外に設置でき、車体ＶＢに三つの加速度センサが同一直線状に配置されないように設置すれば、加速度センサが検出する加速度から四つの車輪Ｗの直上の加速度を推定できる。

モータＭは、ロータがギヤを介してステアリングホイールＳＷの回転軸に連携されていて、回転動力をステアリングホイールＳＷへ伝達して、ステアリングホイールＳＷに補助トルクを与えられる。制御装置１０１は、運転者がステアリングホイールＳＷを操作した際に操舵トルクを検出するトルクセンサＴＳと、ステアリングホイールＳＷの舵角を検出する舵角センサＲＳと、モータＭに流れる電流を検出する電流センサＭＣＳと、車両速度を検出する車速センサＶＳに接続されている。制御装置１０１は、ステアリングホイールＳＷの操舵トルクと舵角と車両速度から補助トルクを求め、この補助トルクに従ってモータＭへ与える電流量を指示する目標電流を制御指令として求める。なお、モータＭには、二重巻線を構成する二つのコイルＣｏ５，Ｃｏ６が設けられており、コイルＣｏ５，Ｃｏ６の一方が断線しても他方への電流供給により、モータＭを駆動できるようになっている。さらに、制御装置１０１は、コイルＣｏ５，Ｃｏ６に流れる電流量をフィードバック制御して、モータＭの出力トルクを調節し、ステアリングホイールＳＷへ与える補助トルクを制御するようになっている。または、舵角センサＲＳでモータＭのロータの回転角を検出してステアリングホイールＳＷの舵角を検知してもよい。

制御装置１０１における第一制御ユニットＵ１１と第二制御ユニットＵ１２は、第一の実施の形態の制御装置１と同様に主信号線１５１で接続されて相互通信が可能とされている。さらに、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３は、第一制御ユニットＵ１１と第二制御ユニットＵ１２とを主信号線１５１と並列して接続する副信号線１６１の途中に直列に配置されて接続されている。よって、第一制御ユニットＵ１１、第二制御ユニットＵ１２および副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３は相互に通信可能とされている。さらに、第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２は、車両に搭載されたセンサ等に接続されてＣＡＮ規格の通信が可能なネットワークとしての車載ネットワークＮ１にも信号線１６２，１６３を介して接続されている。なお、ネットワークは、ＣＡＮ通信以外の通信規格を利用した通信網であってもよい。

そして、この実施の形態では、第一制御ユニットＵ１１がモータＭを、第二制御ユニットＵ１２がダンパＤ１を、副制御ユニットＳＵ１がダンパＤ２を、副制御ユニットＳＵ２がダンパＤ３を、副制御ユニットＳＵ３がダンパＤ４をそれぞれ制御するようになっている。第一制御ユニットＵ１１は、制御対象であるモータＭの至近に配置され、第二制御ユニットＵ１２および副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３は、自身の制御対象であるダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の至近にそれぞれ配置される。第一制御ユニットＵ１１、第二制御ユニットＵ１２および副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３をこのように配置すると、制御対象およびセンサ類との通信に使用されるケーブルおよび主信号線１５１および副信号線１６１のトータルの配線長が短くできる利点がある。

第一制御ユニットＵ１１は、トルクセンサＴＳ、舵角センサＲＳおよび電流センサＭＣＳに直接接続されるとともに、車速センサＶＳに車載ネットワークＮ１を介して接続されている。そして、操作トルク、舵角、車両速度および電流量がモータＭを制御するための情報として第一制御ユニットＵ１１に入力される。また、第二制御ユニットＵ１２は、ストロークセンサＳＦＲ、加速度センサＧＦＲおよび電流センサＣＦＲに直接接続され、これらが検出するストローク量、加速度および電流量がダンパＤ１を制御するための情報として直接に第二制御ユニットＵ１２に入力される。さらに、副制御ユニットＳＵ１は、ストロークセンサＳＦＬ、加速度センサＧＦＬおよび電流センサＣＦＬに直接接続され、これらが検出するストローク量、加速度および電流量がダンパＤ２を制御するための情報として直接に副制御ユニットＳＵ１に入力される。副制御ユニットＳＵ２は、ストロークセンサＳＲＲ、加速度センサＧＲＲおよび電流センサＣＲＲに直接接続され、これらが検出するストローク量、加速度および電流量がダンパＤ３を制御するための情報として直接に副制御ユニットＳＵ２に入力される。副制御ユニットＳＵ３は、ストロークセンサＳＲＬ、加速度センサＧＲＬおよび電流センサＣＲＬに直接接続され、これらが検出するストローク量、加速度および電流量がダンパＤ４を制御するための情報として直接に副制御ユニットＳＵ３に入力される。

また、第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２は、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を制御する制御指令と、モータＭを制御する制御指令を所定の制御周期毎に求める。そのため、第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２には、前述したストロークセンサＳＦＲ，ＳＦＬ，ＳＲＲ，ＳＲＬ、加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬ、電流センサＣＦＲ，ＣＦＬ，ＣＲＲ，ＣＲＬ、トルクセンサＴＳ、舵角センサＲＳ、電流センサＭＣＳおよび車速センサＶＳから得られる情報の全てが主信号線１５１、副信号線１６１および車載ネットワークＮ１を通じて入力されるようになっている。お、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の制御に当たり、車体ＶＢの姿勢変化に影響のあるブレーキ操作やアクセル操作も加味して制御を行う場合には、ブレーキ操作情報、アクセル開度情報を第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２に入力してもよい。

なお、本実施の形態では、第一制御ユニットＵ１１、第二制御ユニットＵ１２および副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３が出力するエラーコードや相互にやり取りする通信内容を記録する記録部と記録した情報を外部へ送信する無線通信器を設けていないが、第一の実施の形態と同様にこれらを設けてもよい。

また、制御装置１０１は、第一の実施の形態の制御装置１と同様に、車載ネットワークＮ１を通じて警報装置Ｋ１へ接続されている。よって、制御装置１０１に車両停止をさせるべき異常が発生した場合、警報装置Ｋ１から運転者へ走行停止を促すべく、警告ランプの点灯等を行えるようになっている。

第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２は、第一の実施の形態の制御装置１と同様に、図８に示すように、それぞれ、主コントローラＭ１１，Ｍ１２と、主コントローラＭ１１，Ｍ１２よりも処理速度が低い副コントローラＳ１１，Ｓ１２とを備えて構成されている。主コントローラＭ１１，Ｍ１２は、それぞれ、ハイエンドのマイクロコンピュータであり、副コントローラＳ１１，Ｓ１２は、主コントローラＭ１１，Ｍ１２より低価格帯のミッドレンジのマイクロコンピュータとされているのも第一の実施の形態の制御装置１と同様である。第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２は、共に、図示しない車載バッテリーからの電力供給を受けて作動するが予備バッテリーＢＳ１からの電力供給で断電時でもある程度の時間作動が可能である。

また、主コントローラＭ１１，Ｍ１２は、第一の実施の形態と同様、ともに、車載ネットワークＮ１および制御ユニットＵ１１，Ｕ１２同士でＣＡＮ通信を行うためのＣＡＮインタフェース１２１，１２２，１２５と、モータＭ或いは減衰力可変バルブＶ１のコイルＣ０３，Ｃｏ５の制御のためのＰＷＭ指令を出力するための出力ポート１２３とを備えるほか、本例では、電流センサＭＣＳ，ＣＦＲ、ストロークセンサＳＦＲ、加速度センサＧＦＲ、トルクセンサＴＳ、舵角センサＲＳのうち接続されているセンサ群から出力されるアナログの信号をデジタル信号に変換してセンサ群からの情報を受け入れるＡＤ変換部１２４を備えている。

また、副コントローラＳ１１，Ｓ１２は、第一の実施の形態と同様、ともに、車載ネットワークＮ１および制御ユニットＵ１１，Ｕ１２同士でＣＡＮ通信を行うためのＣＡＮインタフェース１３１，１３２，１３５と、モータＭ或いは減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ４，Ｃｏ６の制御のためのＰＷＭ指令を出力するための出力ポート１３３とを備えるほか、本例では、電流センサＭＣＳ，ＣＦＲ、ストロークセンサＳＦＲ、加速度センサＧＦＲ、トルクセンサＴＳ、舵角センサＲＳのうち接続されているセンサ群から出力されるアナログの信号をデジタル信号に変換してセンサ群からの情報を受け入れるＡＤ変換部１３４を備えている。

さらに、各制御ユニットＵ１１，Ｕ１２は、主コントローラＭ１１，Ｍ１２のＣＡＮインタフェース１２１と副コントローラＳ１，Ｓ２のＣＡＮインタフェース１３１の双方に内部信号線１４１を介して接続されるコネクタ１４２と、ＣＡＮインタフェース１２２およびＣＡＮインタフェース１３２の双方に内部信号線１４３を介して接続されるコネクタ１４４と、ＣＡＮインタフェース１２５およびＣＡＮインタフェース１３５の双方に内部信号線１５２を介して接続されるコネクタ１４５と、出力ポート１２３および出力ポート１３３の双方に内部信号線１４６，１４７を介して接続されるとともにＡＤ変換部１２４，１３４の双方に内部信号線１４８を介して接続されるコネクタ１５０と、内部信号線１４６，１４７の途中に設けられてＰＷＭ指令の入力によりモータＭ或いは減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３，Ｃｏ４，Ｃｏ５，Ｃｏ６へ駆動電流を供給する駆動回路Ｐ１，Ｐ２と、内部信号線１４８の途中に設けられてコネクタ１５０側から入力される信号を増幅してＡＤ変換部１２４，１３４の双方に出力する増幅回路１４９とを備えている。第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２における前述の構成要素は、それぞれ、単一の基板ＣＢ１上に設置されており、図示しない筐体に収められている。なお、第二制御ユニットＵ１２の車体への設置個所が制御を担当する前右輪のダンパＤ１の直上であれば、加速度センサＧＦＲを第二制御ユニットＵ１２の基板ＣＢ１に実装してもよい。また、モータＭ或いは減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３，Ｃｏ４，Ｃｏ５，Ｃｏ６へ駆動電流を供給する駆動回路Ｐ１，Ｐ２を備えているので、電流センサＣＦＲ，ＣＦＬ，ＣＲＲ，ＣＲＬ，ＭＣＳも基板ＣＢ１上に実装すればよい。

内部信号線１４１は、コネクタ１４２を主コントローラＭ１１，Ｍ１２のＣＡＮインタフェース１２１と副コントローラＳ１，Ｓ２のＣＡＮインタフェース１３１の双方に接続しており、この場合、ＣＡＮ通信を行うための通信線を四重化して構成されている。第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２のコネクタ１４２同士は、主信号線１５１によって接続されており、主コントローラＭ１１，Ｍ１２および副コントローラＳ１１，Ｓ１２は、主信号線１５１を介して相互に通信可能となっている。主信号線１５１についても、ＣＡＮ通信を行うための通信線を四重化して構成されていて、単位時間にやり取りできる情報量が多くなるので、主コントローラＭ１１，Ｍ１２および副コントローラＳ１１，Ｓ１２は、高速通信が可能となっている。四重化された通信線は、互いに離間して配置すると一度全てが断線する危険を回避できる。なお、主信号線１５１の通信線数は、任意に設定可能である。

内部信号線１４３は、一端が主コントローラＭ１１（Ｍ１２）のＣＡＮインタフェース１２２に接続されるともに他端が副コントローラＳ１１（Ｓ１２）のＣＡＮインタフェース１３２に接続されるコントローラ接続線１４３ａと、コントローラ接続線１４３ａの中間とコネクタ１４４とを接続するコネクタ接続線１４３ｂと、コネクタ接続線１４３ｂの途中に設けたリレー１４３ｃとを備えている。よって、主コントローラＭ１１と副コントローラＳ１１は、第一制御ユニットＵ１１内でコントローラ接続線１４３ａを介して、主コントローラＭ１２と副コントローラＳ１２は、第二制御ユニットＵ１２内でコントローラ接続線１４３ａを介して、相互に通信可能である。

また、内部信号線１５２は、コネクタ１４５を主コントローラＭ１１，Ｍ１２のＣＡＮインタフェース１２５と副コントローラＳ１，Ｓ２のＣＡＮインタフェース１３５の双方へ接続している。

そして、コネクタ１４４は、副信号線１６１に接続され、コネクタ１４５は、信号線１６２（１６３）を介して車載ネットワークＮ１に接続されている。このように、副信号線１６１は、主信号線１５１に対して並列されて第一制御ユニットＵ１１と第二制御ユニットＵ１２とを接続している。よって、第一制御ユニットＵ１１と第二制御ユニットＵ１２は、副信号線１６１に直列に接続されている副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３と通信可能とされ、また、信号線１６２，１６３を介して車載ネットワークＮ１に接続されていて、車速センサＶＳで検知する情報の入手ができるようになっている。なお、副信号線１６１は、ＣＡＮ通信を行うための通信線を二重化して構成されていて、単位時間にやり取りできる情報量を多くしている。二重化された通信線は、互いに離間して配置すると一度に全てが断線する危険を回避できる。また、リレー１４３ｃは、電力供給が有ると開成してコネクタ１４４とＣＡＮインタフェース１２２，１３２との接続を絶ち、電力供給がない場合には閉成されてコネクタ１４４とＣＡＮインタフェース１２２，１３２とを接続する。よって、第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２への電力供給が途絶えても、コネクタ１４４とＣＡＮインタフェース１２２，１３２は接続されて、副信号線１６１と接続状態となるようになっている。リレー１４３ｃをＯＮ・ＯＦＦする図外の制御線は主コントローラＭ１（Ｍ２）および副コントローラＳ１（Ｓ２）の両方に対してワイヤードＯＲ接続されており、リレー１４３ｃへの指令は、主コントローラＭ１（Ｍ２）および副コントローラＳ１（Ｓ２）のいずれからでも可能とされている。

内部信号線１４６は、主コントローラＭ１１（Ｍ１２）の出力ポート１２３をコネクタ１５０に接続し、内部信号線1４７は、副コントローラＳ１１（Ｓ１２）の出力ポート１３３をコネクタ１５０に接続している。主コントローラＭ１１，Ｍ１２は、ともに、ステアリングホイールＳＷの操舵トルクと舵角と車両速度の各情報から補助トルクτ^＊を求め、この補助トルクτ^＊に従ってモータＭへ与える目標電流ｉＭ^＊を求める。また、第一制御ユニットＵ１１の制御対象はモータＭであるので、主コントローラＭ１１は、電流センサＭＣＳが検出するモータＭのコイルＣｏ５に流れる電流量ｉＭをフィードバックして、電流量ｉＭと目標電流ｉＭ^＊との制御偏差に基づいて制御指令としてのＰＷＭ指令ＩＭを求める。ＰＷＭ指令ＩＭは、本例では三相ＰＷＭ駆動信号として求められる。主コントローラＭ１１は、目標電流ｉＭ^＊に基づいて駆動回路Ｐ１にて要求するＰＷＭ指令ＩＭを生成し、ＰＷＭ指令ＩＭを出力ポート２３から出力して駆動回路Ｐ１へ入力する。

また、主コントローラＭ１１，Ｍ１２は、各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のストロークと車体ＶＢのダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が設けられている車輪Ｗの直上のばね上加速度の各情報に基づいて、たとえば、カルノップ制御則を用い各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の目標減衰力ｆ１^＊，ｆ２^＊，ｆ３^＊，ｆ４^＊を求める。さらに、主コントローラＭ１１，Ｍ１２は、この目標減衰力ｆ１^＊，ｆ２^＊，ｆ３^＊，ｆ４^＊に従って前述の減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３（Ｃｏ４）へ与える目標電流ｉｄ１^＊，ｉｄ２^＊，ｉｄ３^＊，ｉｄ４^＊を求める。第二制御ユニットＵ１２の制御対象はダンパＤ１である。そのため、主コントローラＭ１２は、電流センサＣＦＲが検出する減衰力可変ダンパのコイルＣｏ３に流れる電流量ｉｄ１をフィードバックして、電流量ｉｄ１と対応する目標電流ｉｄ１^＊との制御偏差に基づいて制御指令としてＰＷＭ指令ＩＤ１を求める。主コントローラＭ１２は、目標電流ｉｄ１^＊に基づいて駆動回路Ｐ１にて要求するＰＷＭ指令ＩＤ１を生成し、ＰＷＭ指令ＩＤ１を出力ポート２３から出力して駆動回路Ｐ１へ入力する。

駆動回路Ｐ１は、ＰＷＭ指令が指定するデューティ比通りにモータＭのコイルＣｏ５或いはダンパＤ１の減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３へ駆動電流を供給するようになっている。また、副コントローラＳ１１（Ｓ１２）は、対となる主コントローラＭ１１（Ｍ１２）が不調である場合、主コントローラＭ１１（Ｍ１２）の代わりに、制御指令ＩＭ（ＩＤ１）に基づいてＰＷＭ指令を求める。そして、副コントローラＳ１１（Ｓ１２）は、モータＭ或いはダンパＤ１の減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ４（Ｃｏ６）へ電力供給する駆動回路Ｐ２へＰＷＭ指令を出力ポート３３から出力するようになっている。

主コントローラＭ１１，Ｍ１２は、モータＭおよび各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を所定の制御周期で制御するために、この制御周期毎に制御指令を生成する。副コントローラＳ１１，Ｓ１２は、主コントローラＭ１１，Ｍ１２よりも処理速度が低いため、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が制御指令を複数回演算する間に１回の割合で制御指令を演算する。副コントローラＳ１１，Ｓ１２が１回演算する間に主コントローラＭ１１，Ｍ１２が何回演算するかは、主コントローラＭ１１，Ｍ１２と副コントローラＳ１１，Ｓ１２の処理速度に応じて設定される。たとえば、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が副コントローラＳ１１，Ｓ１２の１０倍の速度で演算処理を行えるのであれば、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が１０回制御指令を演算するのに対して副コントローラＳ１１，Ｓ１２が１回制御指令を演算するように設定される等とされる。

駆動回路Ｐ１，Ｐ２は、ＰＷＭ駆動回路とされており、ＰＷＭ指令が入力されると、ＰＷＭ指令が指定するデューティ比通りにコイルＣｏ３，Ｃｏ４，Ｃｏ５，Ｃｏ６へ駆動電流を供給するようになっている。モータＭに設けられた二つのコイルＣｏ５，Ｃｏ６は、それぞれ対応する第一制御ユニットＵ１１における駆動回路Ｐ１，Ｐ２に接続されている。よって、駆動回路Ｐ１と駆動回路Ｐ２のうち一方を選択して電流供給を行えば、二つのコイルＣｏ５，Ｃｏ６のうちいずれか一方を選択して電流供給できるようになっている。また、ダンパＤ１における減衰力可変バルブＶ１に設けられた二つのコイルＣｏ３，Ｃｏ４は、それぞれ対応する第二制御ユニットＵ１２における駆動回路Ｐ１，Ｐ２に接続されている。よって、駆動回路Ｐ１と駆動回路Ｐ２のうち一方を選択して電流供給を行えば、二つのコイルＣｏ３，Ｃｏ４のうちいずれか一方を選択して電流供給できるようになっている。

内部信号線１４８は、途中から分岐してコネクタ１５０を主コントローラＭ１１（Ｍ１２）のＡＤ変換部１２４と副コントローラＳ１１（Ｓ１２）のＡＤ変換部１３４に接続している。この内部信号線１４８の途中には、オペアンプで構成した非反転増幅回路といった増幅回路１４９を備えている。また、第一制御ユニットＵ１１におけるコネクタ１５０は、トルクセンサＴＳおよび舵角センサＲＳに接続されている。また、電流センサＭＣＳは、本例では、シャント抵抗で構成されて基板ＣＢ１上に駆動回路Ｐ１，Ｐ２とともに実装されている。そして、電流センサＭＣＳ、トルクセンサＴＳおよび舵角センサＲＳからの信号が増幅回路１４９により増幅されて主コントローラＭ１１および副コントローラＳ１１に入力されるようになっている。また、第二制御ユニットＵ１２におけるコネクタ１５０は、ストロークセンサＳＦＲおよび加速度センサＧＦＲに接続されている。また、電流センサＣＦＲは、本例では、シャント抵抗で構成されて基板ＣＢ１上に駆動回路Ｐ１，Ｐ２とともに実装されている。そして、電流センサＣＦＲ、ストロークセンサＳＦＲおよび加速度センサＧＦＲからの信号が増幅回路１４９により増幅されて主コントローラＭ１２および副コントローラＳ１２に入力されるようになっている。また、ダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４の減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３，Ｃｏ４についても、二重化されて二つ用意されており、一方が断線しても他方への電流供給により、各ダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４の減衰力の制御ができるようになっている。

副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３は、図９に示すように、それぞれ、二つの低級コントローラＬ１，Ｌ２を備えて構成されている。低級コントローラＬ１，Ｌ２は、それぞれ、ローエンドのマイクロコンピュータであり、副コントローラＳ１１，Ｓ１２より低価格帯で演算処理速度が低いマイクロコンピュータとされている。副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３は、共に、図示しない車載バッテリーからの電力供給を受けて作動するようになっている。車載バッテリーからの電力供給は、一系統ではなく複数系統で行われると、一系統が機能しなくなっても、他の系統からの電力供給を受けられるので、堅牢なシステムを構築できる。また、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３は、共に、予備バッテリーＳＢ２を備えている。よって、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３は、車載バッテリーからの電力供給が途絶えても、予備バッテリーＳＢ２から電力供給を受けて、対応する制御対象であるダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４の制御を継続できるようになっている。

また、低級コントローラＬ１，Ｌ２は、制御ユニットＵ１１，Ｕ１２と副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３で相互にＣＡＮ通信が可能なように、ＣＡＮインタフェース１７１を備えるほか、電流センサＣＦＬ，ＣＲＲ，ＣＲＬ、ストロークセンサＳＦＬ，ＳＲＲ，ＳＲＬおよび加速度センサＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬのうち接続されているセンサ群から出力されるアナログの信号をデジタル信号に変換してセンサ群からの情報を受け入れるＡＤ変換部１７３を備えている。

さらに、低級コントローラＬ１，Ｌ２は、第一制御ユニットＵ１１或いは第二制御ユニットＵ１２から制御指令の入力を受けて、この制御指令通りに減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３，Ｃｏ４へ電力供給するためのＰＷＭ指令を出力するため、出力ポート１７２とを備えている。

各副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３は、低級コントローラＬ１，Ｌ２のそれぞれのＣＡＮインタフェース１７１，１７１の双方に内部信号線１８１を介して接続されるコネクタ１８２，１８３と、出力ポート１７２，１７２の双方に内部信号線１８４，１８５を介して接続され、また、ＡＤ変換部１７３，１７３の双方に内部信号線１８６を介して接続されるコネクタ１８８と、内部信号線１８６の途中に設けられてＰＷＭ指令の入力により減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３，Ｃｏ４へ駆動電流を供給する駆動回路Ｐ３，Ｐ４と、内部信号線１８６の途中に設けられてコネクタ１８８側から入力される信号を増幅して各ＡＤ変換部１７３，１７３の双方に出力する増幅回路１８７とを備えている。そして、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３における前述の構成要素は、それぞれ、単一の基板ＣＢ２上に設置されており、図示しない筐体に収められている。なお、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３の車体ＶＢへ設置個所が制御対象のダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４が連結される各輪Ｗの直上とすれば、加速度センサＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬを対応する副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３の基板ＣＢ２に実装してもよい。

内部信号線１８１は、一端がコネクタ１８２に接続されるとともに他端がコネクタ１８３に接続されるコネクタ接続線１８１ａと、一端が低級コントローラＬ１のＣＡＮインタフェース１７１に接続されるとともに他端がコネクタ接続線１８１ａのうち一本に接続されるコントローラ接続線１８１ｂと、一端が低級コントローラＬ２のＣＡＮインタフェース１７１に接続されるとともに他端がコネクタ接続線１８１ａのうち一本に接続されるコントローラ接続線１８１ｃと、コネクタ接続線１８１ａのコントローラ接続線１８１ｂ，１８１ｃの接続点の両側に設けたリレー１８１ｄ，１８１ｅとを備えている。コネクタ接続線１８１ａは、二重化された通信線を持つ副信号線１６１と同様に、ＣＡＮ通信可能な通信線を二重化して構成されている。コントローラ接続線１８１ｂは、単一の通信線で構成されており、コネクタ接続線１８１ａの二つの通信線のうち一方に接続され、コントローラ接続線１８１ｃは、単一の通信線で構成されており、コネクタ接続線１８１ａの二つの通信線のうち他方に接続されている。なお、低級コントローラＬ１，Ｌ２同士は、ほかに設けた通信線１８９によって接続されていて互いにシリアル通信可能となっている。したがって、低級コントローラＬ１は、副信号線１６１の二重化された通信線のうち一方に内部信号線１８１を通じて接続され、低級コントローラＬ２は、副信号線１６１の二重化された通信線のうち他方に内部信号線１８１を通じて接続される。このように接続しても、低級コントローラＬ１，Ｌ２同士が通信線１８９を通じて情報のやり取りが可能である。よって、低級コントローラＬ１は、副信号線１６１の通信線の一方から直接得られる情報に加えて低級コントローラＬ２を介して副信号線１６１の通信線の他方も情報を得られる。これは、低級コントローラＬ２において同様である。したがって、低級コントローラＬ１，Ｌ２は、それぞれ一つのＣＡＮインタフェース１７１のみを設けるだけで、二重化された通信線を備える副信号線１６１からの情報の全てを得られる。また、リレー１８１ｄ，１８１ｅは、電流供給がないと閉成してコネクタ１８２，１８３と低級コントローラＬ１，Ｌ２を接続し、電力供給されると開成してコネクタ１８２，１８３から低級コントローラＬ１，Ｌ２を遮断する。よって、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３のいずれかへの電力供給が途絶えても、コネクタ１８２とコネクタ１８３は接続されて、副信号線１６１を通じて制御ユニットＵ１１，Ｕ１２および副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３と接続状態となるようになっている。リレー１８１ｄ，１８１ｅをＯＮ・ＯＦＦする図外の制御線は低級コントローラＬ１，Ｌ２の両方に対してワイヤードＯＲ接続されており、リレー１８１ｄ，１８１ｅへの指令は、低級コントローラＬ１，Ｌ２のいずれからでも可能とされている。また、本制御装置１０１では、副信号線１６１が断線していない状態では、副制御ユニットＳＵ２のリレー１８１ｄと副制御ユニットＳＵ３のリレー１８１ｅを開放して副制御ユニットＳＵ２と副制御ユニットＳＵ３との間の副信号線１６１を遮断状態としている。つまり、図１０に示すように、副制御ユニットＳＵ２と副制御ユニットＳＵ３との間の副信号線１６１が遮断されて、制御ユニットＵ１１，Ｕ１２を介さないと両者は通信しない状態となっている。なお、図１０中では、各制御ユニットＵ１１，Ｕ１２，ＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３の接続状態の理解を容易にするため、リレーを制御ユニットから独立して図示している。たとえば、図１１に示すように、制御ユニットＵ１１と副制御ユニットＳＵ１との間の副信号線１６１の二重化された通信線の一方が切断された場合には、制御ユニットＵ１１と副制御ユニットＳＵ１との間の副信号線１６１を利用した通信では、通信が可能ではあるが通信速度が低下する。この場合、図１２に示すように、制御ユニットＵ１１と副制御ユニットＳＵ１との間の副信号線１６１をリレー１４３ｃ，１８１ｅを開いて遮断し、両者の通信を制御ユニットＵ１２および副制御ユニットＳＵ２，ＳＵ３を介して行う方が高速で通信できる。また、制御ユニットＵ１１，Ｕ１２を主信号線１５１に並列に接続される副信号線１６１に副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３が直列に接続されているので、副信号線１６１の一箇所が完全断線しても、制御ユニットＵ１１，Ｕ１２と全副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３と通信が可能である。つまり、副信号線１６１の途中に断線がある場合、断線箇所によって、リレー１４３ｃおよびリレー１８１ｄ，１８１ｅの開閉によって、通信を確保できる。また、リレー１８１ｄ，１８１ｅは、電力供給がないと閉成するので、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３が停止しても、副信号線１６１の通信が可能である。

戻って、内部信号線１８４は、低級コントローラＬ１の出力ポート１７２をコネクタ１８８に接続し、内部信号線1８５は、低級コントローラＬ２の出力ポート１７２をコネクタ１８８に接続している。低級コントローラＬ１，Ｌ２は、副信号線１６１を介して第一制御ユニットＵ１１或いは第二制御ユニットＵ１２が求めた目標電流の入力を受けると、いずれか一方が優先的に目標電流に基づいてＰＷＭ指令を生成し出力ポート１７２から出力する。低級コントローラＬ１，Ｌ２のうち低級コントローラＬ１が予め優先的にＰＷＭ指令を出力するようになっており、低級コントローラＬ１に異常が認められると低級コントローラＬ２がＰＷＭ指令を出力するようになっている。低級コントローラＬ１が優先される場合、各副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３における低級コントローラＬ１は、それぞれ電流センサＣＦＬ，ＣＲＲ，ＣＲＬが検出する減衰力可変ダンパのコイルＣｏ３に流れる電流量ｉｄ２，ｉｄ３，ｉｄ４をフィードバックして、各電流量と対応する目標電流との制御偏差に基づいてＰＷＭ指令ＩＤ２，ＩＤ３，ＩＤ４を求める。そして、各低級コントローラＬ１は、自身の制御対象であるダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４を制御するために、駆動回路Ｐ３にて要求するＰＷＭ指令ＩＤ２、ＩＤ３，ＩＤ４を生成して出力ポート１７２から出力する。低級コントローラＬ１に異常が認められて不調である場合、前述のＰＷＭ指令の生成を低級コントローラＬ２が受け持ち、減衰力可変ダンパのコイルＣｏ４に流れる電流量ｉｄ２，ｉｄ３，ｉｄ４をフィードバックして、ＰＷＭ指令を駆動回路Ｐ４へ出力する。

駆動回路Ｐ３，Ｐ４は、ＰＷＭ駆動回路とされており、ＰＷＭ信号が入力されると、ＰＷＭ指令が指定するデューティ比通りにコイルＣｏ３，Ｃｏ４へ駆動電流を供給するようになっている。各ダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４における減衰力可変バルブＶ１を駆動するコイルＣｏ３，Ｃｏ４は、それぞれ、各副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３における駆動回路Ｐ３，Ｐ４に接続されている。よって、駆動回路Ｐ３と駆動回路Ｐ４のうち一方を選択して電流供給を行えば、二つのコイルＣｏ３，Ｃｏ４のうち、いずれか一方へ電流供給できるようになっている。

内部信号線１８６は、途中から分岐してコネクタ１８８を低級コントローラＬ１のＡＤ変換部１７３と低級コントローラＬ２のＡＤ変換部１７３に接続している。この内部信号線１８６の途中には、オペアンプで構成した非反転増幅回路といった増幅回路１８７を備えている。各副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３のコネクタ１８８は、それぞれ、対応するダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４に設けられたストロークセンサＳＦＬ，ＳＲＲ、ＳＲＬおよび加速度センサＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬに接続されている。電流センサＣＦＬ，ＣＲＲ，ＣＲＬは、本例では、シャント抵抗で構成されて基板ＣＢ２上に駆動回路Ｐ３，Ｐ４とともに実装されている。そして、ストロークセンサＳＦＬ，ＳＲＲ、ＳＲＬ、加速度センサＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬおよび電流センサＣＦＬ，ＣＲＲ，ＣＲＬからの情報が増幅回路１８７により増幅されて低級コントローラＬ１，Ｌ２に入力されるようになっている。

なお、前述したところでは、第一制御ユニットＵ１１、第二制御ユニットＵ１２および副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３がＣＡＮ通信を行うようになっているが、車載ネットワークＮを含めＦｌｅｘＲａｙ規格による通信を行ってもよい。

つづいて、主コントローラＭ１１，Ｍ１２は、モータＭおよび各ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を所定の制御周期で制御するために、この制御周期毎に制御指令を生成する。第一の実施の形態の制御装置１と同様に、副コントローラＳ１１，Ｓ１２は、主コントローラＭ１１，Ｍ１２よりも処理速度が低いため、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が制御指令を複数回演算する間に１回の割合で制御指令を演算する。よって、制御装置１０１は、第一実施形態の制御装置１と同様、副コントローラＳ１１，Ｓ１２が制御指令を求めるたびに、全コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２の制御指令を比較し、全コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２の異常診断を行う。

第一実施形態の制御装置１と同様に、副コントローラＳ１１，Ｓ１２が１回演算する間に主コントローラＭ１１，Ｍ１２が何回演算するかは、主コントローラＭ１１，Ｍ１２と副コントローラＳ１１，Ｓ１２の処理速度に応じて設定される。本例でも、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が１０回制御指令を演算する間に副コントローラＳ１１，Ｓ１２が１回制御指令を演算するように設定されている。よって、本例でも、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が１０回制御指令を演算するごとにこの制御指令と副コントローラＳ１１，Ｓ１２が求めた制御指令を比較して異常診断を行う。

制御指令の比較による異常診断に先立ち、第二実施形態の制御装置１０１にあっても、第一実施形態の制御装置１と同様に、演算負荷が軽い模擬演算処理を全ての制御ユニットＵ１１，Ｕ１２，ＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３の全コントローラで行い異常診断を行う。

したがって、全制御ユニットＵ１１，Ｕ１２，ＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３のコントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｌ１，Ｌ２は、模擬演算処理によって求めた演算結果を比較し、多数決により自身が演算能力不調か否かを診断する。

このように、模擬演算処理の結果の比較は、全てのコントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｌ１，Ｌ２において行われる。具体的には、模擬演算処理が終了し演算結果が得られると、各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｌ１，Ｌ２は、互いに通信して全ての演算結果を入手して、比較する。そして、各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｌ１，Ｌ２は、演算結果の値を比較して多数決した結果、自身が他のコントローラが出力する演算結果のうち多数派の結果と異なる演算結果を出力する場合、自身を演算能力不調状態であると診断する。模擬演算処理は、たとえば、簡易な演算処理とされ、次に続く制御指令の演算処理を遅延させない程度の演算処理とされる。各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２のうち、演算能力不調で有ると自認したコントローラは、制御指令の演算処理を行わず、出力ポート１２３，１３３からの出力電流を０とする。また、低級コントローラＬ１，Ｌ２は、制御指令の演算処理は行わないが、制御対象のダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４の制御を行うようになっている。そのため、低級コントローラＬ１，Ｌ２は、模擬演算結果の多数決によって異常と認められた場合、ダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４のうち自身の制御対象についての制御には参加しない。低級コントローラＬ１，Ｌ２を除いた各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２は、模擬演算処理で不調がない場合、続く、制御指令の演算処理に移り、さらに、制御指令の比較によって、これらコントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２の異常を診断するようになっている。なお、この模擬演算処理による演算能力不調の有無の判断は、主コントローラＭ１１，Ｍ１２の制御周期毎に行われる。コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２のうち前回に演算能力不調で有ると診断されたコントローラであっても次回の模擬演算処理で演算能力不調が認められない場合、ダンパの制御に復帰する。低級コントローラＬ１，Ｌ２のうち前回に演算能力不調で有ると診断されたコントローラであっても次回の模擬演算処理で演算能力不調が認められない場合、制御対象であるダンパの制御に復帰できる。

なお、全ての主コントローラＭ１１，Ｍ１２に演算能力不調が認められる場合、演算能力不調となる前に採用された制御指令に基づいて副コントローラＳ１１がモータＭを制御し、副コントローラＳ１２がダンパＤ１を制御する。また、全ての主コントローラＭ１１，Ｍ１２に演算能力不調が認められる場合、演算能力不調となる前に採用された制御指令に基づいて、低級コントローラＬ１，Ｌ２の一方が各ダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４を制御する。模擬演算処理の演算結果の比較による異常診断にあっては、コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｌ１，Ｌ２は、多数決により自身の演算能力不調の認識だけでなく、他のコントローラが演算能力不調であるか否かについても診断してもよい。

つづいて、全コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２による模擬演算処理により演算能力不調がないと認められたコントローラは、制御指令の演算処理を行って制御指令の比較し、演算処理に参加しているコントローラの異常診断を行う。副コントローラＳ１１，Ｓ１２が一つの制御指令の演算処理を終了するまでに、主コントローラＭ１１，Ｍ１２は、複数回制御指令の演算処理を終了しているので、制御指令の比較は、各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２が同じ情報から求めた制御指令を用いる。主コントローラＭ１１，Ｍ１２と副コントローラＳ１１，Ｓ１２が同じ情報を基にして制御指令の演算処理を開始すると、副コントローラＳ１１，Ｓ１２が制御指令の演算処理を終了するまでの間に、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が複数回制御指令を演算処理する。そのため、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が副コントローラＳ１１，Ｓ１２と同じ情報に基づいて演算処理して得られた制御指令を主コントローラＭ１１，Ｍ１２内に設けられるか或いは外部に設けた記憶装置に格納しておく。そして、副コントローラＳ１１，Ｓ１２が主コントローラＭ１１，Ｍ１２と同じ情報を基にして演算処理して得られた制御指令と前述の記憶装置に格納された制御指令とを比較する。このようにすると、主コントローラＭ１１，Ｍ１２と副コントローラＳ１１，Ｓ１２とが同じ情報から求めた制御指令を比較できる。たとえば、主コントローラＭ１１，Ｍ１２の制御周期が１ミリ秒で、副コントローラＳ１１，Ｓ１２が１０ミリ秒に一回制御指令を演算する場合、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が求めた制御指令が１０ミリ秒程度保持され、１０ミリ秒毎に制御指令の比較が行われる。

この制御指令の比較は、全てのコントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２において行われる。具体的には、比較対象の制御指令の演算が終了すると、各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２は、自身が演算した制御指令を他のコントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２へ内部信号線１４１および主信号線１５１を介して送信する。各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２は、自身が演算処理した制御指令に他のコントローラで演算された三つの制御指令を加えて四つの制御指令を比較する。そして、各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２は、全ての制御指令が一致しないと、多数決により、他の制御指令と異なる制御指令を出力したコントローラを異常と診断する。多数決による結果、異常と診断されるケースは、第一の実施の形態の制御装置１と同様である。

具体的には、全ての制御指令が一致していれば、各コントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２は、全てのコントローラＭ１，Ｍ２，Ｓ１，Ｓ２が正常であると診断する。四つの制御指令のうち一つの制御指令が異なり、二つの主コントローラＭ１１，Ｍ１２がともに一致する制御指令を出力しているケースでは、副コントローラＳ１１，Ｓ１２のうち異なる値の制御指令を出力するコントローラが異常であると診断される。四つの制御指令のうち一つが異なり、二つの主コントローラＭ１１，Ｍ１２のうち一方と二つの副コントローラＳ１１，Ｓ１２が出力する制御指令が一致するケースでは、異なる制御指令を出力した主コントローラを制御指令の演算に失敗したとして異常と診断する。この状態は、主コントローラＭ１１，Ｍ１２のうち異常と認められる一方が制御指令演算失敗状態とされる。二つの主コントローラＭ１１，Ｍ１２の制御指令が一致し、副コントローラＳ１１，Ｓ１２の制御指令が他とは異なるバラバラの値であるケースでは、主コントローラＭ１１，Ｍ１２は正常で、副コントローラＳ１１，Ｓ１２は異常であると診断される。主コントローラＭ１１，Ｍ１２の一方と副コントローラＳ１１，Ｓ１２の一方のみが一致する制御指令を出力するケースでは、一致する制御指令を出力しているコントローラは正常であり、一致しない制御指令を出力しているコントローラは異常であると診断される。この状態では、主コントローラＭ１１，Ｍ１２のうち異常と認めれらる一方が制御指令演算失敗状態にあると認識される。副コントローラＳ１１，Ｓ１２の制御指令が一致し、主コントローラＭ１１，Ｍ１２の制御指令が他とは異なるバラバラの値であるケースでは、副コントローラＳ１１，Ｓ１２は正常で、主コントローラＭ１１，Ｍ１２はともに異常であると診断される。この状態は、主コントローラＭ１１，Ｍ１２の双方が制御指令演算失敗状態として認識される。二つの一致した制御指令とこの制御指令とは異なる値で一致する二つの制御指令があるケースでは、多数決によっては、いずれの制御指令が正しいのか判明しないが異常があり、制御指令演算確認不能状態と診断される。四つ制御指令がそれぞれ異なるケースでは、全ての制御指令がばらばらであるために、多数決によっては、いずれの制御指令が正しいのか判明しないが異常であり、この状態は、制御指令演算確認不能状態と認識される。そして、第二実施形態の制御装置１０１の前述の各ケースにおける対処は、第一実施形態の制御装置１と同様である。なお、模擬演算処理の結果比較によって、制御指令に参加しないコントローラがある場合、正常と認められるコントローラが求めた制御指令のみで多数決を行えばよい。また、各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２は、モータＭおよびダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を制御するための全制御指令について多数決を行って異常診断してもよいし、全制御指令のうち一部の制御指令についてのみ比較して異常診断してもよい。また、第一実施形態の制御装置１と同様に、第二実施形態の制御装置１０１においても、制御指令を求める過程で実行する種々の演算の一部の結果を比較対象として異常診断を行ってもよい。

また、四つのコントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２の制御指令の比較は、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が制御指令を複数回演算する間に１回の割合で行われる。つまり、主コントローラＭ１１，Ｍ１２は、制御指令毎に制御指令を求めるので、制御指令比較周期の間に複数回制御指令を演算する。そこで、制御指令の比較までの間に、主コントローラＭ１１，Ｍ１２が出力する制御指令が異なる場合は、過去の制御指令のうち一致する最新の制御指令を用いて、モータＭおよびダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を制御してもよい。このようにすると、フェールセーフが実現され、制御指令の比較が行われる間にあっても、主コントローラＭ１１，Ｍ１２の異常を発見してモータＭおよびダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を適正に制御できる。

戻って、制御指令の比較が終了すると、制御可能な状態では、第一制御ユニットＵ１１がモータＭを、第二制御ユニットＵ１２がダンパＤ１を、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３がそれぞれ対応するダンパＤ２，Ｄ３，Ｄ４を制御する。

第一制御ユニットＵ１１にあっては、主コントローラＭ１１および副コントローラＳ１１のうち主コントローラＭ１１が正常である場合には主コントローラＭ１１がモータＭを制御する。主コントローラＭ１１が演算能力不調状態か以下で説明する制御能力不調である場合には副コントローラＳ１１がモータＭを制御する。モータＭのコイルＣｏ５（Ｃｏ６）に流れる電流量は、電流センサＭＣＳで検出され、フィードバック制御に利用されるほか、第一制御ユニットＵ１１で監視され第一実施形態と同様に次に続く制御能力の異常診断に利用される。このモータＭの電流量と目標電流との偏差が所定の異常を判定するための異常閾値を一定時間の間、常に超える場合、第一制御ユニットＵ１１における駆動回路Ｐ１，Ｐ２のうち、制御行っている制御系統が異常であり制御能力不調であると診断する。この異常診断は、主コントローラＭ１１および副コントローラＳ１１のうち制御していない方と制御している方の両方で行う。

第二制御ユニットＵ１２にあっては、主コントローラＭ１２および副コントローラＳ１２のうち主コントローラＭ１２が正常である場合には主コントローラＭ１２が、ダンパＤ１を制御する。主コントローラＭ１２が演算能力不調状態か制御能力不調である場合には副コントローラＳ１２がダンパＤ１を制御する。ダンパＤ１の減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３（Ｃｏ４）に流れる電流量は、電流センサＣＦＲで検出され、フィードバック制御に利用されるほか、第二制御ユニットＵ１２で監視され第一実施形態と同様に次に続く制御能力の異常診断に利用される。このダンパＤ１のコイルＣｏ３（Ｃｏ４）の電流量と目標電流との偏差が所定の異常を判定するための異常閾値を一定時間の間、常に超える場合、第二制御ユニットＵ１２における駆動回路Ｐ１，Ｐ２のうち、制御行っている制御系統が異常であり制御能力不調であると診断する。この異常診断は、主コントローラＭ１２および副コントローラＳ１２のうち制御していない方と制御している方の両方で行う。

副制御ユニットＳＵ１にあっては、模擬演算処理結果の多数決の結果、低級コントローラＬ１，Ｌ２のうち低級コントローラＬ１が正常である場合には低級コントローラＬ１が、低級コントローラＬ１が異常の場合には低級コントローラＬ２がダンパＤ２を制御する。ダンパＤ２の減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３（Ｃｏ４）に流れる電流量は、電流センサＣＦＬで検出され、フィードバック制御に利用されるほか、副制御ユニットＳＵ１で監視され制御能力の異常診断に利用される。このダンパＤ２のコイルＣｏ３（Ｃｏ４）の電流量と目標電流との偏差が所定の異常を判定するための異常閾値を一定時間の間、常に超える場合、副制御ユニットＳＵ１における駆動回路Ｐ３，Ｐ４のうち、制御行っている制御系統に異常があり制御能力不調であると診断する。異常診断は、低級コントローラＬ１，Ｌ２のうち制御していない方と制御している方の両方で行う。

副制御ユニットＳＵ２にあっては、模擬演算処理結果の多数決の結果、低級コントローラＬ１，Ｌ２のうち低級コントローラＬ１が正常である場合には低級コントローラＬ１が、低級コントローラＬ１が異常の場合には低級コントローラＬ２がダンパＤ３を制御する。ダンパＤ３の減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３（Ｃｏ４）に流れる電流量は、電流センサＣＲＲで検出され、フィードバック制御に利用されるほか、副制御ユニットＳＵ２で監視され制御能力の異常診断に利用される。このダンパＤ３のコイルＣｏ３（Ｃｏ４）の電流量と目標電流との偏差が所定の異常を判定するための異常閾値を一定時間の間、常に超える場合、副制御ユニットＳＵ２における駆動回路Ｐ３，Ｐ４のうち、制御行っている制御系統に異常があり制御能力不調であると診断する。異常診断は、低級コントローラＬ１，Ｌ２のうち制御していない方と制御している方の両方で行う。

副制御ユニットＳＵ３にあっては、模擬演算処理結果の多数決の結果、低級コントローラＬ１，Ｌ２のうち低級コントローラＬ１が正常である場合には低級コントローラＬ１が、低級コントローラＬ１が異常の場合には低級コントローラＬ２がダンパＤ４を制御する。ダンパＤ４の減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３（Ｃｏ４）に流れる電流量は、電流センサＣＲＬで検出され、フィードバック制御に利用されるほか、副制御ユニットＳＵ３で監視され制御能力の異常診断に利用される。このダンパＤ４のコイルＣｏ３（Ｃｏ４）の電流量と電流指令ＩＤ４目標電流との偏差が所定の異常を判定するための異常閾値を一定時間の間、常に超える場合、副制御ユニットＳＵ３における駆動回路Ｐ３，Ｐ４のうち、制御行っている制御系統に異常があり制御能力不調であると診断する。異常診断は、低級コントローラＬ１，Ｌ２のうち制御していない方と制御している方の両方で行う。

このように第一制御ユニットＵ１１、第二制御ユニットＵ１２および副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３の制御系統に異常がある場合、その制御系統における制御能力不調であり、その制御系統を利用しては正常に制御できない。

よって、第一実施形態の制御装置１と同様に、第二実施形態の制御装置１０１にあっても、制御能力不調が発生した制御系統のコントローラは、他のコントローラに対してエラーコードを出力する。ただし、コントローラ自体が異常であってエラーコードを出力できない場合、このコントローラと対を成すコントローラが代わりにエラーコードを出力する。エラーコードを受信した他のコントローラは、エラーコードによって異常が認められたコントローラを無視し、異常のないコントローラだけで制御を継続する。異常と認められる制御系統に属するコントローラは、車両が停止して電力供給が停止し制御装置１０１が再起動されるまでは、全ての演算処理および制御に復帰しない。

第一制御ユニットＵ１１は、この例では、車両の操舵に影響を与える補助トルクを発生するモータＭを制御しているので、第一制御ユニットＵ１１の全制御系統に異常がある場合、警報装置Ｋ１へ警報信号を出力し、車両運転者へ緊急停車を促す。第二制御ユニットＵ１２および副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３は、この例では、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を制御しており、正常に制御できない場合、乗心地に悪影響を及ぼす。よって、第二制御ユニットＵ１２および副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３のうち一つの全制御系統に異常がある場合、警報装置Ｋ１へ警報信号を出力し、車両運転者へ停車を促す。

また、これら前述した異常診断に加えて、各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｌ１，Ｌ２を監視するウォッチドッグタイマを設けて各コントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｌ１，Ｌ２を監視して、異常なコントローラを停止させてもよい。

さらに、本実施の形態では、四つの加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬを備えているので、たとえば、三つの加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲで検知する加速度から加速度センサＧＲＬが検出する加速度を推定できる。この推定された加速度と加速度センサＧＲＬが検出する加速度とに看過できない偏差がある場合、加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬの異常を発見できる。よって、制御ユニットＵ１１，Ｕ１２，ＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３の前述の異常診断に加えて加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬの異常診断を行ってもよい。また、加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬを各制御ユニットＵ１２，ＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３とは独立に設け、各制御ユニットＵ１２，ＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３の基板ＣＢ１，ＣＢ２に１軸或いは多軸の安価で補助的な加速度センサを設けてもよい。この場合、基板ＣＢ１，ＣＢ２に設けた加速度センサの出力から加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬが検出する加速度を推定できる。よって、この推定された加速度と加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬが検出する加速度とを比較して加速度センサＧＦＲ，ＧＦＬ，ＧＲＲ，ＧＲＬの異常を診断してもよい。また、異常が認められた場合、基板ＣＢ１，ＣＢ２に設けた安価で補助的な加速度センサが検出する加速度を利用して制御指令の生成も可能であるので、堅牢な制御システムを構築できる。また、補助的な加速度センサを設ける場合、この加速度センサは基板ＣＢ１，ＣＢ２に設けられるので安価である。

第二実施形態の制御装置１０１における異常診断は前述のように行われるが、異常と判断された場合の主コントローラＭ１１，Ｍ１２および副コントローラＳ１１，Ｓ１２の対応は、第一実施形態の制御装置１と同様である。つまり、主コントローラＭ１１，Ｍ１２は、図５に示す状態遷移図のように、副コントローラＳ１１，Ｓ１２は、図６に示す状態遷移図のように、自身の状態によって状態が遷移し、採るべき行動が決定される。対して、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３における低級コントローラＬ１，Ｌ２は、図１３に示す状態遷移図に従って行動する。基本的には、低級コントローラＬ１，Ｌ２のうち低級コントローラＬ１を予め副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３においてプライマリコントローラとして動作する。低級コントローラＬ２をプライマリコントローラとしてもよい。低級コントローラＬ１がプライマリコントローラであるとき、そのコントローラは、自身が好調であればプライマリコントローラとしての地位を維持し、制御対象のダンパの減衰力可変バルブＶ１のコイルＣｏ３へ通電する制御を実施する（状態ＳＴ２１）。対して、プライマリコントローラである低級コントローラＬ１が模擬演算処理結果の多数決にて敗北すると、状態ＳＴ２２へ移行して、出力ポート１７２からの電流出力を０として、次回の制御周期に制御に復帰して模擬演算に参加するまでその状態を維持する。次回の制御周期で行う模擬演算処理結果の比較により正常となると、制御に復帰できる状態となるが、コントローラは、セカンダリコントローラとして復帰する（状態ＳＴ２３）。つまり、セカンダリコントローラは、模擬演算結果の多数決には参加するが、出力電流を０として制御には参加しない。さらに、セカンダリコントローラも模擬演算処理結果の多数決で敗北すると状態ＳＴ２６へ移行する。状態ＳＴ２６では、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３における低級コントローラＬ１，Ｌ２は、制御を停止して出力電流を０とし、エラーコードの出力と制御ユニットの停止を行う。したがって、低級コントローラＬ１が模擬演算処理結果の多数決で敗北した時に、低級コントローラＬ２がセカンダリコントローラとして正常に待機できていれば、この低級コントローラＬ２がプライマリコントローラとして機能し始める。そして、次回の制御周期の模擬演算処理結果の多数決で低級コントローラＬ１が勝利し制御復帰が可能となっても、低級コントローラＬ１はセカンダリコントローラとして機能し、低級コントローラＬ２がプライマリコントローラとして機能し続ける。この状態で、低級コントローラＬ２が模擬演算処理結果の多数決で敗北し、低級コントローラＬ１が模擬演算処理結果の多数決で勝利すると低級コントローラＬ１が状態ＳＴ２１へ移行してプライマリコントローラとして機能する。また、状態ＳＴ２２にあって、さらに、セカンダリコントローラの演算能力が不調の場合、つまり、低級コントローラＬ１，Ｌ２の両方の模擬演算処理結果の多数決で敗北し演算能力が不調の場合には、状態ＳＴ２６へ移行する。この場合、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３における低級コントローラＬ１，Ｌ２は、制御を停止して出力電流を０とし、エラーコードの出力と制御ユニットの停止を行う（ＳＴ２６）。

プライマリコントローラとして機能している低級コントローラＬ１（Ｌ２）の制御系統が不調となると、不調である制御系統の出力を０として制御を停止する（状態ＳＴ２４）。この状態で、さらに対となる低級コントローラＬ２（Ｌ１）の制御系統が不調となると、状態ＳＴ２５へ移行する。この状態ＳＴ２５では、低級コントローラＬ１，Ｌ２ともに制御不能であるので、エラーコードを出力し、制御を中止する。この状態は、制御装置１０１の再起動まで維持される。

このように本発明の制御装置１０１にあっては、第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２にそれぞれ主コントローラＭ１１，Ｍ１２と演算処理能力が低い副コントローラＳ１１，Ｓ１２を対として設けてある。よって、一部のコントローラＭ１１，Ｍ１２，Ｓ１１，Ｓ１２が不調に陥っても制御対象の制御が可能であるので、制御対象の制御を続行してフォールトトレランス機能を発揮できる。また、多数決によって正しい制御指令を採用して制御を行えるので、ノイズなどの影響を受けづらく、堅牢な制御が可能となる。さらに、多数決によって正しい制御指令を採用して制御を行えるので、全ての異常パターンを把握しておき、異常パターンに該当するか否かの判断を行って異常を認識する必要がなく、不測の事態が生じても正しい制御指令による制御が可能となる。

そして、第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２は、それぞれ、制御対象を直接制御するようになっており、中央プロセッサが不要となる。加えて、主コントローラＭ１１（Ｍ１２）に対して副コントローラＳ１１（Ｓ１２）は、演算処理能力が低くて済むために、副コントローラＳ１１（Ｓ１２）については安価なマイクロコンピュータを利用でき、制御装置１のシステム全体を安価に構成できる。

また、第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２は、共に、車載ネットワークＮ１に接続されており、制御に必要な情報が第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２の双方に入力される。したがって、第一制御ユニットＵ１１或いは第二制御ユニットＵ１２の一方が車載ネットワークＮ１との接続が絶たれても、第一制御ユニットＵ１１と第二制御ユニットＵ１２とが互いに通信可能で制御対象の制御を切れ目なく続行できる。

また、第一制御ユニットＵ１１および第二制御ユニットＵ１２は、予備バッテリーＳＢ１を備えているので、車両の図示しない電源からの電力供給が途絶えても、制御対象の制御を継続できる。

また、制御装置１では、演算能力の低い各副コントローラＳ１１，Ｓ１２は、各主コントローラＭ１１，Ｍ１２の演算周期よりも低い演算周期で主コントローラＭ１１，Ｍ１２と同じ情報に基づいて制御指令を求める演算を行って、演算結果を比較して異常診断を行うので、副コントローラＳ１１，Ｓ１２に安価なマイクロコンピュータを用いても無理なく異常診断を行え、フォールトトレランスを実現できる。

なお、副コントローラＳ１１，Ｓ１２が各主コントローラＭ１１，Ｍ１２が制御指令を求める演算処理の一部を同一情報に基づいて演算し、各主コントローラＭ１１，Ｍ１２が演算処理の一部を演算処理して得た演算結果と各副コントローラＳ１１，Ｓ１２の演算結果を比較して異常診断を行う場合、副コントローラＳ１１，Ｓ１２が全ての制御指令を演算するのに要する時間よりも短い時間で前述の演算結果を得られるため、異常診断の単位時間当たりの頻度を多くでき、密に異常診断を行える。

また、本実施の形態では、第一制御ユニットＵ１１と第二制御ユニットＵ１２を接続する主信号線１５１に並列して両者を接続する副信号線１６１を有し、この副信号線１６１に副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３が直列に接続され、副信号線１６１の途中で有って第一制御ユニットＵ１１と副制御ユニットＳＵ１との間、副制御ユニットＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３間、および第二制御ユニットＵ１２と副制御ユニットＳＵ３との間にリレー１４３ｃ，１８１ｄ，１８１ｅを設けている。そのため、副信号線１６１に断線が生じた場合も、副信号線１６１の断線部分を迂回して通信を行って通信可能な状態を維持し、且つ、通信速度の低下を抑制する。副制御ユニットが一つの場合には、リレーは、副信号線１６１上の第一制御ユニットＵ１１と副制御ユニットとの間と、第二制御ユニットＵ１２と副制御ユニットとの間とに設ければよく、副制御ユニットが複数ある場合には、これに加えて、副制御ユニット間にも設ければよい。

なお、前述したところでは、制御装置１０１の制御対象をモータＭ、ダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４としているが、制御対象数が増減する場合、適宜、制御対象数のあわせて副制御ユニット数を増減すればよい。たとえば、パワーステアリング装置で大トルクを必要としてモータを二つ設け、制御対象数がダンパＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４と合わせて六個である場合、副制御ユニットを一つ追加して、六個の制御ユニットを用意すればよい。また、本制御装置１０１は、車体と車輪との間に介装されるダンパを制御する場合、車両の輪数に合わせて副制御ユニット数を決定すればよい。

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されない。

１，１０１・・・制御装置、３，４・・・圧力センサ（センサ）、５，６・・・電流センサ（センサ）、５，１５１・・・主信号線、４９，５０、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４・・・駆動回路、５３・・・記録器（記録部）、５４・・・無線通信器、１６１・・・副信号線、Ｃｏ１，Ｃｏ２，Ｃｏ３，Ｃｏ４，Ｃｏ５，Ｃｏ６・・・コイル、ＣＦＲ，ＣＦＬ，ＣＲＲ，ＣＲＬ，ＭＣＳ・・・電流センサ、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ１１，Ｍ１２・・・主コントローラ、Ｎ，Ｎ１・・・車載ネットワーク（ネットワーク）、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ１１，Ｓ１２・・・副コントローラ、ＳＢ，ＳＢ１・・・予備バッテリー、ＳＵ１，ＳＵ２，ＳＵ３・・・前記副制御ユニット、Ｕ１，Ｕ１１・・・第一制御ユニット、Ｕ２，Ｕ１２・・・第二制御ユニット

Claims (9)

1. 第一制御ユニットと、
   前記第一制御ユニットと別に設けた第二制御ユニットとを備え、
   前記第一制御ユニットおよび前記第二制御ユニットは、それぞれ、主コントローラと、前記主コントローラよりも処理速度が低い副コントローラとを有し、
   前記各主コントローラと前記各副コントローラは、相互に通信可能であって、
   前記各主コントローラと前記各副コントローラの各々が演算により求めた演算結果に基づいて、異常診断を行う
   ことを特徴とする制御装置。
2. 前記各副コントローラは、前記各主コントローラの演算周期よりも低い演算周期で制御指令を求める演算処理を行い、
   前記各主コントローラと前記各副コントローラが同一の情報に基づいて前記制御指令の演算を行って得られる演算結果を比較して、異常診断を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記各副コントローラは、前記各主コントローラの演算周期よりも低いか、または、同じ演算周期で前記各主コントローラが制御指令を求める演算処理の一部を演算し、
   前記各主コントローラと前記各副コントローラが同一の情報に基づいて前記演算処理の一部を実行して得た演算結果を比較して、異常診断を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 複数のセンサを備え、
   前記センサのうち任意のセンサが検出する情報或いはこの情報から得られる制御対象に関する第一制御対象情報と、前記第一制御対象情報を得るのに使用されるセンサ以外の任意のセンサが検出する情報から得られる前記第一制御対象情報と同種の第二制御対象情報とを比較して、異常診断を行う
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の制御装置。
5. 前記第一制御ユニットと前記第二制御ユニットを接続する主信号線と、
   前記第一制御ユニットと前記第二制御ユニットを接続する副信号線と、
   前記副信号線の途中に設けた一つ以上の前記副制御ユニットと、
   前記副信号線の途中であって前記第一制御ユニットの前記副制御ユニットとの間、前記第二制御ユニットと前記副制御ユニットとの間、および前記副制御ユニットが複数ある場合には前記副制御ユニット間に、それぞれ設けられて前記副信号線を開閉するリレーとを備えた
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記第一制御ユニットと前記第二制御ユニットは、ともに、車載ネットワークを介して制御に必要な情報を収集するセンサに接続される
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記第一制御ユニットと前記第二制御ユニットは、予備バッテリーを備えている
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. さらに、前記各コントローラが出力するエラーコードを記録する記録部と、
   記録部に蓄積されたエラーコードを外部へ送信可能な無線通信機とを備えた
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 制御対象に設けられる二つのコイルへそれぞれ電力供給を行う二つの駆動回路と、
   前記各コイルの電流量を検出する電流センサとを備え、
   前記主コントローラは、前記駆動回路の一方へＰＷＭ指令を出力可能に接続されて一方の制御系統を構成し、
   前記副コントローラは、前記駆動回路の他方へＰＷＭ指令を出力可能に接続されて多能の制御系統を構成し、
   前記コイルの電流量と前記制御指令に基づいて求めた目標電流との偏差が一定時間の間、異常閾値を超えるとそのコイルへＰＷＭ指令を出力する制御系統を制御能力不調であると診断する
   ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。

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